DE102008032909B4

DE102008032909B4 - Verfahren und Fertigungseinrichtung zum Fertigen von Rohkarosserien von Fahrzeugen

Info

Publication number: DE102008032909B4
Application number: DE102008032909.6A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Schenk
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2008-07-12
Filing date: 2008-07-12
Publication date: 2016-07-14
Anticipated expiration: 2028-07-13
Also published as: DE102008032909A1

Abstract

Verfahren zum Fertigen von Rohkarosserien von Fahrzeugen, mit folgenden Schritten: – Halten eines vorgefertigten Teils der zu fertigenden Rohkarosserie durch eine Halteeinrichtung (1), – Ansetzen einer weiteren Komponente an den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch einen ersten Roboter (4, 5), – Aufnehmen eines Spannrahmens (15–17) von einer Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) durch eine in einer Längsrichtung (2, 20, 21) und in einer Querrichtung (3) verfahrbare Spanneinrichtung (18, 19) in einer Übergabeposition, – Verfahren des Spannrahmens (15–17) von der Übergabeposition in eine Spannposition, in welcher der Spannrahmen (15–17) die weitere Komponente in eine definierte Position in Bezug auf den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie spannt, – Verbinden der weiteren Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch mindestens einen zweiten Roboter (22, 23) zu einem weiter vervollständigten vorgefertigten Teil der Rohkarosserie, – Zurückbringen des zuletzt verwendeten Spannrahmens (15–17) und Absetzen des Spannrahmens (15–17) auf der Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11), dadurch gekennzeichnet, dass – die Halteeinrichtung (1) eine ortsfest angeordnete Halteeinrichtung ist, – die Rohkarosserie auf ein und derselben Halteeinrichtung (1) hergestellt wird, indem nacheinander eine Vielzahl weiterer Komponenten gemäß den vorgenannten Verfahrensschritten mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden werden, – die Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) drehbar engeordnet ist und durch Drehen der Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) ein gerade benötigter Spannrahmen (15–17) in die Übergabeposition gebracht wird, – jeder weiteren Komponente ein separater Spannrahmen (15–17) zugeordnet ist, – sich der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) automatisch mit einem für das Verbinden benötigten Werkzeug bestückt und – neben dem Verfahrweg der Spanneinrichtung (18, 19) ein Werkzeuglager (24, 25) vorgesehen ist, aus dem der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) das jeweils benötigte Werkzeug auswählt und sich selbstständig damit bestückt.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 sowie eine Fertigungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 3.
Ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1 ist aus der DE 10 2005 036 463 A1 bekannt. Zum relevanten Stand der Technik zählen ferner die DE 20 2005 003 913 U1 sowie die DE 198 06 963 A1 .
Fahrzeugkarosserien bestehen aus einer Vielzahl einzelner Komponenten, die in der Großserienfertigung in mehreren aufeinander folgenden Fertigungsstationen miteinander verbunden, insbesondere zu einer Rohkarosserie zusammengeschweißt werden. Ausgangskomponente einer Rohkarosserie ist üblicherweise die sogenannte Bodengruppe, ein komplexes Blechteil, das aus mehreren Komponenten zusammengesetzt sein kann. Die Bodengruppe wird mittels einer Fördereinrichtung in einer ersten Fertigungsstation eines Schweißbands platziert. Anschließend wird mittels eines Roboters oder mittels mehrerer Roboter eine erste Komponente bzw. eine erste Komponentenart an die Bodengruppe angesetzt. Beispielsweise wird an die linke und an die rechte Seite der Bodengruppe ein linker bzw. ein rechter Seitenrahmen angesetzt. In einem weiteren Fertigungsschritt verschweißt ein linker und ein rechter Schweißroboter die beiden Seitenrahmen mit der Bodengruppe.
Anschließend wird die Bodengruppe mit den beiden angeschweißten Seitenteilen mittels einer Fördereinrichtung zu einer zweiten Fertigungsstation weitertransportiert, bei der z. B. Dachspridgel zwischen die beiden Seitenteile eingeschweißt werden. Auf diese Weise wird in mehreren aufeinander folgenden Fertigungsstationen die Rohkarosserie sukzessive zusammengeschweißt.
Bei herkömmlichen Fertigungsstraßen können an einer Fertigungsstation üblicherweise jeweils nur eine oder maximal zwei verschiedene Karosseriekomponenten mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verschweißt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass auf einem Fertigungsband eine Cabrio- und eine Coupé-Variante gefertigt wird und dass dementsprechend an ein und derselben Fertigungsstation je nach momentan anstehendem Fahrzeugmodell die Seitenwand eines Cabrios oder eines Coupés angeschweißt wird. Beim Anschweißen einer Karosseriekomponente an den bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie wird die anzuschweißende Komponente mittels eines sogenannten „Spannrahmens” an den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie angedrückt und anschließend mittels eines Schweißroboters angeschweißt.
Aufgrund der Vielzahl einzelner Komponenten, aus denen eine Rohkarosserie zusammengeschweißt wird, weist eine entsprechende Schweißstraße eine Vielzahl von Fertigungsstationen, Förder- bzw. Liftstationen, Anlagensteuerungen, Roboter etc. auf. Eine Schweißstraße beansprucht dementsprechend viel Fertigungshallenfläche. Ein derartiges Fertigungskonzept ist daher nur für Großserienfertigungen wirtschaftlich darstellbar. Prototypen bzw. Kleinserien werden daher häufig nach wie vor in Handarbeit geschweißt. Vergegenwärtigt man sich, dass eine Fahrzeugkarosserie mehrere tausend Schweißpunkte und mehrere Meter Schweißnahtlänge aufweisen kann, so wird klar, wie aufwändig und kostenintensiv das manuelle Zusammenschweißen von Prototypen-Karosserien ist. Hinzu kommt, dass eine Prozessabsicherung, d. h. eine automatische Qualitätskontrolle, bei einer manuellen Fertigung nur bedingt möglich ist.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren und eine Fertigungsanlage zur Fertigung von Rohkarosserien für Fahrzeuge zu schaffen, das bzw. die auch bei geringen Losgrößen, d. h. beispielsweise im Prototypenbau oder bei Klein- bzw. Kleinstserien wirtschaftlich einsetzbar ist.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche 1 bzw. 3 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind den Unteransprüchen zu entnehmen.
Ausgangspunkt der Erfindung ist ein Verfahren zum Fertigen von Roh karosserien von Fahrzeugen mit folgenden Schritten:

– Als Ausgangskomponente wird ein vorgefertigter Teil der zu fertigenden Rohkarosserie, z. B. eine Bodengruppe, in eine Halteeinrichtung einer Fertigungsstation eingebracht und dort gehalten. Das Einbringen in die Halteeinrichtung kann z. B. mittels einer automatischen Fördereinrichtung erfolgen.
– Anschließend wird eine weitere Komponente, z. B. ein Seitenrahmen, an den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch einen ersten Roboter angesetzt. Es versteht sich, dass bei ”symmetrischen Komponenten” z. B. der linke und der rechte Seitenrahmen gleichzeitig an den in der Halteeinrichtung befindlichen vorgefertigten Teil der Rohkarosserie angesetzt werden können.
– Anschließend wird von einer Spanneinrichtung ein Spannrahmen aufgenommen. Der Spannrahmen kann in einer Spannrahmenhalteeinrichtung ”zwischengelagert” sein und durch eine in einer Längsrichtung und in einer Querrichtung verfahrbare Spanneinrichtung in einer Übergabeposition aufgenommen werden.
– Anschließend wird der Spannrahmen mittels der verfahrbaren Spanneinrichtung von der Übergabeposition in eine Spannposition verfahren. In der Spannposition spannt der Spannrahmen die mit dem bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie zu verbindende weitere Komponente in eine definierte Position in Bezug auf den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie.
– In einem weiteren Schritt wird die weitere Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch mindestens einen zweiten Roboter zu einem weiter vervollständigten, vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden. Als Verbindungstechnologie kommt z. B. Widerstandspunktschweißen, Schutzgasschweißen oder eine andere Verbindungstechnologie in Frage.
– Nach dem Verbinden der weiteren Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie wird der zuletzt verwendete Spannrahmen zurück zur Spannrahmenhalteeinrichtung gebracht und dort abgesetzt.

Der Kern der Erfindung besteht darin, dass die Rohkarosserie auf ein und derselben Halteeinrichtung bzw. Fertigungsstation hergestellt wird, indem eine Vielzahl weiterer Komponenten gemäß den vorgenannten Verfahrensschritten mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden werden. Für die Fertigung der Rohkarosserie wird also nicht eine Fertigungsstraße mit einer Vielzahl von in einer Abfolge hintereinander angeordneter Fertigungsstationen benötigt. Das Fügen der Vielzahl einzelner Komponenten der Rohkarosserie erfolgt vielmehr auf einer einzigen Fertigungsstation.
Wie bereits angedeutet, wird üblicherweise für jede weitere zu fügende Komponente bzw. zumindest für jede weitere zu fügende Komponentenart ein separater Spannrahmen benötigt. Für die Fertigung einer kompletten Rohkarosserie werden also mehrere bzw. eine Vielzahl von Spannrahmen benötigt, die im unmittelbaren Umfeld der Fertigungsstation bzw. der Halteeinrichtung vorgehalten werden sollten. Als ”Zwischenlager” geeignet erscheint hierfür eine Spannrahmenhalteeinrichtung, die drehbar angeordnet ist und an der zwei, drei oder eventuell sogar noch mehr verschiedene Spannrahmentypen vorgehalten werden können. Durch Drehender Spannrahmenhalteeinrichtung kann ein gerade benötigter Spannrahmen in die Übergabeposition gebracht werden. In der Übergabeposition kann die Spanneinrichtung den Spannrahmen aufnehmen und an die zu fügende weitere Komponente der Rohkarosserie heranführen bzw. mittels des Spannrahmens die weitere zu fügende Komponente der Rohkarosserie an den bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie andrücken.
Vorzugsweise sind entlang der Längsrichtung, in der die Spanneinrichtung verfahrbar ist, mindestens zwei Spannrahmenhalteeinrichtungen angeordnet. Für das Fügen bzw. das Anbauen bestimmter weiterer Komponenten werden Spannrahmen der einen Spannrahmenhalteeinrichtung und für das Fügen bestimmter anderer Komponenten Spannrahmen der zweiten Spannrahmenhalteeinrichtung verwendet.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der zweite Roboter, dessen Aufgabe das eigentliche Verbinden der zu fügenden Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie ist, sich automatisch mit einem für das Verbinden benötigten Werkzeug bestückt. Beispielsweise können im unmittelbaren Umfeld der Halteeinrichtung mehrere verschiedene Schweißwerkzeuge vorgehalten werden, von denen der zweite Roboter das jeweils benötigte Schweißwerkzeug auswählt und sich selbstständig damit bestückt.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind mehrere Spannrahmenhalteeinrichtungen im unmittelbaren Umfeld der Fertigungsstation bzw. der Halteeinrichtung angeordnet. Die Spannrahmenhalteeinrichtungen können so angeordnet sein, dass sie ein Mehreck definieren, innerhalb dessen sich die Fertigungsstation bzw. die Halteeinrichtung befindet. Die Spannrahmenhalteeinrichtungen können an den Ecken eines gedachten Vierecks, insbesondere an den Ecken eines Rechtecks, rundum die Fertigungsstation bzw. Halteeinrichtung angeordnet sein. Wenn z. B. jede Spannrahmenhalteeinrichtung drei Spannrahmen aufnehmen kann, so können insgesamt zwölf verschiedene Spannrahmen vorgehalten werden, entsprechend zwölf verschiedenen zu fügenden weiteren Karosseriekomponenten.
In Längsrichtung der Fertigungsstation bzw. der Halteeinrichtung betrachtet kann auf der einen Seite der Halteeinrichtung eine erste und eine zweite und auf der anderen Seite der Halteeinrichtung eine dritte und eine vierte Spannrahmenhalteeinrichtung angeordnet sein.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist in einem Bereich zwischen der zweiten und dritten wahlweise oder ergänzend dazu auch zwischen der ersten und vierten Spannrahmenhalteeinrichtung jeweils ein erster Roboter angeordnet, wobei die beiden ersten Roboter jeweils in Längsrichtung, d. h. entlang einer sogenannten ”siebten Roboterachse” verfahrbar sind.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung sind in stirnseitigen Bereichen der Fertigungsstation Teilelager vorgesehen, in denen zu fügende Karosserieteile vorgehalten werden können. Der bzw. die beiden ersten Roboter fahren zum Aufnehmen eines weiteren Teils von der Fertigungsstation weg entlang der siebten Roboterachse. Nachdem der bzw. die beiden ersten Roboter eine weitere zu fügende Karosseriekomponente aufgenommen haben, fahren sie entlang der siebten Roboterachse zurück in Richtung der Fertigungsstation und setzen die weitere zu fügende Karosseriekomponente an den bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie an, wo in einem weiteren Fertigungsschritt die weitere Komponente mittels eines zugeordneten Spannrahmens angespannt und mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden, z. B. verschweißt wird.
Im Folgenden wird die Erfindung im Zusammenhang mit der Zeichnung näher erläutert. Die einzige 1 zeigt das Grundprinzip der Erfindung in schematischer Darstellung.
1 zeigt eine Fertigungseinrichtung zur Fertigung von Rohkarosserien von Fahrzeugen mit einer Halteeinrichtung 1, die eine Längsrichtung 2 und eine Querrichtung 3 aufweist. Die Halteeinrichtung 1 ist dazu vorgesehen, einen vorgefertigten Teil einer zu fertigenden Rohkarosserie zu halten. Beispielsweise kann von oben her mittels einer hier nicht näher dargestellten Fördereinrichtung eine vorgefertigte Bodengruppe als Ausgangskomponente einer Fahrzeugkarosserie auf die Halteeinrichtung 1 aufgesetzt und dort festgespannt werden.
Die Fertigungsstation weist ferner zwei erste Roboter auf, die im Folgenden auch als Teileroboter 4, 5 bezeichnet werden. Die beiden Teileroboter 4, 5 weisen jeweils eine ”siebte Roboterachse” auf, was bedeutet, dass sie in Längsrichtung 2 verfahrbar sind. Der Teileroboter 4 befindet sich in der hier gezeigten Stellung in der zurückgefahrenen Stellung, d. h. er ist von der Halteeinrichtung 1 nach links weggefahren. Der Teileroboter 5 hingegen ist ganz an die Halteeinrichtung 2 herangefahren. Die Teileroboter 4 sind dazu vorgesehen, zu fügende Fahrzeugkomponenten, wie z. B. Seitenrahmen innen, Seitenrahmen außen, Dachspriegel, Dachaußenhaut, Windlauf etc. aus zugeordneten Teilelagern 6, 7 zu entnehmen und an den in die Halteeinrichtung 1 eingespannten, bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie anzusetzen. Hierzu wird der jeweilige Teileroboter 4, 5 zunächst von der Halteeinrichtung 2 weg in Richtung des zugeordneten Teilelagers 6 bzw. 7 verfahren. Dort nimmt er die zu fügende Karosseriekomponente auf und fährt zurück in Richtung der Halteeinrichtung 2. Anschließend setzt der Teileroboter die aufgenommene zu fügende Karosseriekomponente an den in die Halteeinrichtung 1 eingespannten Teil der Fahrzeugkarosserie an.
Wie aus 1 ersichtlich ist, sind um die Halteeinrichtung 1 herum im Bereich der Ecken eines gedachten Rechtecks vier sogenannte Spannrahmenhalteeinrichtungen 8, 9, 10, 11 angeordnet, die im Folgenden bzw. in den Patentansprüchen entsprechend ihrer Nummerierung in der Zeichnung auch als erste, zweite, dritte bzw. vierte Spannrahmenhalteeinrichtung bezeichnet werden. Jede der hier gezeigten Spannrahmenhalteeinrichtungen 8–11 weist jeweils drei in Umfangsrichtung ca. 120° voneinander beabstandete Haltearme 12, 13, 14 auf, an denen jeweils ein sogenannter Spannrahmen 15 ”zwischengelagert” ist.
Ferner ist auf jeder der beiden Längsseiten der Halteeinrichtung 2 jeweils eine in Längsrichtung 2 und in Querrichtung 3 verfahrbare Spanneinrichtung 18, 19 angeordnet. Die Spanneinrichtungen 18, 19 sind dazu vorgesehen, von den auf ihrer jeweiligen Längsseite der Halteeinrichtung 1 angeordneten Spannrahmenhalteeinrichtungen 8, 9 bzw. 10, 11 einen Spannrahmen abzunehmen, den abgenommenen Spannrahmen 15a an die aktuell zu fügende Karosseriekomponente heranzufahren und diese mittels des Spannrahmens 15a an den auf der Halteeinrichtung 1 aufgespannten vorgefertigten Teil der Rohkarosserie anzudrücken.
In dem hier gezeigten Fertigungszustand hat die Spanneinrichtung 19 von einem Arm 14a der Spannrahmenhalteeinrichtung 9 einen Spannrahmen 15a abgenommen. Die Spanneinrichtung 19 hat den Spannrahmen 15a von der ”Übergabeposition” vom Spannrahmenhalter 9 entlang einer sogenannten „Zollernachse” 20 seitlich neben die Halteeinrichtung 1 gefahren. Anschließend drückt die Spanneinrichtung 19 den Spannrahmen 15a gegen eine zu fügende Karosseriekomponente bzw. die zu fügende Karosseriekomponente gegen den in der Halteeinrichtung 1 eingespannten, vorgefertigten Teil der Fahrzeugkarosserie. Die auf der anderen Seite der Halteeinrichtung 1 angeordnete Spanneinrichtung 18 kann ganz entsprechend in Längsrichtung entlang einer zugeordneten sogenannten Zollernachse 21 und quer dazu in Querrichtung 3 verfahren werden.
Wie aus 1 ersichtlich ist, ist auf jeder der beiden Längsseiten der Halteeinrichtung jeweils ein Montageroboter 22 bzw. 23 angeordnet, der dazu. vorgesehen ist, weitere Karosseriekomponenten mit dem auf der Halteeinrichtung 1 eingespannten, vorgefertigten Teil der Rohkarosserie zu verbinden.
Jedem der beiden Montageroboter ist jeweils ein Werkzeuglager 24, 25 zugeordnet. In den beiden Werkzeuglagern werden beispielsweise verschiedene Schweißwerkzeuge vorgehalten, mit denen sich die Schweißroboter 22 bzw. 23 automatisch selbstständig bestücken.
Mit der in der 1 gezeigten Fertigungseinrichtung können gesamte Fahrzeugkarosserien in einem automatisch gesteuerten Prozess gefertigt werden. Wesentlich ist, dass die gesamte Fahrzeugkarosserie auf ein und derselben Fertigungsstation 1 gefertigt werden kann. Durch die Möglichkeit, die Spannrahmen in kurzer Zeit austauschen zu können, können auf der Fertigungsstation täglich andere Fahrzeuge mit gleichbleibender Qualität gefertigt werden. Eine derartige Fertigungseinrichtung ist insbesondere für den Prototypenbau oder für Kleinst- bzw. Kleinserien geeignet. Für einen neuen Fahrzeugtyp müssen lediglich neue Spannrahmen konstruiert und die Roboter entsprechend neu programmiert werden.
Alternativ oder ergänzend zu der oben beschriebenen Funktionsweise kann auch vorgesehen sein, dass die Teileroboter 4, 5 zu fügende Fahrzeugkomponenten aus den zugeordneten Teilelagern 6, 7 entnehmen und in einen Spannrahmen einlegen, mittels dem die jeweilige Fahrzeugkomponente dann an den bereits vorgefertigten Teil der Rohkarosserie gedrückt wird.

Claims

Verfahren zum Fertigen von Rohkarosserien von Fahrzeugen, mit folgenden Schritten: – Halten eines vorgefertigten Teils der zu fertigenden Rohkarosserie durch eine Halteeinrichtung (1), – Ansetzen einer weiteren Komponente an den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch einen ersten Roboter (4, 5), – Aufnehmen eines Spannrahmens (15–17) von einer Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) durch eine in einer Längsrichtung (2, 20, 21) und in einer Querrichtung (3) verfahrbare Spanneinrichtung (18, 19) in einer Übergabeposition, – Verfahren des Spannrahmens (15–17) von der Übergabeposition in eine Spannposition, in welcher der Spannrahmen (15–17) die weitere Komponente in eine definierte Position in Bezug auf den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie spannt, – Verbinden der weiteren Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie durch mindestens einen zweiten Roboter (22, 23) zu einem weiter vervollständigten vorgefertigten Teil der Rohkarosserie, – Zurückbringen des zuletzt verwendeten Spannrahmens (15–17) und Absetzen des Spannrahmens (15–17) auf der Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11), dadurch gekennzeichnet, dass – die Halteeinrichtung (1) eine ortsfest angeordnete Halteeinrichtung ist, – die Rohkarosserie auf ein und derselben Halteeinrichtung (1) hergestellt wird, indem nacheinander eine Vielzahl weiterer Komponenten gemäß den vorgenannten Verfahrensschritten mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden werden, – die Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) drehbar engeordnet ist und durch Drehen der Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) ein gerade benötigter Spannrahmen (15–17) in die Übergabeposition gebracht wird, – jeder weiteren Komponente ein separater Spannrahmen (15–17) zugeordnet ist, – sich der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) automatisch mit einem für das Verbinden benötigten Werkzeug bestückt und – neben dem Verfahrweg der Spanneinrichtung (18, 19) ein Werkzeuglager (24, 25) vorgesehen ist, aus dem der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) das jeweils benötigte Werkzeug auswählt und sich selbstständig damit bestückt.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der Längsrichtung (2, 20, 21), in der die Spanneinrichtung (18, 19) verfahrbar ist, mindestens zwei Spannrahmenhalteeinrichtungen (8–11) angeordnet sind, wobei für den Anbau bestimmter weiterer Komponenten Spannrahmen (15–17) der einen Spannrahmenhalteeinrichtung (8, 10) und für den Anbau bestimmter anderer weiterer Komponenten Spannrahmen (15–17) der zweiten Spannrahmenhalteeinrichtung (9, 11) verwendet werden.
Fertigungseinrichtung zum Fertigen von Rohkarosserien von Fahrzeugen, mit – einer Halteeinrichtung (1), die dazu vorgesehen ist, einen vorgefertigten Teil der zu fertigenden Rohkarosserie zu halten, – mindestens einem ersten Roboter (4, 5), der dazu vorgesehen ist, eine weitere Komponente an den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie anzusetzen, – mindestens einer Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11), – mindestens einer in einer Längsrichtung (2, 20, 21) und in einer Querrichtung (3) verfahrbaren Spanneinrichtung (18, 19), die – in einer Übergabeposition einen Spannrahmen (15–17) der mindestens einen Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) aufnehmen kann, und die – nach Verfahren in Längsrichtung (2, 20, 21) und in Querrichtung (3) von der Übergabeposition in eine Spannposition den aufgenommenen Spannrahmen (15–17) gegen die weitere Komponente drückt und damit die weitere Komponente in eine definierte Position in Bezug auf den vorgefertigten Teil der Rohkarosserie bringt, – mindestens einem zweiten Roboter (22, 23), der dazu vorgesehen ist, die weitere Komponente mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie zu einem weiter vervollständigten vorgefertigten Teil der Rohkarosserie zu verbinden, dadurch gekennzeichnet, dass – die Halteeinrichtung (1) ortsfest angeordnet ist, – mindestens eine Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) mehrere Spannrahmen (15–17) vorhält, wobei jeder Spannrahmen (15–17) einer weiteren Komponente zugeordnet ist, so dass auf ein und derselben Halteeinrichtung (1) nacheinander mehrere weitere Komponenten mit dem vorgefertigten Teil der Rohkarosserie verbunden werden können, – die mindestens eine Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) drehbar angeordnet ist und durch Drehen der mindestens einen Spannrahmenhalteeinrichtung (8–11) ein gerade benötigter Spannrahmen (15–17) in die Übergabeposition gebracht wird, – jeder weiteren Komponente ein separater Spannrahmen (15–17) zugeordnet ist, – sich der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) automatisch mit einem für das Verbinden benötigten Werkzeug bestückt, wobei neben dem Verfahrweg der mindestens einen Spanneinrichtung (18, 19) ein Werkzeuglager (24, 25) vorgesehen ist, aus dem der mindestens eine zweite Roboter (22, 23) das jeweils benötigte Werkzeug auswählt und sich selbstständig damit bestückt.
Fertigungseinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Spannrahmenhalteeinrichtungen (8–11) vorgesehen sind, die ein Mehreck definieren, wobei sich die Halteeinrichtung (1) innerhalb des Mehrecks befindet.
Fertigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass in Längsrichtung (2, 20, 21) betrachtet auf der einen Seite der Halteeinrichtung (1) eine erste und eine zweite Spannrahmeneinrichtung (8, 9) und auf der anderen Seite der Halteeinrichtung eine dritte und eine vierte Spannrahmenhalteeinrichtung (10, 11) vorgesehen ist.
Fertigungseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Bereich zwischen der zweiten und der dritten Spannrahmenhalteeinrichtung (9, 10) und der ersten und der vierten Spannrahmenhalteeinrichtung (8, 11) jeweils der erste Roboter (4, 5) angeordnet ist, wobei die beiden ersten Roboter (4, 5) jeweils in Längsrichtung (2, 20, 21) verfahrbar angeordnet sind.
Fertigungseinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass auf einer der Halteeinrichtung (1) abgewandten Seite des ersten Roboters (4, 5) oder der ersten Roboter (4, 5) ein Teilelager (6, 7) oder jeweils ein Teilelager (6, 7) vorgesehen ist, in dem oder in denen weitere zu fügende Komponenten zwischengelagert werden.
Fertigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich zwischen der ersten und der zweiten Spannrahmenhalteeinrichtung (8, 9) der erste zweite Roboter (22) und zwischen der dritten und der vierten Spannrahmenhalteeinrichtung (10, 11) der zweite zweite Roboter (23) angeordnet ist.
Fertigungseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass vier Spannrahmenhalteeinrichtungen (8–11) vorgesehen sind, die ein Viereck definieren, wobei sich die Halteeinrichtung (1) innerhalb des Vierecks befindet.