DE102008031861B4 - Track sensor for detecting optical marks on a web - Google Patents

Abstract

Spursensor (6) zur Erkennung von optischen Marken (2) auf einer Bahn (Fahrbahn 1), wobei die Marken (2) im Wesentlichen ein anderes Farbspektrum haben als die Bahn, mit Hilfe eines Farbfilters (Filter 7), das als ein physikalisches Filter (7) ausgeführt ist, das für das Farbspektrum der Marken (2) oder die Bahn ausgewählt ist, und eines Vergleichers (9), wobei die Szene mit dem Spursensor (6) mit und ohne Filter (7) betrachtet und miteinander verglichen wird und wobei die relative Abschwächung der jeweiligen Lichtintensität mit Filter (7) gegenüber der Messung ohne Filter (7) jedes Bereichs (11, 12, 13, 14, 15) als Filterwirkung als Verhältnis der Intensität mit Filter (7) zu der Intensität ohne Filter (7) erfasst bzw. ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Spursensor (6) zwei Kameras (8, 10) aufweist, die als Schwarz-Weiß-Kameras (8, 10) ausgeführt sind und von denen die eine Kamera (8,10) ein Filter (7) hat, das nur die gewählte Markenfarbe durchlässt, und die andere Kamera (8, 10) kein Filter (7) hat, und dass die beiden Kameras (8, 10) im Wesentlichen die gleiche Szene betrachten.

Track sensor (6) for detecting optical marks (2) on a web (lane 1), wherein the marks (2) have a substantially different color spectrum than the web, by means of a color filter (filter 7) acting as a physical filter (7), which is selected for the color spectrum of the marks (2) or the web, and a comparator (9), the scene with the track sensor (6) with and without filters (7) is considered and compared with each other and the relative attenuation of the respective light intensity with filter (7) compared to the measurement without filter (7) of each region (11, 12, 13, 14, 15) as filter effect as ratio of the intensity with filter (7) to the intensity without filter ( 7) is detected or evaluated, characterized in that the track sensor (6) comprises two cameras (8, 10), which are designed as black and white cameras (8, 10) and of which the one camera (8,10 ) has a filter (7) that passes only the selected brand color, and di e other camera (8, 10) has no filter (7), and that the two cameras (8, 10) look at substantially the same scene.

Description

Die Erfindung betrifft einen Spursensor zur Erkennung von optischen Marken auf einer Bahn gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a track sensor for detecting optical marks on a web according to the preamble of claim 1.

Zur Spurführung von Fahrzeugen werden linienförmige optische Marken oder nach anderen Bezeichnungen Strichen, Streifen oder auch Kontraststreifen, wie aus der DE 100 13 767 A1 bekannt, genutzt. Eine einzelne Marke auf der Bahn, z.B. ein kurzer Querstrich oder ein Punkt, kann dagegen auch als Referenz- oder Wegmarke zur Entfernungs- oder Positionsbestimmung genutzt werden. Wichtig ist dabei, dass ein Kontrast der Marke zu dem Rest der Bahn bzw. zur Fahrbahnoberfläche entsteht. Ein solcher Kontrast kommt zustande durch zwei aneinandergrenzende Flächen, die sich in ihrer Intensität und / oder in der Wellenlänge des reflektierten Lichtes unterscheiden. Vorzugsweise wird eine Fläche in einer hellen Farbe ausgestaltet, wozu auch Weiß zählt, und die andere Fläche in einer dunklen Farbe, zu der auch Schwarz zählt. Es können aber auch ähnlich oder gleich helle oder dunkle Flächen sein, die sich nur in ihrem Spektrum, mit anderen Worten der Wellenlänge, also der Farbe, unterscheiden.For the tracking of vehicles are linear optical marks or other designations strokes, stripes or contrast stripes, as from DE 100 13 767 A1 known, used. On the other hand, a single mark on the track, eg a short dash or a point, can also be used as a reference or way mark for distance or position determination. It is important that a contrast of the brand to the rest of the web or to the road surface arises. Such a contrast comes about through two adjoining surfaces which differ in their intensity and / or in the wavelength of the reflected light. Preferably, one surface is configured in a light color, including white, and the other surface in a dark color, which includes black. But it can also be similar or equal bright or dark surfaces, which differ only in their spectrum, in other words the wavelength, ie the color.

Mittels eines optischen Sensors und einer Auswertung, kann der Kontrast in seiner Position festgestellt werden und somit dann das Fahrzeug diesen Kontraststreifen nachgeführt werden.By means of an optical sensor and an evaluation, the contrast can be determined in its position and thus then the vehicle track these contrasting stripes.

Bei den Kontraststreifen, Kontrastmustern, Strichen, Linien oder Marken, die nachfolgend optische Marken oder nur Marken genannt werden, haben sich in der Regel möglichst helle bzw. dunkle, also weiße / schwarze Kontraste durchgesetzt. Ein Grund liegt u.a. darin, dass Schwarz- Weiß- Spursensoren, z.B. Schwarz- Weiß- Kameras, verfügbarer und preiswerter sind als Farbkameras. In der Szene, also dem mit dem Spursensor betrachteten Bahnbereich, in dem die Marke gesucht wird, lassen sich Schwarz- Weiß- Kontraste mit großem Helligkeitsunterschied darstellen. Starke Kontraste lassen sich gut erkennen.In the case of the contrast strips, contrast patterns, lines, lines or marks, which are referred to below as optical marks or only brands, as light as possible or dark, ie white / black, contrasts have prevailed. One reason is u.a. in that black and white tracking sensors, e.g. Black and white cameras are more available and cheaper than color cameras. In the scene, ie the track area considered with the track sensor, in which the mark is sought, black-and-white contrasts with a large difference in brightness can be displayed. Strong contrasts are easy to recognize.

Der Spursensor besteht aus Sensorelementen, die Licht im sichtbaren oder ggf. auch benachbarten infraroten oder ultravioletten Bereich in ein entsprechendes elektrisches Signal umsetzen. Grundsätzlich funktioniert die Technologie auch im IR- und UV- Bereich auch, wenn nachfolgend von Licht bzw. optischen Sensoren gesprochen wird.The track sensor consists of sensor elements that convert light in the visible or possibly also adjacent infrared or ultraviolet range into a corresponding electrical signal. Basically, the technology also works in the IR and UV range, even if the following is spoken by light or optical sensors.

Während man für das Verfolgen einer linienförmigen Marke zur Spurführung zwei oder besser mehrere, gern auch über 100 Sensorelemente, z.B. einzeilige Kameras oder auch 2D- Kameras verwendet, kann für eine querliegende Marke, die nur als Wegmarke benutzt wird, ein einzelnes Sensorelement ausreichen. Bei Überfahrt wird die Marke z.B. durch Änderung der Helligkeit festgestellt.While two or more, more than one, more than 100 sensor elements, e.g. Single-line cameras or 2D cameras used, can be sufficient for a transverse brand, which is used only as a waypoint, a single sensor element. When crossing, the mark is e.g. detected by changing the brightness.

Die DE 60 2004 003 771 T2 offenbart bereits einen Spursensor zur Erkennung von optischen Marken auf einer Bahn, wobei die Marken im Wesentlichen ein anderes Farbspektrum haben als die Bahn. Mit Hilfe eines Farbfilters, der als ein physikalisches Filter ausgeführt ist, das für das Farbspektrum der Marken oder die Bahn ausgewählt ist, und eines Vergleichers wird die Szene mit dem Spursensor mit und ohne Filter betrachtet und miteinander verglichen. Dabei wird die relative Abschwächung der jeweiligen Lichtintensität mit Filter gegenüber der Messung ohne Filter jedes Bereiches als Filterwirkung als Verhältnis der Intensität mit Filter zu der Intensität ohne Filter erfasst bzw. ausgewertet. Beispielsweise wird eine weiße oder eine gelbe Fahrspurmarkierung mit einer Monochromkamera, der ein Filter mit einem klaren und einem gelben Filterabschnitt vorgesetzt ist, entlang ihrer jeweiligen Erstreckung erfasst. Dabei wird aufgrund einer Intensitätsänderung bei der Erfassung der Fahrspurmarkierung nacheinander mit den verschiedenen Filterabschnitten impliziert, dass die Fahrspurmarkierung weiß ist.The DE 60 2004 003 771 T2 already discloses a track sensor for detecting optical marks on a web, wherein the marks essentially have a different color spectrum than the web. With the aid of a color filter implemented as a physical filter selected for the color spectrum of the marks or the web and a comparator, the scene with the tracking sensor with and without filters is considered and compared. The relative attenuation of the respective light intensity with filter compared to the measurement without filter of each area is detected or evaluated as filter effect as ratio of the intensity with filter to the intensity without filter. For example, a white or a yellow lane marker is detected along its respective extent with a monochrome camera having a filter with a clear and a yellow filter section. In this case, due to a change in intensity in the detection of the lane marking is sequentially with the various filter sections implied that the lane marking is white.

Die EP 1 758 783 B1 bezieht sich auf die Erfassung von Verkehrsschildern und auf die Erkennung der Farbe einer beispielsweise gelben oder weißen Fahrspur mittels einer Überwachungseinheit für den Außenraum in Fahrtrichtung eines Kraftfahrzeugs. Hierzu hat die Überwachungseinheit einen Bildaufnahmesensor, welcher in partiellen Bereichen eine Farbcodierung und ansonsten monochrome Codierungen aufweist. Für die Erkennung der Farbe einer Fahrspur wird vorgeschlagen, im unteren Bereich des Sensors eine gelbe Farbcodierung vorzusehen, vorzugsweise im Blickfeld der Kamera unmittelbar oberhalb der Kühlerhaube. Jedes CCD-Element des Bildaufnahmesensors liefert so die Informationen eines einzigen Farbanteils.The EP 1 758 783 B1 refers to the detection of traffic signs and to the detection of the color of an example yellow or white lane by means of an outdoor monitoring unit in the direction of travel of a motor vehicle. For this purpose, the monitoring unit has an image acquisition sensor, which has color coding in partial areas and otherwise monochrome codings. For the detection of the color of a lane, it is proposed to provide a yellow color coding in the lower region of the sensor, preferably in the field of vision of the camera immediately above the radiator hood. Each CCD element of the image sensor thus provides the information of a single color component.

Die JP 2000 - 29 516 A betrifft einen Sensor für einen Steuerungsmechanismus eines selbstfahrenden Fahrzeuges. Dabei wird die Intensität des von einer LED abgestrahlten Lichtes mit dem aufgrund einer Reflexion an einer Markierung reflektierten Licht verglichen. The JP 2000-29 516 A relates to a sensor for a control mechanism of a self-propelled vehicle. In this case, the intensity of the light emitted by an LED light is compared with the reflected light due to a reflection at a marker.

Nachteilig bei den bekannten Verfahren ist, dass bei Alterung, Ausbleichung, Verschmutzung sowie insbesondere bei ungünstiger Schattenwirkung oder Feuchtigkeit sowie bei Kombination dieser Störungen, die Marken auf der Fahrbahn nicht mehr deutlich erkannt werden. Störend wirkt sich aus, wenn durch einen starken Schatten ein falscher Bahn- / Markenkontrast erzeugt wird. Desgleichen ist es störend, wenn Fahrzeuge mit ihren Rädern aus einem nassen Bereich auf eine trockene Betonfahrbahn fahren und dann die nasse und deshalb dunkle Spur z.B. mit einem Kontraststreifen verwechselt wird. Auch der Gummiabrieb von den Rädern kann aufgrund des dann gebildeten Hell- / Dunkelkontrastes mit einer Marke verwechselt werden.A disadvantage of the known methods is that on aging, fading, soiling and, in particular, in the case of unfavorable shadow effect or moisture, as well as when these disturbances are combined, the marks on the road surface are no longer clearly recognized. Annoying affects when a strong shadow creates a false train / brand contrast. Likewise, it is annoying when vehicles drive their wheels from a wet area to a dry concrete runway and then the wet and therefore dark track is confused, for example, with a contrasting strip. Also, the rubber abrasion of the wheels can be confused with a brand due to the then formed light / dark contrast.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, einen Spursensor zur Erkennung von optischen Marken auf einer Bahn zu schaffen, der unabhängig von einer Fahrbewegung, insbesondere auch im Stillstand des mit dem Spursensor ausgestatteten Fahrzeuges, eine zuverlässige Unterscheidung der Farbe der optischen Marke gestattet.Object of the present invention is therefore to provide a track sensor for the detection of optical marks on a track that allows independent of a driving movement, especially at standstill of the equipped with the track sensor vehicle, a reliable distinction of the color of the optical mark.

Diese Aufgabe wird von einem Spursensor nach Anspruch 1 gelöst. Die anderen Ansprüche enthalten weitere erfindungsgemäße Ausführungen. Erfindungsgemäß weist der Spursensor zwei Kameras auf, die als Schwarz-Weiß-Kameras ausgeführt sind und von denen die eine Kamera ein Filter hat, das nur die gewählte Markenfarbe durchlässt, und die andere Kamera kein Filter hat, wobei die beiden Kameras im Wesentlichen die gleiche Szene betrachten. Demnach wird die Erkennung der Marke u.a. mit physikalischen Filtern, z.B. einer farbselektiven Scheibe oder Optik, durchgeführt. Bei Verwendung von physikalischen Filtern lassen sich preiswerte Schwarz- Weiß- Kameras einsetzen. Geeignet ist u.a. die Verwendung von zwei Kameras, von denen die eine z.B. ein Filter hat, das nur die gewählte Markenfarbe durchlässt. Die andere Kamera betrachtet im Wesentlichen die gleiche Szene. Diese Kamera benötigt jedoch keinen Filter. In einer anderen Auswertung ist aber auch die Verwendung eines Filters möglich, welches die Markenfarbe sperrt und nur die Bahnfarbe durchlässt. Wichtig ist, dass die Ergebnisse mit Filter mit den Ergebnissen ohne Filter verglichen werden. Selbstverständlich müssen beide Kameras die gleiche Szene betrachten und sich die Sensorelemente der einen Kamera den Sensorelementen der anderen Kamera zuordnen lassen.This object is achieved by a track sensor according to claim 1. The other claims contain further embodiments of the invention. According to the invention, the track sensor has two cameras, which are designed as black and white cameras and of which one camera has a filter that only lets through the selected brand color, and the other camera has no filter, the two cameras being essentially the same Look at the scene. Thus, the recognition of the mark u.a. with physical filters, e.g. a color-selective lens or optics performed. When using physical filters, inexpensive black-and-white cameras can be used. Suitable is u.a. the use of two cameras, one of which is e.g. has a filter that lets only the selected brand color through. The other camera essentially looks at the same scene. However, this camera does not need a filter. In another evaluation, however, it is also possible to use a filter which blocks the brand color and only lets through the web color. It is important that the results with filter are compared with the results without filter. Of course, both cameras have to look at the same scene and have the sensor elements of one camera assigned to the sensor elements of the other camera.

Erfindungsgemäß ist die Szene Bahn / Marke mit Hilfe eines Farbfilters zu betrachten. Vorausgesetzt ist dabei natürlich, dass sich Marke und Bahn im Farbspektrum unterscheiden. Wenn man bspw. eine helle Betonfahrbahn ohne Filter betrachtet, wird mehr oder weniger das gesamte Farbspektrum vorhanden sein, also rot, orange, gelb, grün und blau. Bei einer reinen gelben Marke wird jedoch nur der Gelbbereich des Spektrums sichtbar. Bei Betrachtung von Marken und Bahn durch ein nur für gelb durchlässiges Filter wird die gelbe Marke dann in ihrer Intensität kaum nachlassen, während von der Bahn jetzt nur noch der gelbe Lichtanteil sichtbar wird. Die Lichtanteile Rot, Orange, Grün und Blau entfallen und somit ist das Ausgangssignal an dem Sensorelement entsprechend kleiner. Die Sensorelemente, die die Bahn betrachten, werden mit Filter eine deutlich kleinere Lichtintensität anzeigen, als ohne Filter.In accordance with the invention, the scene is to be viewed with the aid of a color filter. It is, of course, assumed that the brand and the train differ in color spectrum. For example, if you look at a bright concrete pavement without a filter, more or less the entire color spectrum will be present, that is red, orange, yellow, green and blue. For a pure yellow mark, however, only the yellow portion of the spectrum becomes visible. If the brand and the web are viewed through a filter that is only permeable to yellow, then the yellow mark will scarcely diminish in intensity, while only the yellow part of the light will now be visible from the web. The light components red, orange, green and blue are eliminated and thus the output signal at the sensor element is correspondingly smaller. The sensor elements that look at the web will show a much lower light intensity with filter than without a filter.

Der Vergleicher oder auch Auswerter wird also feststellen, dass hier die Bahn betrachtet wird. Wenn ein anderes Sensorelement keine deutliche Änderung in der Intensität im Vergleich mit und ohne Filter anzeigt, ist offensichtlich gerade eine Marke bzw. ein Teil einer Marke betrachtet worden.The comparator or evaluator will find that here the web is considered. If another sensor element does not indicate a significant change in intensity as compared with and without filters, obviously one brand or part of a mark has just been considered.

Im Prinzip ist auch mit der Verwendung eines gelb sperrenden Filters bei Betrachtung einer gelben Marke der Nachweis dieser Marke möglich, weil dann kein Licht von der Marke empfangen wird. Allerdings kann die gelbe Marke dann nur von einer schwarzen Marke oder Bahn unterschieden werden, weil sie bei Betrachtung ohne Filter heller erscheint als die schwarze Marke oder Bahn.In principle, even with the use of a yellow blocking filter, when viewing a yellow mark, the proof of that mark is possible because then no light is received from the mark. However, the yellow mark can then only be distinguished from a black mark or mark, because it appears brighter when viewed without a filter than the black mark or mark.

Das Verfahren bietet sich auch dann an, wenn die Bahn selbst eher dunkel ist, z.B. bei Asphalt oder ein bestimmtes Farbspektrum hat, z.B. Gelb und die Marken weiß oder schwarz sind oder auch ein anderes bestimmtes Farbspektrum haben, z.B. blaue Marken auf roter Bahn usw. Im letzteren Fall bietet sich auch die Verwendung von zwei Farbfiltern, z.B. eines blauen und eines roten Filters an.The method is also suitable if the web itself is rather dark, e.g. on asphalt or a particular color spectrum, e.g. Yellow and the marks are white or black or also have another particular color spectrum, e.g. blue marks on red orbit, etc. In the latter case, the use of two color filters, e.g. a blue and a red filter.

Wichtig ist, dass die relative Abschwächung der Lichtintensität mit Filter gegenüber der Messung ohne Filter erfasst bzw. ausgewertet wird. Bei Betrachtung einer gelben Marke mit und ohne gelbem Filter wird sich hierbei kaum ein Unterschied einstellen. Dabei sollten natürlich gleiche Szenenausschnitte betrachtet werden.It is important that the relative attenuation of the light intensity with filter compared to the measurement without filter is recorded or evaluated. When looking at a yellow mark with and without a yellow filter, there will hardly be any difference. Of course, the same scene sections should be considered.

Die Entscheidung, ob das, was das Sensorelement betrachtet zu der Bahn oder zu einer Marke gehört, hängt in diesem Beispiel von dem Gelbanteil im Verhältnis zum Restlichtanteil ab. Die absolute Lichtstärke spielt hierbei keine Rolle. In diesem Farbbeispiel wird der Kontrast durch einen möglichst hohen Gelbanteil in der einen Fläche und durch einen neutralen oder möglichst geringen Gelbanteil in der anderen Fläche gebildet. Unterschiedliche Lichtverhältnisse durch z.B. Abschattungen, nasse Stellen oder schwarzen Reifenabrieb stören dann nicht oder weniger.The decision as to whether what the sensor element considered belongs to the web or to a mark depends in this example on the yellow part in relation to the residual light part. The absolute light intensity plays no role here. In this color example, the contrast is formed by the highest possible yellow component in one surface and by a neutral or as low as possible yellow component in the other surface. Different lighting conditions by e.g. Shading, wet spots or black tire wear then do not disturb or less.

Der Spursensor wird zur Erkennung der optischen Marken auf der Bahn in der Regel mehrere optische Sensorelemente nutzen, die jedes für sich, auf verschiedene, in der Regel jedoch benachbarte Szenensegmente gerichtet sind. Die Sensorelemente können Teil einer ein- oder vielzeiligen Kamera sein und somit mit jeder Aufnahme die Szene abbilden.The track sensor will typically use multiple optical sensor elements to detect the optical marks on the web, each directed individually at different, but generally adjacent, scene segments. The sensor elements can be part of a single or multi-line camera and thus depict the scene with each shot.

Um die Unterschiede in den Farben von Marken und Bahn festzustellen, wird die Szene dann mit einem Filter aufgenommen, dass entweder die Marken- oder Bahnfarbe sperrt. Bei einer weiteren Aufnahme wird dieses Filter weggelassen oder bei Bedarf ein anderes Filter verwendet, das dann ggf. die andere Farbe sperrt, um im Vergleich die Wirkung des ersten Filters zu erhöhen. Nachfolgend wird allgemein von Vergleich mit oder ohne Filter gesprochen, auch wenn zwei unterschiedliche Filter verwendet werden. Dann sperrt ein Filter die Bahnfarbe und das andere Filter die Markenfarbe bzw. ein Filter lässt nur die Markenfarbe durch und das andere Filter nur die Bahnfarbe.To detect the differences in the colors of the marks and the web, the scene is then captured with a filter that either blocks the mark or web color. In a further recording, this filter is omitted or at Needs a different filter, which then possibly blocks the other color, in order to increase the effect of the first filter. The following is a general comparison of filters with or without filters, even if two different filters are used. Then one filter locks the web color and the other filter the brand color or one filter leaves only the brand color and the other filter only the web color.

Diese Beschreibung verwendet zum besseren Verständnis Beispiele, die von idealisierten Verhältnissen, z.B. purem Rot oder purem Gelb usw. und idealen Filtern ausgehen. Die Erkennung der Marken auf der Bahn funktioniert natürlich auch mit den üblichen Filtern und den üblichen Farben.This description, for convenience, uses examples of idealized ratios, e.g. pure red or pure yellow, etc. and go out with ideal filters. The recognition of the marks on the web course also works with the usual filters and the usual colors.

Der Spursensor kann zur Führung eines Fahrzeugs verwendet werden. Der Spursensor ist dazu am Fahrzeug befestigt und auf die Fahrbahn ausgerichtet. Es wird die Position der Marke, z.B. eines Kontraststreifens, in Bezug auf den Spursensor bzw. das Fahrzeug festgestellt. Hiermit kann das Fahrzeug ggf. automatisch geführt werden und / oder auch zur Fahrerassistenz verwendet werden. Der Fahrer kann gewarnt werden, wenn er sich zu weit von der Fahrspur bzw. der linienförmigen Marke entfernt hat.The track sensor can be used to guide a vehicle. The track sensor is attached to the vehicle and aligned with the road. The position of the mark, e.g. a contrasting strip, with respect to the track sensor or the vehicle detected. This allows the vehicle to be guided automatically if necessary and / or also used for driver assistance. The driver can be warned if he has moved too far from the lane or line mark.

Die linienförmige Marke muss nicht ununterbrochen sein. Es kann sich auch um gestrichelte Linien oder allgemein unterbrochene Linien handeln. Die Marken können sogar auch aus einzelnen Punkten mit großen Abständen dazwischen bestehen. Es ist allerdings von Nachteil, wenn die Unterbrechungen so groß werden, dass die Führungsqualität des Fahrzeugs darunter leidet.The linear mark does not have to be continuous. They may also be dashed lines or generally broken lines. The stamps can even consist of individual points with large gaps in between. However, it is a disadvantage if the interruptions are so great that the leadership quality of the vehicle suffers.

Der Spursensor kann aber auch zur Erkennung von Wegmarken verwendet werden. Derartige Marken können u.a. auch als Striche quer und / oder längs zur Fahrbahn angeordnet sein. Sie dienen im Wesentlichen zur Informationsgabe, quasi als Kilometerstein zur Wegstreckenbestimmung, als Hinweis auf Geschwindigkeitsbeschränkungen, Abbiegungen, Haltestellen usw.. Einfache Wegmarken können über eine zeitliche Veränderung der Farbverteilung festgestellt werden. Wegmarken können aber auch zweidimensional codiert sein, sodass zur Erkennung mehrere Sensorelemente notwendig sind.The track sensor can also be used to detect way marks. Such trademarks can i.a. also be arranged as lines across and / or longitudinal to the roadway. Essentially they serve to provide information, quasi as a milestone to determine the route, as an indication of speed limits, turns, stops, etc. Simple way marks can be determined by a temporal change in the color distribution. However, waymarks can also be coded two-dimensionally, so that multiple sensor elements are necessary for detection.

Auch linienförmige Marken können durch absichtliche Unterbrechungen codiert sein. Die Information liegt ggf. in der Markenlänge, der Länge der Unterbrechung und / oder der Häufigkeit der Unterbrechungen bzw. Kombinationen davon. Der Spursensor kann sowohl zur Erkennung von linienförmigen Marken, als auch zur Erkennung von Wegmarken verwendet werden.Line marks may also be encoded by deliberate interruptions. The information may be in the brand length, the length of the interruption and / or the frequency of the interrupts or combinations thereof. The track sensor can be used both for the detection of linear marks, as well as for the detection of way marks.

Die Marken können unterschiedliche Farbspektren haben, also z.B. klassischerweise rot, orange, gelb, grün oder blau. So kann eine rote Marke auch als Langsam- oder Stoppmarke verstanden werden, während eine grüne Marke als Expressspur ausgewertet wird. Auch Marken mit unterschiedlichen Farben können nebeneinander oder im ständigen Wechsel, z.B. rot / grün / rot / grün aus Sicherheitsgründen verwendet werden. Somit wird durch Erkennung der einen Farbmarke bei gleichzeitigem Erkennen der anderen bzw. bei Erkennen des Farbwechsels die eine Auswertung mit der anderen Auswertung verifiziert werden. Mit der Anzahl der verwendeten Farben steigt auch der Bedarf an Filtern.The marks may have different color spectrums, e.g. Classically red, orange, yellow, green or blue. Thus, a red mark can also be understood as a slow or stop mark, while a green mark is evaluated as an express track. Also, marks of different colors may be side by side or in continuous change, e.g. red / green / red / green are used for safety reasons. Thus, by detecting the one color mark with simultaneous recognition of the other or upon detection of the color change, the one evaluation with the other evaluation will be verified. The number of colors used also increases the need for filters.

Grundsätzlich ist auch die Verwendung von nur einer Kamera notwendig. Dann muss die Szene nacheinander einmal mit und einmal ohne Filter betrachtet werden. Selbst die Verwendung einer 2D- Kamera mit einem geteilten Filter ist möglich.Basically, the use of only one camera is necessary. Then the scene must be viewed one after the other with and without filters. Even using a 2D camera with a split filter is possible.

Physikalische Filter stehen sowohl als breite oder schmale, als Hoch- oder als Tiefpass oder als Band- oder Sperrfilter zur Verfügung. Somit können bestimmte Farbspektren bevorzugt durchgelassen oder auch herausgefiltert werden. Ggf. sind Kombinationen verschiedener Filter geeignet, um eine gute Filterwirkung zu erzielen. Physikalische Filter lassen sich sehr schmalbandig herstellen, wodurch ebenfalls eine hohe Filterwirkung erzielt wird, wenn auch die Marke bzw. Bahn dazu ein entsprechendes schmalbandiges Spektrum hat. Letztendlich sind alle Kombinationen bzgl. weiß / schwarz bzw. aller Farbvarianten möglich. Wichtig ist lediglich, dass sich Marken und Bahn im Farbspektrum unterscheiden.Physical filters are available in either wide or narrow, high or low pass, or band or notch filters. Thus, certain color spectra can preferably be transmitted or filtered out. Possibly. Combinations of different filters are suitable to achieve a good filtering effect. Physical filters can be made very narrow band, whereby also a high filter effect is achieved, even if the brand or web has a corresponding narrow-band spectrum. Finally, all combinations regarding white / black or all color variants are possible. The only important thing is that brands and rail differ in color spectrum.

Weiterhin kann man für den Spursensor Sensorelemente mit unterschiedlicher spektraler Empfindlichkeit, z.B. eine Farbkamera einsetzen. Üblicherweise haben Farbkameras sehr viele Sensorelemente, die zu je einem Drittel rot-, grün- bzw. blau- empfindlich sind. Bei diesen Farbkameras ist jedoch zu beachten, dass ihre Filterwirkung relativ schwach ist und die Farben zum Teil nicht eindeutig zugeordnet werden können.Furthermore, for the track sensor, sensor elements with different spectral sensitivity, e.g. insert a color camera. Color cameras usually have a large number of sensor elements, each one-third of which are red, green or blue-sensitive. With these color cameras, however, it should be noted that their filter effect is relatively weak and the colors can sometimes not be clearly assigned.

Da es bei diesen Farbkameras keine echten Gelbfilter gibt, kann man nicht erkennen, ob es sich bei dem Gelb um ein reines Gelb handelt oder ob es sich um eine Mischfarbe aus Rot und Grün handelt. Daher haben die Farbkameras in der Anwendung oft eine schlechtere Qualität als Schwarz- Weiß Kameras, die eine farbselektive Filterscheibe oder Optik verwenden.Since there are no real yellow filters on these color cameras, you can not tell if the yellow is a pure yellow or if it is a mixed color of red and green. Therefore, the color cameras in the application often have a lower quality than black and white cameras that use a color-selective filter disc or optics.

Farbkameras können dann sinnvoll sein, wenn der Hauptbestandteil der Markenfarbe im Spektrum möglichst weit entfernt ist von dem Hauptbestandteil der Bahnfarbe. Die jeweiligen Hauptbestandteile sollten dann auch den Farben entsprechen für die die unterschiedlichen Sensorelemente empfindlich sind, also bspw. Rot oder Grün oder Blau. Ein geeignetes Beispiel für eine Farbkamera wäre der Einsatz von roten Marken auf blauer Bahn bzw. umgekehrt. Hier wird die Filterwirkung einer Farbkamera evtl. ausreichend sein. Damit auch in dieser Anwendung nicht die Lichtstärke, sondern nur der relative Farbanteil von Rot bzw. Blau gewertet wird, kann dann in dem betrachteten Szenesegment das gesamte Licht der roten, grünen und blauen Sensorelemente zusammen quasi als ungefilteter Referenzwert genutzt werden. In diesem Beispiel ist es aber auch möglich, dass nur das Verhältnis Rot zu Blau benutzt wird, um zu entscheiden, ob es sich um ein Bahn- oder ein Markensegment handelt.Color cameras can be useful if the main component of the brand color in the spectrum is as far away as possible from the main component of the track color. The respective main components should then also correspond to the colors for which the different sensor elements are sensitive, so for example. Red or green or blue. A suitable example of a color camera would be the use of red marks on blue web or vice versa. Here, the filter effect of a color camera may be sufficient. In order not to evaluate the intensity of light in this application, but only the relative color component of red or blue, the entire light of the red, green and blue sensor elements can then be used together as an unfiltered reference value in the considered scene segment. In this example, however, it is also possible that only the ratio of red to blue is used to decide whether it is a railway or a brand segment.

Der Vorteil der Farbkameras liegt eher in der schnellen Konfigurierbarkeit bzw. Umstellung auf andere Farbzusammensetzungen.The advantage of the color cameras lies more in the fast configurability or conversion to other color compositions.

Eine Filterwirkung kann auch dadurch festgestellt werden, dass die Szene mit künstlichem, gefärbtem Licht beleuchtet wird. Bei hellem Sonnenschein im Außenbereich kann dies schwierig sein. Der Einsatz ist daher sinnvollerweise eher für abgeschattete Bereiche, den Innenbereich oder nachts sinnvoll. Häufig haben Beleuchtungen von Straßen oder Arbeitsflächen einen relativ starken gelblichen Stich. Es wäre dann sinnvoll, mit einem künstlichen Licht, das eher starke Blauanteile hat, die zu betrachtende Szene aus Bahn und Marke zu beleuchten. Das zusätzliche bläuliche Licht sollte abwechselnd an- und ausgeschaltet werden, z.B. als Blitzlicht. Dabei muss dann der Spursensor, z.B. mit einer Kamera, jeweils eine Szene mit dem gelbstichigen Licht und dem blaustichigen Licht getrennt aufnehmen und danach vergleichen. Bei einer gelben Marke auf einer hellen oder auch weißen Betonbahn wird dann bei dem bläulichen Blitzlicht eine stärkere Aufhellung auf der weißen Betonbahn auftreten, als auf den gelben Marken. Bei anderen Marken- und Bahnfarben sind entsprechend andere Blitzlichtfarben zu wählen.A filtering effect can also be detected by illuminating the scene with artificial, colored light. In bright sunshine outdoors this can be difficult. The use is therefore reasonably more appropriate for shaded areas, the interior or at night. Often lighting of streets or work surfaces have a relatively strong yellowish sting. It would then make sense to use an artificial light, which has rather strong blue components, to illuminate the scene to be viewed from the train and the brand. The additional bluish light should be alternately turned on and off, e.g. as a flash. The track sensor, e.g. with a camera, each record a scene with the yellowish light and the bluish light separately and then compare. With a yellow mark on a light or even white concrete runway, the bluish flash will cause a brighter brightening on the white concrete runway than on the yellow marks. For other brand and railway colors, other flash colors must be selected accordingly.

Das Filter sitzt in dieser Anwendung nicht direkt vor dem optischen Sensorelement, sondern vor der künstlichen Beleuchtung oder ist Teil der künstlichen Beleuchtung. Vorteilhafterweise liefert die künstliche Beleuchtung, physikalisch bedingt, im Wesentlichen genau das geeignete Farbspektrum. Die künstliche Beleuchtung gehört dann mit zum Spursensor, auch wenn sie etwas beabstandet ist.The filter sits in this application not directly in front of the optical sensor element, but before the artificial lighting or is part of the artificial lighting. Advantageously, the artificial lighting provides, physically conditioned, substantially exactly the appropriate color spectrum. The artificial lighting is then part of the track sensor, even if it is slightly spaced.

Es ist auch möglich eine an sich weiße künstliche Beleuchtung derart mit Filtern zu verwenden, dass der eine Teil der Szene mit Filter und der andere Teil der Szene ohne Filter beleuchtet ist. Beim Führen eines Fahrzeugs wird dann der gleiche Szenenteil nacheinander mit und ohne Filter betrachtet und ausgewertet. Insbesondere, wenn die allgemeine Beleuchtung relativ schwach ist, bietet es sich an, zwei unterschiedlich gefärbte Beleuchtungen zu verwenden, z.B. eine rötliche und eine bläuliche. Wenn sich Marken und Bahn in ihren Rot- und Blauwerten unterscheiden, kann dieser Unterschied dann auch mit einer Schwarz- Weiß- Kamera festgestellt werden.It is also possible to use an inherently white artificial illumination with filters such that one part of the scene is illuminated with filter and the other part of the scene without filter. When driving a vehicle, the same scene part is then viewed and evaluated successively with and without filters. In particular, when the general lighting is relatively weak, it is appropriate to use two different colored illuminations, e.g. a reddish and a bluish. If the marks and web differ in their red and blue values, then this difference can also be determined with a black-and-white camera.

Bei Wechsel der allgemeinen Helligkeit, z.B. durch die Beleuchtung mit hellem Sonnenlicht am Tag und relativ schwachem Kunstlicht in der Nacht, treten starke Lichtschwankungen auf.When changing the general brightness, e.g. the lighting with bright sunlight during the day and relatively weak artificial light at night, strong light fluctuations occur.

Der Spursensor kann so ausgelegt sein, dass er mit oder ohne Sonnenlicht arbeiten kann. Das Fahrzeug wird bei Bedarf eine fahrzeugeigene Beleuchtung nutzen. Des weiteren passt sich der Spursensor in der Empfindlichkeit, z.B. durch Regelung der Blende und / oder Belichtungszeit, an. Um Übersteuerung zu vermeiden ist es vorteilhaft, bei einer hellen Bahn die Empfindlichkeit des Spursensors entsprechend der Helligkeit der Fahrbahn zu regeln.The track sensor can be designed so that it can work with or without sunlight. The vehicle will use on-board lighting if needed. Furthermore, the track sensor conforms in sensitivity, e.g. by controlling the aperture and / or exposure time, on. In order to avoid overloading, it is advantageous to control the sensitivity of the track sensor in accordance with the brightness of the roadway in the case of a bright web.

Bei Verwendung von mehreren Kameras bzw. einer Verwendung mit und ohne Filter können verschiedene Empfindlichkeiten bzw. Blendenöffnungen oder Belichtungszeigen gewählt werden, damit geeignete Signale für Vergleich und Auswertung vorliegen.When using multiple cameras or with and without filters, different sensitivities or apertures or exposure indicators can be selected to provide suitable signals for comparison and evaluation.

Figurenlistelist of figures

Anhand der beigefügten Zeichnungen soll die Erfindung nachfolgend näher erläutert werden:
Es zeigt:

• 1 das Prinzip einer linienförmigen Markenerkennung mit zwei Sensorelementen.
• 2 das gleiche Prinzip bei Schwankungen in der Lichtstärke durch eine Abschattung.
• 3 ein Blockschaltbild des Spursensors mit Filter, Kamera und Auswerter.

Reference to the accompanying drawings, the invention will be explained in more detail below:
It shows:

• 1 the principle of a linear brand recognition with two sensor elements.
• 2 the same principle with variations in light intensity by shading.
• 3 a block diagram of the track sensor with filter, camera and evaluator.

In 1 ist eine Marke 2 in Form eines Streifens auf einer Fahrbahn 1 zu sehen. An der linken Kante der Marke 2 ist das linke Erfassungssegment 3 eines Sensorelementes und auf der rechten Seite das rechte Erfassungssegment eines zweiten Sensorelementes zu sehen. Ein Erfassungssegment ist der Bereich auf der Fahrbahn 1 oder Marke 2, der von einem bestimmten Sensorelement betrachtet wird. Der Bereich außerhalb dieses Erfassungssegmentes wird von diesem Sensorelement nicht gesehen.In 1 is a brand 2 in the form of a strip on a roadway 1 to see. At the left edge of the mark 2 is the left detection segment 3 a sensor element and on the right side to see the right detection segment of a second sensor element. A detection segment is the area on the roadway 1 or brand 2 which is viewed by a particular sensor element. The area outside this detection segment is not seen by this sensor element.

Darunter ist der Intensitätsverlauf für ein optisches Sensorelement ohne Filterung zu erkennen. Wenn sich das Sensorelement über der gelben Marke befindet, kommt nur die relativ geringe Lichtintensität des schmalen gelben Spektrums zur Auswertung. Die Marke 2 besteht idealisiert aus reinem gelbem Licht und nicht aus einem rot, orangem oder grünem Farbgemisch. Rechts und links neben der Marke 2 ist die höhere Intensität der hellen Reflektion von der Fahrbahn 1 zu erkennen. Dadurch, dass auf der Fahrbahnl auch die roten, orangen, grünen und blauen Lichtanteile hinzukommen, ist hier das Ausgangssignal am Sensorelement natürlich stärker. Wenn man in diesem Beispiel annimmt, dass alle Farben rot, orange, gelb, grün und blau zu je 20% zum Ausgangssignal eines Sensorelementes beitragen und kein Filter 7 verwendet wird, dann liegt das Ausgangssignal für die gelbe Marke 2 bei 20%.Below this is the intensity profile for an optical sensor element without filtering. If the sensor element is above the yellow mark, only the relatively low light intensity of the narrow yellow spectrum is used for evaluation. The mark 2 It is ideally made of pure yellow light and not of a red, orange or green color mixture. Right and left of the mark 2 is the higher intensity of the bright reflection from the roadway 1 to recognize. Due to the fact that the red, orange, green and blue light components are added on the carriageway, the output signal at the sensor element is naturally stronger here. Assuming in this example that all colors red, orange, yellow, green and blue contribute 20% each to the output of a sensor element and no filter 7 is used, then the output is for the yellow mark 2 at 20%.

Im Übergangsbereich zwischen der Marke zur Fahrbahn 1 ändert sich Ausgangssignal am Sensorelement entsprechend zur Verschiebung. Wenn der Spursensor 6 mit beiden Sensorelementen nach links verschoben wird, erhält das linke Sensorelement mehr Licht, das rechte Sensorelement wird dann schwächer. Somit kann man durch Vergleich der Ausgangssignale an dem linken bzw. rechten Sensorelement die Verschiebung nach links erkennen.In the transition area between the mark and the carriageway 1 Changes output signal on the sensor element according to the shift. When the track sensor 6 is shifted to the left with two sensor elements, the left sensor element receives more light, the right sensor element is then weaker. Thus, by comparing the output signals on the left and right sensor elements, one can see the shift to the left.

In 2 ist in der rechten Hälfte eine Störung 5 zu erkennen. Hierbei kann es sich z.B. um einen Schatten, eine nasse Fahrspur auf einer sonst hellen Fahrbahn 1 oder auch um schwarzen Reifenabrieb handeln. Wenn man nur die Helligkeit auf der gestörten Oberfläche auswertet, könnte ohne Berücksichtigung der Farbe diese Störung 5 mit einer Marke 2 verwechselt werden. Die Szene wird von einer einzeiligen Kamera 10, die eine Vielzahl von Sensorelementen hat, betrachtet. Dargestellt ist quasi die Projektion der einzeiligen Kamera 10 bzw. die benachbarten Szenesegmente, die von den einzelnen Sensorelementen der einzahligen Kamera gesehen werden.In 2 is a fault in the right half 5 to recognize. This may be, for example, a shadow, a wet lane on an otherwise light road 1 or even black tire abrasion. If one evaluates only the brightness on the disturbed surface, without consideration of the color this disturbance could 5 with a brand 2 be confused. The scene is from a single-line camera 10 , which has a plurality of sensor elements considered. Shown is almost the projection of the single-line camera 10 or the adjacent scene segments, which are seen by the individual sensor elements of the single-ended camera.

Darunter ist in dem Diagramm das zugehörige Signalbild ohne Filter SOF dargestellt. Ohne Filter 7 wird das gesamte Lichtspektrum durchgelassen. In den Bereichen 12 und 13 erfolgt eine Absenkung, weil hier die rot, orangen, grünen und blauen Lichtanteile fehlen und in diesem Beispiel dann nur noch das gelbe Licht mit nur 20% der Gesamtlichtstärke festgestellt wird. Eine weitere Abschwächung erfolgt dadurch, dass in den Bereichen 13 und 14 durch die Störung 5 noch einmal 75% herausgefiltert werden. Als Referenzsignal mit der Vergleichstärke 1 gilt die ungefilterte und nicht gestörte helle Fahrbahn 1.Underneath, the corresponding signal image without filter SOF is shown in the diagram. Without filter 7 the entire light spectrum is transmitted. In the fields of 12 and 13 There is a reduction because here the red, orange, green and blue light components are missing and in this example then only the yellow light is detected with only 20% of the total light intensity. A further weakening takes place in that in the areas 13 and 14 through the disorder 5 once again 75% are filtered out. As a reference signal with the comparison strength 1 applies the unfiltered and undisturbed light road 1 ,

In einer weiteren, darunter liegenden Darstellung wird die gesamte Szene mit dem Signal mit Gelbfiltern SGF dargestellt. Die weiße Fahrbahn 1 und die gelbe Marke 2 sind in den Bereichen 11, 12 und 15 gleich stark. Es zeigt sich jedoch eine Abschwächung aufgrund der Störung 5 in den Bereichen 13 und 14.In another, lower-level view, the entire scene is shown with the signal with yellow filters SGF. The white roadway 1 and the yellow mark 2 are in the fields 11 . 12 and 15 equally strong. However, there is a weakening due to the disturbance 5 in the fields of 13 and 14 ,

Die Wirkung des Filters 7 ist im Diagramm Filterwirkung FW zu erkennen. Hier zeigt sich, dass in den Bereichen 12 und 13 die Erfassung der Szene mit Filtern 7 gegenüber der Erfassung ohne Filtern 7 keine Änderung gebracht hat. Das Filter 7 ist in der Filterwirkung FW neutral, d.h. hat den neutralen Faktorl. Dieser Bereich entspricht der gelben Marke 2. Die Bereiche 11, 14 und 15 zeigen, dass das Filter 7 nur 20% des Lichtes durchgelassen hat. In diesem Bereich handelt es sich also um eine Fahrbahn 1.The effect of the filter 7 can be seen in the filter effect FW diagram. Here it turns out that in the fields 12 and 13 capturing the scene with filters 7 versus detection without filters 7 has brought no change. The filter 7 is neutral in filter effect FW, ie has the neutral factor. This area corresponds to the yellow mark 2 , The areas 11 . 14 and 15 show that the filter 7 let only 20% of the light through. This area is therefore a carriageway 1 ,

Ein einfaches Blockschaltbild ist in 3 dargestellt. Spursensor 6 besteht in diesem Beispiel u.a. aus einer Kamera 8, der ein Filter 7 zugeschaltet werden kann. Des weiteren ist ein Vergleicher 9 dargestellt, der die Szene aus Fahrbahn 1 und Marke 2 betrachtet und mit und ohne Filter 7 auswertet.A simple block diagram is in 3 shown. track sensor 6 consists in this example among others of a camera 8th that a filter 7 can be switched on. Furthermore, there is a comparator 9 pictured the scene from the lane 1 and brand 2 considered and with and without filters 7 evaluates.

Der Vergleicher 9 kann ein kleiner Rechner, z.B. ein Mikrokontroller, sein. Die Kamera 8 kann analoge oder auch digitale Signale an den Vergleicher 9 liefern. Das physikalische Filter 7 kann eine Scheibe aus Glas oder Kunststoff mit stark selektiver Wirkung sein, z.B. mit einem schmalen Durchlass im Gelbbereich.The comparator 9 may be a small computer, eg a microcontroller. The camera 8th can send analog or digital signals to the comparator 9 deliver. The physical filter 7 can be a pane of glass or plastic with a strong selective effect, eg with a narrow passage in the yellow area.

Der Spursensor 6 kann an einem nicht dargestellten Fahrzeug befestigt sein und zur Spurführung über einer linienförmigen Marke 2 entlanglaufen. Eine Abweichung nach links oder rechts wird dabei von dem Spursensor 6 detektiert und ggf. für eine Lenkkorrektur verwendet.The track sensor 6 may be attached to a vehicle, not shown, and for tracking over a linear mark 2 walk along. A deviation to the left or right is thereby from the track sensor 6 detected and possibly used for a steering correction.

Ebenso ist es möglich, dass es sich bei der Marke 2 um eine Wegmarke handelt und mit dem Spursensor 6 diese Marke 2 zur Referenzpunkt oder auch als Information auf einer Fahrbahn 1 erkannt wird. Mit dem Spursensor 6 ist es entsprechend der Auslegung möglich, Marken 2 zur Spurführung als auch zur Referenzierung oder Information zu erkennen.Likewise it is possible that it is at the mark 2 is a waymark and with the track sensor 6 this brand 2 to the reference point or as information on a roadway 1 is recognized. With the track sensor 6 it is possible according to the design brands 2 to recognize the tracking as well as for referencing or information.

Claims (6)

Spursensor (6) zur Erkennung von optischen Marken (2) auf einer Bahn (Fahrbahn 1), wobei die Marken (2) im Wesentlichen ein anderes Farbspektrum haben als die Bahn, mit Hilfe eines Farbfilters (Filter 7), das als ein physikalisches Filter (7) ausgeführt ist, das für das Farbspektrum der Marken (2) oder die Bahn ausgewählt ist, und eines Vergleichers (9), wobei die Szene mit dem Spursensor (6) mit und ohne Filter (7) betrachtet und miteinander verglichen wird und wobei die relative Abschwächung der jeweiligen Lichtintensität mit Filter (7) gegenüber der Messung ohne Filter (7) jedes Bereichs (11, 12, 13, 14, 15) als Filterwirkung als Verhältnis der Intensität mit Filter (7) zu der Intensität ohne Filter (7) erfasst bzw. ausgewertet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Spursensor (6) zwei Kameras (8, 10) aufweist, die als Schwarz-Weiß-Kameras (8, 10) ausgeführt sind und von denen die eine Kamera (8,10) ein Filter (7) hat, das nur die gewählte Markenfarbe durchlässt, und die andere Kamera (8, 10) kein Filter (7) hat, und dass die beiden Kameras (8, 10) im Wesentlichen die gleiche Szene betrachten.Track sensor (6) for detecting optical marks (2) on a web (lane 1), wherein the marks (2) have a substantially different color spectrum than the web, by means of a color filter (filter 7) acting as a physical filter (7), which is selected for the color spectrum of the marks (2) or the web, and a comparator (9), the scene with the track sensor (6) with and without filters (7) is considered and compared with each other and the relative attenuation of the respective light intensity with filter (7) compared to the measurement without filter (7) of each region (11, 12, 13, 14, 15) as filter effect as ratio of the intensity with filter (7) to the intensity without filter ( 7) is detected or evaluated, characterized in that the track sensor (6) comprises two cameras (8, 10), which are designed as black and white cameras (8, 10) and of which the one camera (8,10 ) a filter (7) has only the selected brand color, and the other camera (8, 10) has no filter (7), and that the two cameras (8, 10) are viewing substantially the same scene. Spursensor (6) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Spursensor (6) zur Führung eines Fahrzeugs verwendet wird.Trace sensor (6) after Claim 1 , characterized in that the track sensor (6) is used to guide a vehicle. Spursensor (6) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass hiermit Wegmarken auf der Fahrbahn (1) erkannt werden.Track sensor (6) according to one of the preceding claims, characterized in that hereby way marks on the roadway (1) are detected. Spursensor (6) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass je nach Bedeutung der Marken (2) unterschiedliche Farbspektren verwendet werden.Track sensor (6) according to one of the preceding claims, characterized in that different color spectra are used depending on the meaning of the marks (2). Spursensor (6) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zum Filtern Sensorelemente mit unterschiedlicher spektraler Empfindlichkeit eingesetzt werden.Track sensor (6) according to one of the preceding claims, characterized in that sensor elements with different spectral sensitivity are used for filtering. Spursensor (6) nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet dass die Empfindlichkeit angepasst wird und somit auch bei unterschiedlichen Beleuchtungsverhältnissen gearbeitet werden kann.Track sensor (6) according to any one of the preceding claims, characterized in that the sensitivity is adjusted and thus can be worked at different lighting conditions.

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