DE102008044160A1 - Method for assisting and/or automatically implementing parking process of motor vehicle, involves assisting parking process in auxiliary process with respect to values determined from sensor during in-operation of another sensor - Google Patents

Method for assisting and/or automatically implementing parking process of motor vehicle, involves assisting parking process in auxiliary process with respect to values determined from sensor during in-operation of another sensor Download PDF

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Markus Koehler
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Abstract

The method involves measuring a parking space (3) for a motor vehicle (1) by a sensor (7), and regulating the motor vehicle by another sensor (8) that is utilized for distance monitoring in normal operation during parking process of the motor vehicle. The parking process is assisted in an auxiliary process with respect to measurement values determined from the former sensor during in-operation of the latter sensor. A parking trajectory is determined during and/or after the parking space measurement process. An independent claim is also included for a parking assistance device for assisting and/or automatically implementing parking process of a motor vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen und/oder zumindest teilweise automatischen Durchführen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs in eine während eines dem Einparkvorgang vorausgehenden Vermessungsvorgangs mit mindestens einem ersten Sensor vermessene Parklücke, wobei das Kraftfahrzeug über mindestens einen zweiten Sensor verfügt, der in einem Normalbetrieb während des Einparkvorgangs zur Abstandsüberwachung verwendet wird. Die Erfindung betrifft weiterhin eine Einparkassistenzvorrichtung.The The invention relates to a method for supporting and / or at least partially automatic performing a parking operation a motor vehicle in a during a parking operation preliminary surveying operation with at least one first sensor measured parking space, the motor vehicle over has at least one second sensor in normal operation during the parking process for distance monitoring is used. The invention further relates to a parking assistance device.

Stand der TechnikState of the art

Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zum Unterstützen und/oder zumindest teilweise automatischen Durchführen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Ein Beispiel hierfür sind semiautonome Verfahren. Diese geben Hinweise an einen Fahrer des Kraftfahrzeugs, wie das Kraftfahrzeug in die Parklücke manövriert werden kann. Komplexere Systeme beziehungsweise Verfahren beherrschen eine Längs- und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs, können also beispielsweise das Lenken automatisch durchführen und dem Fahrer lediglich die Längssteuerung des Kraftfahrzeugs überlassen oder aber das Kraftfahrzeug vollständig automatisch einparken, indem sowohl die Längssteuerung als auch die Quersteuerung des Kraftfahrzeugs automatisch durchgeführt wird. Solche Systeme sind beispielsweise aus der DE 3813083 A1 bekannt.Various methods for supporting and / or at least partially automatically performing a parking operation of a motor vehicle are known from the prior art. An example of this are semiautonomous methods. These give indications to a driver of the motor vehicle how the motor vehicle can be maneuvered into the parking space. More complex systems or methods dominate a longitudinal and / or lateral control of the motor vehicle, so can for example perform the steering automatically and leave the driver only the longitudinal control of the motor vehicle or fully automatically park the vehicle by both the longitudinal control and the lateral control of the motor vehicle automatically is carried out. Such systems are for example from the DE 3813083 A1 known.

Dem Einparkvorgang vorausgehend wird mittels des ersten Sensors die Parklücke vermessen, beispielsweise indem das Kraftfahrzeug an dieser vorbeifährt und dabei mit zum Beispiel seitlich ausgerichteten ersten Sensoren Vermessungswerte aufnimmt. Die ersten Sensoren können als Bestandteil einer Sensorik zur Parklückenvermessung betrieben werden. Während des Einparkens wird mindestens ein zweiter Sensor verwendet, um den Vorgang zu überwachen. Beispielsweise sind zweite Sensoren im Bug und im Heck des Kraftfahrzeugs angeordnet und überwachen den in Längsrichtung verfügbaren Platz bis zu einem die Parklücke begrenzenden Hindernis. Liegen keine Daten des zweiten Sensors vor, so brechen die bekannten Verfahren bisher den Einparkvorgang beziehungsweise die Einparkunterstützung ab oder lassen einen Start des systemunterstützten Einparkvorgangs erst gar nicht zu. Der Fahrer des Kraftfahrzeugs muss das Kraftfahrzeug in der Folge selbst einparken.the Parking procedure is preceded by the first sensor Parking space measured, for example by the motor vehicle Passing this and with, for example, laterally aligned first sensors recording survey values. The first Sensors can be part of a sensor system for parking space measurement operate. During parking will be at least one second sensor used to monitor the process. For example, second sensors are in the bow and in the rear of the motor vehicle arranged and monitor the longitudinal direction available space up to a parking space limiting Obstacle. If there are no data from the second sensor, break the known methods so far the parking operation or the parking assistance or let a start of the system-assisted parking operation not at all. The driver of the motor vehicle must drive the car in the episode park yourself.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Demgegenüber weist das Verfahren zum Unterstützen und/oder zumindest teilweise automatischen Durchführen des Einparkvorgangs des Kraftfahrzeugs mit den in Anspruch 1 genannten Merkmalen den Vorteil auf, dass der unterstützte beziehungsweise zumindest teilweise automatisch durchgeführte Einparkvorgang trotzdem ermöglicht beziehungsweise fortgesetzt werden kann. Dies wird erfindungsgemäß erreicht, indem eine Funktionsfähigkeit des zweiten Sensors vor dem zumindest teilweisen automatisch durchgeführten Einparkvorgang überprüft wird und dass bei einer festgestellten Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors der Einparkvorgang in einem die von dem ersten Sensor ermittelten Vermessungswerte berücksichtigenden Hilfsbetrieb dennoch unterstützt beziehungsweise durchgeführt wird. Der erste und der zweite Sensor sind dabei Sensoren, wie sie üblicherweise im Kraftfahrzeugbereich eingesetzt werden. Also beispielsweise Radar-, Sonar-, Infrarot- und/oder Lidar-Systeme. Mittels des zweiten Sensors kann bei dem Normalbetrieb während des Einparkvorgangs beispielsweise auf temporäre Hindernisse durch das Verfahren reagiert oder eine ungenaue Vermessung der Parklücke mittels des ersten Sensors durch Korrektur ausgeglichen werden. Letzterer ist häufig als Teil einer Sensorik zur Parklückenvermessung vorgesehen beziehungsweise stellt eine solche dar. Die Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors kann beispielsweise durch einen Defekt des Sensors oder eine Verschmutzung verursacht werden. Sobald die Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors festgestellt wurde, soll das Verfahren in dem Hilfsbetrieb durchgeführt werden. In diesem werden die von dem ersten Sensor ermittelten Vermessungs werte verwendet, um das Kraftfahrzeug zumindest teilweise automatisch einzuparken beziehungsweise den Fahrer des Kraftfahrzeugs dabei zu unterstützen. Zu diesem Zweck muss die Parklücke vor dem Einparkvorgang mittels des ersten Sensors hinreichend genau vermessen werden. Das Verfahren beurteilt also die Genauigkeit beziehungsweise die Qualität der von dem ersten Sensor ermittelten Vermessungswerte und entscheidet anhand dieser, ob der Einparkvorgang unterstützt beziehungsweise automatisch durchgeführt werden kann. Beispielsweise kann als Bedingung verwendet werden, dass die Begrenzung der Parklücke beidseitig – also sowohl in als auch entgegen einer Fahrrichtung des Kraftfahrzeugs – festgestellt werden muss. Nur in diesem Fall kann das Verfahren beurteilen, ob die Parklücke eine ausreichende Größe für das Einparken des Kraftfahrzeugs aufweist. In dem Hilfsbetrieb kann die Funktionalität des Verfahrens auch lediglich teilweise verfügbar sein. Beispielsweise kann ein in einem Normalbetrieb vollautomatisch einparkendes Verfahren mit dem Hilfsbetrieb lediglich den Fahrer unterstützen. Eine solche Einschränkung der Funktion kann je nach Genauigkeit der Vermessungswerte beziehungsweise je nach Leistungsfähigkeit des ersten Sensors beurteilt werden. Die Entscheidung darüber, ob der Einparkvorgang fortgesetzt oder überhaupt gestartet wird, kann davon abhängig gemacht werden, ob die Größe der vermessenen Parklücke einen Sicherheitsabstand für den Einparkvorgang zulässt, welcher auch unter der Annahme einer ungenauen Parklückenvermessung gewährleistet, dass keine Kollision mit den vermessenen Parklückenbegrenzungen auftreten kann. Die Möglichkeit, den Einparkvorgang ohne Parkraumsensierung mittels des zweiten Sensors fortzusetzen oder zu starten, steigt mit der Genauigkeit der Parklückenvermessung mittels des ersten Sensors. Daher muss diese durch eine geeignete Sensorik zur Parklückenvermessung sichergestellt werden. Das Verfahren kann bei vollautomatischen Einparksystemen, insbesondere aber bei informierenden, selbstlenkenden oder in anderer Weise teilautonomen Einparksystemen, Anwendung finden. Durch das beschriebene Verfahren wird der Bedienkomfort entscheidend erhöht, da sich das Verfahren nicht vollständig deaktiviert und das Einparken weiterhin mit Unterstützung des Verfahrens möglich bleibt.In contrast, the method for supporting and / or at least partially automatically performing the parking operation of the motor vehicle with the features mentioned in claim 1 has the advantage that the supported or at least partially automatically performed parking process still allows or can be continued. In accordance with the invention, this is achieved by checking the operability of the second sensor against the at least partially automatically performed parking operation and that the parking operation is still supported or carried out in an auxiliary operation taking into account the measured values determined by the first sensor. The first and the second sensor are sensors, as they are usually used in the automotive field. So for example radar, sonar, infrared and / or lidar systems. In the normal operation during the parking process, for example, the second sensor can react to temporary obstacles by the method or an inaccurate measurement of the parking space can be compensated for by means of the first sensor by correction. The latter is often provided as part of a sensor for parking space measurement or represents such. The malfunction of the second sensor can be caused for example by a defect in the sensor or contamination. Once the malfunction of the second sensor has been detected, the process should be performed in the auxiliary mode. In this, the determined by the first sensor surveying values are used to at least partially automatically park the vehicle or to assist the driver of the motor vehicle thereby. For this purpose, the parking space must be measured with sufficient accuracy prior to the parking process by means of the first sensor. The method thus assesses the accuracy or the quality of the survey values determined by the first sensor and, based on these, decides whether the parking process can be supported or carried out automatically. For example, it can be used as a condition that the limitation of the parking space must be determined on both sides-that is to say both in and against a direction of travel of the motor vehicle. Only in this case, the method can judge whether the parking space has a sufficient size for parking the motor vehicle. In the auxiliary mode, the functionality of the method may also be only partially available. For example, a fully automatic parking in a normal operation method with the auxiliary operation only support the driver. Such a restriction of the function can be assessed depending on the accuracy of the survey values or on the performance of the first sensor. The decision as to whether the parking operation is continued or even started can be made dependent on it be whether the size of the measured parking space allows a safe distance for the parking, which also ensures that assuming an inaccurate parking space measurement that no collision with the measured parking space limitations can occur. The possibility of continuing or starting the parking procedure without parking space sensing by means of the second sensor increases with the accuracy of the parking space measurement by means of the first sensor. Therefore, this must be ensured by a suitable sensor for parking space measurement. The method can be used in fully automatic parking systems, but especially in informing, self-steering or otherwise partially autonomous parking systems. The described method significantly increases the ease of use, since the method is not completely deactivated and the parking remains possible with the support of the method.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs vor und/oder während des Einparkvorgangs auf den Hilfsbetrieb hingewiesen wird. Der Fahrer wird also über den Ausfall des zweiten Sensors informiert. Damit wird der Fahrer zunächst auf die Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors hingewiesen und außerdem auf eine möglicherweise eingeschränkte Funktion des Verfahrens während des Unterstützens oder des Durchführens des Einparkvorgangs. Somit wird dem Fahrer mitgeteilt, dass die Funktionsfähigkeit des Verfahrens während des Einparkvorgangs durch ihn überwacht werden sollte.A Development of the invention provides that a driver of the motor vehicle indicated before and / or during the parking process on the auxiliary operation becomes. The driver is so about the failure of the second Sensors informed. This will initially put the driver on the malfunction of the second sensor pointed and also to a possibly limited Function of the procedure during the support or performing the parking operation. Thus, the driver informed that the functioning of the procedure monitored by him during the parking process should be.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Fahrer die Durchführung des Einparkvorgangs in dem Hilfsbetrieb bestätigen muss. Bevor das Verfahren den Einparkvorgang durchführt, muss der Fahrer über die weitere Vorgehensweise entscheiden. Von dem Fahrer wird also die Bestätigung verlangt, dass er von der Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors beziehungsweise der möglichen Einschränkung der Funktionalität des Verfahrens unterrichtet wurde und dennoch eine Fortsetzung des Einparkvorgangs wünscht. Hierzu kann dem Fahrer die Abschätzung des Verfahrens über die Genauigkeit der Vermessungswerte, die mit dem ersten Sensor ermittelt wurden, mitgeteilt werden. Der Fahrer muss also über den Ausfall der Parkraumsensorik, also des zweiten Sensors, und mögliche Konsequenzen informiert werden. Hierzu zählen insbesondere Hindernisse, auf die der Fahrer selbst reagieren muss. Dem Fahrer muss insbesondere klargemacht werden, dass die Beobachtung des Umfeldes im weiteren Verlauf nicht mehr von dem Verfahren in gewohntem Umfang übernommen werden kann. Er wird dann aufgefordert, mittels einer Eingabe beziehungsweise Bestätigung das Starten oder Fortsetzen des Einparkvorgangs zu bestätigen. Trat die Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors während des Einparkvorgangs auf, so kann der Einparkvorgang nach der Bestätigung an dieser Stelle fortgeführt werden. Ansonsten wird der Einparkvorgang gestartet.A Development of the invention provides that the driver to carry out of the parking operation in the auxiliary operation must confirm. Before the procedure performs the parking, the must Driver decide on how to proceed. From The driver is therefore required confirmation that he from the malfunction of the second sensor or the possible restriction of functionality was informed of the procedure and still a continuation of the parking process wishes. For this, the driver can estimate the procedure for the accuracy of the survey values, reported with the first sensor. Of the Driver must therefore about the failure of parking sensors, so the second sensor, and possible consequences become. These include, in particular, obstacles to the driver himself must react. In particular, the driver must be made aware that the observation of the environment in the further course no longer be taken over by the procedure to the usual extent can. He is then prompted by an input or Confirmation to start or continue the parking process to confirm. Occurred the inability of the second sensor during the parking, so can the parking procedure after confirmation at this point be continued. Otherwise, the parking process is started.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass während und/oder nach dem Vermessungsvorgang eine Einparktrajektorie bestimmt wird. Dies erfolgt auf Grundlage der Vermessungswerte des ersten Sensors. Die Einparktrajektorie ist der Weg, welcher von dem Verfahren dem Fahrer vorgeschlagen beziehungsweise abgefahren wird. Bei dem Bestimmen der Einparktrajektorie wird die maximale Ungenauigkeit der Parklückenvermessung mittels des ersten Sensors berücksichtigt. Die Bestimmung kann während des Bemessungsvorgangs und/oder anschließend erfolgen.A Development of the invention provides that during and / or after the surveying process a parking trajectory is determined. This is done based on the survey values of the first sensor. The parking trajectory is the path which of the method the Driver is proposed or departed. In determining The parking trajectory becomes the maximum inaccuracy of the parking space measurement taken into account by means of the first sensor. The determination can during the dimensioning process and / or subsequently respectively.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der Hilfsbetrieb nur durchgeführt wird, wenn die Parklücke eine Mindestgröße aufweist. Die Parklücke wird aus den von dem ersten Sensor ermittelten Vermessungswerten bestimmt. Die Mindestgröße bestimmt dabei die Größe der Parklücke, welche nicht unterschritten werden darf, um einen sicheren Einparkvorgang zu gewährleisten. In die Mindestgröße gehen beispielsweise Ungenauigkeiten der Parklückenvermessung mittels des ersten Sensors ein. Das bedeutet, dass die Entscheidung, ob der Einparkvorgang fortgesetzt oder gestartet wird oder nicht, davon abhängt, ob die vermessene Parklücke einen Sicherheitsabstand für den Einparkvorgang zulässt, welcher auch unter der Annahme einer ungenauen Parklückenvermessung gewährleistet, dass keine Kollision mit den vermessenen Parklückenbegrenzungen – also beliebigen, die Parklücke begrenzenden Hindernissen – auftreten kann.A Development of the invention provides that the auxiliary operation only is performed when the parking space is a minimum size having. The parking space is taken from that of the first sensor determined survey values determined. The minimum size is determined while the size of the parking space, which is not may be fallen below to a safe parking operation guarantee. Go to the minimum size For example, inaccuracies of parking space measurement by means of the first sensor. That means that the decision whether the parking process is continued or started or not, depending on whether the measured parking space one Safety distance for the parking procedure permits, which also assuming an inaccurate parking space measurement ensures that no collision with the measured Parking space limitations - so any, the Parking space limiting obstacles - occur can.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Mindestgröße unter Berücksichtigung von Toleranzen, insbesondere einer Messgenauigkeit des ersten Sensors, gewählt wird. Wie bereits beschrieben, hängt die Mindestgröße vor allem von der Messgenauigkeit des ersten Sensors ab. Es kann aber weiterhin auch berücksichtigt werden, mit welcher Genauigkeit die Einparktrajektorie abgefahren werden kann. Außerdem enthält die Mindestgröße fahrzeugspezifische Daten, insbesondere Abmessungen des Kraftfahrzeugs, möglicher Wendekreis und ähnliche Werte.A Development of the invention provides that the minimum size taking into account tolerances, in particular one Measuring accuracy of the first sensor is selected. As already described, the minimum size depends everything from the measurement accuracy of the first sensor. But it can continue to be taken into account, with what accuracy the parking trajectory can be traversed. Furthermore contains the minimum size vehicle-specific Data, in particular dimensions of the motor vehicle, possibly Tropic and similar values.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass eine Längssteuerung und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs durchgeführt wird. Neben einem rein informierenden, das heißt unterstützenden Betrieb, ist auch das zumindest teilweise automatische Durchführen des Einparkvorgangs vorgesehen. Zu diesem Zweck wird sowohl die Geschwindigkeit – für die Längssteuerung – und/oder der Lenkwinkel – für die Quersteuerung – des Kraftfahrzeugs gesteuert beziehungsweise geregelt.A development of the invention provides that a longitudinal control and / or lateral control of the motor vehicle is performed. In addition to a purely informative, that is supporting operation, the at least partially automatic performing the parking operation is also provided. For this purpose, both the speed - for the longitudinal control - and / or the steering angle - for the lateral control - the motor vehicle controlled or regulated.

Die Erfindung betrifft ferner eine Einparkassistenzvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens gemäß den vorstehenden Ausführungen. Die Einparkassistenzvorrichtung ist dabei insbesondere Bestandteil eines Kraftfahrzeugs.The The invention further relates to a parking assist device for implementation the method according to the above. The parking assistance device is in particular part of a motor vehicle.

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert, ohne dass eine Beschränkung der Erfindung erfolgt. Es zeigt die einzigeThe Invention will be described below with reference to the drawing Embodiments explained in more detail, without any limitation of the invention. It shows the only

Figur ein Kraftfahrzeug sowie eine durch weitere Kraftfahrzeuge begrenzte Parklücke.figure a motor vehicle and a limited by other vehicles Parking lot.

Die Figur zeigt ein Kraftfahrzeug 1, das sich in Richtung eines Pfeils 2 bewegt. In Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug 1 befindet sich eine Parklücke 3. Die Parklücke 3 ist von weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 begrenzt. Weiterhin ist die Parklücke 3 durch einen Fahrbahnrand 6 begrenzt. Das Kraftfahrzeug 1 weist erste Sensoren 7 und zweite Sensoren 8 auf. Die ersten Sensoren 7 dienen dabei der Erfassung von Hindernissen – wie den weiteren Kraftfahrzeugen 4 und 5 –, welche sich seitlich von dem Kraftfahrzeug 1 befinden und sind Bestandteile einer Sensorik zur Parklückenvermessung. Dagegen erfassen die zweiten Sensoren 8 Hindernisse, welche sich vor und hinter dem Kraftfahrzeug 1 befinden. Während eines Vorbeifahrens in Richtung des Pfeils 2 des Kraftfahrzeugs 1 an der Parklücke 3 wird diese mittels den ersten Sensoren 7 vermessen, womit die Daten über die Parklücke als Vermessungswerte vorliegen. Auf diese Weise kann beispielsweise eine Länge der Parklücke 3 bestimmt werden.The figure shows a motor vehicle 1 that is in the direction of an arrow 2 emotional. In the direction of travel in front of the motor vehicle 1 there is a parking space 3 , The parking space 3 is from other motor vehicles 4 and 5 limited. Furthermore, the parking space 3 through a roadside 6 limited. The car 1 has first sensors 7 and second sensors 8th on. The first sensors 7 serve the detection of obstacles - like the other motor vehicles 4 and 5 -, which laterally from the motor vehicle 1 are and are components of a sensor for parking space measurement. In contrast, the second sensors detect 8th Obstacles, which are in front of and behind the motor vehicle 1 are located. While driving past in the direction of the arrow 2 of the motor vehicle 1 at the parking space 3 this is done by means of the first sensors 7 measure the data on the parking space as survey values. In this way, for example, a length of the parking space 3 be determined.

Nach dem Vorbeifahren des Kraftfahrzeugs 1 an der Parklücke 3 kann ein Einparkvorgang in einem Normalbetrieb gestartet werden. In dem Normalbetrieb werden die zweiten Sensoren 8 permanent verwendet, um die Vermessungswerte zu aktualisieren beziehungsweise neu hinzugekommene oder nicht mehr vorhandene Hindernisse bei den Vermessungswerten zu berücksichtigen. Das Einparken des Kraftfahrzeugs 1 kann dabei zumindest teilweise automatisch durchgeführt werden oder alternativ der Fahrer des Kraftfahrzeugs bei dem Einparkvorgang unterstützt werden. Zu diesem Zweck verfügt das Kraftfahrzeug 1 über eine Einparkassistenzvorrichtung 9, welche in dem dargestellten Beispiel sowohl eine Längs- als auch eine Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 1 vornehmen kann, um dieses in die Parklücke 3 einzuparken. Beispielsweise durch Verschmutzung oder einen technischen Defekt kann es vorkommen, dass die zweiten Sensoren 8 nicht verfügbar sind. Liegt eine solche Funktionsunfähigkeit der zweiten Sensoren 8 vor, so soll der Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs 1 in einem Hilfsbetrieb dennoch unterstützt beziehungsweise durchgeführt werden. Dabei werden die von den ersten Sensoren 7 ermittelten Vermessungswerte berücksichtigt.After passing the motor vehicle 1 at the parking space 3 a parking operation can be started in normal operation. In normal operation, the second sensors 8th permanently used to update the survey values or to consider newly added or no longer existing obstacles in the survey values. The parking of the motor vehicle 1 can be carried out at least partially automatically or alternatively the driver of the motor vehicle are supported in the parking process. For this purpose, the motor vehicle has 1 via a parking assistance device 9 , which in the illustrated example both a longitudinal and a lateral control of the motor vehicle 1 can make this into the parking space 3 to park. For example, due to contamination or a technical defect, it may happen that the second sensors 8th are not available. Is such a malfunction of the second sensors 8th before, so should the parking of the motor vehicle 1 still be supported or carried out in an auxiliary operation. In doing so, those of the first sensors 7 calculated survey values.

Stellt die Einparkassistenzvorrichtung 9 fest, dass die zweiten Sensoren 8 funktionsunfähig sind, so wird der Fahrer des Kraftfahrzeugs auf den Hilfsbetrieb hin gewiesen. Eine Funktionsunfähigkeit kann beispielsweise dann festgestellt werden, wenn ein Bodenecho nicht detektiert werden kann oder wenn eine Resonanzfrequenz eines Schallwandlerelements von einer vorgegebenen Resonanzfrequenz abweicht.Represents the parking assist device 9 notice that the second sensors 8th are inoperable, the driver of the motor vehicle is directed to the auxiliary operation. A malfunction can be detected, for example, when a bottom echo can not be detected or when a resonance frequency of a sound transducer element deviates from a predetermined resonant frequency.

Nach einem bspw. akustischen oder optischen Hinweis auf den Hilfsbetrieb muss der Fahrer das Durchführen des Einparkvorgangs in dem Hilfsbetrieb bestätigen, beispielsweise über eine Betätigung eines Bedienelements. Weist zudem die Parklücke 3 eine ausreichende Größe – die Mindestgröße – auf, so führt die Einparkassistenzvorrichtung 9 trotz der Funktionsunfähigkeit der zweiten Sensoren 8 den Einparkvorgang durch. Dabei werden die von den ersten Sensoren 7 ermittelten Vermessungswerte berücksichtigt.After an example. Acoustic or visual reference to the auxiliary operation, the driver must confirm the performance of the parking operation in the auxiliary operation, for example via an operation of a control element. Also indicates the parking space 3 a sufficient size - the minimum size - on, so leads the Einparkassistenzvorrichtung 9 despite the inability of the second sensors 8th the parking operation. In doing so, those of the first sensors 7 calculated survey values.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 3813083 A1 [0002] - DE 3813083 A1 [0002]

Claims (8)

Verfahren zum Unterstützen und/oder zumindest teilweise automatischen Durchführen eines Einparkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (1) in eine während eines dem Einparkvorgang vorausgehenden Vermessungsvorgangs mit mindestens einem ersten Sensor (7) vermessene Parklücke (3), wobei das Kraftfahrzeug (1) über mindestens einen zweiten Sensor (8) verfügt, der in einem Normalbetrieb während des Einparkvorgangs zur Abstandsüberwachung verwendet wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Funktionsunfähigkeit des zweiten Sensors (8) der Einparkvorgang in einem die von dem ersten Sensor (7) ermittelten Vermessungswerte berücksichtigenden Hilfsbetrieb dennoch unterstützt beziehungsweise durchgeführt wird.Method for supporting and / or at least partially automatically performing a parking operation of a motor vehicle ( 1 ) to a surveying operation preceding at least one first sensor during a parking operation ( 7 ) measured parking space ( 3 ), wherein the motor vehicle ( 1 ) via at least one second sensor ( 8th ), which is used in a normal operation during the parking process for distance monitoring, characterized in that when a malfunction of the second sensor ( 8th ) the parking procedure in one of the first sensor ( 7 ) are still supported or carried out. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs (1) vor und/oder während des Einparkvorgangs auf den Hilfsbetrieb hingewiesen wird.Method according to Claim 1, characterized in that a driver of the motor vehicle ( 1 ) is pointed out before and / or during the parking process on the auxiliary operation. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrer die Durchführung des Einparkvorgangs in dem Hilfsbetrieb bestätigen muss, bevor dieser unterstützt bzw. durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the driver is performing of the parking operation in the auxiliary operation must confirm before it is supported or carried out. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass während und/oder nach dem Vermessungsvorgang eine Einparktrajektorie bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that during and / or after the Vermessungsvorgang a parking trajectory is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hilfsbetrieb nur durchgeführt wird, wenn die Parklücke (3) eine Mindestgröße aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the auxiliary operation is performed only when the parking space ( 3 ) has a minimum size. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mindestgröße unter Berücksichtigung von Toleranzen, insbesondere einer Messgenauigkeit des ersten Sensors (7), gewählt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the minimum size taking into account tolerances, in particular a measurement accuracy of the first sensor ( 7 ), is selected. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Längssteuerung und/oder Quersteuerung des Kraftfahrzeugs (1) durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a longitudinal control and / or lateral control of the motor vehicle ( 1 ) is carried out. Einparkassistenzvorrichtung (9) zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche.Parking assistance device ( 9 ) for carrying out the method according to one or more of the preceding claims.
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