DE102009041580A1 - Verfahren und Vorrichtung zur vorausschauenden Warnung vor Kurven - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit den folgenden Schritten: - Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren eines Fahrzeugs (S10), - Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals (S12) und - Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal (S14).

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur vorausschauenden Warnung vor Kurven gemäß Anspruch 1 bzw. 7.
  • Bekannt sind Systeme zur Warnung vor einer zu hohen Kurveneinfahrtsgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, die auf digitalen Straßenkarteninformationen und Satelliten-gestützter Ortsbestimmung mittels GPS (Global Positioning System) basieren. Bisher konnten sich diese Systeme jedoch nicht durchsetzen, da die digitalen Straßenkarteninformationen häufig zu ungenau oder sogar falsch sind. Zu einem großen Problem führt dabei die Minimierung des Speicherplatzbedarfs der digitalen Straßenkarteninformationen, da dies zu noch größeren Ungenauigkeiten der gespeicherten digitalen Straßenkarteninformationen führt.
  • Aus der DE 198 16 133 A1 ist eine Fahrzeugsteuervorrichtung bekannt, bei der eine aus digitalen Karteninformationen berechnete Kurve mit einer tatsächlichen auf Basis eines Bilds weißer Linien auf der Straße erfassten Kurvenform verglichen wird und abhängig vom Vergleich unmittelbar in die Fahrzeugsteuerung eingegriffen wird.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es nun, ein Verfahren und eine Vorrichtung zur vorausschauenden Warnung vor Kurven zu schaffen, um einen Fahrer vorausschauend vor Kurven zuverlässig zu warnen.
  • Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit den Merkmalen nach Anspruch 1 und einer entsprechenden Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 7 gelöst. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Ein wesentlicher Gedanke der Erfindung besteht nun darin, einen Kurvenverlauf, der auf digitalen Karteninformationen insbesondere eines Navigationssystems basiert, mit einem Kurvenverlauf zu verifizieren, der mittels Umfeldsensoren eines Fahrzeugs detektiert wurde, und abhängig von der Verifikation eine Kurvenwarnung zu erzeugen. Mit der Verifikation kann geprüft werden, ob ein auf digitalen Karteninformationen basierender Kurvenverlauf zuverlässig ist. Falls der Kurvenverlauf als zuverlässig eingestuft wird, kann er zur Erzeugung einer vorausschauenden Kurvenwarnung verwendet werden. Als Umfeldsensoren können beispielsweise Strahlsensoren, d. h. auf Abtastung mittels Laser- oder Radar-Strahlen basierende Sensoren, oder auch Kameras eingesetzt werden, wie sie beispielsweise von im Fahrzeug installierten Fahrerassistenzsystemen verwendet werden. Mit derartigen Sensoren können heute schon Fahrbahnradien und damit Kurvenverläufe mit relativ hoher Genauigkeit vorausschauend detektiert werden. Durch Verwendung einer zweiten Informationsquelle über Kurven basierend auf Daten von Umfeldsensoren kann daher eine potentiell eher ungenaue Kurveninformation basierend auf digitalen Karteninformationen, wie sie beispielsweise in handelsüblichen Navigationssystemen in komprimierter Form gespeichert sind, verifiziert und für eine zuverlässige vorausschauende Warnung vor Kurven verwendet werden. In Zusammenhang mit der aktuellen Geschwindigkeit eines Fahrzeugs kann hierdurch vor allem eine effiziente und vor allem zuverlässigere vorausschauende Warnung vor einer zu hohen Kurveneinfahrtsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erzeugt werden.
  • Die vorliegende Erfindung betrifft gemäß einer Ausführungsform ein Verfahren zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit den folgenden Schritten:
    • – Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren eines Fahrzeugs,
    • – Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals und
    • – Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal.
  • Dieses Verfahren kann beispielsweise in Form eines Algorithmus in ein Fahrerassistenzsystem integriert sein, das hierdurch zur vorausschauenden Warnung vor Kurven ausgebildet werden kann. Das Verfahren kann aber auch als Algorithmus in ein Navigationssystem integriert werden, welches mit Umfeldsensoren gekoppelt werden kann. Hierdurch kann das Navigationssystem eine verbesserte, nämlich verifizierte vorausschauende Kurvenwarnung bieten. Das Kurvenverifikationssignal enthält insbesondere verschiedene Daten zur Verifikation, beispielsweise zu den Abweichungen zwischen den beiden Kurvenverläufen und geschätzten Kurven(krümmungs)radien. Das vorausschauende Kurvenwarnsignal kann durch eine Verarbeitung des Kurvenverifikationssignals erzeugt werden. Insbesondere kann die Verarbeitung eine Risikoabschätzung enthalten, die auf Basis der im Kurvenverifikationssignal enthaltenen Informationen das Risiko einer fehlerhaften vorausschauenden Kurvenwarnung ermitteln kann.
  • Als Umfeldsensoren können Strahlsensoren und/oder Kameras eingesetzt werden und das Detektieren eines Kurvenverlaufs kann das Verarbeiten der Signale der Strahlsensoren bzw. Kameras aufweisen. Das Detektieren des Kurvenverlaufs anhand der Signale der Strahlsensoren bzw. Kameras kann nach Algorithmen erfolgen, wie sie von Fahrerassistenzsystemen zur vorausschauenden Detektion des Straßenverlaufs und vor allem Kurvenverlaufs eingesetzt werden. Strahlsensoren können Radar-, Laser- oder Lidar-Sensoren sein, beispielsweise solche, die von Umgebungsüberwachungs- oder Fahrerassistenzsystemen verwendet werden.
  • Die Strahlsensoren und/oder Kameras können Sensoren eines Umgebungsüberwachungssystems des Fahrzeugs sein und das Umgebungsüberwachungssystem kann derart ausgebildet sein, dass es Informationen zu detektierten Kurvenverläufen ausgeben kann. Beispielsweise kann das Umgebungsüberwachungssystem eine Schnittstelle vorsehen, über die sie die Informationen zu detektieren Kurvenverläufen zur Weiterverarbeitung ausgibt. Die ausgegebenen Informationen können Parameter eines detektierten Kurvenverlaufs enthalten, wie den geschätzten Kurvenradius und die Entfernung zum Kurvenbeginn. Diese Informationen können vor allem für die Genauigkeit einer Kurvenwarnung vorteilhaft sein.
  • Der auf digitalen Karteninformationen basierende Kurvenverlauf kann mittels eines Satelliten-gestützten Navigationssystems ermittelt werden, in dem die digitalen Karteninformationen in komprimierter Form gespeichert sind. Moderne Satelliten-gestützte Navigationssysteme besitzen häufig Funktionen, um Fahrer vor bestimmten Fahrsituationen vorausschauend zu warnen, wie beispielsweise vor Gebieten mit Geschwindigkeitsbeschränkungen, vor Ampeln oder steilen Kurven. Letzteres kann für die Verifikation mit den Informationen über einen Kurvenverlauf verwendet werden, der mittels Umfeldsensoren detektiert wurde.
  • Das Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals kann folgende Schritte aufweisen:
    • – Ermitteln von Unterschieden zwischen dem detektierten Kurvenverlauf und dem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und
    • – Erzeugen des Kurvenverifikationssignals abhängig von den ermittelten Unterschieden.
  • Insbesondere kann eine Abweichung des auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlaufs vom detektierten Kurvenverlauf bewertet werden, und abhängig von der Bewertung kann das Kurvenverifikationssignal erzeugt werden. In die Bewertung können verschiedene Parameter wie beispielsweise der Kurvenradius, die Kurvenlänge, die Entfernung zum Kurvenbeginn einfließen. Wenn beispielsweise der auf digitalen Karteninformationen basierende Kurvenverlauf eine enge Kurve mit einem kleinen Kurvenradius anzeigt, der detektierte Kurvenverlauf allerdings einen größeren Kurvenradius angibt, kann dennoch ein Kurvenverifikationssignal mit einer Warnung für eine kritische Kurve erzeugt werden. Im umgekehrten Fall kann ein Kurvenverifikationssignal mit einer Warnung für eine weniger kritische Kurve erzeugt werden.
  • Das Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal kann folgende Schritte aufweisen:
    • – Bewerten der mit dem Kurvenverifikationssignal übermittelten Informationen abhängig von der aktuellen Position und Geschwindigkeit des Fahrzeugs,
    • – Erzeugen des Kurvenwarnsignals abhängig vom Bewerten und
    • – Ausgeben des erzeugten Kurvenwarnsignals.
  • Eine weitere Ausführungsform der Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit
    • – Mitteln zum Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren eines Fahrzeugs,
    • – Mitteln zum Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals und
    • – Mitteln zum Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal.
  • Die Vorrichtung kann zum Durchführen eines Verfahrens nach der Erfindung und wie oben beschrieben ausgebildet sein.
  • Insbesondere kann die Vorrichtung als ein Navigationssystem ausgebildet sein und eine Schnittstelle zum Koppeln mit einem Umgebungsüberwachungssystems aufweisen, über die Signale von Umfeldsensoren des Umgebungsüberwachungssystems empfangen werden können.
  • Weitere Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung in Verbindung mit dem/den in der/den Zeichnung(en) dargestellten Ausführungsbeispiel(en).
  • In der Beschreibung, in den Ansprüchen, in der Zusammenfassung und in der/den Zeichnung(en) werden die in der hinten angeführten Liste der Bezugszeichen verwendeten Begriffe und zugeordneten Bezugszeichen verwendet.
  • Die Zeichnung(en) zeigt/zeigen in
  • 1 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Algorithmus zur Implementierung des Verfahren zur Warnung vor Kurven gemäß der Erfindung; und
  • 2 ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Warnung vor Kurven gemäß der Erfindung.
  • Im Folgenden können gleiche und/oder funktional gleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen sein.
  • 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Algorithmus, der beispielsweise in einem Fahrerassistenzsystem eingesetzt werden kann, um vorausschauende Kurvenwarnungen in optischer und/oder akustischer und/oder haptischer Form auszugeben. Die Kurvenwarnungen werden insbesondere bei besonders steilen Kurven mit einem kleinen Kurvenradius und bei einer zu hohen Kurveneinfahrtsgeschwindigkeit des Fahrzeugs ausgegeben, in dem das Fahrerassistenzsystem eingesetzt wird. Eine Kurvenwarnung kann beispielsweise durch Aufleuchten einer speziellen Warnleuchte, durch Ausgeben eines Alarmtons z. B. über die Audioanlage des Fahrzeugs oder durch ein Vibrieren des Lenkrads oder Gaspedals signalisiert werden. Außerdem kann das Kurvenwarnsignal zum aktiven Eingriff in das Fahren dienen, beispielsweise zu gezielten Bremsvorgängen, wenn eine zu hohe Kurveneinfahrtsgeschwindigkeit vorliegt, um das Fahrzeug auf eine zum sicheren Durchfahren der Kurve geeignete Geschwindigkeit abzubremsen.
  • Der Algorithmus kann Teil eines Programms sein, das von einem Prozessor des Fahrerassistenzsystems ausgeführt wird und Eingangssignale verschiedener Sensoren verarbeitet und davon abhängig Ausgangssignale erzeugt, die zur Warnung des Fahrers dienen oder sogar direkt das Fahren beeinflussen können, beispielsweise durch aktive Lenk- oder Bremseingriffe.
  • Im ersten Schritt S10 des Algorithmus wird ein Kurvenverlauf mittels Umfeldsensoren vorausschauend detektiert. Die Umfeldsensoren können hierbei Radar- oder Lidarsensoren oder Kameras sein, die im Bereich des Rückspiegels an der Frontscheibe des Fahrzeugs, im Kühlergrill oder an anderen geeigneten Stellen am bzw. im Fahrzeug angeordnet sein können. Die Umfeldsensoren müssen nicht ausschließlich für die Zwecke der vorliegenden Erfindung genutzt werden, sondern können vom Fahrerassistenzsystem für verschiedene Zwecke verwendet werden, beispielsweise für ein ACC (Adaptive Cruise Control)-System und für ein Kurvenwarnsystem. Die vorausschauende Detektion des Kurvenverlaufs kann beispielsweise bei Einsatz von Kameras durch entsprechende Bildverarbeitungsalgorithmen erfolgen.
  • Im darauffolgenden Schritt S12 des Algorithmus wird der mittels Umfeldsensoren detektierte Kurvenverlauf mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf verglichen. Der auf digitalen Karteninformationen basierende Kurvenverlauf stammt insbesondere von einem Satelliten-gestützten Navigationssystem, beispielsweise einem im Fahrzeug verbauten oder einem portablen Navigationssystem, das über einer Schnittstelle Informationen zu Kurven ausgeben kann, die vom Fahrerassistenzsystem empfangen und verarbeitet werden können. Das Navigationssystem kann über Satelliten-Navigationssignale die aktuelle Position des Fahrzeugs ermitteln. Anhand der gespeicherten digitalen Karteninformationen kann es den vor dem Fahrzeug liegenden Straßenverlauf und insbesondere Kurvenverlauf ermitteln. Abhängig von der Genauigkeit der digitalen Karteninformationen und der mittels der Satelliten-Navigationssignale bestimmten aktuellen Fahrzeugposition kann dieser Kurvenverlauf sehr ungenau sein. In einem Unterschritt S120 werden nun Unterschiede zwischen dem detektierten und dem auf digitalen Karteninformationen basierten Kurvenverlauf ermittelt. Diese Unterschiede können beispielsweise Abweichungen der Kurvenradien, der Kurvenlängen, des Kurvenbeginns und des Kurvenendes sein. Basierend auf diesen Unterschieden wird dann im Unterschritt S122 ein Kurvenverifikationssignal erzeugt, das ein Maß für die Übereinstimmung der Kurvenverläufe und Informationen über beide Kurvenverläufe enthalten kann. Schließlich wird im Unterschritt S124 das Kurvenverifikationssignal bewertet. Beispielsweise kann bei einer geringen Übereinstimmung der Kurvenverläufe das Kurvenverifikationssignal dahingehend bewertet werden, dass es weniger für eine Kurvenwarnung geeignet ist, und umgekehrt. Die Bewertung des Kurvenverifikationssignals kann als Wert in diesem selbst enthalten oder gesondert zur weiteren Verarbeitung ausgegeben werden.
  • Im Schritt S14 des Algorithmus wird schließlich ein Kurvenwarnsignal abhängig vom Kurvenverifikationssignal erzeugt und ausgegeben. Zunächst wird in einem Unterschritt S142 das Kurvenwarnsignal abhängig vom Kurvenverifikationssignal erzeugt. Die Erzeugung des Kurvenwarnsignals erfolgt abhängig von im Kurvenverifikationssignal enthaltenen Informationen sowie der Kurvenbewertung. Weiterhin werden beim Erzeugen verschiedene Fahrparameter wie die Fahrzeuggeschwindigkeit und ggf. der Abstand zum Kurvenbeginn berücksichtigt. Beispielsweise kann ein bestimmtes Kurvenverifikationssignal, das eine hohe Übereinstimmung der Kurvenverläufe anzeigt, bei einer der aktuellen Fahrzeugposition sehr nahe liegenden Kurve und für die Kurveneinfahrt zu hoher Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem kritischen Kurvenwarnsignal führen, während ein Kurvenverifikationssignal, das eine große Abweichung der Kurvenverläufe und damit geringe Übereinstimmung anzeigt, bei einer von der aktuellen Fahrzeugposition noch weit entfernten Kurve und relativ geringer Fahrzeuggeschwindigkeit zu einem weniger kritischen Kurvenwarnsignal führen kann. Das so erzeugt Kurvenwarnsignal, das unterschiedliche Werte für Kritikalität enthalten kann, wird anschließend im Unterschritt S144 ausgegeben und kann weiter verarbeitet werden, insbesondere um ein vom Fahrer wahrnehmbares Warnsignal zu erzeugen, oder durch gezielte Verzögerungen aktiv in die Fahrzeugsteuerung einzugreifen, 2 zeigt eine Kurvenwarnvorrichtung 10, die beispielsweise in Form eines Moduls für ein Fahrerassistenzsystem ausgebildet sein kann. Das Modul kann beispielsweise eine Platine mit einem Prozessor, insbesondere einen Mikroprozessor, und einem Programmspeicher sein, in dem ein Programm abgelegt ist, welches den in 1 gezeigten Algorithmus implementiert.
  • Die Vorrichtung 10 weist Mittel 12 zum Detektieren eines Kurvenverlaufs auf, die Eingangssignal von Umfeldsensoren wie einem Radarsensor 14, einem Lidarsensor 16 und/oder einer Kamera 18 erhalten, die in einem Fahrzeug verbaut sind. Die Mittel 12 geben den anhand der Eingangssignale von den Sensoren 14, 16 und/oder 18 detektierten Kurvenverlauf 22 an Vergleichsmittel 20 ab, die ferner von auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf 24 von einem Satelliten-gestützten Navigationssystem 23 erhalten. Annhand der erhaltenen Verläufe 22 und 24 erzeugen die Mittel ein Kurvenverifikationssignal 26 und geben dieses an Mittel 28 aus, die zum Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals 30 abhängig vom Kurvenverifikationssignal 26 vorgesehen sind. Die Mittel 12, 20 und 28 können von einem oder mehreren Prozessoren implementiert werden, der bzw. die ein Programm ausführen, das den in 1 gezeigten Algorithmus implementiert. Alternativ können eines oder mehrere der Mittel 12, 20 und 28 auch durch spezielle integrierte Schaltungen (ASICs: Application Specific Integrated Circuits) implementiert sein, die einzelne oder mehrere der Schritte des in 1 dargestellten Algorithmus implementierten.
  • Die Erfindung ermöglicht eine verbesserte Warnung vor Kurven als es mit reinen auf digitalen Karteninformationen basierten Kurvenwarnsystemen möglich ist. Insbesondere ermöglicht die Erfindung durch ein Kurvenverifikationssignal und die davon abhängige Erzeugung und Ausgabe eines Kurvenwarnsignals eine fein abgestufte Anpassung von Kurvenwarnungen.
    • 10
    Kurvenwarnvorrichtung
    12
    Mittel zum Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren
    14
    Radarsensor
    16
    Lidarsensor
    18
    Kamera
    20
    Mittel zum Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf
    22
    mittels Umfeldsensoren detektierter Kurvenverlauf
    24
    auf digitalen Karteninformationen basierender Kurvenverlauf
    26
    Kurvenverifikationssignal
    28
    Mittel zum Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals
    30
    Kurvenwarnsignal
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - DE 19816133 A1 [0003]

Claims (9)

  1. Verfahren zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit den folgenden Schritten: – Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren eines Fahrzeugs (S10), – Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals (S12) und – Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal (S14).
  2. Verfahren gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Umfeldsensoren Strahlsensoren und/oder Kameras eingesetzt werden und das Detektieren eines Kurvenverlaufs das Verarbeiten der Signale der Strahlsensoren bzw. Kameras aufweist.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlsensoren und/oder Kameras Sensoren eines Umgebungsüberwachungssystems des Fahrzeugs sind und das Umgebungsüberwachungssystem derart ausgebildet ist, dass es Informationen zu detektierten Kurvenverläufen ausgeben kann.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der auf digitalen Karteninformationen basierende Kurvenverlauf mittels eines Satelliten-gestützten Navigationssystems ermittelt wird, in dem die digitalen Karteninformationen in komprimierten Form gespeichert sind.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals folgende Schritte aufweist: – Ermitteln von Unterschieden zwischen dem detektierten Kurvenverlauf und dem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf (S120) und – Erzeugen des Kurvenverifikationssignals abhängig von den ermittelten Unterschieden (S122).
  6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals abhängig vom Kurvenverifikationssignal folgende Schritte aufweist: – Bewerten der mit dem Kurvenverifikationssignal übermittelten Informationen abhängig von der aktuellen Position und Geschwindigkeit des Fahrzeugs (S140), – Erzeugen des Kurvenwarnsignals abhängig vom Bewerten (S142) und – Ausgeben des erzeugten Kurvenwarnsignals (S144).
  7. Vorrichtung (10) zur vorausschauenden Warnung vor Kurven mit – Mitteln (12) zum Detektieren eines Kurvenverlaufs mittels Umfeldsensoren (14, 16, 18) eines Fahrzeugs, – Mitteln (20) zum Vergleichen des detektierten Kurvenverlaufs (22) mit einem auf digitalen Karteninformationen basierenden Kurvenverlauf (24) und Erzeugen eines Kurvenverifikationssignals (26) und – Mitteln (28) zum Erzeugen und Ausgeben eines Kurvenwarnsignals (30) abhängig vom Kurvenverifikationssignal.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sie zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6 ausgebildet ist.
  9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass sie als ein Navigationssystem ausgebildet ist und eine Schnittstelle zum Koppeln mit einem Umgebungsüberwachungssystems aufweist, über die Signale von Umfeldsensoren des Umgebungsüberwachungssystems empfangen werden können.
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