DE102008057529A1 - Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems - Google Patents
Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008057529A1 DE102008057529A1 DE200810057529 DE102008057529A DE102008057529A1 DE 102008057529 A1 DE102008057529 A1 DE 102008057529A1 DE 200810057529 DE200810057529 DE 200810057529 DE 102008057529 A DE102008057529 A DE 102008057529A DE 102008057529 A1 DE102008057529 A1 DE 102008057529A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- brake
- rear axle
- detecting
- delay
- slip
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 claims abstract description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 claims description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 3
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T1/00—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles
- B60T1/02—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels
- B60T1/10—Arrangements of braking elements, i.e. of those parts where braking effect occurs specially for vehicles acting by retarding wheels by utilising wheel movement for accumulating energy, e.g. driving air compressors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18109—Braking
- B60W30/18127—Regenerative braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/60—Regenerative braking
- B60T2270/608—Electronic brake distribution (EBV/EBD) features related thereto
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs (10), das eine Vorderachse (16) und mindestens eine Hinterachse (18) hat, wobei an der Vorderachse (16) eine Vorderachsen-Reibungsbremse (20) und an der Hinterachse (18) eine Hinterachsen-Reibungsbremse (34) und eine regenerative Bremse (50) angeordnet sind, mit den Schritten: Erfassen einer Verzögerungsanforderung (ZSoll), Senden der Verzögerungsanforderung (ZSoll) an die regenerative Bremse (50), Erfassen einer Verzögerung des Fahrzeugs (10), Erfassen einer Schlupfdifferenz (λ) zwischen einem Schlupf von Vorderrädern (32) der Vorderachse (16) einerseits und einem Schlupf von Hinterrädern (48) der Hinterachse (18) andererseits und Regeln der Hinterachsen-Reibungsbremsen (34), so dass die Schlupfdifferenz (λ) in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und die Verzögerung (Zreal) der Verzögerungsanforderung (ZSoll) entspricht.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs, das eine Vorderachse und mindestens eine Hinterachse hat, wobei an der Vorderachse eine Vorderachsen-Reibungsbremse und an der Hinterachse eine Hinterachsen-Reibungsbremse und eine regenerative Bremse angeordnet sind. Gemäß einem zweiten Aspekt betrifft die Erfindung ein Gerät zum Durchführen eines derartigen Verfahrens.
- Es ist bekannt, Bremssysteme für Fahrzeuge mit regenerativen Bremsen auszustatten. Derartige regenerative Bremsen wandeln beim Bremsen einen Teil der kinetischen Energie des Fahrzeugs um in eine speicherbare Energie und speichern diese Energie in einem zugehörigen Energiespeicher. Beispielsweise ist die regenerative Bremse ein elektrischer Generator, der beim Bremsen Energie in einen Akkumulator oder in den Hochleistungskondensatoren einspeist.
- Regenerative Bremsen können eine Vielzahl von Betriebszuständen einnehmen und eine Vielzahl von Störungen haben. So können beispielsweise die Energiespeicher voll sein, so dass die regenerative Bremse nicht ihre volle Bremskraft entfalten kann. Es kann auch sein, dass beispielsweise der Ladestrom des Energiespeichers einen vorgegebenen Schwellenwert nicht überschreiten darf. Es kann zudem vorkommen, dass die regenerative Bremse fehlerhafte Daten an ein Bremssteuergerät des Bremssystems sendet. Alle diese möglichen Einflüsse führen dazu, dass vom Bremssystem eine Vielzahl von Parametern berücksichtigt werden muss, um ein komfortables Abbremsen zu ermöglichen. Das wiederum führt zu einem hohen Aufwand bei der Regelung.
- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems anzugeben, das mit einem geringeren Regelungsaufwand aus kommt. Die Erfindung löst das Problem durch ein Verfahren mit den Schritten (i) Erfassen einer Verzögerungsanforderung, (ii) Senden der Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse, (iii) Erfassen der Verzögerung des Fahrzeugs, (iv) Erfassen einer Schlupfdifferenz zwischen Vorderrädern der Vorderachse einerseits und Hinterrädern der Achse andererseits und (v) Regeln der Reibungsbremsen, so dass die Schlupfdifferenz in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und die Verzögerung der Verzögerungsanforderung entspricht. Insbesondere werden nur die Hinterachsen-Reibungsbremsen geregelt, nicht aber die Vorderachsen-Reibungsbremsen.
- Gemäß einem zweiten Aspekt löst die Erfindung das Problem durch eine Vorrichtung zum Steuern eines Bremssystems eines Fahrzeugs, das eine Vorderachse und mindestens eine Hinterachse hat, wobei an der Vorderachse eine Reibungsbremse und eine Hinterachsen-Reibungsbremse und eine regenerative Bremse angeordnet sind, wobei die Vorrichtung (i) eine Verzögerungsanforderungs-Erfassungsvorrichtung, (ii) eine Sendevorrichtung, die eingerichtet ist zum Senden der Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse, (iii) eine Verzögerungs-Erfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Verzögerung des Fahrzeugs, (iv) eine Schlupfdifferenz-Erfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Schlupfdifferenz zwischen Vorderrädern einer Vorderachse einerseits und Hinterrädern der Hinterachse andererseits und (vii) eine elektrische oder elektronische Regelung aufweist, die eingerichtet ist zum Regeln der Reibungsbremsen, so dass die Schlupfdifferenz in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und die Verzögerung der Verzögerungsanforderung entspricht.
- Vorteilhaft an der Erfindung ist, dass das von der regenerativen Bremse aufbringbare Bremsmoment für die Regelung des gesamten Bremssystems weitgehend irrelevant ist. Es ist ausreichend, der regenerativen Bremse die Verzögerungsanforderung mitzuteilen. Es ist entbehrlich, etwaige Fehlermeldungen oder Statusmitteilungen der regenerativen Bremse in die Steuerung oder Regelung der Reibungsbremsen mit einfließen zu lassen. Das Bremssystem kann dadurch sehr robust und sicher betrieben werden.
- Vorteilhaft ist zudem, dass bestehende Bremssysteme einfach mit regenerativen Bremssystemen nachgerüstet werden können. Dazu ist es lediglich notwendig, der regenerativen Bremse die für sie relevante Verzögerungsanforderung mitzuteilen.
- Vorteilhaft ist zudem, dass die regenerative Bremse stets mit ihrer maximal möglichen Bremsleistung bremst und damit der maximal mögliche Betrag an Bremsenergie zurück gewonnen werden kann.
- Im Rahmen der vorliegenden Beschreibung wird unter einem Erfassen der Verzögerungsanforderung insbesondere verstanden, dass eine physikalische Größe ermittelt wird, die eine vom Bremssystem aufzubringende Verzögerung kodiert. Es kann sich dabei beispielsweise um den Bremsdruck in einem pneumatischen oder hydraulischen Bremssystem handeln, aber auch um eine Pedalstellung in dem vorgenannten oder einem elektromechanischen Bremssystem. Es ist zudem möglich, dass die Verzögerungsanforderung von einem elektrischen Assistenten stammt, beispielsweise von einem Abstandsregelassistenten. Es kann vorgesehen sein, dass dann, wenn eine Notbremsung detektiert wird, ausschließlich die Reibungsbremsen aktiviert werden.
- Unter dem Senden der Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse wird insbesondere verstanden, dass der regenerativen Bremse ein Wert übermittelt wird, der die Verzögerungsanforderung direkt oder indirekt kodiert. Das kann mittels eines Fahrzeugbusses, zum Beispiel CAN J1939 erfolgen. Es ist beispielsweise möglich, dass die an die regenerative Bremse gesendete Verzögerungsanforderung aus der erfassten Verzögerungsanforderung berechnet wird. Besonders günstig ist es aber, wenn genau die erfasste Verzögerungsanforderung auch an die regenerative Bremse weitergegeben wird. So wird nämlich erreicht, dass die regenerative Bremse immer mit ihrer maximalen Bremsleistung arbeitet.
- Unter dem Erfassen der Verzögerung des Fahrzeugs wird insbesondere verstanden, dass Messwerte ermittelt werden, die so stark mit der tatsächlichen physikalischen Verzögerung des Fahrzeugs korrelieren, dass sie zur Regelung des Bremssystems herangezogen werden können. Beispielsweise ist es möglich, die Verzögerung des Fahrzeugs aus den Raddrehzahlen der Räder zu ermitteln. Es wäre aber auch möglich, die Verzögerung direkt, beispielsweise mit einem Beschleunigungssensor zu messen oder aus Tachometerdaten abzuleiten.
- Unter dem Merkmal, dass die Reibungsbremse so geregelt wird, dass die Schlupfdifferenz in dem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt, wird insbesondere verstanden, dass von dem Schlupf der Hinterräder der Schlupf der Vorderräder abgezogen wird. Die regenerative Bremse wird so angesteuert, dass die Schlupfdifferenz nahezu null ist. Reicht die Bremskraft der regenerativen Bremse nicht aus, wird die Differenz über die Hinterachsen-Reibungsbremse nachgeregelt.
- Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass die weit überwiegende Anzahl der Bremsmanöver, die mit einem Fahrzeug durchgeführt werden, mit kleinen bis mittleren Verzögerungsanforderungen erfolgt. Es ist daher möglich, die regenerative Bremse mit einer im Vergleich zu den Reibungsbremsen geringen maximalen Bremskraft auszulegen und trotzdem einen großen Anteil an kinetischer Energie in elektrische Energie umwandeln zu können. Etwaige unerwünschte Charakteristika der regenerativen Bremse, wie beispielsweise ein verzögertes Ansprechen, werden von den Hinterachsen-Reibungsbremsen ausgeregelt. Das geschieht in der Regel so schnell, dass der Fahrer nicht bemerkt, zu welchem Anteil mittels der regenerativen Bremse gebremst wird. Das führt bei pneumatischen Bremsanlagen dazu, dass die Ventileinrichtungen zum Beaufschlagen der Hinterachsen-Reibungsbremsen für eine hohe Lastspielzahl ausgelegt sein müssen und daher aufwändiger zu fertigen sind.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse reduziert, wenn der Schlupf der Hinterräder einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Dadurch wird vermieden, dass beispielsweise bei einem leeren Lastkraftwagen auf rutschiger Fahrbahn, der mit dem erfindungsgemäßen Verfahren gebremst wird, eine Bremskraft durch die regenerative Bremse an die Hinterachse angelegt wird, die zu groß ist.
- Es kann zudem vorgesehen sein, dass die Masse des Fahrzeugs erfasst wird, dass aus der Masse ein maximales Bremsmoment für die Hinterräder ermittelt wird und dass dann, wenn die Verzögerungsanforderung zu einem Bremsmoment führen würde, das das maximale Bremsmoment für die Hinterräder übersteigt, eine Verzögerungsanforderung an die regenerativen Bremsen gesendet wird, die zu einem hinreichend kleinen Bremsmoment führt, so dass das maximale Bremsmoment an den Hinterrädern nicht überschritten wird. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die regenerative Bremse nicht zum Bremsen verwendet wird, wenn ein Antiblockiersystem die Bremskraft der Reibungsbremsen automatisch verändert. In diesem Fall wird an die regenerative Bremse die Verzögerungsanforderung null gesendet.
- Es kann vorgesehen sein, dass das Soll-Intervall für die Schlupfdifferenz so gewählt ist, dass bei einer Verzögerungsanforderung unterhalb eines ersten Schwellenwerts nur die regenerative Bremse aktiviert wird. Dadurch wird erreicht, dass bei einer sehr großen Zahl an Bremsungen an der Hinterachse nur mit der regenerativen Bremse gebremst wird, was die Reibungsbremsen schont und zu einer hohen Rückgewinnungsquote der kinetischen Energie führt.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform ist vorgesehen, dass dann, wenn die Schlupfdifferenz innerhalb des Soll-Intervalls liegt, zunächst die Vorderachsen-Reibungsbremse und an der Hinterachse nur die regenerative Bremse aktiviert werden. Beispielsweise wird die Bremskraft an der regenerativen Bremse zunächst so weit erhöht, dass die Schlupfdifferenz im Wesentlichen Null ist. Danach wird auch die Hinterachsen-Reibungsbremse aktiviert. Insbesondere ist vorgesehen, dass die Hinterachsen-Reibungsbremse so geregelt wird, dass die Schlupfdifferenz im Wesentlichen null ist.
- Bevorzugt wird die regenerative Bremse gesteuert und nicht geregelt. Das heißt, dass etwaige Rückmeldungen von der regenerativen Bremse, die beispielsweise über einen CAN(Control Area Network)-Bus abgesetzt werden, die an die regenerative Bremse gesendeten Verzögerungsanforderungen nicht beeinflussen. Auf diese Weise wird eine besonders einfache Schnittstelle zwischen der regenerativen Bremse und den übrigen Komponenten des Bremssystems geschaffen, so dass das gesamte Bremssystem besonders sicher betrieben werden kann.
- Bevorzugt wird mit dem Senden der Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse ein Ansprechdruck an die Hinterachsen-Reibungsbremse angelegt. Diese bevorzugte Variante bezieht sich auf den Fall, dass die Reibungsbremsen pneumatisch betätigt sind und hat zur Folge, dass in engem zeitlichen Zusammenhang mit dem Senden der Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse die Hinterachsen-Reibungsbremsen so mit Luftdruck beaufschlagt werden, dass ein weiteres Ansteigen des Bremsdrucks unmittelbar zum Bremsen der Hinterachsen-Reibungsbremsen führt. Dadurch sinkt die Ansprechzeit für eine etwaige nachfolgende Ausregelung der gesamten Bremskraft durch die Hinterachsen-Reibungsbremsen.
- Wenn das Verfahren zum Steuern eines pneumatischen Bremssystems eingesetzt wird, ist bevorzugt vorgesehen, dass das Erfassen der Verzögerungsanforderung ein Erfassen des Bremsdrucks und/oder eines Bremspedalwegs umfasst.
- Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird erfasst, ob die Vorderachsen-Reibungsbremse ordnungsgemäß funktioniert und verneinendenfalls wird die Hinterachsen-Reibungsbremse so angesteuert, dass die Verzögerung der Ver zögerungsanforderung entspricht. In diesem Fall wird die Anforderung, dass die Schlupfdifferenz in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt, ignoriert.
- Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Steuern des Bremssystems des Fahrzeugs könnte auch als Steuergerät oder Bremssystem-Steuergerät bezeichnet werden. Sie ist insbesondere so eingerichtet, dass sie die Verzögerungsanforderung an die regenerative Bremse reduziert, wenn der Schlupf der Hinterräder einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Das Reduzieren kann auch ein Setzen der gesendeten Verzögerungsanforderung auf Null sein.
- Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist eingerichtet zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens. Sie ist in anderen Worten nicht nur zum Durchführen des Verfahrens geeignet, sondern so präpariert, dass sie das Verfahren automatisch durchführt. Dazu ist beispielsweise ein digitaler Speicher der Vorrichtung entsprechend programmiert.
- Im Folgenden wird die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt
-
1 eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen pneumatischen Bremssystem und einem erfindungsgemäßen Bremssteuergerät und -
2 eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs mit einem erfindungsgemäßen pneumatischen Bremssystem, das ein elektrisches Bremspedal aufweist. -
1 zeigt eine schematische Ansicht eines erfindungsgemäßen Fahrzeugs10 mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem12 und einem erfindungsgemäßen Bremssteuergerät14 . Das Fahrzeug10 umfasst zudem eine schematisch eingezeichnete Vorderachse16 und eine ebenfalls schematisch einge zeichnete Hinterachse18 . An der Vorderachse16 ist eine Vorderachsen Reibungsbremse20 angebracht, die pneumatische Bremszylinder22.1 ,22.2 aufweist. Die Bremszylinder22.1 ,22.2 werden von zugehörigen Ventileinrichtungen24.1 bzw.24.2 mit Druckluft mit einem Luftdruck p beaufschlagt. Die Druckluft wird über ein Quickreleaseventil25 aus einer Druckluftleitung26 zugeleitet. Im Folgenden bezeichnen Bezugszeichen ohne Zählsuffix das Objekt als solches. - Die Ventileinrichtungen
24 werden über elektrische Leitungen28.1 ,28.2 mit Ansteuersignalen von dem Bremssteuergerät14 versorgt. Das Bremssteuergerät14 steht zudem in Kontakt mit Radgeschwindigkeitssensoren30.1 ,30.2 , die Drehgeschwindigkeiten ω1, ω2 von Vorderrädern32.1 bzw.32.2 erfassen. - An der Hinterachse
18 ist eine Hinterachsen-Reibungsbremse34 angebracht, die Bremszylinder36.1 ,36.2 umfasst. Die Bremszylinder36.1 ,36.2 sind über Ventileinrichtungen38.1 ,38.2 und ein Relaisventil40 mit einer Druckluftleitung42 verbunden und können so mit Druckluft mit einem Druck p versorgt werden. Die Ventileinrichtungen38.1 ,38.2 stehen über elektrische Leitungen44.1 ,44.2 in Verbindung mit dem Bremssteuergerät14 . Das Bremssteuergerät14 ist zudem mit Radgeschwindigkeitssensoren46.1 ,46.2 verbunden, die Raddrehgeschwindigkeiten ω3, ω4 von Hinterrädern48.1 ,48.2 erfassen. - An der Hinterachse
18 ist zudem eine regenerative Bremse50 angeordnet, die auf die Hinterräder48 wirkt und über eine elektrische Leitung52 mit dem Bremssteuergerät14 verbunden ist. - Über eine Verzögerungsanforderungs-Erfassungsvorrichtung in Form eines Bremspedals
54 wird eine Verzögerungsanforderung zSoll erfasst, indem ein Bremsdruck in der Druckluftleitung42 über eine Bremsdruck-Erfassungsvorrichtung in Form eines Drucksensors56 erfasst und an das Bremssteuergerät14 weitergeleitet wird. Die Druckluftleitung42 ist Teil eines ersten Druckluft systems und die Druckluftleitung26 Teil eines zweiten Druckluftsystems. Das Bremspedal54 ist Teil beider Druckluftsysteme. - Wenn der Drucksensor
56 die Verzögerungsanforderung zSoll erfasst, sendet das Bremssteuergerät14 , das in diesem Fall als auch Sendevorrichtung fungiert, diese Verzögerungsanforderung zSoll an die regenerative Bremse50 , die daraufhin ein Bremsmoment an den Hinterrädern48 aufbaut. Dazu kann die regenerative Bremse50 über eine nicht eingezeichnete eigene Steuerung bzw. Regelung verfügen. - Das Bremssteuergerät
14 erfasst beständig die Raddrehgeschwindigkeiten ω1, ω2, ω3, ω4 der Vorder- und Hinterräder und errechnet aus diesen eine Fahrzeuggeschwindigkeit v. Aus den Raddrehgeschwindigkeiten ω1 und ω2 einerseits und ω3, ω4 andererseits wird zudem eine Schlupfdifferenz λ errechnet. Die Schlupfdifferenz ist die Differenz zwischen dem Schlupf der Hinterräder48 und dem Schlupf der Vorderräder32 und wird auch allgemeiner als Schlupf bezeichnet. - Das Bremssteuergerät
14 überprüft, ob die Schlupfdifferenz λ in einem vorgegebenen Soll-Intervall liegt, das nach unten von einer Untergrenze λu und einer Obergrenze λo begrenzt wird. Gleichzeitig regelt das Bremssteuergerät14 die Hinterachsen-Reibungsbremsen34 so, dass die reale Fahrzeugverzögerung zreal von der Verzögerungsanforderung zSoll nicht mehr als einen vorgegebenen Wert abweicht. - Um ein möglichst schnelles Ansprechen der Hinterachsen-Reibungsbremsen
34 zu erreichen, wird im Wesentlichen zeitgleich mit dem Übermitteln der Verzögerungsanforderung zSoll an die regenerative Bremse50 der Bremsdruck p an der Hinterachsen-Reibungsbremse34 auf den Ansprechdruck pansprech erhöht. Sollte die Verzögerungsanforderung zSoll anschließend auf einen Wert ansteigen, der ein Eingreifen der Hinterachsen-Reibungsbremse34 notwendig macht, so muss der Bremsdruck p nur noch um einen kleinen Betrag erhöht werden, was die entsprechende Totzeit verkürzt. -
2 zeigt ebenfalls ein erfindungsgemäßes Fahrzeug10 mit einem erfindungsgemäßen Bremssystem10 , bei dem die Verzögerungsanforderungs-Erfassungsvorrichtung durch einen Winkelsensor58 gebildet ist. Der Winkelsensor58 erfasst eine Neigung des Bremspedals. Wird mit dem Winkelsensor58 Verzögerungsanforderung zSoll erfasst, so übermittelt das Bremssteuergerät14 die Verzögerungsanforderung zSoll an die regenerative Bremse50 . Reicht deren Bremskraft nicht aus, um der Verzögerungsanforderung zSoll Genüge zu tun, so steuert das Bremssteuergerät14 einen Hinterachs-Bremsmodulator60 so an, dass die Schlupfdifferenz λ in dem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und gleichzeitig die Fahrzeugverzögerung zreal der Verzögerungsanforderung zSoll entspricht. - Sollte die Verzögerungsanforderung zSoll so groß sein, dass zumindest einzelne Räder blockieren, so sendet die das Bremssteuergerät
14 eine Verzögerungsanforderung von null an die regenerative Bremse50 und betreibt die Reibungsbremsen20 ,34 im Anti-Blockier-Modus.
Claims (15)
- Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs (
10 ), das (a) eine Vorderachse (16 ) und mindestens eine Hinterachse (18 ) hat, (b) wobei an der Vorderachse (16 ) eine Vorderachsen-Reibungsbremse (20 ) und an der Hinterachse (18 ) eine Hinterachsen-Reibungsbremse (34 ) und eine regenerative Bremse (50 ) angeordnet sind, mit den Schritten: (i) Erfassen einer Verzögerungsanforderung (zSoll), (ii) Senden der Verzögerungsanforderung (zSoll) an die regenerative Bremse (50 ), (iii) Erfassen einer Verzögerung des Fahrzeugs (10 ), (iv) Erfassen einer Schlupfdifferenz (λ) zwischen einem Schlupf von Vorderrädern (32 ) der Vorderachse (16 ) einerseits und einem Schlupf von Hinterrädern (48 ) der Hinterachse (18 ) andererseits und (v) Regeln der Hinterachsen-Reibungsbremsen (34 ), so dass die Schlupfdifferenz (λ) in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und die Verzögerung (zreal) der Verzögerungsanforderung (zSoll) entspricht. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Verzögerungsanforderung (zSoll) an die regenerative Bremse (
50 ) reduziert wird, wenn der Schlupf der Hinterräder (48 ) einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Soll-Intervall für die Schlupfdifferenz (λ) so gewählt ist, dass bei einer Verzögerungsanforderung (zSoll) unterhalb einem ersten Schwellenwert an der Hinterachse nur die regenerative Bremse (
50 ) aktiviert wird. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das dann, wenn die Schlupfdifferenz (λ) außerhalb des Soll-Intervalls liegt, die Hinterachsen-Reibungsbremse (
20 ) so ausgeregelt wird, dass die Schlupfdifferenz innerhalb des Soll-Intervalls kommt. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die regenerative Bremse (
50 ) gesteuert und nicht geregelt wird. - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den Schritt: – mit dem Senden der Verzögerungsanforderung (zSoll) an die regenerative Bremse (
50 ), Anlegen eines Ansprechdrucks (pansprech) an die pneumatische Hinterachsen-Reibungsbremsen (34 ). - Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Erfassen der Verzögerungsanforderung (zSoll) ein Erfassen des Bremsdrucks (p) und/oder eines Pedalwegs eines Bremspedals umfasst.
- Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit den Schritten: – Erfassen, ob die Vorderachsen-Reibungsbremse (
20 ) ordnungsgemäß funktioniert, und – verneinendenfalls Ansteuern der Hinterachsen-Reibungsbremse (34 ), so dass die Verzögerung (zreal) der Verzögerungsanforderung (zSoll) entspricht. - Vorrichtung zum Steuern eines Bremssystems eines Fahrzeugs, das (a) eine Vorderachse (
16 ) und mindestens eine Hinterachse (18 ) hat, (b) wobei an der Vorderachse (16 ) eine Vorderachsen-Reibungsbremse (20 ) und an der Hinterachse (18 ) eine Hinterachsen-Reibungsbremse (34 ) und eine regenerative Bremse (50 ) angeordnet sind, mit (i) einer Verzögerungsanforderungs-Erfassungsvorrichtung (54 ,56 ), (ii) einer Sendevorrichtung (14 ), die eingerichtet ist zum Senden der Verzögerungsanforderung (zSoll) an die regenerative Bremse (50 ), (iii) einer Verzögerungs-Erfassungsvorrichtung (30 ,46 ,14 ) zum Erfassen einer Verzögerung des Fahrzeugs, (vi) einer Schlupfdifferenz-Erfassungsvorrichtung zum Erfassen einer Schlupfdifferenz (λ) zwischen Vorderrädern (32 ) einer Vorderachse (16 ) einerseits und Hinterrädern (48 ) der Hinterachse (18 ) andererseits und (vii) einer elektrischen oder elektronischen Regelung (14 ), die eingerichtet ist zum Regeln der Hinterachsen-Reibungsbremse (34 ), so dass die Schlupfdifferenz (λ) in einem vorgegebenen Soll-Intervall bleibt und die Verzögerung (zreal) der Verzögerungsanforderung (zSoll) entspricht. - Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelung eingerichtet ist zum Reduzieren der Verzögerungsanforderung (zSoll) an die regenerative Bremse (
50 ), wenn der Schlupf der Hinterräder (48 ) einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. - Vorrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet durch eine Bremsdruck-Erfassungsvorrichtung (
54 ) zum Erfassen eines Bremsdrucks (p) des pneumatischen Bremssystems (12 ). - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass sie eingerichtet ist, um vor dem Regeln der Hinterachsen-Reibungsbremse (
34 ) auf die Schlupfdifferenz (λ) und die Verzögerung einen Ansprechdruck (pansprech) an die Hinterachsen-Reibungsbremse (34 ) anzulegen. - Bremssystem mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 12.
- Bremssystem nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch – einen Hinterachsen-Bremsdrucksensor zum Erfassen des Bremsdrucks (p) an der Hinterachsen-Reibungsbremse (
34 ). - Fahrzeug, das (a) eine Vorderachse (
16 ) und mindestens eine Hinterachse (18 ) hat, (b) wobei an der Vorderachse (16 ) eine Reibungsbremse und an der Hinterachse (18 ) eine Reibungsbremse und eine regenerative Bremse (50 ) angeordnet sind, gekennzeichnet durch (c) ein Bremssystem nach einem der Ansprüche 13 oder 14.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200810057529 DE102008057529A1 (de) | 2008-11-15 | 2008-11-15 | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
PCT/EP2009/006709 WO2010054716A1 (de) | 2008-11-15 | 2009-09-17 | Verfahren zum betreiben eines bremssystems |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE200810057529 DE102008057529A1 (de) | 2008-11-15 | 2008-11-15 | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008057529A1 true DE102008057529A1 (de) | 2010-05-20 |
Family
ID=41323564
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE200810057529 Withdrawn DE102008057529A1 (de) | 2008-11-15 | 2008-11-15 | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008057529A1 (de) |
WO (1) | WO2010054716A1 (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010021909A1 (de) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs mit elektronisch geregeltem Hinterachsbremskreis und pneumatisch gesteuertem Vorderachsbremskreis |
CN102556024A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-07-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 动态再生制动扭矩控制 |
WO2012172464A1 (en) * | 2011-06-17 | 2012-12-20 | Protean Electric Limited | A brake system |
DE102013214806A1 (de) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
DE102015016721A1 (de) | 2015-12-22 | 2017-06-22 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Regeln einer Fahrzeug-Ist-Verzögerung in einem Fahrzeug mit einem ABS-Bremssystem |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10647311B2 (en) * | 2017-11-09 | 2020-05-12 | Robert Bosch Gmbh | System and method for motor brake boost function failure |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4007360A1 (de) * | 1990-03-08 | 1991-09-12 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur bremsdruckverteilung auf die achsen eines kraftfahrzeugs mit abs-druckmittelbremse |
DE4443814C1 (de) * | 1994-12-09 | 1996-02-01 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur Steuerung einer Dauerbremse eines Kraftfahrzeuges |
US5511859A (en) * | 1995-08-25 | 1996-04-30 | General Motors Corporation | Regenerative and friction brake blend control |
EP0906857B1 (de) * | 1997-10-01 | 2004-08-25 | Ford Motor Company | Verfahren und Vorrichtung zur Nutz- und Reibungsbremsung |
DE10117221A1 (de) * | 2001-03-15 | 2002-09-19 | Wabco Gmbh & Co Ohg | Zweikreisbremsanlage mit elektronisch lastabhängiger Bremskraftverteilung für mit einer Antiblockierschutzeinrichtung ausgestattete Kraftfahrzeuge mit einer Einrichtung zur Erkennung eines Ausfalles eines Vorderachsbremskreises |
US6691013B1 (en) * | 2002-09-06 | 2004-02-10 | Ford Motor Company | Braking and controllability control method and system for a vehicle with regenerative braking |
WO2005110827A1 (de) * | 2004-05-03 | 2005-11-24 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren für die steuerung eines bremssystems eines kraftfahrzeuges |
DE102006055766A1 (de) * | 2006-04-26 | 2007-10-31 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betrieb einer kombinierten Fahrzeugbremsanlage |
US8308248B2 (en) * | 2007-04-05 | 2012-11-13 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for operating a vehicle brake system and vehicle brake system |
-
2008
- 2008-11-15 DE DE200810057529 patent/DE102008057529A1/de not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-09-17 WO PCT/EP2009/006709 patent/WO2010054716A1/de active Application Filing
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010021909A1 (de) * | 2010-05-28 | 2011-12-01 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Steuerung einer Bremsanlage eines Fahrzeugs mit elektronisch geregeltem Hinterachsbremskreis und pneumatisch gesteuertem Vorderachsbremskreis |
US9315179B2 (en) | 2010-05-28 | 2016-04-19 | Knorr-Bremse Systeme Fuer Nutzfahrzeuge Gmbh | Method for controlling a brake system of a vehicle with an electronically rgulated rear-axle brake circuit and an pneumatically controlled front-axle brake circuit |
CN102556024A (zh) * | 2010-11-29 | 2012-07-11 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 动态再生制动扭矩控制 |
WO2012172464A1 (en) * | 2011-06-17 | 2012-12-20 | Protean Electric Limited | A brake system |
US11104315B2 (en) | 2011-06-17 | 2021-08-31 | Protean Electric Limited | Brake system |
DE102013214806A1 (de) * | 2013-03-19 | 2014-09-25 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems |
DE102015016721A1 (de) | 2015-12-22 | 2017-06-22 | Wabco Gmbh | Verfahren zum Regeln einer Fahrzeug-Ist-Verzögerung in einem Fahrzeug mit einem ABS-Bremssystem |
US11084470B2 (en) | 2015-12-22 | 2021-08-10 | Zf Cv Systems Hannover Gmbh | Method for regulating a vehicle-actual-deceleration in a vehicle with an ABS brake system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2010054716A1 (de) | 2010-05-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3386814B1 (de) | Verfahren zum einstellen von bremsdrücken eines fahrzeugs und bremsanlage zur durchführung des verfahrens | |
EP2144794B1 (de) | Verfahren zum betrieb einer fahrzeugbremsanlage sowie fahrzeugbremsanlage | |
EP2144795B1 (de) | Verfahren zum betrieb einer fahrzeugbremsanlage und fahrzeugbremsanlage | |
DE112008000808B4 (de) | Technik zum Anfahren eines Kraftfahrzeugs auf einer abschüssigen Fahrstrecke | |
DE102007030441B4 (de) | Bremssystem für ein Kraftahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Kraftfahrzeugs | |
EP2776293B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur elektronischen regelung der bremskraftverteilung in abhängigkeit vom differenzschlupf | |
EP1758776B1 (de) | Verfahren zur steuerung eines bremssystems eines allradgetriebenen kraftfahrzeuges | |
WO2008037347A1 (de) | Bremssystem und verfahren zum bremsen eines fahrzeugs mit einem hybridantrieb | |
EP2812217B1 (de) | Fahrzeugbremssystem | |
EP1404553A1 (de) | Verfahren zum modifizieren einer fahrstabilitätsregelung eines fahrzeugs | |
DE19703688B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Bremsanlage | |
EP3310629B1 (de) | Verfahren zur elektronischen regelung der bremskraftverteilung in einer druckmittelbetätigten bremsanlage eines fahrzeugs sowie druckmittelbetätigten bremsanlage eines fahrzeugs mit einer solchen regelung | |
EP3429886B1 (de) | Elektronisches bremssystem für ein anhängerfahrzeug | |
EP2049372B1 (de) | Verfahren zur bremsdruckverteilung auf die achsen eines fahrzeugs | |
EP3386813B1 (de) | Verfahren zum einstellen von bremsdrücken an pneumatisch betätigten radbremsen eines fahrzeugs, bremsanlage zur durchführung des verfahrens sowie fahrzeug | |
WO2018192738A1 (de) | Verfahren zum überwachen einer umsetzung einer automatisiert angeforderten bremsvorgabe sowie bremssystem | |
DE102008057529A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems | |
WO2016188603A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum elektronischen regeln einer fahrzeugverzögerung in abhängigkeit eines differenzschlupfes zwischen zwei fahrzeugachsen | |
DE102009021685A1 (de) | Bremssystem mit Dauerbremsintegration | |
DE10332207A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Bremssystems und Bremssystem für ein Fahrzeug | |
EP3350037B1 (de) | Automatische adaption der bremskraftverstärkung an unterschiedliche bremslasten | |
WO2018091177A1 (de) | Verfahren zum selbsttätigen abbremsen eines fahrzeugs | |
EP3500460A1 (de) | Verfahren zum einstellen von bremsdrücken, bremsanlage eines kraftfahrzeugs zur durchführung des verfahrens sowie kraftfahrzeug mit einer solchen bremsanlage | |
EP2213535B1 (de) | ABS-Regelverfahren für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einem ABS-Bremssystem | |
EP1514755B1 (de) | Verfahren zur Steuerung des Eingangsdrucks eines ABS-Regelventils |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |