DE10013767A1

DE10013767A1 - Electric transport vehicles surface transport system with supply-and control-system for contactless power transmission, has flush-mounted rail system for track-guidance and contactless inductive power supply

Info

Publication number: DE10013767A1
Application number: DE10013767A
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Kozsar
Original assignee: ROSENHEIMER FOERDERANLAGE
Current assignee: ROSENHEIMER FOERDERANLAGE
Priority date: 2000-03-20
Filing date: 2000-03-20
Publication date: 2001-10-11

Abstract

The system has a flush-mounted (below the traffic surface-level) rail arrangement for track-guidance and contactless, with inductive power supply provided between a primary (HF AC) conductor in an insulated rail-body (12) and a secondary conductor in the vehicle, the latter having a servo steerage controlled by an optical sensor device. The rail body (12) presents an optical contrast pattern, via its surface, transversely to the travel direction, the pattern continually sensed by the sensor device during travel.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bodentransportsystem mit einem Versorgungs- und Leitsystem zur berührungslosen Energieübertragung und berührungslosen Führung von Elektrotransportfahrzeugen gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a ground transport system with a supply and Control system for contactless energy transmission and contactless guidance of electric transport vehicles according to the preamble of claim 1.

Schienenanlagen für Elektrotransportfahrzeuge mit berührungsloser induktiver Energieübertragung sind vorgeschlagen worden. Dabei befindet sich ein mit Wechselstrom durchflossener Stromleiter als Primärleiter aus zwei parallel verlegten Litzen in einer unterflur verlegten isolierenden Schiene. Die Elektrotransportfahrzeuge, auf welche die Energieübertragung stattfindet, weisen eine Pick-Up Einheit mit mindestens einer Spule als Sekundärleiter auf der von dem Primärleiter aus der Schiene Energie aufnimmt. Eine solche Schiene besitzt einen Führungskanal, in den zur Führung der Elektrotransportfahrzeuge, die diese Schienenanlage befahren, Führungsbolzen und Führungsschuhe hineinragen, die an den Elektrotransportfahrzeugen vorgesehen sind. Eine solche mechanische Führung der Elektrotransportfahrzeuge besitzt eine Reihe von Nachteilen.Rail systems for electric transport vehicles with non-contact inductive Power transmission has been proposed. There is a with Alternating current through which the current conductor flows as the primary conductor from two laid in parallel Litz wires in an underfloor insulating rail. The electric transport vehicles, to which the energy transfer takes place have a pick-up unit at least one coil as a secondary conductor on that of the primary conductor from the Rail absorbs energy. Such a rail has a guide channel in which to guide the electric transport vehicles that drive on this rail system, Guide pins and guide shoes protrude into the Electric transport vehicles are provided. Such mechanical guidance of the Electric transport vehicles have a number of disadvantages.

Bei den herkömmlichen Elektrotransportfahrzeugen erfolgt die Steuerung des Fahrzeugs folgendermaßen. Im vorderen Bereich ist ein Drehkranz um eine vertikale Achse drehbar an einer Platte gelagert. Von diesem erstreckt sich ein Lenkarm nach vorne, an dem ein Vorderrad gelagert ist. An dem Lenkarm ist ein Stromabnehmer befestigt, der in die Stromschiene eingreift. Die Achse des Vorderrades ist direkt mit einem Elektromotor verbunden. An dem Lenkarm ist ein Stromabnehmer befestigt der als Schleifkontakt in die Stromschiene eingreift. Am vorderen Ende des Lenkarms ist ein Führungsbolzen befestigt, welcher in eine Führungsschiene eingreift. Ferner ist am vorderen Ende des Lenkarms ein Auslegearm angelenkt, von dem sich im vorderen Bereich eine Achse abwärts erstreckt. An deren unteren Ende kann ein Führungsschuh angelenkt sein. Die Führung des Fahrzeugs über der Schiene erfolgt über den einen vorgesehen Führungsbolzen und die Steuerung über das Vorderrad, das mit der Platte um die Achse des Drehkranzes gegen das Fahrzeug drehbar ist.In conventional electric transport vehicles, the Vehicle as follows. In the front area there is a slewing ring around a vertical one Axle rotatably mounted on a plate. A steering arm extends from this front, on which a front wheel is mounted. There is a pantograph on the steering arm attached, which engages in the busbar. The axle of the front wheel is directly with connected to an electric motor. A pantograph is attached to the steering arm engages as a sliding contact in the conductor rail. At the front end of the steering arm is attached a guide pin which engages in a guide rail. Furthermore, on articulated arm at the front end of the steering arm, of which in the front Range extends down one axis. At the lower end, a Be guided. The vehicle is guided over the rail via the one provided guide pin and the control via the front wheel, which is rotatable with the plate around the axis of the slewing ring against the vehicle.

Da der Stromabnehmer auch bei einer Kurvenfahrt immer in die Stromschiene greift ist die Stromzufuhr unproblematisch, auch wenn das Fahrzeug ausschwenkt. Bei der Kurvenfahrt kann das Fahrzeug ausschwenken, da nicht das gesamte Fahrzeug zwangsgeführt wird, sondern nur der Lenkarm.Because the pantograph is always in the track even when cornering the power supply is unproblematic, even when the vehicle swings out. In the The vehicle can swing out when cornering, since not the entire vehicle is forced, but only the steering arm.

Das ergibt für ein Bodentransportsystem mit berührungsloser induktiver Stromzuführung das Problem, dass eine optimale Energieübertragung nicht erreicht werden kann, wenn die Pick-Up Einheit nicht immer zentrisch über dem Primärleiter gehalten wird. Aber auch bei einem Bodentransportersystem mit berührungsloser induktiver Energieübertragung, muss eine permanente Stromzuführung gewährleistet sein. Dieses Problem tritt bei den herkömmlichen Systemen überhaupt nicht auf, da die herkömmlichen Systeme auch in Kurven und in Weichen in eine Stromschiene eingreifen.This results for a ground transport system with non-contact inductive Power supply the problem that optimal energy transfer is not achieved if the pick-up unit is not always centered over the primary conductor is held. But also in the case of a floor conveyor system with non-contact inductive energy transmission, a permanent power supply must be guaranteed his. This problem does not occur with the conventional systems at all the conventional systems also in curves and in switches in a track intervention.

Bei einer Weiche, an der ein Elektrofahrzeug eines Bodentransportersystems mit berührungsloser induktiver Energieübertragung von einer Fahrspur an einer Gabelung in zwei verschiedene Fahrspuren gelenkt werden kann, ist die Stromversorgung in einem gewissen Bereich gestört bzw. unterbrochen. Der Primärleiter, der aus zwei parallel verlaufenden Litzen gebildet wird und für die Energieübertragung sorgt, verläuft in einem solchen Bereich der Gabelung nicht mehr ideal für eine optimale Stromversorgung, da die Litzen nicht mehr parallel verlaufen. Unter parallel ist zu verstehen, dass die Litzen einen konstanten Abstand voneinander besitzen. Das heißt bei geradlinigem Verlauf einer Schiene oder eines Weichenbereichs sind die Litzen linear parallel, bei gekrümmten Schienen oder Weichenbereichen entsprechend gekrümmt, so dass die Litzen immer einen konstanten Abstand voneinander aufweisen. In dem Bereich, der zwischen der Fahrspur, in der das Elektrofahrzeug auf die Weiche zufährt, und den beiden Abzweigungsfahrspuren liegt, verlaufen die Litzen nicht mehr parallel, und die berührungslose induktive Stromzuführung ist gestört. Zudem sind in einem Weichenbereich vor einer Gabelung oder nach einer Gabelung separate Stromkreise der Primärleiter vorgesehen. Daraus ergeben sich Bereiche zwischen den separat eingespeisten Stromkreisen der Primärleiter die feldfrei sind.On a switch on which an electric vehicle with a ground transporter system is connected Non-contact inductive energy transmission from a lane at a fork can be steered in two different lanes, the power supply is in disrupted or interrupted a certain area. The primary conductor, which consists of two parallel strands are formed and ensures energy transmission, in such a region of the fork is no longer ideal for an optimal one Power supply because the strands no longer run in parallel. Under is parallel to understand that the strands are at a constant distance from each other. This means if a rail or a switch area is straight, the strands are linearly parallel, with curved rails or switch areas accordingly curved so that the strands are always a constant distance apart exhibit. In the area between the lane in which the electric vehicle is on the turnout approaches and the two branch lanes lie, the strands run no longer in parallel, and the contactless inductive power supply is disrupted. In addition, there are in a switch area before a fork or after a fork separate circuits of the primary conductors are provided. This results in areas between the separately fed circuits of the primary conductors, which are field-free.

Die mechanische Spurführung verursacht Reibung, die zu einem Verlust an kinetischer Energie des Elektrotransportfahrzeugs bei der Fahrt führt. Dies führt wiederum zu einem erhöhten Energiebedarf der Elektrotransportfahrzeuge, was bedeutet, dass mehr Energie übertragen werden muss, und dass mehr Energie verbraucht wird. Der Führungskanal, der für die mechanische Spurführung notwendig ist, stellt eine Vertiefung in der Fläche dar, auf der das Bodentransportsystem aufgebaut ist. Diese Vertiefung ist ein physisches Hindernis, stört die Verkehrsfläche des Bodentransportsystems und ist für Bodentransportsysteme in manchen Maschinenhallen oder Herstellungsbetrieben ungeeignet. Ferner kann der Betrieb eines Bodentransportsystems leicht gestört werden, wenn der Führungskanal durch Fremdkörper beschädigt oder blockiert wird, da unter Umständen das Elektrotransportfahrzeug in seiner Fahrt gehemmt wird oder sogar ganz aufgehalten werden kann. Insbesondere können Metallstücke, wie Schrauben, Muttern, Nägel etc., die in den Führungskanal fallen können, von einem Führungsbolzen oder Führungsschuh eines Elektrotransportfahrzeugs in die, aus isolierendem Kunststoff bestehende, Schiene gedrückt werden und diese somit beschädigen. Ferner kann es durch ein solches in die Schiene eingedrücktes Metallstück zu einer Funkenbildung kommen, wenn die Führungsbolzen oder die Führungsschuhe der Elektrotransportfahrzeuge in der Folge über diese Metallstück fahren. Somit wird die universelle Verwendbarkeit eines solchen Bodentransportsystems gemindert. The mechanical tracking causes friction, which leads to a loss of kinetic Energy of the electric transport vehicle while driving. This in turn leads to an increased energy requirement of the electric transport vehicles, which means that more energy needs to be transferred and that more energy is consumed. The Guide channel, which is necessary for mechanical tracking, provides a Depression in the area on which the ground transport system is built. This Deepening is a physical obstacle that disrupts the traffic area of the Ground transport system and is for ground transport systems in some Machine halls or manufacturing plants unsuitable. Furthermore, the operation of a ground transport system can be easily disturbed if the guide channel goes through Foreign body is damaged or blocked, because under certain circumstances Electric transport vehicle is inhibited in its journey or even stopped altogether can be. In particular, metal pieces such as screws, nuts, nails, etc. that can fall into the guide channel, from a guide pin or Guide shoe of an electric transport vehicle in the, made of insulating plastic existing, rail are pressed and damage them. Furthermore, it can by such a metal piece pressed into the rail to form a spark come when the guide pin or the guide shoes of the Subsequently, electric transport vehicles drive over this piece of metal. Thus the universal usability of such a ground transport system reduced.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein universell verwendbares Bodentransportsystem mit einem Versorgungs- und Leitsystem mit reibungsfreier Führung und erhöhter Betriebssicherheit zu schaffen, wobei die Verkehrsfläche der Anlage von dem Versorgungs- und Leitsystem nicht beeinträchtigt wird, und insbesondere auch keine Schlitze oder Vertiefungen aufweist, sondern als durchgehende Ebene gestaltet werden kann.The object of the present invention is therefore a universally usable Ground transport system with a supply and control system with smooth Leadership and increased operational security, the traffic area of the System is not affected by the supply and control system, and in particular also has no slots or depressions, but as continuous level can be designed.

Diese Aufgabe wird von dem Bodentransportsystem nach Anspruch 1 gelöst. Die anderen Ansprüche enthalten weitere erfindungsgemäße Ausführungen.This object is achieved by the ground transport system according to claim 1. The other claims contain further embodiments according to the invention.

Das erfindungsgemäße Bodentransportsystem umfasst einen isolierenden Schienenkörper mit einem Leitersystem aus zwei parallel verlaufenden Litzen, das als Primärleiter bezeichnet wird. Der isolierende Schienenkörper wird von verschiedenen hintereinander verlegten Schienenabschnittskörpern gebildet, die gerade oder für Kurven und Weichen gekrümmt sein können. Dabei können die Schienenabschnittskörper im Boden eingegossen, verklebt oder verschraubt sein. Bei einer Befestigung der Schienenabschnittskörper durch Verschraubung auf dem Boden können die einzelnen Schienenabschnittskörper an seitlichen Vorsprüngen, die seitlich am Schienenabschnittskörper hervorragen auf dem Boden mit Befestigungsschrauben befestigt sein. Eine Nivellierung des isolierenden Körpers kann durch zusätzliche Höhenjustierschrauben erfolgen.The ground transport system according to the invention comprises an insulating one Rail body with a conductor system made of two parallel strands, which as Primary conductor is called. The insulating rail body is made of different successive rail section bodies formed that are straight or for Curves and switches can be curved. The Rail section body cast, glued or screwed into the floor. At an attachment of the rail section body by screwing on the floor can the individual rail section body on side projections, the side protrude from the rail section body on the floor with fastening screws be attached. A leveling of the insulating body can be achieved by additional Height adjustment screws are made.

Die parallel verlaufenden Litzen sind in parallel verlaufenden Längskanälen vorgesehen. Unter parallelen Längskanälen ist zu verstehen, dass diese Längskanäle einen konstanten Abstand voneinander besitzen. Das heißt bei geradlinigen Schienenabschnittskörpern sind diese Längskanäle linear parallel, bei gekrümmten Schienenabschnittskörpern für Kurven oder Weichen sind die Längskanäle entsprechend gekrümmt, so dass diese immer einen konstanten Abstand voneinander aufweisen. The parallel strands are in parallel longitudinal channels intended. By parallel longitudinal channels is to be understood that these longitudinal channels have a constant distance from each other. That means for straight lines Rail section bodies, these longitudinal channels are linearly parallel, with curved Rail section bodies for curves or switches are the longitudinal channels accordingly curved so that they are always a constant distance from each other exhibit.

Als leitfähige Litzen können alle bekannten Formen von gewickelten elektrischen Leitern verwendet werden und auch elektrisch leitende Drähte aus Kupfer, Aluminium oder anderen geeigneten Metallen. Die Litzen müssen geeignet sein mit Wechselstrom von 10 bis 25 kHz versorgt zu werden. Diese Litzen können problemlos in die parallelen Längskanäle des verlegten Systems aus Schienenabschnittskörpern eingelegt werden und befinden sich durch die Ausformung des Schienenabschnittskörpers bereits in einem vordefinierten festen Abstand zueinander und zur Verkehrsfläche.All known forms of wound electrical can be used as conductive strands Conductors are used and also electrically conductive wires made of copper, aluminum or other suitable metals. The strands must be suitable with alternating current to be supplied from 10 to 25 kHz. These strands can easily in the parallel longitudinal channels of the installed system of rail section bodies be inserted and are by the shape of the Rail section body already at a predefined fixed distance from each other and to the traffic area.

In einer besonderen Ausführungsform sind die Längskanäle so vorgesehen, dass sie von oben zugänglich sind. Das Verlegen der Litzen erfolgt genauer, weil die Litzen in einem definierten Abstand voneinander verlegt werden, und auch der Abstand der Litzen zur Oberseite der Schiene schon vordefiniert ist, obwohl Litzen sich verkrümmen können. Nach dem Verlegen der Litzen werden die oben offenen Längskanäle der Schienenabschnittskörper mit Verschlusskörpern, wie z. B. Kunststoffstäben, verschlossen. Vorzugsweise berühren sich der Verschlusskörper und die Litzen, um eine definierte Position der Litzen zu gewährleisten.In a special embodiment, the longitudinal channels are provided so that they are accessible from above. The laying of the strands is more precise because the strands in a defined distance from each other, and also the distance of the Braid to the top of the splint is already predefined, although braid itself can warp. After laying the strands, the top open ones Longitudinal channels of the rail section body with closure bodies, such as. B. Plastic rods, closed. The closure body preferably touch and the strands to ensure a defined position of the strands.

Der isolierende Schienenkörper ist vorzugsweise so unterflur verlegt, dass die Oberseite des isolierenden Schienenkörpers mit der Verkehrsfläche, also der Ebene auf der die Elektrotransportfahrzeuge fahren, auf gleichem Niveau liegt. Damit wird gewährleistet, dass das Bodentransportsystem kein Hindernis darstellt.The insulating rail body is preferably installed under the floor so that the Top of the insulating rail body with the traffic area, i.e. the plane on which the electric transport vehicles drive is at the same level. So that will ensures that the ground transport system is not an obstacle.

Eine besondere Ausgestaltung sieht vor, dass die Zugangsöffnungen durchgehend durch nach oben offene Längskanäle gebildet werden. Es können aber auch nur an wenigen diskreten Stellen von oben zugängliche Öffnungen vorgesehen sein, durch welche die Litzen in den ansonsten geschlossenen isolierenden Schienenkörper eingeführt sind. A special embodiment provides that the access openings are continuous are formed by longitudinal channels open at the top. But it can also only A few discrete places accessible from above openings are provided by which the strands in the otherwise closed insulating rail body are introduced.

Das Verschließen des Schienenkörpers mit den darin liegenden Litzen kann durch Einrasten eines isolierenden Verschlusskörpers in Hinterschneidungen in den Schienenabschnittskörpern erfolgen. Dazu sind in dem Verschlusskörper Vorsprünge vorgesehen, die in Ausnehmungen im Schienenkörper einschnappen können. Diese Vorsprünge und Ausnehmungen können durchgehend oder nur an diskreten Stellen vorgesehen sein. Somit sind die Litzen an manchen Stellen der Schienenanlage oder auch durchgehend zugänglich. Ein solches Bodentransportsystem kann vorteilhaft auch nach der Herstellung ohne weiteres verändert, umgebaut oder erweitert werden. Die Variabilität eines solchen Bodentransportsystems wird dadurch vorteilhaft erhöht. Der isolierende Verschlusskörper kann aber auch durch Verschrauben oder Verkleben befestigt sein. Diese Verschlussmöglichkeiten können in den Bereichen eines Bodentransportsystems angewandt werden, bei denen die Litzen nicht unbedingt zugänglich sein brauchen, sofern an einigen Bereichen des isolierenden Schienenkörpers, das heißt bei mindestens einem Teil der Schienenabschnittskörper, die Längskanäle von oben zugängliche Öffnungen zur Einführung der Litzen aufweisen. In einer weiteren Ausgestaltung kann der Verschluss durch Verguss mit einer vergießbaren Kunststoffmasse durchgeführt sein, vorzugsweise auch an solchen Stellen, die nicht notwendigerweise zugänglich sein müssen.The rail body can be closed with the strands inside Snap an insulating closure body into undercuts in the Rail section bodies are made. For this purpose, there are projections in the closure body provided that can snap into recesses in the rail body. This Protrusions and recesses can be continuous or only in discrete places be provided. Thus, the strands are in some places of the rail system or also continuously accessible. Such a ground transport system can be advantageous can be easily changed, converted or expanded even after production. This advantageously increases the variability of such a ground transport system. The insulating closure body can also be screwed or glued be attached. These locking options can be in the areas of a Ground transport systems are used where the strands are not essential need to be accessible provided some areas of the insulating Rail body, that is to say in at least some of the rail section bodies, the longitudinal channels openings accessible from above for the insertion of the strands exhibit. In a further embodiment, the closure can be sealed by potting be made of a pourable plastic mass, preferably also on such Places that do not necessarily have to be accessible.

Der Schienenkörper und der Verschlusskörper bestehen aus Kunststoff, um eine ausreichende Isolation zu gewährleisten, wobei sich die Kunststoffe für den Schienenkörper und den Verschlusskörper unterscheiden können.The rail body and the closure body are made of plastic to a to ensure adequate insulation, with the plastics for the Can distinguish rail body and the closure body.

Vorzugsweise sind die Längskanäle der Schienenabschnittskörper durchgehend nach oben offen. Das hat den Vorteil, dass der gesamte isolierende Schienenkörper nach dem gleichen Verfahren hergestellt werden kann. Es können aber auch nur bei mindestens einem Teil der Schienenabschnittskörper von oben zugängliche Öffnungen zur Einführung von Litzen vorgesehen sein. The longitudinal channels of the rail section bodies are preferably continuous open at the top. This has the advantage that the entire insulating rail body re- the same process can be made. But it can only be used for at least part of the rail section body openings accessible from above be provided for the introduction of strands.

Die Schienenkörper können aber auch von der Seite zugängliche parallele Längskanäle zur Aufnahme der Litzen aufweisen.The rail body can also be parallel accessible from the side Have longitudinal channels for receiving the strands.

Erfindungsgemäß präsentiert der Schienenkörper mit seiner Oberseite quer zur Fahrtrichtung ein optisches Kontrastmuster. Dieses Kontrastmuster wird von einer optischen Sensoreinrichtung an einem Elektrofahrzeug des erfindungsgemäßen Bodentransportsystems während der Fahrt fortlaufend erfasst. Das Kontrastmuster wird aus stetigen oder unstetigen Änderungen der Intensität und/oder Wellenlänge des reflektierten Lichts gebildet.According to the invention, the top of the rail body presents transverse to Direction of travel an optical contrast pattern. This contrast pattern is from a optical sensor device on an electric vehicle of the invention Ground transport system continuously recorded while driving. The contrast pattern becomes constant or inconsistent changes in intensity and / or wavelength of the reflected light.

Erfindungsgemäß kann der isolierende Schienenkörper einen entlang der Fahrtrichtung parallel verlaufenden Kontraststreifen umfassen, der ein Kontrastmuster erzeugt. Ein solches Kontrastmuster kommt zustande durch zwei aneinandergrenzende Flächen, die sich in ihrer Intensität des an den Flächen reflektierten Lichts und/oder in der Wellenlänge des reflektierten Lichts unterscheiden. Der Unterschied in den Absorptionen kann durch unterschiedliche Farbgebung zustande kommen. Es kann aber auch ein Unterschied in der Intensität oder Helligkeit einer Farbe schon ausreichen. Es können aber auch ähnlich oder gleich helle oder dunkle Flächen sein, die sich nur in der Absorption, also der Farbe unterscheiden. Vorzugsweise wird eine Fläche in einer hellen Farbe ausgestaltet, wozu auch weiß zählt, und die andere Fläche in einer dunklen Farbe, zu der auch schwarz zählt. Das Kontrastmuster ist so gewählt, dass die erfindungsgemäß verwendete Sensoreinrichtung einen Unterschied detektieren kann. Das Kontrastmuster wird erzeugt auf der Oberfläche der Oberseite des unterflur verlegten isolierenden Schienenkörpers und/oder der Verkehrsfläche, also der Ebene, auf der die Elektrotransportfahrzeuge fahren, und in die der isolierende Schienenkörper unterflur verlegt ist. Der Kontraststreifen kann erfindungsgemäß eine einheitliche Oberfläche der Oberseite des isolierenden Schienenkörpers an sich sein, wenn diese Oberfläche zu der Verkehrsfläche ein Kontrastmuster bildet. Dann wird das Kontrastmuster aus der einheitlichen Oberfläche des isolierenden Schienenkörpers und der Verkehrsfläche, in die der isolierende unterflur Schienenkörper verlegt ist, gebildet. Ein erfindungsgemäßer Kontraststreifen kann aber auch auf dem isolierenden Schienenkörper, mit diesem verbunden, vorgesehen sein. Die Verbindung kann durch Verkleben erfolgen. Der Kontraststreifen kann aber auch aufgemalt sein. Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist der Kontraststreifen in dem isolierenden Schienenkörper integriert. Die integrale Verbindung kann durch Verkleben, Verschrauben oder ähnliche Verbindungsmöglichkeiten erfolgen. Der Kontraststreifen kann auch gegossen sein. In einer anderen Ausführungsform wird der Kontraststreifen durch Hinterschneidungen in dem isolierenden Schienenkörper gehalten. Dabei ist der Kontraststreifen in den Hinterschneidungen eingerastet. Dazu sind in dem Kontraststreifen Vorsprünge vorgesehen, die in Ausnehmungen im Schienenkörper einschnappen können. Diese Vorsprünge und Ausnehmungen können durchgehend oder nur an diskreten Stellen vorgesehen sein. Der Kontraststreifen kann aber auch im Querschnitt eine Trapezform aufweisen, wobei die kürzere der beiden parallelen Seiten des Trapezes mit der Oberseite des isolierenden Schienenkörpers abschließt und so auch mit die Oberfläche des isolierenden Schienenkörpers bildet. Ein solcher Kontraststreifen kann in die Schienenabschnittskörper eingeschoben werden und dabei bündig oder überlappend in den Schienenabschnittskörpern gehalten werden. Der integrierte Kontraststreifen ist vorzugsweise so ausgebildet, dass er mit der Oberfläche des isolierenden Schienenkörpers eine glatte Ebene bildet. Vorzugsweise wird der Kontraststreifen zugleich von dem Verschlusskörper gebildet. Der Kontraststreifen besteht aus dem gleichen Material wie der isolierende Schienenkörper oder der Verschlusskörper, kann aber auch aus einem anderen Material bestehen. Der Kontraststreifen kann auch eine reflektierende oder absorbierende Farbe sein oder eine dünne Folie, die selbstklebend ist oder verklebt werden kann oder aufgeschmolzen werden kann. Der Kontraststreifen kann in der Mitte des Schienenabschnittskörpers vorgesehen sein, so dass sich quer zur Fahrtrichtung ein symmetrisches Muster des Kontrasts ergibt oder an jeder anderen Position, so dass das Muster unsymmetrisch ist. Es können auch zwei zueinander spiegelsymmetrische Kontrastmuster, eines rechts und eines links vorgesehen sein.According to the invention, the insulating rail body can run along the Direction of travel include parallel contrast stripes that have a contrast pattern generated. Such a contrast pattern is created by two adjoining surfaces, which differ in their intensity of the surfaces differentiate reflected light and / or in the wavelength of the reflected light. The difference in absorptions can be due to different colors occurrence. But there can also be a difference in intensity or brightness one color is enough. But it can also be similar or the same bright or be dark areas that differ only in their absorption, i.e. their color. A surface is preferably designed in a light color, including white counts, and the other surface in a dark color, which also includes black. The Contrast pattern is chosen so that the one used according to the invention Sensor device can detect a difference. The contrast pattern is created on the surface of the top of the underfloor insulated Rail body and / or the traffic area, i.e. the level on which the Drive electric transport vehicles, and into which the insulating rail body is under the floor is misplaced. According to the invention, the contrast stripe can have a uniform surface the top of the insulating rail body itself when this surface forms a contrast pattern to the traffic area. Then the contrast pattern turns off the uniform surface of the insulating rail body and the Traffic area in which the insulating underfloor rail body is laid. On Contrast strips according to the invention can also be used on the insulating Rail body, connected to this, may be provided. The connection can be made through Gluing done. The contrast stripe can also be painted on. According to one Another embodiment is the contrast stripe in the insulating rail body integrated. The integral connection can be by gluing, screwing or Similar connection options are used. The contrast stripe can too be poured. In another embodiment, the contrast stripe is through Undercuts held in the insulating rail body. Here is the Contrast strips snapped into the undercuts. For this are in the Contrast stripe protrusions provided in recesses in the rail body can snap. These protrusions and recesses can be continuous or only be provided at discrete locations. The contrast stripe can also be used in Cross-section have a trapezoidal shape, the shorter of the two parallel Sides of the trapezoid ends with the top of the insulating rail body and thus also forms the surface of the insulating rail body. Such a Contrast strips can be inserted into the rail section body and are held flush or overlapping in the rail section bodies. The integrated contrast strip is preferably designed so that it matches the Surface of the insulating rail body forms a smooth plane. Preferably the contrast strip is simultaneously formed by the closure body. The Contrast strips are made of the same material as the insulating rail body or the closure body, but can also consist of another material. The Contrast stripes can also be a reflective or absorbent color or a thin film that is self-adhesive or can be glued or can be melted. The contrast stripe can be in the middle of the Rail section body may be provided so that a transversely to the direction of travel symmetrical pattern of contrast results or at any other position so that the pattern is asymmetrical. It can also be two mirror-symmetrical to each other Contrast patterns, one on the right and one on the left.

Das Elektrotransportfahrzeug besitzt zur berührungslosen induktiven Energieversorgung eine Pick-Up Einheit, die im Wesentlichen aus einer Spule und einer Regelungselektronik besteht. Ferner weist das erfindungsgemäße Elektrotransportfahrzeug eine optische Sensoreinrichtung auf, die eine Lichtquelle und einen Sensor umfasst, zum Beispiel einen Bar-Code-Leser. Als Lichtquelle können punktförmige Lichtquellen wie Laser verwendet werden, mit entsprechenden optischen Sensoren, wie Phototransistoren, Photodioden, Photomultiplier etc. Als Lichtquelle können aber auch Lichtquellen, die diffuses Licht erzeugen, verwendet werden. Als entsprechende optische Sensoren können Halbleiter-Bildsensoren wie CCD-Kameras verwendet werden, die eine Bildauswertung erlauben, und Digitalkameras. Die Sensoreinrichtung ist so breit, dass sie das ganze Muster des Kontrasts erfasst, oder sie ist quer zur Fahrtrichtung hin und her bewegbar, oder das Licht der Lichtquelle und der Sensor sind quer zur Fahrtrichtung hin und her bewegbar. Eine besondere Ausgestaltung sieht vor, dass die Sensoreinrichtung zwei verschiedene Bereiche quer zur Fahrtrichtung mit einer linken Sensorfunktion und einer rechten Sensorfunktion abtastet. Die Sensoreinrichtung erfasst stetige oder unstetige Änderungen der Intensität und/oder Wellenlänge des reflektierten Lichts eines Kontrastmusters. Dabei wird der Boden von der Lichtquelle, die an der Unterseite des Elektrotransportfahrzeuges vorgesehen ist, beleuchtet. Die Sensoreinrichtung erfasst beispielsweise das Muster des Kontrasts, indem es die Flächen neben dem Kontraststreifen und die Fläche des Kontraststreifens abtastet. Sie kann auch die Verkehrsfläche neben dem isolierenden Schienenkörper abtasten, da auch diese Fläche ein Kontrastmuster mit der Oberfläche des isolierenden Schienenkörpers bilden kann. Ferner ist eine Einrichtung zur Verarbeitung der Signale des Sensors an dem Fahrzeug vorgesehen, in der die eingehenden Signale z. B. mit einem gespeicherten Kontrastmuster verglichen werden. Dieses Muster ist an den speziellen Kontrast der Oberfläche des Schienenabschnittskörpers und der Verkehrsfläche, sowie der Breite des Schienenabschnittskörpers angepasst. Wenn das Fahrzeug beispielsweise nun zu weit nach links fährt, tastet die Sensoreinrichtung links neben dem Schienenabschnittskörper eine größere Fläche ab als die, welche in dem gespeicherten Muster vorliegt. Die Einrichtung zur Verarbeitung der Signale gibt dann ein Signal an den Steuermechanismus, insbesondere einen Servolenkmotor, des Fahrzeugs, der eine Lenkbewegung nach rechts ausführt. Die Gegenbewegung ist dabei an die Abweichung des Fahrzeugs von der vorgegebenen Fahrtrichtung angepasst, so dass mit einem Gegenlenken das Fahrzeug wieder in die Fahrtrichtung gebracht wird, bei welcher das abgetastete Kontrastmuster wieder dem gespeicherten Muster entspricht. Die Sensoreinrichtung ist normal zu dem Schienenkörper orientiert.The electric transport vehicle has a non-contact inductive Power supply a pick-up unit, which essentially consists of a coil and control electronics. Furthermore, the invention Electric transport vehicle on an optical sensor device that a light source and comprises a sensor, for example a bar code reader. Can as a light source point light sources such as lasers are used, with appropriate optical ones Sensors, such as phototransistors, photodiodes, photomultipliers etc. As a light source However, light sources that generate diffuse light can also be used. As Corresponding optical sensors can be semiconductor image sensors such as CCD cameras be used that allow image evaluation, and digital cameras. The Sensor device is so wide that it detects the whole pattern of contrast, or it can be moved back and forth across the direction of travel, or the light from the light source and the sensor can be moved back and forth across the direction of travel. A special Embodiment provides that the sensor device crosses two different areas to the direction of travel with a left sensor function and a right sensor function scans. The sensor device detects constant or discontinuous changes in the Intensity and / or wavelength of the reflected light of a contrast pattern. there is the floor from the light source that is at the bottom of the Electric transport vehicle is provided, illuminated. The sensor device detects for example, the pattern of contrast by showing the areas next to the Contrast strips and scans the area of the contrast strip. She can also do that Scan the traffic area next to the insulating rail body as this too Surface form a contrast pattern with the surface of the insulating rail body can. Furthermore, a device for processing the signals of the sensor on the Vehicle provided in which the incoming signals z. B. with a saved Contrast patterns are compared. This pattern is due to the special contrast of the Surface of the rail section body and the traffic area, as well as the width adjusted the rail section body. For example, if the vehicle is now closed moves far to the left, the sensor device probes to the left of the Rail section body from a larger area than that in the stored pattern. The device for processing the signals is then there a signal to the control mechanism, in particular a power steering motor, the Vehicle that is steering to the right. The countermovement is the deviation of the vehicle from the specified direction of travel adjusted so that with a counter steering the vehicle back in the direction of travel is brought, in which the scanned contrast pattern back to the stored Pattern matches. The sensor device is oriented normal to the rail body.

Ein erfindungsgemäßes kann in Fahrtrichtung im vorderen Bereich eine in einem Drehlager in horizontaler Richtung drehbare Servolenkeinheit aufweisen, die eine erste Sensoreinrichtung besitzt. Ferner kann eine zweite Sensoreinrichtung vorgesehen sein, die hinter der Pick-Up Einheit vorgesehen ist. Durch die erste und zweite Sensoreinrichtung erfährt das Fahrzeug eine Zwangsführung. Das Drehlager der Servolenkeinheit und die zweite Sensoreinrichtung liegen vorzugsweise in einer Achse, die in Fahrtrichtung durch die Mitte des Fahrzeugs verläuft. Ferner ist die Pick- Up Einheit relativ zu dem Elektrotransportfahrzeug in horizontaler Richtung verschwenkbar. Vorzugsweise ist die Pick-Up Einheit in einem Schwenklager an dem Fahrzeug befestigt. Ferner kann eine dritte entsprechend der Pick-Up Einheit verschwenkbare Sensoreinrichtung an dem Elektrotransportfahrzeug vorgesehen sein. Vorzugsweise ist die dritte Sensoreinrichtung mit der Pick-Up Einheit verbunden, um deren Verschwenkung zusteuern.An inventive can in the direction of travel in the front area one in one Rotary bearings have power steering unit rotatable in the horizontal direction, the first Has sensor device. A second sensor device can also be provided be provided behind the pick-up unit. Through the first and second Sensor device experiences the vehicle a forced guidance. The pivot bearing of the Power steering unit and the second sensor device are preferably in one Axis that runs through the center of the vehicle in the direction of travel. Furthermore, the pick Up unit relative to the electric transport vehicle in the horizontal direction pivotable. The pick-up unit is preferably in a pivot bearing on the Vehicle attached. Furthermore, a third can correspond to the pick-up unit pivotable sensor device can be provided on the electric transport vehicle. The third sensor device is preferably connected to the pick-up unit in order to control their pivoting.

Die Anordnung von Drehlager für die Lenkeinheit, verschwenkbarer Pick-Up Einheit und Sensoreinrichtungen gewährleistet eine Zwangsführung des Fahrzeugs entlang der Schiene und ein Verschwenken der Pick-Up Einheit unabhängig von der Auslenkung der Lenkeinheit und der Stellung des Fahrzeugs zum Primärleiter. Unter Berücksichtigung der geometrischen Gegebenheiten für gegebene Kurvenradien kann mit dieser Anordnung durch Anpassung der Position von Drehlager, Schwenklager und Sensoreinrichtungen eine zentrische Position der Pick-Up Einheit über dem Primärleiter auch in Kurven, insbesondere auch in Weichen erreicht werden. Damit läßt sich die Position der Pick-Up Einheit optimal auf den Feldverlauf des Primärleiters in Kurven und insbesondere bei Weichen anpassen.The arrangement of pivot bearings for the steering unit, swiveling pick-up unit and sensor devices ensure positive guidance of the vehicle the rail and swiveling the pick-up unit independently of the Deflection of the steering unit and the position of the vehicle to the primary conductor. Under Consideration of the geometric conditions for given curve radii can with this arrangement by adjusting the position of the pivot bearing, pivot bearing and Sensor devices a central position of the pick-up unit above the Primary conductors can also be reached in curves, especially in switches. In order to the position of the pick-up unit can be optimally adjusted to the field course of the primary conductor adapt in curves and especially on switches.

Vorzugsweise befindet sich die zweite Sensoreinrichtung in der Drehachse des Schwenklagers der Pick-Up Einheit.The second sensor device is preferably located in the axis of rotation of the Swivel bearing of the pick-up unit.

Vorzugsweise befindet sich das Schwenklager der Pick-Up Einheit in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit.The pivot bearing of the pick-up unit is preferably located in the direction of travel behind the pick-up unit.

Vorzugsweise befindet sich die dritte Sensoreinrichtung im vorderen Bereich der Pick- Up Einheit.The third sensor device is preferably located in the front area of the picking Up unit.

Für das Elektrotransportfahrzeug kann neben der Pick-Up Einheit noch eine Hilfs-Pick- Up Einheit vorgesehen sein, um ein Ausschwenken des Elektrotransportfahrzeugs, insbesondere der Pick-Up Einheit und der Hilfs-Pick-Up Einheit dem Verlauf des Primärleiters in einer Kurve oder Weiche anzupassen, und damit die Position der Sekundärspulen in Bezug auf den Feldverlauf des Primärleiters zu optimieren.In addition to the pick-up unit, an auxiliary pick- Up unit can be provided to swivel the electric transport vehicle, in particular the pick-up unit and the auxiliary pick-up unit the course of the Adjust primary conductor in a curve or switch, and thus the position of the To optimize secondary coils in relation to the field course of the primary conductor.

Die Hilfs-Pick-Up Einheit stellt im Wesentlichen eine zweite Pick-Up Einheit dar.The auxiliary pick-up unit essentially represents a second pick-up unit.

Zwei oder mehrere Pick-Up Einheiten können vorzugsweise auch dann verwendet werden, wenn das Fahrzeug mehr Leistung benötigt.Two or more pick-up units can then preferably also be used when the vehicle needs more power.

Bei zwei oder mehreren Pick-Up Einheiten können die einzelnen Pick-Up Einheiten mit jeweils separaten Schwenklagern und jeweils einer Sensoreinrichtung vorgesehen sein.With two or more pick-up units, the individual pick-up units can provided with separate pivot bearings and a sensor device his.

Es können aber auch zwei Pick-Up Einheiten in einem Schwenklager unabhängig von einander verschwenkbar vorgesehen sein.But there can also be two pick-up units in one swivel bearing independent of be provided pivotable to each other.

Vorzugsweise ist die Pick-Up Einheit so dimensioniert, dass stromlose Bereiche und die Bereiche einer Weiche, bei der die Litzen nicht parallel verlaufen, so dimensioniert, dass die Pick-Up Einheit permanent eine Stromzuführung erfährt und diese Bereiche problemlos überfahren werden können.The pick-up unit is preferably dimensioned such that currentless areas and the areas of a switch where the strands are not parallel are dimensioned in such a way that the pick-up unit is constantly receiving power and these areas can easily be run over.

Vorzugsweise erstreckt sich die Sekundärspule einer Pick-Up Einheit in Fahrtrichtung und quer zur Fahrtrichtung soweit, dass Störungen im Feldverlauf des Primärleiters überbrückt werden.The secondary coil of a pick-up unit preferably extends in the direction of travel and transverse to the direction of travel to the extent that disturbances in the field course of the primary conductor be bridged.

Die Erstreckung der Sekundärspule der Pick-Up Einheit in Fahrtrichtung ist vor allem in einem Weichenbereich aber auch in einem Kurvenbereich wichtig, um die Störungen im Feldverlauf bei einer Gabelung in einem Weichenbereich bzw. die Krümmung der Fahrspur in einer Kurve zu überbrücken. Darüber hinaus muss sich die Sekundärspule auch quer zur Fahrtrichtung weit genug nach außen erstrecken, um die Störungen im Feldverlauf bei einer Gabelung in einem Weichenbereich bzw. die Krümmung der Fahrspur in einer Kurve zu überbrücken, und auch ein stromloser Bereich kann problemlos überfahren werden.The extension of the secondary coil of the pick-up unit in the direction of travel is above all important in a turnout area but also in a curve area in order to Disruptions in the field course at a fork in a switch area or the Bridge curvature of the lane in a curve. In addition, the Secondary coil also extend transversely to the direction of travel far enough to the outside Disruptions in the field course at a fork in a switch area or the To bridge curvature of the lane in a curve, and also a currentless one The area can be passed without problems.

Die Überbrückung von Störungen im Feldverlauf bei einer Gabelung in einem Weichenbereich bzw. der Krümmung der Fahrspur in einer Kurve können vorzugsweise durch eine Pick-Up Einheit zusammen mit einer Hilfs-Pick-Up Einheit optimiert werden, und auch ein stromloser Bereich kann problemlos überfahren werden. Bridging disturbances in the field at a fork in one Switch area or the curvature of the lane in a curve preferably by a pick-up unit together with an auxiliary pick-up unit can be optimized, and even a de-energized area can be easily passed become.

Die Sensoreinrichtungen sind unabhängig voneinander normal zu dem Schienenkörper orientiert.The sensor devices are normal to that independently of one another Rail body oriented.

Die Flächen der Verkehrsfläche, die unmittelbar an den isolierenden Schienenkörper angrenzen, können insbesondere auch beschichtet oder bemalt oder in sonstiger Weise farblich so gestaltet sein, dass sie mit dem isolierenden Schienenkörper ein Kontrastmuster bilden. Dabei kann der isolierende Schienenkörper einen Kontraststreifen aufweisen oder keinen Kontraststreifen, wenn der isolierende Schienenkörper selbst ein Kontrastmuster mit der Verkehrsfläche bildet. Das für die Steuerung des Fahrzeugs relevante Muster eines Kontrasts kann an jede Möglichkeit einer Anordnung von Kontraststreifen auf oder in dem isolierenden Schienenkörper angepasst und von der Einheit zur Verarbeitung der Signale gespeichert werden, so dass bei jeder Abweichung des von der Sensoreinrichtung erfassten Kontrastmusters von dem gespeicherten Muster eine Korrektur der Fahrtrichtung erfolgt.The areas of the traffic area that directly to the insulating rail body border, can in particular also be coated or painted or in any other way Be colored in such a way that they fit with the insulating rail body Form a contrast pattern. The insulating rail body can be one Have contrast stripes or no contrast stripes if the isolating Rail body itself forms a contrast pattern with the traffic area. That for them Controlling the vehicle's relevant pattern of contrast can go to any possibility an arrangement of contrast stripes on or in the insulating rail body adapted and stored by the unit for processing the signals, so that with every deviation of the contrast pattern detected by the sensor device the stored pattern is used to correct the direction of travel.

Ferner läßt sich erfindungsgemäß ein Elektrotransportfahrzeug in einfacher Weise bei einer Gabelung, Abzweigung oder Weichenfunktion eines erfindungsgemäßen Bodentranportsystems in eine gewünschte Fahrspur lenken.Furthermore, according to the invention, an electric transport vehicle can be used in a simple manner a fork, branch or switch function of an inventive Steer the floor transport system into a desired lane.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The invention is explained in more detail below with reference to drawings. Show it:

Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 1 shows a cross-section of a supply and control system according to the invention;

Fig. 2 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 2 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 3 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 3 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 4 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 4 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 5 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 5 is a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 6 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 6 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 7 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems Fig. 7 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention

Fig. 8 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 8 is a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 9 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; Fig. 9 shows a cross section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 10 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; FIG. 10 is a cross-section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 11 einen Querschnitt eines weiteren erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems; FIG. 11 is a cross-section of a further supply and control system according to the invention;

Fig. 12 einen Gabelungsbereich des erfindungsgemäßen Versorgungs- und Leitsystems gemäß Fig. 8 in Draufsicht. FIG. 12 shows a forked area of the supply and control system according to FIG. 8 in a top view.

Fig. 13 eine Draufsicht auf die Unterseite eines erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs eines Bodentransportsystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung und optischer Führung; 13 is a plan view of the underside of an electric transport vehicle according to the invention a floor transport system with non-contact inductive current supply and optical guidance.

Fig. 14 eine Draufsicht auf die Unterseite eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs eines Bodentransportersystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung und optischer Führung; Figure 14 is a plan view of the underside of a further electric transport vehicle according to the invention of a ground transportation system with non-contact inductive current supply and optical guidance.

Fig. 15 eine Draufsicht auf die Unterseite eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs eines Bodentransportersystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung und optischer Führung; Figure 15 is a plan view of the underside of a further electric transport vehicle according to the invention of a ground transportation system with non-contact inductive current supply and optical guidance.

Fig. 16 eine Draufsicht auf die Unterseite eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs eines Bodentransportersystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung und optischer Führung; Figure 16 is a plan view of the underside of a further electric transport vehicle according to the invention of a ground transportation system with non-contact inductive current supply and optical guidance.

Fig. 17 eine Draufsicht auf die Unterseite eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs eines Bodentransportersystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung und und optischer Führung; Figure 17 is a plan view of the underside of a further electric transport vehicle according to the invention of a ground transportation system with non-contact inductive current supply and and optical guidance.

Fig. 18 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs in Draufsicht; Fig. 18 is a schematic view of an electric transport vehicle according to the invention in plan view;

Fig. 19 eine schematische Darstellung eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs in Draufsicht; Fig. 19 is a schematic representation of a further electric transport vehicle according to the invention in plan view;

Fig. 20 eine schematische Darstellung eines weiteren erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs in Draufsicht; Fig. 20 is a schematic representation of a further electric transport vehicle according to the invention in plan view;

Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes unterflur verlegtes Versorgungs- und Leitsystem 10 mit den darin verlegten Litzen, die den Primärleiter bilden. Das Versorgungs- und Leitsystem 10 eines Bodentransportsystems mit berührungsloser induktiver Stromzuführung nach Fig. 1 umfasst in Längsrichtung hintereinander verlegbare Schienenabschnittskörper mit zwei parallelen Längskanälen 14, in denen sich die Litzen 16 befinden. Die Schienenabschnittskörper bilden einen isolierenden Schienenkörper 12. Die Oberseite 18 des erfindungsgemäßen Schienenkörpers 12 liegt mit der Verkehrsfläche 20, das heißt mit der Ebene, auf der die Elektrotransportfahrzeuge fahren, und in die der isolierende Schienenkörper 12 aus Schienenabschnittskörpern unterflur verlegt ist, auf gleichem Niveau. Die Oberfläche 22 der Oberseite 18 des materialeinheitlichen Schienenkörpers 12 bildet mit der Verkehrsfläche 20 ein Kontrastmuster. Dieses Kontrastmuster kann erfindungsgemäß so gestaltet sein, dass sich die Oberfläche 22 eines dunkel ausgestalteten Schienenkörpers 12 von einer hellen Verkehrsfläche 20 unterscheidet. Das Kontrastmuster von Schienenkörper und Verkehrsfläche kann auch umgekehrt erreicht werden. Das heißt die Verkehrsfläche 20 ist dunkel und die Oberfläche 22 des Schienenkörpers 12 ist hell. Das Kontrastmuster kann erfindungsgemäß z. B. dadurch erreicht werden, dass für die dunkle Oberfläche 22 bzw. Verkehrsfläche 20 eine dunkle Farbe, wozu auch schwarz zählt, vorgesehen sind, und für die hellen Oberflächen eine helle Farbe, wozu auch weiß zählt, vorgesehen sind. Die Gestaltung des Kontrastmusters richtet sich nach der Empfindlichkeit der Sensoreinrichtung, die in einem erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeug vorgesehen ist, und die diesen Kontrast erfasst, sowie nach der Beständigkeit der Farben der Oberfläche 22 des Schienenkörpers 12 und der Verkehrsfläche 20, 20'. Die Sensoreinrichtung tastet die Oberfläche 22 der hintereinander verlegten Schienenabschnittskörper und die Verkehrsfläche 20, 20' unmittelbar neben dem Schienenkörper 12 ab. So erfasst die Sensoreinrichtung, in dem in Fig. 1 gezeigten Fall, eine Abfolge von hell, wenn sie zunächst eine hell ausgestaltete Verkehrsfläche 20' links neben dem Schienenkörper 12 abtastet, dann dunkel, wenn ein dunkel ausgestalteter Schienenkörper 12 abgetastet wird und dann wieder hell, wenn die Sensoreinrichtung, die Verkehrsfläche 20 auf der anderen Seite des Schienenkörpers 12 abtastet. Ferner ist eine Einrichtung zur Verarbeitung der Signale, welche die Sensoreinrichtung aufnimmt, an dem Fahrzeug vorgesehen, in der die eingehenden Signale mit einem gespeicherten Muster verglichen werden. Dieses Muster ist auf den speziellen Kontrast der Oberfläche 22 des Schienenkörpers 12 und der Verkehrsfläche 20, 20', sowie auf die Breite des Schienenkörpers 12 angepasst. Wenn das Fahrzeug von der vorgesehenen Fahrspur in eine Richtung abweicht, beispielsweise zu weit nach links fährt, tastet die Sensoreinrichtung neben dem Schienenkörper 12 eine größere helle Fläche ab als in dem gespeicherten Muster. Die Einrichtung zur Verarbeitung der Signale gibt dann ein Signal an den Steuermechanismus, vorzugsweise an einen Servomotor des Fahrzeugs, der eine Lenkbewegung in die andere Richtung, in obigem Beispiel also nach rechts ausführt. Die Gegenbewegung ist dabei an die Abweichung des Fahrzeugs von der vorgegebenen Fahrtrichtung angepasst, so dass mit einem Gegenlenken das Fahrzeug wieder in die Fahrtrichtung gebracht wird, bei welcher der abgetastete Kontrast wieder dem gespeicherten Muster entspricht. Fig. 1 shows an inventive underfloor misplaced supply and control system 10 with the installed therein strands forming the primary conductor. The supply and control system 10 of a ground transport system with contactless inductive power supply according to FIG. 1 comprises rail section bodies which can be laid one behind the other in the longitudinal direction and have two parallel longitudinal channels 14 in which the strands 16 are located. The rail section bodies form an insulating rail body 12 . The upper side 18 of the rail body 12 according to the invention lies on the same level with the traffic area 20 , that is to say with the plane on which the electric transport vehicles travel, and into which the insulating rail body 12 is laid underfloor from rail section bodies. The surface 22 of the upper side 18 of the material-uniform rail body 12 forms a contrast pattern with the traffic area 20 . According to the invention, this contrast pattern can be designed such that the surface 22 of a darkly designed rail body 12 differs from a bright traffic area 20 . The contrast pattern of the rail body and traffic area can also be achieved in reverse. That is, the traffic area 20 is dark and the surface 22 of the rail body 12 is bright. B. can be achieved in that a dark color, which also includes black, is provided for the dark surface 22 or traffic area 20 , and a light color, which also includes white, is provided for the light surfaces. The design of the contrast pattern depends on the sensitivity of the sensor device, which is provided in an electric transport vehicle according to the invention and which detects this contrast, and on the persistence of the colors of the surface 22 of the rail body 12 and the traffic area 20 , 20 '. The sensor device scans the surface 22 of the rail section bodies laid one behind the other and the traffic area 20 , 20 ′ directly next to the rail body 12 . Thus, in the case shown in FIG. 1, the sensor device detects a sequence of bright if it first scans a brightly designed traffic area 20 'to the left of the rail body 12 , then dark if a darkly designed rail body 12 is scanned and then bright again when the sensor device scans the traffic area 20 on the other side of the rail body 12 . Furthermore, a device for processing the signals which the sensor device receives is provided on the vehicle, in which the incoming signals are compared with a stored pattern. This pattern is adapted to the special contrast of the surface 22 of the rail body 12 and the traffic area 20 , 20 ′, and to the width of the rail body 12 . If the vehicle deviates from the intended lane in one direction, for example driving too far to the left, the sensor device scans a larger bright area next to the rail body 12 than in the stored pattern. The device for processing the signals then sends a signal to the control mechanism, preferably to a servomotor of the vehicle, which performs a steering movement in the other direction, that is to say to the right in the above example. The countermovement is adapted to the deviation of the vehicle from the specified direction of travel, so that with countersteering the vehicle is brought back into the direction of travel, in which the contrast scanned again corresponds to the stored pattern.

Fig. 2 zeigt ein weiteres unterflur verlegtes Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 1, das mit der Verkehrsfläche 20, 20' auf gleichem Niveau liegt. Das erfindungsgemäße Kontrastmuster wird hier zusätzlich durch einen flachen Kontraststreifen 26 auf dem Schienenkörper 12 erzeugt. Dieser flache Kontraststreifen 26 ist mit dem Schienenkörper 12 verbunden. Vorzugsweise ist er auf dem Schienenkörper 12 aufgeklebt. Der Kontraststreifen 26 kann aber auch aufgemalt sein. Dieser Kontraststreifen 26 ist erfindungsgemäß so flach gestaltet, dass er kein Hindernis beim Überqueren darstellt. Der Kontraststreifen 26 ist erfindungsgemäß beispielsweise dunkel, wenn der Schienenkörper 12 hell ist. Der Kontraststreifen 26 ist erfindungsgemäß beispielsweise hell, wenn der Schienenkörper 26 dunkel ist. Die Sensoreinrichtung an einem Elektrotransportfahrzeug tastet gemäß einer Ausführungsform gemäß Fig. 2 außer dem Kontraststreifen 26 nur einen Teil oder die gesamte Breite der Oberfläche 22 des Schienenkörpers 12 neben dem Kontraststreifen 26, also die gesamte Breite des Versorgungs- und Leitsystems 10 ab. Er kann wie in der Ausführungsform gemäß Fig. 1 auch noch die Verkehrsflächen 20, 20' neben dem Schienenkörper 12 abtasten. Dann wird ein noch breiteres Muster abgetastet. FIG. 2 shows a further underground supply and control system 10 as in FIG. 1, which is on the same level with the traffic area 20 , 20 '. The contrast pattern according to the invention is additionally generated here by a flat contrast strip 26 on the rail body 12 . This flat contrast strip 26 is connected to the rail body 12 . It is preferably glued to the rail body 12 . The contrast strip 26 can also be painted on. According to the invention, this contrast strip 26 is designed so flat that it does not represent an obstacle when crossing. According to the invention, the contrast stripe 26 is dark, for example, when the rail body 12 is light. According to the invention, the contrast stripe 26 is light, for example, when the rail body 26 is dark. The sensor device of an electric transport vehicle scans in accordance with an embodiment according to Fig. 2 except for the contrast stripe 26 only a part or the entire width of the surface 22 of the rail body 12 adjacent the contrast strips 26, so the entire width of the supply and control system 10 from. As in the embodiment according to FIG. 1, it can also scan the traffic areas 20 , 20 'next to the rail body 12 . Then an even wider pattern is scanned.

Fig. 3 zeigt ein weiteres erfindungsgemäßes Versorgungs- und Leitsystem 10 bei dem der Schienenkörper 12 einen integrierten Kontrastkörper 126 aufweist, der vorzugsweise aus dem gleichen Material wie der Schienenkörper 12 besteht. Der Kontrastkörper 126 ist in einer Ausnehmung des Schienenkörpers 12 integriert. Dieser Kontrastkörper 126 bildet die halbe Oberfläche des Versorgungs- und Leitsystems 10 und teilt diese Oberfläche in ein Muster aus zwei parallelen Streifen entlang der Fahrtrichtung ein. Die Oberfläche des Kontraststreifens 26 unterscheidet sich in der Helligkeit und/oder der Farbe von der Oberfläche 22 des Schienenkörper 12 und bildet zu diesem einen erfindungsgemäßen Kontrast. Ferner können Verkehrsflächen 20, 20', die unmittelbar an den isolierenden Schienenkörper 12 bzw. die Schienenabschnittskörper grenzen, so gestaltet sein, dass sie zusammen mit dem Versorgungs- und Leitsystem 10 ein Kontrastmuster bilden. Fig. 3 shows a further inventive supply and control system 10 in which the rail body 12 having an integral contrast body 126, which is preferably made of the same material as the rail body 12. The contrast body 126 is integrated in a recess in the rail body 12 . This contrast body 126 forms half the surface of the supply and control system 10 and divides this surface into a pattern of two parallel strips along the direction of travel. The surface of the contrast strip 26 differs from the surface 22 of the rail body 12 in terms of brightness and / or color and forms a contrast according to the invention to this. Furthermore, traffic areas 20 , 20 ′ which directly adjoin the insulating rail body 12 or the rail section body can be designed such that they form a contrast pattern together with the supply and control system 10 .

Fig. 4 zeigt wie Fig. 3 ein Versorgungs- und Leitsystem 10 mit integriertem Kontrastkörper 126. Gemäß der Ausführungsform von Fig. 3 ist der Kontrastkörper 126 symmetrisch zu der Mittelachse des Schienenkörpers 12 vorgesehen. Er kann wie in Fig. 3 die Hälfte der Oberfläche des Versorgungs- und Leitsystems 10 bilden, aber auch weniger oder mehr. Er muss auch nicht, wie in Fig. 4 gezeigt, in der Mitte vorgesehen sein. Der Kontrastkörper 126 gemäß Fig. 3 und 4 ist vorzugsweise verklebt, kann aber auch verschraubt oder auf sonst übliche Weise mit dem Schienenkörper 12 verbunden sein. Fig. 4 shows as Fig. 3 shows a supply and control system 10 with integrated contrast body 126. According to the embodiment of FIG. 3, the contrast body 126 is provided symmetrically to the central axis of the rail body 12 . As in FIG. 3, it can form half of the surface of the supply and control system 10 , but also less or more. It also does not have to be provided in the middle, as shown in FIG. 4. The contrast body 126 according to FIGS. 3 and 4 is preferably glued, but can also be screwed or connected to the rail body 12 in a conventional manner.

Fig. 5 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 4. Das Versorgungs- und Leitsystem 10 unterscheidet sich von dem in Fig. 4 dadurch, dass die Seitenflächen 28 des Kontrastkörpers 126 und die Seitenwände 30 der Ausnehmung des Schienenkörpers 12, in die der Kontrastkörper 126 integriert ist, abgeschrägt sind. Das heißt der Querschnitt des Kontrastkörpers 126 ist trapezförmig, wobei die kürzere Seite 32 der parallelen Seiten dieses Trapezes einen Teil der Oberfläche des Versorgungs- und Leitsystems 10 bildet. Dieser integrierte Kontrastkörper 126 muss nicht verklebt oder auf sonstige Weise befestigt sein. Er kann in den Schienenkörper 12 eingeschoben sein. Fig. 5 shows a power supply and control system 10 as shown in Fig. 4. The supply and control system 10 differs from that shown in Fig. 4 in that the side surfaces 28 of the contrast body 126 and the side walls 30 of the recess of the rail body 12, in which the contrast body 126 is integrated, beveled. That is, the cross section of the contrast body 126 is trapezoidal, the shorter side 32 of the parallel sides of this trapezoid forming part of the surface of the supply and control system 10 . This integrated contrast body 126 does not have to be glued or fastened in any other way. It can be inserted into the rail body 12 .

Fig. 6 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 4. Das Versorgungs- und Leitsystem 10 unterscheidet sich von dem in Fig. 4 dadurch, dass die Seitenflächen des Kontrastkörpers 126 Vorsprünge 34 aufweisen, die in Ausnehmungen 36 in der Ausnehmung des Schienenkörper 12 passen, in die der Kontrastkörper 126 integriert ist. Diese Vorsprünge 34 und Ausnehmungen 36 können durchgehend oder nur an diskreten Stellen vorgesehen sein. Dadurch kann der Kontrastkörper 126 in den Schienenkörper 12 einschnappen und kann vorzugsweise auch noch in einem bereits unterflur verlegten Schienenkörper 12 befestigt werden oder aus einem solchen entnommen werden. Dadurch kann ein solcher Kontrastkörper 126 bei einer Beschädigung leicht ersetzt werden. Fig. 6 shows a supply and control system 10 as in Fig. 4. The supply and control system 10 differs from that in Fig. 4 in that the side surfaces of the contrast body 126 have projections 34 which are in recesses 36 in the recess of the Fit rail body 12 , in which the contrast body 126 is integrated. These projections 34 and recesses 36 can be provided continuously or only at discrete locations. As a result, the contrast body 126 can snap into the rail body 12 and can preferably also be fastened in or removed from a rail body 12 which has already been installed underground. In this way, such a contrast body 126 can easily be replaced if damaged.

Fig. 7 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10, bei dem der Kontrastkörper 126 zugleich als isolierender Verschlusskörper 38 dient, der die Litzen 16 in dem Schienenkörper 12 abdeckt. Der Schienenkörper 12 mit den darin liegenden Litzen 16 ist durch einen einrastbaren isolierenden Verschlusskörper 38 in Hinterschneidungen in dem Schienenkörpern 12 verschlossen. Dazu sind in dem Verschluss körper/Kontrastkörper 38/126 Vorsprünge 34 vorgesehen, die in Ausnehmungen 36 im Schienenkörper 12 einschnappen können. Diese Vorsprünge 34 und Ausnehmungen 36 können durchgehend oder nur an diskreten Stellen vorgesehen sein. Somit sind die Litzen 16 an manchen Stellen des Versorgungs- und Leitsystems 10 oder auch durchgehend zugänglich. Ein solches Versorgungs- und Leitsystem 10 kann vorteilhaft auch nach der Herstellung ohne weiteres verändert, umgebaut oder erweitert werden. Die Variabilität eines solchen Versorgungs- und Leitsystems 10 ist dadurch vorteilhaft erhöht. Der isolierende Verschlusskörper 38 kann aber auch durch Verschrauben oder Verkleben befestigt sein. Dies kann in den Bereichen eines Versorgungs- und Leitsystems 10 vorgesehen sein, bei denen die Litzen 16 nicht unbedingt zugänglich sein brauchen, sofern an einigen Bereichen des Versorgungs- und Leitsystems 10, das heißt bei mindestens einem Teil der Schienenabschnitts körper die Längskanäle 40, in denen die Litzen liegen 16, von oben zugängliche Öffnungen zur Einführung der Litzen 16 aufweisen. Die Längskanäle 40 zur Aufnahme der Litzen sind im Boden der Ausnehmung, in die der Kontrastkörper/Verschlusskörper 126/38 integriert ist, vorgesehen und im Querschnitt halbrund, wobei der Radius der Längskanäle 40 etwa dem Radius der Litzen 16 entspricht. An der Unterseite des Kontrastkörpers/Verschlusskörpers 126/38 ist für jede Litze eine Ausnehmung 42 vorgesehen, die im Querschnitt halbrund ist, wobei der Radius der Ausnehmung etwa dem Radius der Litzen 16 entspricht. Diese Ausgestaltung bewirkt eine erhöhte Stabilität des Versorgungs- und Leitsystems durch die Anpassung der Form der Längskanäle 40 und der Form des Kontrastkörpers/Verschlusskörpers 126/38 mit der Ausnehmung 42 für jede Litze 16 an die Form der Litzen 16. Durch die erhöhte Stabilität können die Litzen vorteilhaft auch möglichst nahe an der Oberseite des Versorgungs- und Leitsystems 10 positioniert werden, um eine effizientere Energieübertragung zu gewährleisten. Ferner kann durch diese Ausführungsform das Verlegen der Litzen 16 genauer erfolgen, weil die Litzen in einem definierten Abstand voneinander verlegt werden, und auch der Abstand der Litzen zur Oberseite des Versorgungs- und Leitsystems 10 schon vordefiniert ist. In einer weiteren Ausgestaltung kann der Verschlusskörper/Kontrastkörper 38/126 aus einer Vergussmasse bestehen, vorzugsweise an solchen Stellen, die nicht notwendigerweise zugänglich sein müssen. Der Kontrastkörper/Verschlusskörper 126/38 kann auch gemäß Fig. 4 gerade Seitenflächen besitzen oder gemäß Fig. 5 abgeschrägte Seitenflächen. Fig. 7 zeigt seitliche Vorsprünge 44. Diese Vorsprünge 44 können der Befestigung des Schienenkörpers 12 auf dem Boden dienen. Die seitlichen Vorsprünge 44 sind an der Unterseite des Schienenkörpers 12 vorgesehen und können bei jeder Ausführungsform vorgesehen sein, auch bei den Ausführungsformen, die in den Fig. 1 bis 6 gezeigt sind. Die seitlichen Vorsprünge können durchgehend an der Unterseite des Schienenkörpers 12 vorgesehen sein oder nur an diskreten Stellen. Fig. 7 shows a supply and control system 10, wherein the contrast body 126 also serves as an insulating sealing body 38, which covers the wires 16 in the rail body 12. The rail body 12 with the strands 16 located therein is closed by an snap-in insulating closure body 38 in undercuts in the rail body 12 . By contrast body 38/126 projections 34 are provided in the sealing body /, which can snap in the rail body 12 in recesses 36th These projections 34 and recesses 36 can be provided continuously or only at discrete locations. Thus, the strands 16 are accessible at some points of the supply and control system 10 or continuously. Such a supply and control system 10 can advantageously be changed, converted or expanded even after manufacture. The variability of such a supply and control system 10 is thereby advantageously increased. The insulating closure body 38 can also be fastened by screwing or gluing. This can be provided in the areas of a supply and control system 10 in which the strands 16 do not necessarily have to be accessible, provided that in some areas of the supply and control system 10 , that is to say the longitudinal channels 40 in at least part of the rail section body of which the strands are 16 and have openings accessible from above for introducing the strands 16 . The longitudinal channels 40 for receiving the strands are in the bottom of the recess into which the contrast body / closure body is 126 / integrated 38 is provided, and semi-circular in cross-section, wherein the radius of the longitudinal channels 40 is approximately equal to the radius of the strands sixteenth At the bottom of the contrast body / closure body 126/38, a recess is provided for each lead 42, which is semi-circular in cross-section, the radius of the recess corresponds approximately to the radius of the strands sixteenth This embodiment results in increased stability of the supply and control system by adapting the shape of the longitudinal channels 40 and the shape of the contrast body / closure body 126/38 having the recess 42 for each lead 16 to the shape of the strands sixteenth Due to the increased stability, the strands can advantageously be positioned as close as possible to the top of the supply and control system 10 in order to ensure more efficient energy transmission. Furthermore, this embodiment allows the strands 16 to be laid more precisely because the strands are laid at a defined distance from one another and the spacing of the strands from the top of the supply and control system 10 is already predefined. In a further embodiment of the closure body / contrast body can 38/126 consist of a sealing compound, preferably at such places which need not necessarily be accessible. The contrast body / closure body 126/38 can also shown in FIG. 4 have straight side surfaces or in accordance with Fig. 5 beveled side surfaces. Fig. 7 shows lateral projections 44. These projections 44 can be used to fasten the rail body 12 to the floor. The lateral projections 44 are provided on the underside of the rail body 12 and can be provided in any embodiment, including the embodiments shown in FIGS. 1 to 6. The lateral projections can be provided continuously on the underside of the rail body 12 or only at discrete locations.

Fig. 8 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 7, jedoch mit zwei integrierten Kontrastkörpern 126, 126', die zugleich als isolierende Verschlusskörper 38, 38' des Schienenkörpers 12 dienen, und mit jeweils einem Längskanal 40 zur Aufnahme der Litzen im Boden erweiterter paralleler Längskanäle 14', in denen die Litzen vorgesehen sind. FIG. 8 shows a supply and control system 10 as in FIG. 7, but with two integrated contrast bodies 126 , 126 ', which also serve as insulating closure bodies 38 , 38 ' of the rail body 12 , and each with a longitudinal channel 40 for receiving the strands parallel longitudinal channels 14 'in the bottom, in which the strands are provided.

Fig. 9 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 7, wobei der Kontrastkörper 126 jedoch in dem Verschlusskörper 38 integriert ist. Der Kontrastkörper 126 kann in dem Verschlusskörper gemäß den Fig. 4 bis 6 integriert sein, das heißt mit geraden Seitenflächen, abgeschrägten Seitenflächen oder in Hinterschneidungen von Vorsprüngen des Kontrastkörpers 126 in Ausnehmungen in dem Verschlusskörper 38 oder durch Vergießen einer Vergussmasse. Der Verschlusskörper 38 kann ebenfalls auf diese Möglichkeiten in dem Schienenkörper 12 integriert sein. FIG. 9 shows a supply and control system 10 as in FIG. 7, but the contrast body 126 is integrated in the closure body 38 . The contrast body 126 can be integrated in the closure body according to FIGS. 4 to 6, that is to say with straight side surfaces, beveled side surfaces or in undercuts of projections of the contrast body 126 in recesses in the closure body 38 or by casting a potting compound. The closure body 38 can also be integrated in the rail body 12 in this way.

Fig. 10 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 9, jedoch ist in Fig. 10 der Verschlusskörper 38 auf den Schienenkörper 12 aufgesetzt und auf herkömmliche Weise mit diesem verbunden, das heißt der Verschlusskörper 38 kann auf den Schienenkörper 12 geklebt, verschraubt oder aufgegossen sein. FIG. 10 shows a supply and control system 10 as in FIG. 9, but in FIG. 10 the closure body 38 is placed on the rail body 12 and connected to it in a conventional manner, that is to say the closure body 38 can be glued to the rail body 12 , screwed or poured.

Fig. 11 zeigt ein Versorgungs- und Leitsystem 10 wie in Fig. 10, jedoch ist in Fig. 11 der Kontrastkörper 126 nicht in der Mitte vorgesehen, sondern grenzt wie in Fig. 3 an die Verkehrsfläche 20 an. FIG. 11 shows a supply and control system 10 as in FIG. 10, but in FIG. 11 the contrast body 126 is not provided in the middle, but adjoins the traffic area 20 as in FIG. 3.

Fig. 12 zeigt das Versorgungs- und Leitsystem 10 gemäß Fig. 8 in einem Bereich einer Gabelung oder einer Abzweigungs- oder Weichenfunktion in Draufsicht. Der Schienenkörper 12 ist schwarz ausgestaltet, die Kontrastkörper 126, 126' weiß, die Verkehrsflächen 20, 20' ebenfalls weiß. Dies ergibt ein erfindungsgemäßes Muster. Um ein Elektrotransportfahrzeug (nicht gezeigt), dessen Bewegungsrichtung in Fig. 12 von unten nach oben verläuft, von einer geradeaus verlaufenden Fahrspur 46 bei einer Gabelung oder Weichenfunktion 54 in eine der Fahrspuren 48, 50 einfahren zulassen, muss die Sensoreinrichtung des Elektrotransportfahrzeugs die Information erhalten, welchen Bereich sie abtasten soll. Es kann dazu vor der Gabelung 54 ein Signalgeber 52 vorgesehen, der einem weiteren Sensor am Elektrofahrzeug übermittelt, ob das Fahrzeug entlang der Schiene 48 oder entlang der Schiene 50 fahren soll. Demgemäß wird sodann entschieden, welchen Bereich des Kontrastmusters die Sensoreinrichtung im weiteren Verlauf abtasten soll, und mit welchem gespeicherten Muster der abgetastete Bereich verglichen werden soll. Der weitere Sensor und der Signalgeber 52 können optisch, induktiv, kapazitiv oder magnetisch miteinander kommunizieren. Diese Information kann der Sensoreinrichtung aber auch auf jede andere Art übermittelt werden, beispielsweise auch durch Funk. Der Bereich, den die Sensoreinrichtung bei der Gabelung 54 erfindungsgemäß abtastet, darf jedenfalls nicht die gesamte Breite des Versorgungs- und Leitsystems bzw. Schienenkörpers sein. Das Muster das abgetastet wird, muss charakteristisch für die eine oder die andere ausgewählte Fahrspur sein. Das erfindungsgemäße Bodentransportsystem arbeitet im Bereich einer Gabelung oder Weichenfunktion 54 folgendermaßen. Wenn beispielsweise ein Elektrotransportfahrzeug (in Fig. 12 von unten nach oben) auf die Gabelung 54 zufährt, und dem weiteren Sensor des Elektrofahrzeugs rechtzeitig vor der Gabelung 54 die Information übermittelt wurde, in die rechte Fahrspur 50 einzubiegen, so darf der Bereich, den die Sensoreinrichtung abtastet und mit einem gespeicherten Muster vergleicht, nicht bis an den linken Kontrastkörperteil 126' reichen, sondern darf nur rechts davon liegen, muss aber ein Muster eines Kontrasts erfassen. Es würde schon ausreichen ein Kontrastmuster, erzeugt durch die Oberfläche des Versorgungs- und Leitsystems oder die Oberseite des Schienenkörpers rechts neben dem rechten Kontrastkörper 126 und durch die angrenzende Verkehrsfläche 20, abzutasten, und mit einem entsprechend gespeicherten Muster zu vergleichen. Erfindungsgemäß wird die linke Sensorfunktion der Sensoreinrichtung, die einem linken Kontrastmuster zugeordnet ist, außer Funktion gesetzt. FIG. 12 shows the supply and control system 10 according to FIG. 8 in a region of a fork or a branch or switch function in a top view. The rail body 12 is black, the contrast bodies 126 , 126 'white, the traffic areas 20 , 20 ' also white. This results in a pattern according to the invention. In order to allow an electric transport vehicle (not shown) whose direction of movement runs from bottom to top in FIG. 12 from a straight-ahead lane 46 at a fork or switch function 54 into one of the lanes 48 , 50 , the sensor device of the electric transport vehicle must receive the information which area to scan. For this purpose, a signal transmitter 52 can be provided in front of the fork 54 , which transmits to a further sensor on the electric vehicle whether the vehicle should travel along the rail 48 or along the rail 50 . Accordingly, a decision is then made as to which area of the contrast pattern the sensor device is to scan in the further course, and with which stored pattern the scanned area is to be compared. The further sensor and the signal generator 52 can communicate with one another optically, inductively, capacitively or magnetically. This information can also be transmitted to the sensor device in any other way, for example also by radio. The area that the sensor device scans at the fork 54 according to the invention must in any case not be the entire width of the supply and control system or rail body. The pattern that is scanned must be characteristic of one or the other selected lane. The ground transport system according to the invention operates as follows in the area of a fork or switch function 54 . If, for example, an electric transport vehicle (from bottom to top in FIG. 12) approaches fork 54 and the further sensor of the electric vehicle has received the information in good time before fork 54 , it should turn into right-hand lane 50 , the area that the Senses the sensor device and compares it with a stored pattern, does not reach as far as the left contrast body part 126 ', but may only lie to the right of it, but must detect a pattern of a contrast. It would be sufficient to scan a contrast pattern generated by the surface of the supply and control system or the top of the rail body to the right of the right contrast body 126 and by the adjacent traffic area 20 , and to compare it with a correspondingly stored pattern. According to the invention, the left sensor function of the sensor device, which is assigned to a left contrast pattern, is deactivated.

Soll das Elektrofahrzeug hingegen bei der Gabelung 54 in die linke Fahrspur 48 einfahren, so darf der Bereich, den die Sensoreinrichtung abtastet und mit einem gespeicherten Muster vergleicht, nicht bis an den rechten Kontrastkörper 126 reichen, sondern darf nur links davon liegen, muss aber ein Muster eines Kontrasts erfassen. Dazu würde schon ausreichen, ein Muster eines Kontrasts, erzeugt durch die Oberfläche des Versorgungs- und Leitsystems oder die Oberseite des Schienenkörpers links neben dem linken Kontrastkörper 126' und durch die angrenzende Verkehrsfläche 20', abzutasten, und mit dem entsprechend gespeicherten Muster zu vergleichen. Daher wird die rechte Sensorfunktion der Sensoreinrichtung, die einem rechten Kontrastmuster zugeordnet ist, außer Funktion gesetzt. Entscheidend ist, dass jeweils derjenige Teilbereich des gesamten Kontrastmusters ausgewählt wird, der bei der vorgegebenen Fahrtrichtungswahl sich nicht wesentlich ändert, während der sich ändernde Teil des Kontrastmusters ignoriert wird. If, on the other hand, the electric vehicle is to enter the left lane 48 at the fork 54 , the area which the sensor device scans and compares with a stored pattern must not extend to the right contrast body 126 , but may only be to the left of it, but must be Capture a pattern of contrast. To do this, it would be sufficient to scan a pattern of a contrast generated by the surface of the supply and control system or the top of the rail body to the left of the left contrast body 126 'and by the adjacent traffic area 20 ' and to compare it with the correspondingly stored pattern. The right sensor function of the sensor device, which is assigned to a right contrast pattern, is therefore deactivated. It is crucial that the subarea of the entire contrast pattern is selected that does not change significantly with the predefined travel direction selection, while the changing part of the contrast pattern is ignored.

In den Fig. 13 bis 20 ist das Elektrotransportfahrzeug zur vereinfachten Darstellung nicht vollständig gezeigt.In Figs. 13 to 20, the electric transport vehicle is not fully shown for ease of illustration.

Fig. 13 zeigt die Unterseite eines erfindungsgemäßen Elektrotransportfahrzeugs für das Bodentransportsystem der Erfindung. Das Elektrotransportfahrzeug besitzt in Fahrtrichtung im vorderen Bereich eine in einem Drehlager 106 in horizontaler Richtung drehbare Servolenkeinheit 113 auf. Diese Servolenkeinheit 113 umfasst eine Lenkplatte 112, Räder 110 und eine erste Sensoreinrichtung 101 mit einer linken und rechten Sensorfunktion. Ferner ist eine zweite Sensoreinrichtung 102 zu sehen, die auch eine linke und recht Sensorfunktion aufweist. Die zweite Sensoreinrichtung 102 befindet sich hinter bzw. im hinteren Bereich der Pick-Up Einheit 104, die in einem Schwenklager 108 relativ zu dem Elektrotransportfahrzeug in horizontaler Richtung verschwenkbar ist. An dieser Pick-Up Einheit besitzt das Elektrotransportfahrzeug eine dritte Sensoreinrichtung 103, ebenfalls mit einer linken und rechten Sensorfunktion. Die dritte Sensoreinrichtung 103 befindet sich in Fahrtrichtung im vorderen Bereich der Pick-Up Einheit 104. Die zweite Sensoreinrichtung 102 liegt in der Schwenkachse des Schwenklagers 108. Die zweite Sensoreinrichtung 102 kann in Fahrtrichtung aber auch hinter dem Schwenklager 108 der Pick-Up Einheit liegen. Ferner sind im hinteren Bereich in Fahrtrichtung des Elektrotransportfahrzeugs Rollen 116 angebracht, die drehbar in den Rollendrehlagern 114 drehbar gelagert sind. Die Achse 124, die durch die Lager 114 verläuft befindet sich in Fahrtrichtung hinter der Achse 122, die durch das Schwenklager verläuft. Diese Achsen können aber auch zusammenfallen. Die Lage der Achse 124 und damit der Rollen 116 ist abhängig von der Last, die das Elektrotransportfahrzeug transportieren soll und richtet sich nach dem Gewicht, das transportiert werden soll und ist nicht auf eine bestimmte Position begrenzt. Das Drehlager 106 der Lenkeinheit und die zweite Sensoreinrichtung 102 liegen in einer Flucht 118, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Fig. 13 shows the underside of an electric transport vehicle according to the invention for the ground transportation system of the invention. In the direction of travel, the electric transport vehicle has a power steering unit 113 which can be rotated in the horizontal direction in a pivot bearing 106 . This power steering unit 113 comprises a steering plate 112 , wheels 110 and a first sensor device 101 with a left and right sensor function. Furthermore, a second sensor device 102 can be seen, which also has a left and right sensor function. The second sensor device 102 is located behind or in the rear area of the pick-up unit 104 , which can be pivoted in the horizontal direction in a pivot bearing 108 relative to the electric transport vehicle. The electric transport vehicle has a third sensor device 103 on this pick-up unit, likewise with a left and right sensor function. The third sensor device 103 is located in the direction of travel in the front area of the pick-up unit 104 . The second sensor device 102 lies in the pivot axis of the pivot bearing 108 . The second sensor device 102 can also be located behind the pivot bearing 108 of the pick-up unit in the direction of travel. Furthermore, rollers 116 are mounted in the rear area in the direction of travel of the electric transport vehicle, which rollers are rotatably mounted in the roller pivot bearings 114 . The axis 124 which runs through the bearings 114 is in the direction of travel behind the axis 122 which runs through the pivot bearing. However, these axes can also coincide. The position of the axis 124 and thus of the rollers 116 is dependent on the load that the electric transport vehicle is to transport and depends on the weight that is to be transported and is not limited to a specific position. The pivot bearing 106 of the steering unit and the second sensor device 102 are in alignment 118 when the vehicle is driving straight ahead.

Fig. 14 zeigt ein Elektrotransportfahrzeug mit einer Hilfs-Pick-Up Einheit 104', die in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit 104 liegt. Die Pick-Up Einheit 104' ist in einem Schwenklager 108' verschwenkbar gelagert. Diese Hilfs-Pick-Up Einheit 104' besitzt eine weitere Sensoreinrichtung 103'. Ansonsten entspricht der Aufbau dem Elektrotransportfahrzeug, das in Fig. 13 gezeigt ist. Das Schwenklager 108' befindet sich in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit 104' und die Sensoreinrichtung 103' befindet sich in Fahrtrichtung im vorderen Bereich der Pick-Up Einheit 104'. Die zweite Sensoreinrichtung 102 befindet sich in der Schwenkachse des Schwenklagers 108 der ersten Pick-Up Einheit 104. Die zweite Sensoreinrichtung 102 kann aber in Fahrtrichtung auch hinter dem Schwenklager 108 liegen oder in der Schwenkachse des Schwenklagers 108' oder hinter dem Schwenklager 108'. Fig. 14 shows an electric transport vehicle with an auxiliary pick-up unit 104 ', which lies in the direction of travel behind the pick-up unit 104. The pick-up unit 104 'is pivotally mounted in a pivot bearing 108 '. This auxiliary pick-up unit 104 'has a further sensor device 103 '. Otherwise, the structure corresponds to the electric transport vehicle shown in FIG. 13. The pivot bearing 108 'is located in the direction of travel behind the pick-up unit 104 ' and the sensor device 103 'is located in the direction of travel in the front area of the pick-up unit 104 '. The second sensor device 102 is located in the pivot axis of the pivot bearing 108 of the first pick-up unit 104 . However, the second sensor device 102 can also lie behind the pivot bearing 108 in the direction of travel or in the pivot axis of the pivot bearing 108 'or behind the pivot bearing 108 '.

Fig. 15 zeigt ein Elektrotransportfahrzeug mit einer Hilfs-Pick-Up Einheit, bei der das Schwenklager 104" in Fahrtrichtung vor der Hilfs-Pick-Up Einheit 104" liegt. Die Sensoreinrichtung 103" der zweiten Hilfs-Pick-Up Einheit 104" befindet sich in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit 104" bzw. im hinteren Bereich der Pick-Up Einheit 104". Fig. 15 shows an electric transport vehicle with an auxiliary pick-up unit in which the pivot bearing is located "in the direction of travel in front of the auxiliary pick-up unit 104" 104. The sensor device 103 "of the second auxiliary pick-up unit 104 " is located in the direction of travel behind the pick-up unit 104 "or in the rear area of the pick-up unit 104 ".

Fig. 16 zeigt ein Elektrotransportfahrzeug mit einer Hilfs-Pick-Up Einheit, die in demselben Schwenklager 108''' schwenkbar gelagert ist, indem auch die Pick-Up Einheit 104 schwenkbar gelagert ist. Fig. 16 shows an electric transport vehicle with an auxiliary pick-up unit '''pivotally mounted on the same pivot bearing 108 by the pick-up unit is pivotally mounted 104th

Fig. 17 zeigt ein Elektrotransportfahrzeug mit Hilfs-Pick-Up Einheit 104"", wie in Fig. 15, mit dem Unterschied, dass die zweite Sensoreinrichtung 102 in Fahrtrichtung hinter dem Schwenklager 108 der Pick-up Einheit 104 und in Fahrtrichtung vor dem Schwenklager 108"" der Hilfs-Pick-up Einheit 104"" liegt. FIG. 17 shows an electric transport vehicle with auxiliary pick-up unit 104 "", as in FIG. 15, with the difference that the second sensor device 102 behind the pivot bearing 108 of the pick-up unit 104 in the direction of travel and in front of the pivot bearing in the direction of travel 108 "" of the auxiliary pick-up unit 104 "".

Fig. 18 zeigt ein erfindungsgemäßes Elektrotransportfahrzeug und von einer Unterflurschienenanlage das Kontrastmuster der Oberseite eines Schienenkörpers 12 gemäß Fig. 8, wobei die Kontrastkörper 126, 126' dem Verlauf des Primärleiters aus Litzen entspricht. Der Schienenkörper 12 ist weiß, die Kontrastkörper 126, 126' schwarz. In Fig. 17 befindet sich das Elektrotransportfahrzeug kurz vor einer Kurve noch in Geradeausfahrt. Die Fahrtrichtung verläuft von rechts nach links. Alle drei Sensoreinrichtungen 101, 102, 103 fluchten hintereinander und stehen normal zu dem Scheinenkörper. Die Pick-Up Einheit 104 ist demzufolge nicht horizontal zu dem Elektrotransportfahrzeug verschwenkt und befindet sich demzufolge zentrisch über dem Primärleiter. Fig. 18 shows an inventive electric transport vehicle and from an underground rail system the contrast pattern of the top of a rail body 12 according to FIG. 8, wherein the contrast body 126, 126 'to the course of the primary conductor complies strands. The rail body 12 is white, the contrast bodies 126 , 126 'black. In Fig. 17 the electric transport vehicle is still driving straight ahead just before a curve. The direction of travel runs from right to left. All three sensor devices 101 , 102 , 103 are aligned one behind the other and are normal to the body of the bill. The pick-up unit 104 is therefore not pivoted horizontally to the electric transport vehicle and is therefore located centrally above the primary conductor.

Fig. 19 zeigt eine erfindungsgemäßes Elektrotransportfahrzeug und von einer Unterflurschienenanlage das Kontrastmuster der Oberseite eines Schienenkörpers 12 gemäß Fig. 8, wobei die Kontrastkörper 126, 126' dem Verlauf des Primärleiters aus Litzen entspricht. Der Schienenkörper 12 ist weiß, die Kontrastkörper 126, 126' schwarz. In Fig. 19 befindet sich das Elektrotransportfahrzeug am Beginn einer Kurvenfahrt. Die erste Sensoreinrichtung 101, die das Kontrastmuster abtastet steuert dem Kurvenverlauf folgend die Lenkeinkeinheit und verschwenkt somit die Lenkeinheit horizontal zu dem Elektrotransportfahrzeug. Die Sensoreinrichtungen stehen jeweils normal zu dem Scheinenkörper. Durch die Zwangsführung des Elektrotransportfahrzeugs durch die Ausrichtung durch die erste und zweite Sensoreinrichtung 101, 102 ist das Fahrzeug gegenüber der Geradeausfahrt in Fig. 18 bereits etwas dem Kurvenverlauf angepasst. Die dritte Sensoreinrichtung 103 führt die Pick-Up Einheit. Die Pick-Up Einheit 104 folgt immer noch dem geradlinigen Verlauf des Kontrastmusters vor Kurvenbeginn und ist demzufolge leicht horizontal gegenüber dem Elektrotransportfahrzeug verschwenkt und befindet sich demzufolge zentrisch über dem Primärleiter. Fig. 19 shows an inventive electric transport vehicle and from an underground rail system the contrast pattern of the top of a rail body 12 according to FIG. 8, wherein the contrast body 126, 126 'to the course of the primary conductor complies strands. The rail body 12 is white, the contrast bodies 126 , 126 'black. In Fig. 19, the electric transport vehicle is at the start of cornering. The first sensor device 101 , which scans the contrast pattern, controls the steering engagement unit following the course of the curve and thus swivels the steering unit horizontally to the electric transport vehicle. The sensor devices are each normal to the body of the bill. Due to the forced guidance of the electric transport vehicle by the alignment by the first and second sensor devices 101 , 102 , the vehicle is already somewhat adapted to the course of the curve in relation to the straight-ahead drive in FIG. 18. The third sensor device 103 guides the pick-up unit. The pick-up unit 104 still follows the rectilinear course of the contrast pattern before the start of the curve and is therefore pivoted slightly horizontally with respect to the electric transport vehicle and is therefore located centrally above the primary conductor.

Fig. 20 zeigt ein erfindungsgemäßes Elektrotransportfahrzeug und von einer Unterflurschienenanlage das Kontrastmuster der Oberseite eines Schienenkörpers 12 gemäß Fig. 8, wobei die Kontrastkörper 126, 126' dem Verlauf des Primärleiters aus Litzen entspricht. Der Schienenkörper 12 ist weiß, die Kontrastkörper 126, 126' schwarz. In Fig. 20 ist das Elektrotransportfahrzeug im Vergleich zu Fig. 19 weiter in die Kurve eingefahren. Die erste Sensoreinrichtung 101 folgt dem Kurvenverlauf und verschwenkt somit die Lenkeinheit horizontal zu dem Elektrotransportfahrzeug. Durch die Zwangsführung des Elektrotransportfahrzeugs durch die erste und zweite Sensoreinrichtung 101, 102 ist das Fahrzeug gegenüber dem Beginn der Kurvenfahrt in Fig. 19 bereits weiter dem Kurvenverlauf angepasst. Die dritte Sensoreinrichtung 103 führt die Pick-Up Einheit. Die Pick-Up Einheit 104 folgt nun auch dem Kurvenverlauf und ist demzufolge weiterhin horizontal gegenüber dem Elektrotransportfahrzeug verschwenkt und befindet sich demzufolge zentrisch über dem Primärleiter und folgt dem Feldverlauf auch in einer Kurve, um eine optimale Induktion zu erreichen. Fig. 20 shows an inventive electric transport vehicle and from an underground rail system the contrast pattern of the top of a rail body 12 according to FIG. 8, wherein the contrast body 126, 126 'to the course of the primary conductor complies strands. The rail body 12 is white, the contrast bodies 126 , 126 'black. In FIG. 20, the electric transport vehicle has moved further into the curve in comparison to FIG. 19. The first sensor device 101 follows the course of the curve and thus swivels the steering unit horizontally to the electric transport vehicle. Due to the forced guidance of the electric transport vehicle by the first and second sensor devices 101 , 102 , the vehicle is already further adapted to the course of the curve compared to the start of cornering in FIG. 19. The third sensor device 103 guides the pick-up unit. The pick-up unit 104 now also follows the course of the curve and is therefore still pivoted horizontally with respect to the electric transport vehicle and is therefore located centrally above the primary conductor and also follows the field course in a curve in order to achieve optimum induction.

Claims

1. Bodentransportsystem mit

a) mindestens einem Elektrotransportfahrzeug,
b) einer Unterflurschienenanlage zur Spurführung und berührungslosen, induktiven Energieversorgung des Elektrotransportfahrzeugs, zwischen einem mit Wechselstrom hoher Frequenz beaufschlagten Primärleiter in einem isolierenden Schienenkörper 12 und einem Sekundärleiter in dem Elektrotransportfahrzeug wobei
c) das Elektrotransportfahrzeug eine von einer optischen Sensoreinrichtung angesteuerte Servolenkung aufweist, und dass
d) der Schienenkörper 12 mit seiner Oberseite quer zur Fahrtrichtung ein optisches Kontrastmuster präsentiert, das von der Sensoreinrichtung während der Fahrt fortlaufend erfasst wird.

1. Ground transport system with

a) at least one electric transport vehicle,
b) an underfloor rail system for tracking and contactless, inductive energy supply of the electrotransport vehicle, between a primary conductor charged with high-frequency alternating current in an insulating rail body 12 and a secondary conductor in the electrotransport vehicle
c) the electric transport vehicle has a power steering system controlled by an optical sensor device, and that
d) the top of the rail body 12 presents an optical contrast pattern transverse to the direction of travel, which is continuously detected by the sensor device during the journey.

2. Bodentransportsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Kontrastmuster aus stetigen oder unstetigen Änderungen der Intensität und/oder Wellenlänge des reflektierten Lichts gebildet ist.2. Ground transport system according to claim 1, characterized in that the optical contrast patterns from constant or discontinuous changes in the Intensity and / or wavelength of the reflected light is formed.

3. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 2, dadurch gekennzeichnet, dass das optische Kontrastmuster einen Kontrast zwischen der Oberseite des Schienenkörpers 12 und der auf gleichen Höhe angrenzenden Verkehrsfläche (20; 20') umfasst.3. Ground transport system according to one of claims 1 to 2, characterized in that the optical contrast pattern comprises a contrast between the top of the rail body 12 and the traffic area ( 20 ; 20 ') adjacent at the same height.

4. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Primärleiter in zwei parallel verlaufenden zumindest an manchen Stellen von oben zugänglichen Längskanälen (14', 40) liegt, die durch Verschlusskörper (38) verschlossen sind, und dass die Übergänge zwischen den Verschlusskörpern und der Oberseite des Schienenkörpers ein Kontrastmuster bilden.4. Ground transport system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the primary conductor lies in two parallel longitudinal channels ( 14 ', 40 ) which run at least in some places and which are closed by closure bodies ( 38 ), and in that the transitions form a contrast pattern between the closure bodies and the top of the rail body.

5. Bodentransportsystem nach der Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die parallel verlaufenden Längskanäle (14'; 40) durchgehend von oben zugänglich sind.5. Ground transport system according to claim 4, characterized in that the parallel longitudinal channels ( 14 '; 40 ) are continuously accessible from above.

6. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Kontrastmuster im Querschnitt gesehen symmetrisch zur Mittelachse des Schienenkörpers 12 ist.6. Floor transport system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the contrast pattern seen in cross section is symmetrical to the central axis of the rail body 12 .

7. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberseite des Schienenkörpers 12 mit einem Kontraststreifen 26 belegt ist.7. Floor transport system according to one of claims 1 to 6, characterized in that the top of the rail body 12 is covered with a contrast strip 26 .

8. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Elektrofahrzeug eine Sensoreinrichtung aufweist mit einer linken Sensorfunktion, die einem linken Kontrastmuster der Schiene zugeordnet ist, und einer rechten Sensorfunktion, die einem rechten Kontrastmuster der Schiene zugeordnet ist, und dass in einem Bereich einer Weichenfunktion 54 zur Fahrt nach links die rechte Sensorfunktion außer Funktion gesetzt wird und zur Fahrt nach rechts die linke Sensorfunktion außer Funktion gesetzt wird.8. Ground transport system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the electric vehicle has a sensor device with a left sensor function, which is assigned to a left contrast pattern of the rail, and a right sensor function, which is assigned to a right contrast pattern of the rail, and that in a region of a switch function 54, the right sensor function is deactivated for travel to the left and the left sensor function is deactivated for travel to the right.

9. Bodentransportsystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass einem weiteren Sensor des Elektrotransportfahrzeugs vor Erreichen der Weichenfunktion 54 übermittelt wird, in welche Fahrspur das Elektrotransportfahrzeug einfahren soll. 9. Ground transport system according to claim 8, characterized in that a further sensor of the electric transport vehicle is transmitted before reaching the switch function 54 , into which lane the electric transport vehicle is to enter.

10. Bodentransportsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass vor der Weichenfunktion 54 ein Signalgeber 52 vorgesehen ist, der dem weiteren Sensor übermittelt, in welche Fahrspur das Elektrofahrzeug einfahren soll.10. Ground transport system according to claim 9, characterized in that a signal generator 52 is provided in front of the switch function 54, which signals the further sensor which lane the electric vehicle is to enter.

11. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Oberseite des isolierenden Schienenkörpers (12) eine glatte Ebene bildet, die mit der Verkehrsfläche (20; 20') auf der die Elektrotransportfahrzeuge fahren, auf gleichem Niveau liegt.11. Ground transport system according to one of claims 1 to 10, characterized in that the top of the insulating rail body ( 12 ) forms a smooth plane, which is at the same level with the traffic area ( 20 ; 20 ') on which the electric transport vehicles drive.

12. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Kontrastkörper (126) in den Schienenkörper (12) integriert ist.12. Ground transport system according to one of claims 1 to 11, characterized in that a contrast body ( 126 ) is integrated in the rail body ( 12 ).

13. Bodentransportsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Elektrotransportfahrzeug folgendes umfasst:

1. eine in einem Drehlager (106) in horizontaler Richtung drehbare Servolenkeinheit (113) mit einer ersten Sensoreinrichtung (101);
2. eine in horizontaler Richtung relativ zu dem Elektrotransportfahrzeug verschwenkbare Pick-Up Einheit (104) mit dem Sekundärleiter für die induktive Energieübertragung;
3. eine zweite Sensoreinrichtung (102) in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit (104), die zusammen mit der ersten Sensoreinrichtung (101) das Elektrotransportfahrzeug berührungslos entlang des Verlaufs des Schienenkörpers (12) führt; und
4. eine dritte entsprechend der Verschwenkung der Pick-Up Einheit (104) verschwenkbare Sensoreinrichtung (103), welche die Pick-Up Einheit (104) entlang des Verlaufs des Primärleiters für eine maximale Energieübertragung orientiert.

13. Ground transport system according to one of claims 1 to 12, characterized in that the electric transport vehicle comprises the following:

1. a power steering unit ( 113 ) rotatable in a horizontal bearing in a rotary bearing ( 106 ) with a first sensor device ( 101 );
2. a pick-up unit ( 104 ) which can be pivoted in the horizontal direction relative to the electric transport vehicle and has the secondary conductor for inductive energy transmission;
3. a second sensor device ( 102 ) in the direction of travel behind the pick-up unit ( 104 ), which together with the first sensor device ( 101 ) guides the electric transport vehicle along the course of the rail body ( 12 ) without contact; and
4. A third sensor device ( 103 ) which can be pivoted in accordance with the pivoting of the pick-up unit ( 104 ) and which orientates the pick-up unit ( 104 ) along the course of the primary conductor for maximum energy transmission.

14. Bodentransportersystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Pick-Up Einheit in einem Schwenklager (108) gelagert ist.14. Ground transport system according to claim 13, characterized in that the pick-up unit is mounted in a pivot bearing ( 108 ).

15. Bodentransportersystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Sensoreinrichtung (102) in der Drehachse des Schwenklagers (108) der Pick-Up Einheit (104) vorgesehen ist.15. Ground transport system according to claim 14, characterized in that the second sensor device ( 102 ) is provided in the axis of rotation of the pivot bearing ( 108 ) of the pick-up unit ( 104 ).

16. Bodentransportersystem nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Schwenklager (108) in Fahrtrichtung hinter der Pick-Up Einheit (104) oder im hinteren Bereich der Pick-Up Einheit (104) vorgesehen ist.16. Ground transport system according to claim 14 or 15, characterized in that the pivot bearing ( 108 ) is provided in the direction of travel behind the pick-up unit ( 104 ) or in the rear region of the pick-up unit ( 104 ).

17. Bodentransportersystem nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Sensoreinrichtung (103) in Fahrtrichtung im vorderen Bereich der Pick-Up Einheit (104) vorgesehen ist und mit dieser verbunden ist.17. Ground transport system according to one of claims 13 to 16, characterized in that the third sensor device ( 103 ) is provided in the direction of travel in the front region of the pick-up unit ( 104 ) and is connected to it.

18. Bodentransportersystem nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hilfs-Pick-Up Einheit (104'; 104"; 104'''; 104"") vorgesehen ist.18. Ground transport system according to one of claims 13 to 17, characterized in that an auxiliary pick-up unit ( 104 '; 104 "; 104 '''; 104 "") is provided.

19. Bodentransportersystem nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Pick-Up Einheit (104) und die Hilfs-Pick-Up Einheit (104''') um einen gemeinsamen Drehpunkt in horizontaler Richtung verschwenkbar sind.19. Ground transport system according to claim 18, characterized in that the pick-up unit ( 104 ) and the auxiliary pick-up unit ( 104 ''') can be pivoted in the horizontal direction about a common pivot point.

20. Bodentransportersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass unter dem Elektrofahrzeug eine Lichtquelle vorgesehen ist.20. Soil transport system according to one of claims 1 to 19, characterized characterized in that a light source is provided under the electric vehicle is.