DE102008043738A1 - Control device for a vehicle and method for parking assistance - Google Patents

Control device for a vehicle and method for parking assistance Download PDF

Info

Publication number
DE102008043738A1
DE102008043738A1 DE200810043738 DE102008043738A DE102008043738A1 DE 102008043738 A1 DE102008043738 A1 DE 102008043738A1 DE 200810043738 DE200810043738 DE 200810043738 DE 102008043738 A DE102008043738 A DE 102008043738A DE 102008043738 A1 DE102008043738 A1 DE 102008043738A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
parking space
parking
computing device
beginning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE200810043738
Other languages
German (de)
Inventor
Hans-Joerg Mathony
Michael Schoenherr
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE200810043738 priority Critical patent/DE102008043738A1/en
Priority to CN2009801457153A priority patent/CN102216732A/en
Priority to PCT/EP2009/062020 priority patent/WO2010054880A1/en
Priority to RU2011123376/11A priority patent/RU2529078C2/en
Publication of DE102008043738A1 publication Critical patent/DE102008043738A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung (3) für ein Fahrzeug mit einer Recheneinheit (4) zur Berechnung eines Fahrwegs zu einer Parkposition in einer Parklücke, mit einer Schnittstelle zu einer Ausgabeeinheit (15, 16) zur Ausgabe von Führungsanweisungen zur Führung des Fahrzeugs zu der Parkposition, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle zu einer Eingabeeinheit (5) zur manuellen Eingabe wenigstens einer Begrenzung der Parklücke und mit einer Schnittstelle zu wenigstens einem Mittel (9, 11, 13) zur Herstellung eines Bezugs der Begrenzung der Parklücke zu einer Position des Fahrzeugs.The invention relates to a control device (3) for a vehicle having a computing unit (4) for calculating a travel path to a parking position in a parking space, with an interface to an output unit (15, 16) for outputting guidance instructions for guiding the vehicle to the parking position CHARACTERIZED BY an interface to an input unit (5) for manually inputting at least one boundary of the parking space and having an interface to at least one means (9, 11, 13) for establishing a reference of the limitation of the parking space to a position of the vehicle.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Steuereinrichtung für ein Fahrzeug und einem Verfahren zur Einparkunterstützung nach der Gattung der nebengeordneten Ansprüche. Aus der DE 10 2005 023 177 A1 ist bereits ein Verfahren zur Fahrerunterstützung bekannt, bei dem eine Fahrzeugumgebung mittels Sensoren erfasst wird. Eine Zielposition des Fahrzeugs wird in die Fahrzeugumgebung eingetragen. Die Zielposition kann nun mittels einer Eingabeeinheit in der Darstellung der Fahrzeugumgebung verschoben oder gedreht werden.The invention relates to a control device for a vehicle and a method for parking assistance according to the preamble of the independent claims. From the DE 10 2005 023 177 A1 A method for driver assistance is already known, in which a vehicle environment is detected by means of sensors. A target position of the vehicle is entered in the vehicle environment. The target position can now be moved or rotated by means of an input unit in the representation of the vehicle environment.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass eine Vermessung einer Parklücke mit Sensoren nicht erforderlich ist und dennoch eine Unterstützung für ein automatisches Einparken erfolgen kann. Indem eine Möglichkeit zur manuellen Eingabe wenigstens einer Begrenzung einer Parklücke gegeben wird, wird eine Feststellung einer Lage einer Parklücke ohne eine sensorische Erfassung dieser Parklücke ermöglicht. Indem ferner eine manuell eingegebene Begrenzung der Parklücke durch geeignete Mittel in Bezug zu der aktuellen Position des Fahrzeugs gesetzt wird, kann eine Berechnung eines Fahrweges von der aktuellen Position des Fahrzeugs in die Parkposition innerhalb der Parklücke erfolgen. Somit wird es ermöglicht, ein Verfahren zur Einparkunterstützung in einem Fahrzeug vorzusehen, das über keine Abstandsmesseinrichtung zum Vermessen ei ner Parklücke verfügt. Ferner ist es auch möglich, durch beispielsweise ein vorausschauendes Eingeben einer Begrenzung einer Parklücke über ein geeignetes Eingabemittel eine Einparkunterstützung auch für Parklücken vorzusehen, an denen ein Fahrzeug noch nicht vorbeigefahren ist, um die Parklücke zu vermessen.The Control device according to the invention with the features the independent claim has the other hand Advantage that a measurement of a parking space with sensors is not required and still support for an automatic parking can be done. By a possibility for manually entering at least one boundary of a parking space is given a determination of a location of a parking space without a sensory detection of this parking space allows. By doing Furthermore, a manually entered limitation of the parking space by appropriate means in relation to the current position of the vehicle is set, can be a calculation of a route from the current position of the vehicle in the parking position within the parking space respectively. Thus, it becomes possible to provide a method for parking assistance in a vehicle that does not have a distance measuring device for measuring a parking space. Further It is also possible, for example, by a forward-looking Entering a limitation of a parking space over a suitable input means a parking assistance also provide for parking spaces where a vehicle not yet passed to measure the parking space.

Entsprechende Vorteile ergeben sich auch für ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Einparkunterstützung.Appropriate Advantages also result for an inventive Method for parking assistance.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der in dem unabhängigen Anspruch angegebenen Steuereinrichtung und des Verfahrens zur Einparkunterstützung möglich. So ist es vorteilhaft, bei einer Betätigung eines Eingabemittels einen Beginn einer Parklücke zu erfassen. Hierdurch kann eine Eingabe einer Begrenzung einer Parklücke sehr einfach gestaltet werden, indem lediglich eine einfache Betätigung eines Eingabemittels, beispielsweise eine Betätigung einer Drucktaste, für eine Eingabe einer Parklückenbegrenzung ausreichend ist.By those listed in the dependent claims Measures are advantageous developments and improvements the control device specified in the independent claim and the method of parking assistance possible. So it is advantageous in an operation of an input means to detect a beginning of a parking space. This can an input of a limitation of a parking space very easy be designed by just a simple operation an input means, for example an actuation of a Pushbutton, sufficient for entering a parking space limit is.

Ferner ist es vorteilhaft, eine Messeinrichtung zum Erfassen einer Bewegung des Fahrzeugs nach einer Ermittlung eines Beginns der Parklücke vorzusehen. Hierdurch wird es ermöglicht, durch eine Fahrzeugbewegung entlang der Parklücke eine Länge der Parklücke auszumessen. Wird das Fahrzeug bis zu einer weiteren Stelle bewegt, an der beispielsweise eine weitere Begrenzung einer Parklücke eingegeben wird, so kann aus der zurückgelegten Entfernung auf eine Länge der Parklücke geschlossen werden, ohne dass eine unmittelbare sensorische Vermessung der Parklückenausmaße selbst während dieser Zeit erforderlich wäre.Further it is advantageous to have a measuring device for detecting a movement of the vehicle after a determination of a beginning of the parking space to provide. This makes it possible by a vehicle movement along the parking space a length of the parking space measure. If the vehicle is moved to another location, at the example, a further limitation of a parking space is entered, so can from the distance traveled be closed to a length of the parking space, without an immediate sensory measurement of parking space dimensions even during this time would be required.

Ferner ist es vorteilhaft, eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung mit einer Eingabeeinheit zu verbinden, die Mittel zur Herstellung eines Bezuges der Begrenzung der Parklücke zu einer Position des Fahrzeugs aufweist. Hierdurch kann die tragbare Recheneinrichtung in einem Fahrzeug mitgenommen werden und dazu dienen, auch in Fahrzeugen, die nicht mit Abstandssensoren ausgestattet sind, zur Einparkunterstützung verwendet zu werden.Further it is advantageous, a control device according to the invention to connect with an input unit, the means of production a reference of the limitation of the parking space to a position of the vehicle. This allows the portable computing device be taken in a vehicle and serve, even in vehicles, which are not equipped with distance sensors, for parking assistance to be used.

Ferner ist es vorteilhaft, die tragbare Recheneinrichtung mit einem Ortungssystem zum Erfassen einer Bewegung des Fahrzeugs auszustatten. Hierdurch kann beispielsweise eine Fahrzeugbewegung auch dann festgestellt werden, wenn keine Verbindung zu einer Fahrzeugelektronik vorhanden ist, beispielsweise zu einem Radsensor zur Messung einer zurückgelegten Fahrstrecke.Further it is advantageous to have the portable computing device with a location system to equip to detect a movement of the vehicle. hereby For example, a vehicle movement can then be detected if there is no connection to vehicle electronics is, for example, to a wheel sensor for measuring a traveled Route.

Ferner ist es vorteilhaft, an der tragbaren Recheneinrichtung eine Anzeige zur Darstellung der Position des Fahrzeugs gegenüber einem Beginn einer Parklücke darzustellen. Hierdurch kann ein Benutzer in der Anzeige, beispielsweise durch eine Kontrolle einer Überdeckung einer Anzeigenmarke mit dem Beginn einer Parklücke, eine korrekte Eingabe des Beginns einer Parklücke kontrollieren. Hierbei ist es ferner vorteilhaft, eine Möglichkeit zu geben, eine eingegebene Parklücke beispielsweise durch eine Verschiebung einer Anzeigemarke in der Darstellung der Parklücke zu korrigieren.Further it is advantageous to display on the portable computing device to represent the position of the vehicle relative to a Start of a parking space to represent. This can be a Users in the ad, for example, by controlling a coverage a display mark with the beginning of a parking space, a Check the correct entry of the beginning of a parking space. In this case, it is also advantageous to have a possibility give an entered parking space, for example by a Shifting of a display mark in the representation of the parking space to correct.

Vorteilhaft ist es weiterhin, die tragbare Recheneinrichtung auch mit einer Navigationseinrichtung zur Berechnung einer Fahrtroute zu einem eingegebenen Fahrziel auszustatten. Hierdurch kann insbesondere eine Fahrtroute zu einem Parkplatz berechnet werden. Die tragbare Recheneinrichtung kann dann nicht nur die Fahrtroute zu dem Parkplatz bereitstellen, sondern auch bei einem Einparkvorgang unterstützend wirken.Advantageous It is still the portable computing device with a Navigation device for calculating a route to a to equip the entered destination. This can in particular a route to a parking lot will be charged. The portable one Computing equipment can then not only provide the route to the parking lot, but also supportive during a parking process.

Weiterhin ist es vorteilhaft, eine Anzeigemarke mit einer Begrenzung einer Parklücke zunächst in Überdeckung zu bringen und dann durch eine Betätigung des Eingabemittels einen Beginn einer Parklücke einzugeben. Hierdurch kann auf einfache Weise durch die Eingabe von Beginn und Ende der Parklücke eine Länge der Parklücke bestimmt werden. Ferner kann bei einem bekannten Bezug zwischen einer rechnerischen Projektion der Anzeigemarke in eine Umgebung des Fahrzeugs und der Fahrzeugposition unmittelbar auch ein Bezug zwischen dem Beginn der Parklücke und der aktuellen Fahrzeugposition hergestellt werden. Denn ist die Position der Anzeigemarke bekannt und überdeckt sich diese bei einer bestimmten Position des Fahrzeugs mit einer für ein Fahrer in einer Anzeige sichtbaren Anzeigemarke, kann aus der bekannten Beziehung zwischen der Position der Anzeigemarke und der Fahrzeugposition rechnerisch bestimmt werden, an welcher Position sich der mit der Betätigung des Eingabemittels eingegebene Beginn der Parklücke gegenüber dem Fahrzeug befindet.Farther it is advantageous to have a display mark with a limit of one Parking space initially overlapping bring and then by an operation of the input means to enter a start of a parking space. This can in a simple way by entering the beginning and end of the parking space a length of the parking space can be determined. Further can with a known relation between a mathematical projection the indicator mark in an environment of the vehicle and the vehicle position immediately also a relationship between the beginning of the parking space and the current vehicle position are produced. Because is the position the indicator mark known and covers this at a certain Position of the vehicle with one for a driver in one Display visible indicator mark, can from the known relationship between the position of the indicator mark and the vehicle position mathematically be determined at which position with the operation the input means input beginning of the parking space opposite the vehicle is located.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.embodiments The invention is illustrated in the drawings and in the following Description explained in more detail.

Es zeigen 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,Show it 1 a schematic view of a vehicle with a control device according to the invention,

2 ein Fahrzeug bei einer Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, 3 ein Ausführungsbeispiel für eine Anzeigedarstellung einer erfindungsgemäßen tragbaren Recheneinrichtung, 2 a vehicle in an implementation of the method according to the invention, 3 an embodiment for a display representation of a portable computing device according to the invention,

4 ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrensablaufs. 4 a flowchart of a process sequence according to the invention.

Ausführungsformen der Erfindungembodiments the invention

In der 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 schematisch in einer Aufsicht dargestellt. In dem Kraftfahrzeug 1 ist in der hier gezeigten Ausführungsform eine tragbare Recheneinrichtung 2 angeordnet, die durch eine gestrichelte Linie begrenzt ist. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, die Bauteile der Recheneinrichtung 2 in eine Fahrzeugelektronik zu integrieren und beispielsweise in einer Instrumententafel oder einer Mittelkonsole des Fahrzeugs als eine eingebaute Einheit vorzusehen.In the 1 is a motor vehicle 1 schematically shown in a plan. In the motor vehicle 1 is a portable computing device in the embodiment shown here 2 arranged, which is bounded by a dashed line. In a further embodiment, it is also possible, the components of the computing device 2 to be integrated into a vehicle electronics and provided, for example, in an instrument panel or a center console of the vehicle as a built-in unit.

In der hier gezeigten Ausführungsform weist die tragbare Recheneinrichtung 2 eine Steuereinrichtung 3 auf. Die Steuereinrichtung 3 wiederum weist eine Recheneinheit 4 auf, die einer Berechnung einer Parklückenlänge und eine Berechnung eines Fahrwegs in eine Parklücke dienen. An die Steuereinrichtung 3 ist eine Bedieneinheit 5 angeschlossen, die beispielsweise Drucktasten 6 aufweist. In einer Speichereinheit 7 sind insbesondere Fahrzeugabmessungen gespeichert, die für eine Bahnplanung in eine Parkposition in einer erfassten Parklücke verwendet werden. Fernen dienen die gespeicherten Fahrzeugdaten auch dazu festzustellen, ob eine Parklücke für einen Einparkvorgang geeignet ist. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, für die Verwendung der tragbaren Recheneinrichtung in verschiedenen Fahrzeugen Abmaße für verschiedene Fahrzeugtypen in dem Speicher 7 abzulegen.In the embodiment shown here, the portable computing device 2 a control device 3 on. The control device 3 in turn has a computing unit 4 on, which serve a calculation of a parking space length and a calculation of a driveway in a parking space. To the controller 3 is a control unit 5 connected, for example, pushbuttons 6 having. In a storage unit 7 In particular, vehicle dimensions are stored, which are used for a path planning in a parking position in a detected parking space. Remote stored vehicle data also serve to determine whether a parking space is suitable for a parking operation. In a further embodiment, it is also possible for the use of the portable computing device in different vehicles dimensions for different types of vehicles in the memory 7 store.

Eine Messung einer Fahrzeugbewegung kann auf beliebige Weise erfolgen. In einer ersten Ausführungsform weist die Steuereinrichtung 3 eine Initialsensorik 8 auf, bei der ein Beschleunigungssensor eine Beschleunigung der tragbaren Recheneinrichtung 2 und damit des Fahrzeugs 1 misst. Aus dem Beschleunigungssignal kann eine Bewegung des Fahrzeugs in eine jeweilige Raumrichtung durch Integration bestimmt werden. In einer weiteren Ausführungsform ist es ergänzend oder alternativ auch möglich, eine Funkortungseinrichtung 9 vorzusehen, beispielsweise eine GPS-Ortungseinheit, um eine jeweils aktuelle Fahrzeugposition zu bestimmen und aus der Differenz zwischen bestimmten Fahrzeugpositionen eine Fahrzeugbewegung zu ermitteln. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, eine Schnittstelle 10 zu einem Raddrehzahlensensor 11 vorzusehen, der beispielsweise die Drehung eines Fahrzeugrades 12 ermittelt. In einer weiteren Ausführungsform ist es ferner auch möglich, eine Schnittstelle 14 zu einem Lenkwinkelsensor 13 vorzusehen, um einen aktuell eingeschlagenen Lenkwinkel zu ermitteln.A measurement of a vehicle movement can be done in any way. In a first embodiment, the control device 3 an initial sensor 8th in that an acceleration sensor accelerates the portable computing device 2 and thus the vehicle 1 measures. From the acceleration signal, a movement of the vehicle in a respective spatial direction can be determined by integration. In a further embodiment, it is additionally or alternatively also possible to use a radio location device 9 provide, for example, a GPS locating unit to determine a respective current vehicle position and to determine a vehicle movement from the difference between certain vehicle positions. In a further embodiment it is also possible to have an interface 10 to a wheel speed sensor 11 provide, for example, the rotation of a vehicle wheel 12 determined. In a further embodiment, it is also possible to have an interface 14 to a steering angle sensor 13 provide to determine a currently selected steering angle.

Fahranweisungen können beispielsweise akustisch und/oder optisch an einen Fahrer ausgegeben werden. Hierzu sind beispielsweise ein Lautsprecher 15 bzw. eine Anzeige 16 in dem Fahrzeug vorgesehen. So kann ein Fahrer angewiesen werden, nach links zu lenken, nach rechts zu lenken, vorwärts zu fahren oder rückwärts zu fahren. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass eine Schnittstelle 17 vorgesehen ist, über die Fahrhandlungen auch automatisch veranlasst werden. Über die Schnittstelle 17 kann beispielsweise eine Lenkeinrichtung 18 des Fahrzeugs angesteuert werden, um eine Fahrzeuglenkung zu beeinflussen und um damit eine automatische Führung entlang einer berechneten Fahrstrecke zu einer Parkposition in der Parklücke zu ermöglichen.Driving instructions can be issued acoustically and / or visually to a driver, for example. For this example, a speaker 15 or an advertisement 16 provided in the vehicle. Thus, a driver can be instructed to turn left, turn right, drive forward, or reverse. In a further embodiment, it is also possible that an interface 17 is provided on the driving actions are also initiated automatically. About the interface 17 For example, a steering device 18 the vehicle are controlled to affect a vehicle steering and thus to allow automatic guidance along a calculated route to a parking position in the parking space.

Um eine Darstellung einer Fahrzeugumgebung zu ermöglichen, kann ferner eine Kameraeinrichtung 19 vorgesehen sein, die eine Fahrzeugumgebung erfasst. Ein Anzeigebild kann gegebenenfalls unmittelbar von der Kamera 19 an die Anzeige 16 weitergeleitet werden. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass von der Recheneinheit 4 der Steuereinrichtung 3 Anzeigemarken in das von der Kamera 19 aufgenommene Bild zur Darstellung in der Anzeige 16 eingeblendet werden.In order to enable a representation of a vehicle environment, a camera device may also be provided 19 be provided, which detects a vehicle environment. If necessary, a display image can be taken directly from the camera 19 to the ad 16 to get redirected. In another Ausfüh It is also possible that from the arithmetic unit 4 the control device 3 Indicator marks in the of the camera 19 captured image for display in the display 16 to be displayed.

In einer weiteren Ausführungsform kann die tragbare Recheneinrichtung 2 ferner dazu ausgelegt sein, dass die Recheneinheit 4 unter Zugriff auf Informationen in dem Speicher 7 in Form einer digitalen Karte und unter Ausnutzung der Ortungseinheit 9 eine Fahrtroute von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu einem Fahrziel bestimmt, beispielsweise zu einem Parkplatz.In a further embodiment, the portable computing device 2 Furthermore, be designed so that the arithmetic unit 4 under access to information in the memory 7 in the form of a digital map and using the locating unit 9 determines a route from a current position of the vehicle to a destination, for example, to a parking lot.

Ein Beispiel für einen Ablauf eines Einparkverfahrens in eine Parklücke, die sich längs zu einem Straßenverlauf 20 erstreckt, ist in der 2 dargestellt. In einer weiteren, jedoch nicht dargestellten Ausführungsform wäre es auch entsprechend möglich, ein Einparken in eine Parklücke durchzuführen, die in einer anderen Weise zu dem Straßenverlauf 20 angeordnet ist, beispielsweise quer.An example of a procedure of a parking procedure in a parking space, which is along a road course 20 extends is in the 2 shown. In a further, but not shown embodiment, it would also be possible to perform a parking in a parking space, in a different way to the road 20 is arranged, for example, transversely.

In der 2 ist ein Fahrzeug 21 in einer Ausgangsposition dargestellt. Ein Fahrweg von der Ausgangsposition des Fahrzeugs 21 zu eine Parkposition 23 in einer Parklücke 24 ist in Bezug auf einen Mittelpunkt einer Hinterachse des Fahrzeugs dargestellt. In der 1 ist eine entsprechende Position 25 an einer Hinterachse 26 des Fahrzeugs 1 hervorgehoben.In the 2 is a vehicle 21 shown in a starting position. A driveway from the starting position of the vehicle 21 to a parking position 23 in a parking space 24 is shown with respect to a center of a rear axle of the vehicle. In the 1 is a corresponding position 25 on a rear axle 26 of the vehicle 1 highlighted.

Der Fahrer des Fahrzeugs 21 hat eine potenzielle Parklücke 24 erkannt, die sich vor dem Fahrzeug 21 entlang des Straßenverlaufes 20 zwischen einem ersten Hindernis 27 und einem weiteren vorausliegenden Hindernis 28 entlang des Straßenverlaufs erstreckt. Der Fahrer bringt sein Fahrzeug nun in einen von ihm abgeschätzten Abstand 31 zwischen dem Fahrzeug 21 und dem ersten Hindernis 27 und fährt ungefähr gerade voraus, wobei er den Abstand zu dem ersten Hindernis ungefähr einhält. Der erste Abstand 31 wird hierbei von dem Fahrer abgeschätzt und beträgt beispielsweise etwa 1 Meter. Der Fahrer fährt nun sein Fahrzeug ausgehend von der Startposition 30 solange voraus, bis er an einer Übereinstimmungsposition 32 erkennt, dass der rechte Außenspiegel 33 des Fahrzeugs 21 sich mit der vorderen Ecke des ersten Hindernisses und damit mit dem Beginn der Parklücke 24 überdeckt. Diese Position ist zusätzlich in der 2 durch eine gestrichelte Linie 34 dargestellt. Eine Eingabe eines Beginns bzw. eines Endes der Parklücke kann neben einer Übereinstimmung des Außenspie gels mit einer Begrenzung der Parklücke auch nach einer entsprechenden Festlegung über eine Übereinstimmung eines beliebigen anderen Fahrzeugteils, beispielsweise eines vorderen Stoßfängers, erfolgen.The driver of the vehicle 21 has a potential parking space 24 recognized, standing in front of the vehicle 21 along the road 20 between a first obstacle 27 and another obstruction ahead 28 extends along the road. The driver now brings his vehicle to an estimated distance from him 31 between the vehicle 21 and the first obstacle 27 and approximately straight ahead, approximately keeping the distance to the first obstacle. The first distance 31 is estimated by the driver and is for example about 1 meter. The driver now drives his vehicle starting from the starting position 30 as long as he is at a match position 32 recognizes that the right side mirror 33 of the vehicle 21 with the front corner of the first obstacle and thus with the beginning of the parking space 24 covered. This position is also in the 2 by a dashed line 34 shown. An input of a beginning or an end of the parking space can be done in addition to a match of the Außenspie gel with a limitation of the parking space even after a corresponding determination on a match of any other vehicle part, such as a front bumper.

Der Fahrer betätigt nun die Bedieneinheit 5, beispielsweise durch Druck einer vorgegebenen Drucktaste 6. Die Recheneinheit 4 erfasst nun die Betätigung des Eingabemittels als eine Erfassung eines Beginns der Parklücke 24. Da dem Fahrer ein ungefährer einzuhaltender Abstand 31 vorgegeben wurde, kann nun die Recheneinheit 4 aus diesem ungefähren Abstand und der Eingabe der Begrenzung der Parklücke durch die Übereinstimmung des Außenspiegels mit der vorderen Kante des ersten Hindernisses 27 einen Bezug zwischen der aktuellen Position 32 des Fahrzeugs 21 und dem durch die gestrichelte Linie 34 kenntlich gemachten Beginns der Parklücke 24 ermitteln. Der Fahrer fährt nun das Fahrzeug geradeaus weiter, entlang der gezeigten Wegstrecke 22, bis er die zweite Übereinstimmungsposition 35 erreicht. An dieser zweiten Ermittlungsposition ist der Außenspiegel 33 des Fahrzeugs in Übereinstimmung mit einem Anfang des weiteren Hindernisses 28 und damit mit dem gegenüberliegenden Beginn bzw. ausgehend von dem ersten Hindernis 27 mit dem Ende der Parklücke 24. Der Fahrer betätigt nun das Betätigungsmittel 5 erneut. Die Recheneinheit 4 ermittelt nun durch eine Abfrage des Mittels zur Bestimmung einer zurückgelegten Fahrstrecke, wie groß der Abstand zwischen der ersten Übereinstimmungsposition 32 und der zweiten Übereinstimmungsposition 35 ist. Dies kann beispielsweise durch Abfrage des Radsensors 11, der Initialsensorik 8 oder der GPS-Ortungseinheit 9 erfolgen. In einer weiteren Ausführungsform kann durch Einbeziehung des Lenkwinkelsensors 13 bzw. durch eine Prüfung des Verlaufs der Fahrkurve über eine Abfrage der GPS-Ortungseinheit 9 bzw. der Initialsensorik 8 auch eine Abweichung von einer geraden Strecke ermittelt werden, sodass gegebenenfalls rechnerisch für eine Bestimmung einer Länge der Parklücke 24 auch eine Kurvenfahrt des Fahrzeugs 21 zwischen der ersten Übereinstimmungsposition 32 und der zweiten Übereinstimmungsposition 35 berücksichtigt werden kann.The driver now operates the control unit 5 , for example by pressing a predetermined pushbutton 6 , The arithmetic unit 4 now detects the operation of the input means as a detection of a beginning of the parking space 24 , As the driver an approximate distance to be respected 31 was given, can now the arithmetic unit 4 from this approximate distance and the entry of the limitation of the parking space by the coincidence of the exterior mirror with the front edge of the first obstacle 27 a relation between the current position 32 of the vehicle 21 and by the dashed line 34 marked start of the parking space 24 determine. The driver now drives the vehicle straight ahead along the route shown 22 until he reaches the second match position 35 reached. At this second investigative position is the outside mirror 33 of the vehicle in accordance with a beginning of the further obstacle 28 and thus with the opposite beginning or starting from the first obstacle 27 with the end of the parking space 24 , The driver now operates the actuating means 5 again. The arithmetic unit 4 determines now by a query of the means for determining a distance traveled, how large the distance between the first match position 32 and the second match position 35 is. This can be done, for example, by polling the wheel sensor 11 , the initial sensor system 8th or the GPS location unit 9 respectively. In a further embodiment, by including the steering angle sensor 13 or by checking the course of the driving curve via a query of the GPS locating unit 9 or the initial sensor 8th Also, a deviation from a straight line can be determined, so possibly mathematically for a determination of a length of the parking space 24 also a cornering of the vehicle 21 between the first match position 32 and the second match position 35 can be taken into account.

Die zwischen den Übereinstimmungspositionen 32, 35 liegende Entfernung wird nun mit den Abmaßen des Fahrzeugs verglichen, die in dem Speicher 7 abgelegt sind, insbesondere mit einer Länge des Fahrzeugs. Stellt die Recheneinheit 4 fest, dass die Länge der Parklücke 24 für einen Einparkvorgang ausreicht, berechnet sie ausgehend von der zweiten Übermittlungsposition bzw., sollte der Fahrer bereits ein Stück vorgefahren sein, von der aktuellen Position des Fahrzeugs, einen Fahrweg zu einer Parkposition 23 in der Parklücke 24 unter Berücksichtigung der vorderen und der hinteren Begrenzung der Parklücke. Ein möglicher Fahrweg ist in der 2 dargestellt und beinhaltet zunächst ein Vorausfahren zu einem Umsetzpunkt 36, ein erstes Einschlagen nach rechts in einem ersten Kreis – oder Klothoiden-Abschnitt 37 bis zu einem Wendepunkt 38 und ein gegensätzliches Einschlagen in einem zweiten Kreis – oder Klothoiden-Abschnitt 39.The between the match positions 32 . 35 lying distance is now compared with the dimensions of the vehicle in the memory 7 are stored, in particular with a length of the vehicle. Represents the arithmetic unit 4 determined that the length of the parking space 24 is sufficient for a parking operation, it calculates starting from the second transmission position or, should the driver have already advanced a bit, from the current position of the vehicle, a driveway to a parking position 23 in the parking space 24 taking into account the front and rear limits of the parking space. A possible road is in the 2 and initially includes an advance to a conversion point 36 , a first strike to the right in a first circle or clothoid section 37 up to a turning point 38 and an opposite impact in a second circle or clothoid section 39 ,

In einer ersten Ausführungsform veranlasst nun die Recheneinheit 4 eine Ausgabe von Fahranweisungen an den Fahrer, beispielsweise sein Fahrzeug zunächst bis zu dem Umsetzpunkt 36 vorzuziehen und dann die entsprechenden Lenkeinschläge und Rückfahrt-Bewegungen vorzunehmen, bis das Fahrzeug an einer Endposition 40 in der Parkposition 23 innerhalb der Parklücke 24 positioniert ist. Eine Ausgabe von Fahranweisungen kann akustisch über den Lautsprecher 15 bzw. durch optische Hinweissignale in der Anzeige 16 erfolgen.In a first embodiment, the computing unit now causes 4 an output of driving instructions to the driver, for example, his vehicle first to the Umsetzpunkt 36 preferable and then make the appropriate steering and return movements until the vehicle is at an end position 40 in the parking position 23 inside the parking space 24 is positioned. An output of driving instructions can be heard acoustically via the speaker 15 or by visual indication signals in the display 16 respectively.

In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, dass der Fahrer nur angewiesen wird, das Fahrzeug vor – bzw. zurückzufahren, wobei eine Lenkung jedoch automatisch erfolgt. Hierzu steuert die Steuereinrichtung 3 über die Schnittstelle 17 die Lenkeinrichtung 18 des Fahrzeugs an, um die Lenkung ausgehend von dem Umsetzpunkt 36 bis zu der Endposition 40 automatisch zu führen.In a further embodiment, it is also possible that the driver is only instructed to move the vehicle forward or back, with a steering, however, takes place automatically. For this purpose, the control device controls 3 over the interface 17 the steering device 18 of the vehicle to the steering starting from the transfer point 36 up to the final position 40 to lead automatically.

In einer anderen Ausführungsform kann ein Beginn bzw. ein Ende einer Parklücke auch mit einer Unterstützung der Kamera 19 und der Anzeige 16 des Fahrzeugs durchgeführt werden. Ein Beispiel für eine entsprechende Darstellung eines Anzeigebildes 50 in der Anzeige 16 ist in der 3 dargestellt. Die Kamera 19 ist hierbei auf einen Bereich rechts vorne vor dem Fahrzeug 21 gerichtet, wobei das erste Hindernis 27 und das zweite Hindernis 28 in dem Anzeigebild 50 dargestellt sind. Die Kamera 19 ist dabei so ausgerichtet, dass insbesondere auch eine Bodenfläche 51 des Straßenverlaufs 20 sichtbar ist. Ferner ist eine Anzeigemarke 52 in dem Anzeigebild 50 dargestellt. Die Anzeigemarke 52 ist beispielsweise als ein Fadenkreuz ausgeführt. Während der Fahrer nun das Fahrzeug in Pfeilrichtung 53 nach vorne bewegt, bewegt sich die Anzeigemarke 52 entlang dem ersten Hindernis 27, bis die Anzeigemarke 52 mit einer vorderen Begrenzung des ersten Hindernisses 27 in dem Anzeigebild 50 zur Überdeckung kommt. In dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel kommt hierzu an der gestrichelten Markierung 54 eine Mittelmarkierung 55 der Anzeigemarke 52 an einem Fußpunkt 56 des ersten Hindernisses mit der sichtbaren Begrenzung des ersten Hindernisses in Übereinstimmung. Nun kann ein Benutzer durch eine Betätigung des Eingabemittels 6 angeben, dass die Anzeigemarke 52 mit dem Beginn der Parklücke zwischen dem ersten Hindernis 27 und dem zweiten Hindernis 28 in Übereinstimmung ist. Die Anzeigemarke wird dabei auf denjenigen Fußpunkt ausgerichtet, bei dem die vordere linke Kante eines Hindernisses den Boden der Straße erreicht. Ist eine Position des Fahrzeugs erreicht, bei dem eine fest ausgerichtete Kamera auf diesen Punkt gerichtet ist und ist die für einen Betrachter sichtbare Anzeigemarke mit diesem Punkt in Übereinstimmung ist, so ist bei bekannten Abmaßen des Fahrzeugs und einer bekannten Positionierung der Kamera an dem Fahrzeug eine Lage dieses Punktes gegenüber der Kamera und damit gegenüber dem Fahrzeug eindeutig bestimmt. Die Recheneinheit 4 ist nunmehr nach einer Eingabe durch den Benutzer in der Lage, diesen Punkt in Bezug zu einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu setzen. So ist es beispielsweise möglich, eine Umgebungskarte zu erzeugen, bei der dieser erste Punkt einen Ursprung eines Koordinatensystems darstellt.In another embodiment, a beginning or an end of a parking space may also be supported by the camera 19 and the ad 16 of the vehicle. An example of a corresponding representation of a display image 50 in the advertising 16 is in the 3 shown. The camera 19 is here on an area right front in front of the vehicle 21 directed, being the first obstacle 27 and the second obstacle 28 in the display image 50 are shown. The camera 19 is aligned so that in particular a floor surface 51 of the road 20 is visible. Further, an indicator mark 52 in the display image 50 shown. The indicator mark 52 is executed, for example, as a crosshair. While the driver is now the vehicle in the direction of the arrow 53 moved forward, moves the indicator mark 52 along the first obstacle 27 until the indicator mark 52 with a front boundary of the first obstacle 27 in the display image 50 comes to cover. In the embodiment shown here, this comes at the dashed marking 54 a center marker 55 the indicator mark 52 at one foot 56 of the first obstacle coincident with the visible boundary of the first obstacle. Now, a user can by an operation of the input means 6 indicate that the indicator mark 52 with the beginning of the parking space between the first obstacle 27 and the second obstacle 28 is in agreement. The indicator mark is aligned with the foot point at which the front left edge of an obstacle reaches the bottom of the road. When a position of the vehicle is reached where a fixed camera is pointed at that point and the viewer's visible indicator is in agreement with that point, with known dimensions of the vehicle and a known positioning of the camera on the vehicle Location of this point with respect to the camera and thus clearly determined over the vehicle. The arithmetic unit 4 After being entered by the user, it is now able to set this point in relation to a current position of the vehicle. For example, it is possible to create an environment map where this first point represents an origin of a coordinate system.

Fährt das Fahrzeug nun weiter in Pfeilrichtung 53, kann eine erneute Eingabe bei einer Übereinstimmung mit einem hinteren Ende des zweiten Hindernisses 28 erfolgen. Durch die Verfolgung der Fahrzeugbewegung von dem Beginn der Parklücke zu dem Ende der Parklücke kann rechnerisch sowohl eine Länge, als auch eine Lage der Parklücke zu einer aktuellen Position des Fahrzeugs berechnet werden. Prinzipiell wird rechnerisch eine Art Umgebungskarte gezeichnet, in der die Position des Beginns der Parklücke und die Position des Endes der Parklücke sowie die aktuelle Position des Fahrzeugs verzeichnet wird. Ferner ist es auch möglich, eine entsprechend berechnete Umgebungskarte, beispielsweise gemäß der Darstellung des Fahrzeugs 21 und der Hindernisse 27 und 28, in einer Aufsicht rechnerisch darzustellen. Hierbei kann dem Fahrer vorteilhaft noch die Gelegenheit gegeben werden, die Position seines Fahrzeugs 21 gegebenenfalls nach seiner Ansicht zu durch eine entsprechende Eingabe korrigieren.Now drive the vehicle in the direction of the arrow 53 , may be reentered upon coincidence with a trailing end of the second obstruction 28 respectively. By tracking the vehicle movement from the beginning of the parking space to the end of the parking space, both a length and a location of the parking space can be computationally calculated to a current position of the vehicle. In principle, a kind of area map is drawn by calculation, in which the position of the beginning of the parking space and the position of the end of the parking space and the current position of the vehicle is recorded. Furthermore, it is also possible to have a correspondingly calculated area map, for example according to the representation of the vehicle 21 and the obstacles 27 and 28 to present in a supervision computationally. Here, the driver can still be given the opportunity advantageous, the position of his vehicle 21 if necessary, correct it by means of an appropriate input.

In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, die Anzeigemarke 52 insbesondere in einer horizontalen Richtung in dem Anzeigebild zu bewegen, um die Anzeigemarke tatsächlich auf einen Fußpunkt des ersten Hindernisses 27 abzustellen. Hierdurch kann beispielsweise ausgeglichen werden, dass der Fahrer nicht mit einem vorgegebenen Abstand einem ersten Hindernis 27 vorbeigefahren ist. In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, die Anzeigemarke, wie in der 3 dargestellt, mit Seitenmarkierungen in Form von weiteren Fadenkreuzen auszugestalten. Sollte statt des mittleren oder des linken Fadenkreuzes beispielsweise das rechte Fadenkreuz mit dem Fußpunkt des ersten Hindernisses 27 übereinstimmen, so kann ein Benutzer auch eine Übereinstimmung dieses Fadenkreuzes mit dem Fußpunkt des Hindernisses entsprechend eingeben. Aus der Positionierung der Anzeigemarke bzw. aus der Auswahl eines der Fadenkreuzes ist es dann auch möglich, auf einen Abstand des Fahrzeugs 21 zu den Hindernissen und damit zu einer straßenseitigen Grenze der Parklücke zu schließen.In a further embodiment, it is also possible to use the indicator mark 52 in particular in a horizontal direction in the display image to actually move the indicator mark to a foot point of the first obstacle 27 remedy. This can be compensated, for example, that the driver is not a predetermined distance from a first obstacle 27 has passed. In a further embodiment, it is also possible to use the indicator mark, as in 3 shown to design with side markings in the form of additional crosshairs. For example, instead of the middle or left crosshairs, the right crosshairs should be at the foot of the first obstacle 27 match, so a user can also enter a match of this crosshair with the base of the obstacle accordingly. From the positioning of the indicator mark or from the selection of one of the cross hairs, it is then possible to a distance of the vehicle 21 to close the obstacles and thus to a roadside limit of the parking space.

Anstelle eines Fußpunktes kann zur eindeutigen Bestimmung der Lage auch beispielsweise eine Positionierung bezüglich einer Stoßstange herangezogen werden, da derartige Stoßfänger meist eine einheitliche Höhe aufweisen, sodass ebenfalls ein eindeutiger räumlicher Bezug hergestellt werden kann.Instead of a foot can be used for unambiguous determination of the situation, for example, a positioning with respect to a bumper because such bumpers usually have a uniform height, so also a clear spatial reference can be made.

Die Kamera 19 kann in einer Ausführungsform in einem 90° Winkel zu einer Geradeaus-Fahrtrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet sein. In der Ausführungsform gemäß der 3 ist die Kamera jedoch derart ausgerichtet, dass sie dem Fahrzeug quasi vorausschaut. Hierdurch ist es möglich, einen Beginn und ein Ende der Parklücke bereits dann einzugeben, wenn das Fahrzeug die Parklücke noch nicht erreicht hat oder noch nicht vollständig passiert hat.The camera 19 may be aligned in one embodiment at a 90 ° angle to a straight ahead direction of travel of the vehicle. In the embodiment according to the 3 However, the camera is oriented so that it looks ahead of the vehicle, so to speak. This makes it possible to already enter a beginning and an end of the parking space when the vehicle has not reached the parking space or has not yet completely passed.

Sollte nur ein Hindernis vorliegen, an dem eingeparkt werden soll, so kann die Steuereinrichtung einen Fahrer auch bei einem Einparken vor nur einem Hindernis unterstützen. In diesem Fall reicht es aus, die Begrenzung beispielsweise des ersten Hindernisses 27 einzugeben, wenn das Hindernis 28 nicht vorhanden ist. Eine entsprechende Eingabe eines Einparkwunsches vor diesem Hindernis erfolgt anschließend durch einen Benutzer.If there is only one obstacle to be parked at, the control device can support a driver even when parking in front of just one obstacle. In this case, it is sufficient to limit, for example, the first obstacle 27 to enter, if the obstacle 28 not available. A corresponding input of a Einparkwunsches before this obstacle is then carried out by a user.

In einer weiteren Ausführungsform ist es auch möglich, den Einparkablauf entlang des Fahrwegs gemäß der Darstellung in der 2 in einem animierten Verfahrensablauf darzustellen.In a further embodiment, it is also possible for the Einparkablauf along the guideway as shown in the 2 in an animated process flow.

Ferner ist es auch möglich, dass für den Fall, dass bereits vor Erreichen des zweiten Eingabepunktes 35 ausgehend von dem ersten Eingabepunkt 32 bereits eine Länge zurückgelegt wurde, die für ein Einparken ausreichend würde, denn Fahrer ein entsprechender Hinweis auf eine bereitstehende, ausreichend große Parklücke gegeben wird. Der Fahrer kann nunmehr ein Einparken bereits vor einem Ausmessen der vollständigen Parklücke starten.Furthermore, it is also possible that in the event that already before reaching the second input point 35 starting from the first entry point 32 already a length was covered, which would be sufficient for a parking, because the driver is given a corresponding indication of an available, sufficiently large parking space. The driver can now start parking already before measuring the entire parking space.

Bei der Nutzung einer tragbaren Recheneinrichtung muss ein Benutzer bei einer erstmaligen Anwendung in seinem Fahrzeug der Recheneinrichtung die für die Berechnung einer Einparktrajektorie in eine gewünschte Parkposition und für die Berechnung einer Eignung der Parklücke notwendigen Informationen bereitstellen. Beispielsweise muss die Fahrzeuglänge, die Fahrzeugbreite, der Radstand sowie ein maximaler Wendekreis eingegeben werden. Ist die Steuereinrichtung in ein Fahrzeug bereits eingebaut, so stehen diese Informationen im Allgemeinen herstellerseitig bereits zur Verfügung.at The use of a portable computing device requires a user in a first-time application in his vehicle the computing device the for the calculation of a parking trajectory into a desired one Parking position and for the calculation of suitability of the parking space provide necessary information. For example, the vehicle length, the vehicle width, the wheelbase and a maximum turning circle be entered. If the control device is already installed in a vehicle, So this information is generally already manufacturer to disposal.

Eine Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird mit einem Initialisierungsschritt 60 eingeleitet, bei dem ein Fahrer im Allgemeinen einen Einparkwunsch über die Bedieneinheit 5 mitteilt. In dem Initialisierungsschritt 60 kann ferner auch abgefragt werden, ob ein Benutzer ein Einparken in einer Fahrtrichtung parallel zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs oder in einer Fahrtrichtung quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs wünscht. Der Fahrerwunsch wird bei einer späteren Berechnung des Einparkverlaufs und bei der Berücksichtigung der Parklückenlänge herangezogen. Lediglich ob die Parklücke tief genug für ein Einparken ist, muss ein Fahrer dann noch selbst entscheiden.An implementation of a method according to the invention is performed with an initialization step 60 initiated, in which a driver generally a Einparkwunsch on the control unit 5 telling. In the initialization step 60 can also be queried whether a user wishes to park in a direction parallel to a direction of travel of the vehicle or in a direction transverse to a direction of travel of the vehicle. The driver's request is used in a later calculation of the Einparkverlaufs and in the consideration of the parking space length. Only if the parking space is deep enough for parking, then a driver has to decide for themselves.

In einem anschließenden ersten Prüfschritt wird geprüft, ob das Bedienelement, also beispielsweise eine Drucktaste 6, gedrückt wurde, um einen Beginn einer Parklücke anzuzeigen. Ist dies noch nicht erfolgt, so wird zu dem ersten Prüfschritt 61 zurückverzweigt. Wird eine Bedienung der Bedieneinheit 5 festgestellt, so wird in einem ersten Festsetzungsschritt 62 ein Beginn einer Parklücke ermittelt. Ferner wird eine Berechnung einer zurückgelegten Wegstrecke ausgehend von der aktuellen Position des Fahrzeugs initialisiert, sodass ausgehend von der festgesetzten Position des Beginns der Parklücke eine zurückgelegte Wegstrecke erfasst wird. Anschließend wird zu einem zweiten Prüfschritt 63 verzweigt. In dem zweiten Prüfschritt 63 wird überprüft, ob die Bedieneinheit 5 erneut betätigt wurde, um ein Ende der Parklücke anzuzeigen, beispielsweise durch ein erneutes Betätigen einer Drucktaste 6. Ist dies nicht der Fall, so wird zu dem zweiten Prüfschritt 63 zurückverzweigt. Ist dies der Fall, so wird in einem ersten Berechnungsschritt 64 die Länge der Parklücke zwischen dem ermittelten Beginn und dem ermittelten Ende der Parklücke berechnet. Hierzu wird beispielsweise eine Differenz der Positionen des Wegsensors bzw. eine über die Ortungseinheit ermittelte Positionsdifferenz herangezogen. Anschließend wird zu einem dritten Prüfschritt 65 weiterverzweigt, in dem die ermittelte Länge der Parklücke mit einer Länge des Fahrzeugs verglichen wird. Ist die Fahrzeuglänge zuzüglich einer Manövrierdistanz von beispielsweise einem Meter größer als die ermittelte Parklückenlänge, so ist die Parklücke für ein Einparken ungeeignet und das Verfahren wird in einem nächsten Endschritt 66 beendet. Ein entsprechender Hinweis an einen Benutzer wird ausgegeben. Ist die Parklücke dagegen größer und damit für einen Einparkvorgang geeignet, so kann ein Fahrer akustisch und/oder optisch darauf hingewiesen werden. Automatisch oder auf eine Fahrereingabe wird von dem dritten Prüfschritt 65 nun zu einem Berechnungsschritt 67 weiterverzweigt. In dem Berechnungsschritt 67 wird von der aktuellen Position des Fahrzeugs ein Fahrweg zu einer geeigneten Parkposition innerhalb der Parklücke berechnet. In einem Ausgabeschritt 68 werden anschließend Fahranweisungen zum Lenken des Fahrzeugs in die Parklücke ausgegeben bzw. es erfolgt eine zumindest teilweise automatische Unterstützung des Einparkvorgangs. Mit einem Erreichen der Endposition 40 innerhalb der Parklücke wird das Verfahren in einem Endschritt 69 beendet.In a subsequent first test step, it is checked whether the operating element, that is, for example, a push button 6 , was pressed to indicate a beginning of a parking space. If this has not yet happened, then the first test step becomes 61 branches back. Is an operation of the operating unit 5 is determined so in a first setting step 62 determined a beginning of a parking space. Further, a calculation of a traveled distance is initialized based on the current position of the vehicle, so that a distance traveled is detected from the set position of the beginning of the parking space. Subsequently, it becomes a second test step 63 branched. In the second test step 63 it checks if the control unit 5 was again pressed to indicate an end of the parking space, for example by pressing a button again 6 , If this is not the case, then the second test step 63 branches back. If this is the case, then in a first calculation step 64 calculated the length of the parking space between the determined start and the determined end of the parking space. For this purpose, for example, a difference of the positions of the displacement sensor or a position difference determined via the positioning unit is used. Subsequently, it becomes a third test step 65 further branched, in which the determined length of the parking space is compared with a length of the vehicle. If the vehicle length plus a maneuvering distance of, for example, one meter is greater than the determined parking space length, the parking space is unsuitable for parking and the method is in a next final step 66 completed. A corresponding note to a user is output. On the other hand, if the parking space is larger and thus suitable for a parking operation, then a driver can be alerted acoustically and / or visually. Automatic or to a driver input is from the third test step 65 now to a calculation step 67 further branched. In the calculation step 67 is calculated from the current position of the vehicle, a track to a suitable parking position within the parking space. In an output step 68 Subsequently, driving instructions for steering the vehicle are issued in the parking space or there is an at least partially automatic support of the parking process. With reaching the final position 40 within the parking space, the process is in an end step 69 completed.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 102005023177 A1 [0001] - DE 102005023177 A1 [0001]

Claims (11)

Steuereinrichtung (3) für ein Fahrzeug mit einer Recheneinheit (4) zur Berechnung eines Fahrwegs zu einer Parkposition in einer Parklücke, mit einer Schnittstelle zu einer Ausgabeeinheit (15, 16) zur Ausgabe von Führungsanweisungen zur Führung des Fahrzeugs zu der Parkposition, gekennzeichnet durch eine Schnittstelle zu einer Eingabeeinheit (5) zur manuellen Eingabe wenigstens einer Begrenzung der Parklücke und mit einer Schnittstelle zu wenigstens einem Mittel (9, 11, 13) zur Herstellung eines Bezugs der Begrenzung der Parklücke zu einer Position des Fahrzeugs.Control device ( 3 ) for a vehicle having a computing unit ( 4 ) for calculating a travel path to a parking position in a parking space, with an interface to an output unit ( 15 . 16 ) for issuing guidance instructions for guiding the vehicle to the parking position, characterized by an interface to an input unit ( 5 ) for manual input of at least one limitation of the parking space and with an interface to at least one means ( 9 . 11 . 13 ) for establishing a reference of the limitation of the parking space to a position of the vehicle. Steuereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Ermittlung einer Betätigung des Eingabemittels (5, 6) ein Beginn der Parklücke erfasst wird.Control device according to Claim 1, characterized in that upon determination of an actuation of the input means ( 5 . 6 ) a beginning of the parking space is detected. Steuereinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Messeinrichtung (11) zum Erfassen einer Bewegung des Fahrzeugs nach einer Ermittlung eines Beginns der Parklücke.Control device according to one of the preceding claims, characterized by a measuring device ( 11 ) for detecting a movement of the vehicle after a determination of a beginning of the parking space. Tragbare Recheneinrichtung (2) mit einer Steuereinrichtung (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Eingabeeinheit (5, 6) zur manuellen Eingabe wenigstens einer Begrenzung der Parklücke.Portable computing device ( 2 ) with a control device ( 3 ) according to one of the preceding claims, characterized by an input unit ( 5 . 6 ) for manually entering at least one limit of the parking space. Tragbare Recheneinrichtung nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch ein Ortungssystem (9) zu Erfassung einer Bewegung des Fahrzeugs.Portable computing device according to claim 4, characterized by a location system ( 9 ) to detect a movement of the vehicle. Tragbare Recheneinrichtung nach einem der Ansprüche 4–5, gekennzeichnet durch wenigstens eine Schnittstelle (10) zu Mitteln zur Herstellung eines Bezugs der Begrenzung der Parklücke zu einer Position des Fahrzeugs.Portable computing device according to one of claims 4-5, characterized by at least one interface ( 10 ) to means for establishing a reference of the limitation of the parking space to a position of the vehicle. Tragbare Recheneinrichtung nach einem der Ansprüche 4–6, gekennzeichnet durch eine Anzeige (16) zur Darstellung einer Position des Fahrzeug gegenüber einem eingegebenen Beginn einer Parklücke.Portable computing device according to one of claims 4-6, characterized by a display ( 16 ) for displaying a position of the vehicle with respect to an inputted start of a parking space. Tragbare Recheneinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position des Fahrzeugs gegenüber einem dargestellten Beginn einer Parklücke durch eine Betätigung des Eingabemittels korrigierbar ist.Portable computing device according to claim 7, characterized characterized in that a position of the vehicle opposite an illustrated beginning of a parking space by an operation of the input means is correctable. Tragbare Recheneinrichtung nach einem der Ansprüche 4–8, gekennzeichnet durch eine Navigationseinrichtung zur Berechnung einer Fahrtroute zu einem eingegebene Fahrziel.Portable computing device according to one of the claims 4-8, characterized by a navigation device for Calculation of a route to an entered destination. Verfahren zur Einparkunterstützung für ein Fahrzeug, wobei ein Fahrweg des Fahrzeugs zu einer Parkposition (23) in einer Parklücke (24) berechnet wird, wobei Führungsanweisungen zur Führung des Fahrzeugs zu der Parkposition (23) ausgegeben werden, dadurch gekennzeichnet, dass über eine manuelle Eingabe wenigstens eine Begrenzung der Parklücke (24) eingegeben wird und zu einer aktuellen Position (21) des Fahrzeugs in Bezug gesetzt wird.A method for parking assistance for a vehicle, wherein a travel path of the vehicle to a parking position ( 23 ) in a parking space ( 24 ), wherein guidance instructions for guiding the vehicle to the parking position ( 23 ), characterized in that via a manual input at least one limitation of the parking space ( 24 ) and to a current position ( 21 ) of the vehicle is related. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Umgebungsbild (50) einer Umgebung des Fahrzeugs in einer Anzeige (16) dargestellt wird, dass in das Umgebungsbild (50) eine Anzeigemarke (52) eingetragen wird und dass eine der Anzeigemarke (52) zugeordnete Position als Beginn der Parklücke bei einer Betätigung eines zugehörigen Eingabemittels ermittelt wird.Method according to claim 10, characterized in that an environmental image ( 50 ) of an environment of the vehicle in a display ( 16 ) is shown that in the environment image ( 50 ) a display mark ( 52 ) and that one of the display marks ( 52 ) assigned position is determined as the beginning of the parking space upon actuation of an associated input means.
DE200810043738 2008-11-14 2008-11-14 Control device for a vehicle and method for parking assistance Ceased DE102008043738A1 (en)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200810043738 DE102008043738A1 (en) 2008-11-14 2008-11-14 Control device for a vehicle and method for parking assistance
CN2009801457153A CN102216732A (en) 2008-11-14 2009-09-16 Control device for a vehicle and method for providing assistance during parking
PCT/EP2009/062020 WO2010054880A1 (en) 2008-11-14 2009-09-16 Control device for a vehicle and method for providing assistance during parking
RU2011123376/11A RU2529078C2 (en) 2008-11-14 2009-09-16 Vehicle control device and method of helping vehicle driver at parking

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE200810043738 DE102008043738A1 (en) 2008-11-14 2008-11-14 Control device for a vehicle and method for parking assistance

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102008043738A1 true DE102008043738A1 (en) 2010-05-20

Family

ID=41308092

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE200810043738 Ceased DE102008043738A1 (en) 2008-11-14 2008-11-14 Control device for a vehicle and method for parking assistance

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN102216732A (en)
DE (1) DE102008043738A1 (en)
RU (1) RU2529078C2 (en)
WO (1) WO2010054880A1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2961773A1 (en) * 2010-06-24 2011-12-30 Bosch Gmbh Robert SEMIAUTOMATIC METHOD FOR STORING A MOTOR VEHICLE IN A PARKING PLACE AND PARKING SYSTEM FOR ITS IMPLEMENTATION
DE102014223237A1 (en) 2014-11-14 2016-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Inductive charging system for charging an electric vehicle
RU2703410C2 (en) * 2015-08-14 2019-10-16 ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи User configurable vehicle parking warning system

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9840257B2 (en) * 2014-04-02 2017-12-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle information presenting apparatus
WO2015162784A1 (en) * 2014-04-25 2015-10-29 日産自動車株式会社 Information presentation device and information presentation method
CN108431881B (en) * 2015-10-22 2022-04-26 日产自动车株式会社 Parking assistance information display method and parking assistance device
RU2691463C1 (en) * 2015-10-22 2019-06-14 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Method (embodiments) and parking assistance device
MY191966A (en) 2015-10-22 2022-07-21 Nissan Motor Parking support method and parking support device
MX367253B (en) * 2015-10-22 2019-08-12 Nissan Motor Parking support method and parking support device.
DE102016205285A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 Ford Global Technologies, Llc Remote control device for remote control of a motor vehicle
CN109863070B (en) * 2016-10-04 2021-01-26 日产自动车株式会社 Parking control method and parking control device
US10195992B2 (en) * 2017-04-03 2019-02-05 Ford Global Technologies, Llc Obstacle detection systems and methods
US20200298835A1 (en) * 2017-10-05 2020-09-24 Nissan Motor Co., Ltd. Parking Control Method and Parking Control Device
CN109598972B (en) * 2018-11-23 2021-11-19 中汽研（天津）汽车工程研究院有限公司 Automatic parking space detection and distance measurement system based on vision
DE102018221871B4 (en) * 2018-12-17 2022-06-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for operating a parking assistance system of a vehicle with specification of a travel direction for a parking maneuver and parking assistance system
WO2021044616A1 (en) 2019-09-06 2021-03-11 日産自動車株式会社 Parking assistance method and parking assistance device

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005023177A1 (en) 2005-05-19 2006-11-30 Robert Bosch Gmbh Method for driver assistance

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4234374B2 (en) * 2002-08-21 2009-03-04 三菱自動車工業株式会社 Parking assistance device
RU34758U1 (en) * 2003-07-16 2003-12-10 Общество с ограниченной ответственностью "С.М. Технологии" MULTIFUNCTIONAL CAR COMPUTER
DE102006017178A1 (en) * 2006-04-12 2007-10-25 Robert Bosch Gmbh Driver assistance system with wireless communication connection

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005023177A1 (en) 2005-05-19 2006-11-30 Robert Bosch Gmbh Method for driver assistance

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2961773A1 (en) * 2010-06-24 2011-12-30 Bosch Gmbh Robert SEMIAUTOMATIC METHOD FOR STORING A MOTOR VEHICLE IN A PARKING PLACE AND PARKING SYSTEM FOR ITS IMPLEMENTATION
DE102014223237A1 (en) 2014-11-14 2016-05-19 Volkswagen Aktiengesellschaft Inductive charging system for charging an electric vehicle
RU2703410C2 (en) * 2015-08-14 2019-10-16 ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи User configurable vehicle parking warning system

Also Published As

Publication number Publication date
RU2011123376A (en) 2012-12-20
CN102216732A (en) 2011-10-12
RU2529078C2 (en) 2014-09-27
WO2010054880A1 (en) 2010-05-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102008043738A1 (en) Control device for a vehicle and method for parking assistance
EP1886094B1 (en) Driver assistance method
EP2746138B1 (en) Driver assistance system and method for enabling autonomous or piloted parking in a garage
DE102010030213B4 (en) Parking aid system for perpendicular parking spaces
DE102004012604B4 (en) Method for operating a display system in a vehicle for starting a parking space
EP1602560B1 (en) Vehicle steering aid - apparatus and method
EP3095676B1 (en) Method for user-defined provision of a vehicle
EP2344386B1 (en) Method and system for determining a position and orientation of a displaceable load
DE102015205142B4 (en) Driver assistance method and driver assistance system
DE112012002719T5 (en) Electronic route input for automatic or semi-automatic reversing of a trailer
DE102008044073A1 (en) Control device for parking assistance
DE10141695A1 (en) Guiding method for an object, especially a motor vehicle using a navigation system, back along a route already traveled, especially where the route lies outside available navigational data
DE102014216577A1 (en) Method and device for assisting a driver of a motor vehicle
DE102008028373A1 (en) A method for the combined output of an image and a driving information, and a motor vehicle therefor
DE102009029117A1 (en) Method for supporting driving operation of motor vehicle, involves conveying navigation information to motor vehicle of external unit, and moving that motor vehicle on basis of navigation information
DE102005057344A1 (en) Method for detecting and displaying a parking space and parking assistance system of a motor vehicle
DE102013214660A1 (en) Method and device for assisting a driver of a vehicle at the termination of an already started parking operation
DE102009045326A1 (en) Method for designing database for determining position of vehicle by navigation system, involves storing determined landmarks and associated actual position at time point of recording of images during reaching danger point
DE102014223899A1 (en) System for assisting the parking of a vehicle
WO2006058798A1 (en) System and method for monitoring the position/ orientation of a motor vehicle
DE102020101899A1 (en) VEHICLE ORIENTATION CONTROL SYSTEM AND METHOD
EP2196773B1 (en) Control device and method for generating an image display
DE102019116951A1 (en) System for tracking and responding to a retreating trailer
DE102019204098A1 (en) Method and driver assistance system for supporting a driver of a vehicle during a parking maneuver in a parallel parking space
DE102007047362A1 (en) Method and arrangement for controlling a parking assistance system for vehicles in limited parking spaces

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final