DE102008030838B3 - Active regulated sensorless magnetic bearing, has controller position-controlling bearing by difference signal, and difference signal production device producing difference signal from measuring signal and offset-signal - Google Patents

Active regulated sensorless magnetic bearing, has controller position-controlling bearing by difference signal, and difference signal production device producing difference signal from measuring signal and offset-signal Download PDF

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Abstract

The bearing has a measuring device (1) for providing a measuring signal by measuring an electric current using a direct current component for facilitating force effect to electromagnets (2) and alternate current component used for position controlling of the bearing by a digital controller (3). The controller position-controls the bearing by a difference signal, and a difference signal production device (5) produces the difference signal from the measuring signal and an offset-signal corresponding to the direct current component. An independent claim is also included for a method for current measurement for sensorless position controlling of a sensorless magnetic bearing.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein aktiv geregeltes sensorloses elektromagnetisches Magnetlager gemäß dem Oberbegriff des Hauptanspruchs und ein Verfahren zur Strommessung zur sensorlosen Positionsregelung eines elektromagnetischen sensorlosen Magnetlagers gemäß dem Oberbegriff des Nebenanspruchs.The The present invention relates to an actively regulated sensorless electromagnetic magnetic bearing according to the preamble of the main claim and a method for current measurement for sensorless position control an electromagnetic sensorless magnetic bearing according to the preamble of the secondary claim.

Eine Ausgestaltung eines aktiv geregelten sensorlosen elektromagnetischen Aktors ist ein sensorloses Magnetlager.A Design of an actively regulated sensorless electromagnetic Aktors is a sensorless magnetic bearing.

Die Dissertation ETH Nr. 12249 ”Zur sensorlosen Magnetlagerung” von Ladislav Kucera ETH Zürich, Zürich 1997 offenbart ein sensorloses Magnetlager. Bei herkömmlichen Magnetlagern mit Positionssensoren wird der Elektromagnet mit einem Strom angesteuert. Der Elektromagnet übt eine anziehende Kraft für den schwebenden Körper aus. Dieser Anziehungskraft wirkt die Gewichtskraft des schwebenden Körpers entgegen. Es entsteht in einem bestimmten Abstand ein Kräftegleichgewicht. Bei festgehaltenem Strom steigt die Anziehungskraft, wenn sich der Körper dem Elektromagneten nähert, bzw. verringert sich die Anziehungskraft, wenn sich der Körper vom Elektromagneten wegbewegt. Das Magnetlager ist aufgrund der physikalischen Eigenschaft instabil und muss deshalb geregelt werden. Die Informationen über das Bewegungsverhalten des schwebenden Körpers bezieht der Regler von einem Positionssensor. Der Regler steuert den Leistungsverstärker bzw. den Strom im Elektromagneten so, dass sich ein stabiles Schweben einstellt. Bei einem sensorlosen Magnetlager wird auf eine externe Sensorik verzichtet. Da auch beim sensorlosen Magnetlager eine Regelung notwendig ist, wird die dazu notwendige Positionsinformation durch die luftspaltabhängigen Eigenschaften der Elektromagnete gewonnen. Es gibt zwei grundlegende Verfahren, um einen sensorlosen Magnetlagerbetrieb zu ermöglichen, und zwar ein Verfahren mit linearem Regler oder mit tels eines Modulationsverfahrens. Bei dem Modulationsverfahren weist ein Elektromagnet im Aufbau die gleiche Struktur wie ein induktiver Positionssensor auf, und lässt sich auch als solche betreiben. Mit einer geeigneten spektralen Trennung, bei welcher dem Kraftsteller der niederfrequente und der Sensorik der hochfrequente Bereich zugeordnet wird, lassen sich diese beiden Aufgaben gleichzeitig mit demselben physikalischen Element lösen. 1 zeigt das Funktionsprinzip eines sensorlosen Magnetlagers, bei dem auf eine externe Sensorik verzichtet wird.The dissertation ETH No. 12249 "Sensorless Magnetic Positioning" by Ladislav Kucera ETH Zurich, Zurich 1997 discloses a sensorless magnetic bearing. In conventional magnetic bearings with position sensors, the electromagnet is driven by a current. The electromagnet exerts an attractive force for the floating body. This attraction counteracts the weight of the floating body. It creates a balance of power at a certain distance. When the current is held, the attraction force increases as the body approaches the electromagnet, and the attraction force decreases as the body moves away from the electromagnet. The magnetic bearing is unstable due to the physical property and must therefore be regulated. The controller derives the information about the movement behavior of the floating body from a position sensor. The controller controls the power amplifier or the current in the electromagnet so that a stable levitation occurs. In a sensorless magnetic bearing is dispensed with an external sensor. Since regulation is also necessary in the case of the sensorless magnetic bearing, the position information required for this purpose is obtained by the air gap-dependent properties of the electromagnets. There are two basic methods for enabling sensorless magnetic bearing operation, a linear regulator method or a modulation method. In the modulation method, an electromagnet in structure has the same structure as an inductive position sensor, and can be operated as such. With a suitable spectral separation, in which the low-frequency area is assigned to the power controller and the high-frequency area to the sensor system, these two tasks can be solved simultaneously with the same physical element. 1 shows the principle of operation of a sensorless magnetic bearing, which dispenses with an external sensor.

Aktiv geregelte magnetische Lager oder auch andere Systeme mit elektromagnetischen Aktoren erfordern eine Information über die aktuelle Position des Rotors bzw. der beweglichen Teile, um daraus die erforderliche Magnetkraft bzw. die Ströme für die Elektromagnete zu bestimmen. Im einfachsten Fall werden hierfür dedizierte Wegsensoren wie beispielsweise kapazitiv, optisch oder mit Wirbelstromwirkung, verwendet. Zur Einsparung von Kosten und Bauraum ist es jedoch in vielen Anwendungen sinnvoll, die für die Krafterzeugung verwendeten Spulen ebenfalls zur Positionssensorik zu verwenden. Eine Änderung der Position bzw. des Luftspalts wirkt sich auf die Induktivität der Elektromagnete aus. Dies kann als Messsignal ausgewertet werden.active Regulated magnetic bearings or other systems with electromagnetic Actuators require information about the current position of the actuator Rotor or the moving parts, in order to obtain the required magnetic force or the currents for the To determine electromagnets. In the simplest case, this will be dedicated Displacement sensors such as capacitive, optical or with eddy current effect, used. However, it is in order to save costs and space useful to many applications that used for power generation Coils also to use the position sensors. A change the position or the air gap affects the inductance of the electromagnets out. This can be evaluated as a measurement signal.

Die Bestimmung der Induktivität erfolgt beispielsweise durch Aufmodulieren einer hochfrequenten Anregung auf den eigentlich kraftbestimmenden Strom. Oft wird der Strom durch Pulsweitenmodulation (PWM) nach dem Schaltreglerprinzip eingestellt, wobei es vorteilhaft ist, die über die Pulsweitenmodulation bereits vorhandene hochfrequente Anregung auch zur Bestimmung der Induktivität auszunutzen.The Determination of inductance For example, by modulating a high-frequency Stimulation of the actually power-determining current. Often the Current through pulse width modulation (PWM) according to the switching regulator principle it is advantageous to use the pulse width modulation already existing high - frequency excitation also for the determination of inductance exploit.

Problematisch ist allerdings die ausreichend genaue Messung des hochfrequenten Anteils auf den Strom, der einem relativ großen und variablen Gleichstrom-Anteil überlagert ist. Für einen digitalen Stromregler wird zudem eine Information über den Mittelwert des fließenden Stromes benötigt. Herkömmlich erweise muss ein Analog-Digitalwandler (ADC) einen weiten Strombereich, und dies oft auch bipolar, in Ampere-Bereich abdecken, aber zusätzlich die hochfrequenten Anteile in Milliampere-Bereich ausreichend genau auflösen, um daraus eine Induktivitätsbestimmung zu ermöglichen.Problematic However, is the sufficiently accurate measurement of high-frequency Share on the current superimposed on a relatively large and variable DC component is. For A digital current controller also provides information about the mean value of the flowing Electricity needed. Traditional An analog-to-digital converter (ADC) needs a wide current range, and this often bipolar, in ampere range cover, but in addition the high-frequency components in the milliampere range with sufficient accuracy dissolve, from this an inductance determination to enable.

Herkömmlicherweise werden teure hochauflösende Analog-Digital-Wandler verwendet. Alternativ wird herkömmlich eine Hoch- bzw. Bandpassfilterung des hochfrequenten Anteils ausgeführt, wobei ein zweiter Analog-Digital-Wandler verwendet wird. Dabei ist nachteiligerweise der analoge Schaltungsaufwand sehr hoch und es muss eine Verzerrung des Signals in Folge der Filterung berücksichtigt werden.traditionally, be expensive high resolution Analog to digital converter used. Alternatively, becomes conventional performing a high pass bandpass filtering of the high frequency portion, wherein a second analog-to-digital converter is used. It is disadvantageous the analog circuit complexity is very high and it must be a distortion of the signal due to the filtering.

Die US 6,515,388 B1 offenbart eine magnetische Schwebesteuerungsvorrichtung mit einem Paar von Elektromagneten zum Halten eines schwebenden magnetischen Körpers im schwebenden Zustand. Eine Signalquelle liefert zur Versorgung ein Spannungssignal einer Frequenz auf einem Pegel derart, dass die Elektromagnete als Positionssensor arbeiten, wobei ein Steuerungsspannungssignal zur Steuerung der magnetischen Anziehung der Elektromagnete dem Spannungssignal überlagert ist. Eine Schaltung liefert differenziell das Spannungssignal zu dem Paar von Elektromagneten zur Erzeugung eines Positionssignals auf dem schwebenden Körper aus einem Additionssignal von jeweils von den Elektromagneten gelieferten Strömen. Eine Schaltung erfasst einen Steuerungsstrom der Elektromagnete von einem Subtraktionssignal aus jeweils von den Elektromagneten gelieferten Strömen. Eine Steuerungseinrichtung erzeugt ein Steuerungsspannungssignal der Elektromagnete von dem erfassten Positionssignal des schwebenden Körpers und, zusätzlich, korrigiert das Positionssignal, das von dem erfassten Steuerungsstrom der Elektromagnete erfasst wurde.The US 6,515,388 B1 discloses a magnetic levitation control apparatus comprising a pair of electromagnets for holding a floating magnetic body in the suspended state. A signal source provides a voltage signal of a frequency at a level such that the electromagnets operate as a position sensor for supply, wherein a control voltage signal for controlling the magnetic attraction of the electromagnets is superimposed on the voltage signal. A circuit differentially supplies the voltage signal to the pair of electromagnets for generating a position signal on the floating body from an addition signal of respective currents supplied from the electromagnets. A circuit detects a control current of the electromagnets from a subtraction signal from respective currents supplied from the electromagnets. A Steue In addition, the control device generates a control voltage signal of the electromagnets from the detected position signal of the floating body and, in addition, corrects the position signal detected by the detected control current of the electromagnets.

Es ist damit Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei aktiv geregelten elektromagnetischen sensorlosen Magnetlagern, eine Positionsinformation anhand einer Induktivitätsbestimmung mittels einer aufmodulierten Hochfrequenten Anregung auf einfache Weise bereitzustellen.It is therefore an object of the present invention, in actively regulated electromagnetic sensorless magnetic bearings, a position information based an inductance determination by means of a modulated high-frequency excitation on simple Way to provide.

Die Aufgabe wird durch ein sensorloses Magnetlager gemäß dem Hauptanspruch und ein Verfahren gemäß dem Nebenanspruch gelöst.The The object is achieved by a sensorless magnetic bearing according to the main claim and a method according to the independent claim solved.

Es wird eine Differenz aus einem Stromsignal und einem Offset-Signal erzeugt. Das Messsignal ist ein Signal mit einem relativ großen Gleichstrom-Anteil und einem kleinen Wechselanteil. Der Gleichstrom-Anteil ist über den Betriebsbereich variabel und verändert sich lediglich langsam. Der Wechselanteil ist für die Positionsbestimmung relevant und muss möglichst genau und zeitlich hochauflösend erfasst werden. Digitalisiert man das Signal direkt, benötigt man einen sehr fein auflösenden und dazu schnellen Wandler, beispielsweise einen 16 Bit Wandler, der teuer ist, wobei in einem Betriebspunkt jeweils nur ein sehr kleiner Bereich des Wandlers ausgenutzt wird. Die vorliegende Erfindung ermöglicht einen Analog-Digital-Wandler mit geringeren Anforderungen.It becomes a difference between a current signal and an offset signal generated. The measurement signal is a signal with a relatively large DC component and a small alternating share. The DC component is above the Operating range variable and changed only slow. The alternating component is relevant for the position determination and must if possible accurate and temporally high resolution be recorded. If you digitize the signal directly, you need it a very finely dissolving one and fast converters, such as a 16-bit converter, which is expensive, but in one operating point only a very small area of the converter is exploited. The present invention allows an analog-to-digital converter with lower requirements.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden in Verbindung mit den Unteransprüchen beansprucht.Further advantageous embodiments are claimed in conjunction with the subclaims.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung stellt der Regler ein variables konstantes bzw. langsam veränderliches Offsetsignal bereit.According to one advantageous embodiment, the controller provides a variable constant or slowly changing Offset signal ready.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Regler ein digitaler Regler und das Offset-Signal wird mittels eines Digital-Analogen Wandlers eingestellt. Das Offset-Signal wird über einen im Verhältnis zum eigentlichen Analog-Digialwandler grob auflösenden und langsamen Digital-Analog-Wandler eingestellt. Das Gleichstrom-Signal auf dem Messsignal wird durch einen vom digitalen Regler, über einen Digital-Analog-Wandler einstellbaren Offset beseitigt.According to one Another advantageous embodiment of the controller is a digital Regulator and the offset signal is by means of a digital analog converter set. The offset signal will over one in proportion to the actual analog-digital converter roughly dissolving and slow digital-to-analog converter set. The DC signal on the measurement signal is transmitted through one from the digital controller, over eliminated a digital-to-analog converter adjustable offset.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist das Differenzsignal analog und wird aus analogem Messsignal und analogem Offset-Signal erzeugt. Der langsam veränderliche und für die Positionsmessung weniger relevante Gleichstromanteil wird noch analog vor der eigentlichen Analog-Digital-Wandlung abgezogen und so der Aussteuerbereich des Analog-Digital-Wandlers deutlich besser ausgenutzt. Es wird also zunächst noch analog ein variabler, konstanter bzw. langsam veränderlicher Offset vom Messsignal abgezogen.According to one Further advantageous embodiment, the difference signal is analog and is generated from analog measurement signal and analog offset signal. The slowly changing one and for the position measurement less relevant DC component is still withdrawn analogously before the actual analog-to-digital conversion and so the control range of the analog-digital converter significantly better utilized. So it will be first analogous to a variable, constant or slowly changing offset deducted from the measurement signal.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung wird das analoge Differenzsignal mittels eines Analog-Digital-Wandlers digitalisiert bzw. gemessen und für den digitalen Regler bereitgestellt. Es wird zunächst vom Stromsignal über einen Digital-Analogwandler ein variabler Offset analog subtrahiert und danach lediglich noch die Differenz aus beiden Signalen mit dem Analog-Digital-Wandler gemessen. Für diesen Analog-Digital-Wandler ist eine deutlich kleinere Auflösung als herkömmlicher Weise erforderlich, zudem reicht lediglich ein Analog-Digital-Wandler aus und der analoge Schaltungsaufwand sowie Verzerrungen sind klein. Auf diese Weise kann die volle Auflösung des Analog-Digital-Wandlers für das hochfrequente Signal zur Induktivitätsmessung vorgesehen werden. Die Differenz aus Messsignal und dem Offset-Signal wird noch analog gebildet und ist dann das Eingangssignal für den eigentlichen Analog-Digital-Konverter, der jetzt nur noch einen deutlich kleineren Signalbereich fein auflösen muss.According to one Further advantageous embodiment, the analog differential signal digitized or measured by means of an analog-to-digital converter and for provided the digital controller. It is first of the current signal via a Digital-to-analog converter subtracts a variable offset analog and then only the difference between the two signals with the Analog-to-digital converter measured. For this analog-to-digital converter is a much smaller resolution as conventional Way required, moreover, only an analog-to-digital converter is sufficient off and the analog circuitry and distortion are small. In this way, the full resolution of the analog-to-digital converter for the high-frequency signal to be provided for inductance measurement. The difference between the measuring signal and the offset signal is still analog is formed and is then the input signal for the actual analog-to-digital converter, which now only has to resolve a much smaller signal range finely.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist eine Einrichtung zum Ermitteln des Gleichstromanteils anhand des Offset-Signalwertes bereitgestellt. Durch die Kenntnis des Offset-Wertes lässt sich der Mittelwert bzw. der Gleichstromanteil des Stromes ermitteln.According to one Another advantageous embodiment is a device for determining of the DC component provided by the offset signal value. By knowing the offset value, the mean or determine the DC component of the current.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Digital-Analog-Wandler ein 8 Bit Wandler. Dies ist ein einfacher Typ.According to one Another advantageous embodiment is the digital-to-analog converter an 8 bit converter. This is a simple guy.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Analog-Digital-Wandler ein 10 oder 12 Bit Wandler. Das heißt ein 10 oder 12 Bit Wandler ist ausreichend, sodass der Aufwand gegenüber einen herkömmlichen 16 Bit Wandler wirksam verringert ist.According to one Another advantageous embodiment is the analog-to-digital converter a 10 or 12 bit converter. That means a 10 or 12 bit converter is sufficient, so the effort compared to a conventional 16 bit converter is effectively reduced.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung ist der Aktor ein sensorloses Magnetlager mit einem Rotor. Das heißt die vorliegende Erfindung eignet sich insbesondere für eine Anwendung bei sensorlosen Magnetlagern, wobei die Positionsinformation aus dem Stromsignal rekonstruiert wird.According to one Another advantageous embodiment, the actuator is a sensorless Magnetic bearing with a rotor. That is, the present invention is suitable especially for an application in sensorless magnetic bearings, the position information is reconstructed from the current signal.

Die Erfindung wird anhand von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den Figuren näher beschrieben. Es zeigen:The Invention is based on embodiments closer in connection with the figures described. Show it:

1 ein herkömmliches Ausführungsbeispiel eines sensorlosen Magnetlagers; 1 a conventional embodiment of a sensorless magnetic bearing;

2 ein erfindungsgemäßes Ausführungsbeispiel eines sensorlosen Magnetlagers; 2 an inventive embodiment of a sensorless magnetic bearing;

1 zeigt ein herkömmliches Ausführungsbeispiel eines sensorlosen Magnetlagers. Ein Elektromagnet 2 bewirkt eine Rotation und eine Positionierung eines Rotors 11. An dem Elektromagneten 2 ist eine Spannung angelegt. Die Spannung wird mittels eines Reglers 3 und eines Leistungsverstärkers bereitgestellt. Bezugszeichen 1 kennzeichnet eine Einrichtung zum Messen eines elektrischen Stromes mit einem Gleichstromanteil für die Kraftwirkung des Elektromagneten 2 und mit einem Wechselstromanteil für das mittels des Reglers 3 erfolgenden Positionsregeln des Aktors, der den Rotor 11 aufweist. Anhand des von der Einrichtung 1 bereitgestellten Messsignals regelt der Regler 3 den Leistungsverstärker 13 der wiederum die für den Elektromagneten 2 erforderliche Spannung bereitstellt. Es wird insbesondere das Modulationsverfahren angewendet. Dabei weißt der Elektromagnet 2 im Aufbau die gleiche Struktur wie ein induktiver Positionssensor auf und wird auch als solcher betrieben. Mit einer geeigneten spektralen Trennung, bei der dem Kraftsteller der niederfrequente und der Sensorik der Hochfrequente Bereich zugeordnet wird, lassen sich beide Aufgaben gleichzeitig mit demselben physikalischen Element lösen. Zwischen der Messeinrichtung 1 und dem Regler 3 ist herkömmlicher Weise ein hochauflösender Analog-Digital-Wandler 9 (ADC) bereitgestellt. 1 shows a conventional embodiment of a sensorless magnetic bearing. An electromagnet 2 causes rotation and positioning of a rotor 11 , At the electromagnet 2 is a voltage applied. The voltage is controlled by a regulator 3 and a power amplifier. reference numeral 1 indicates a device for measuring an electric current with a direct current component for the force effect of the electromagnet 2 and with an AC component for that by means of the regulator 3 taking place position rules of the actuator, the rotor 11 having. On the basis of the device 1 provided measuring signal controls the controller 3 the power amplifier 13 which in turn is for the electromagnet 2 provides required voltage. In particular, the modulation method is used. The electromagnet knows 2 The structure in the same structure as an inductive position sensor and is operated as such. With a suitable spectral separation, in which the low-frequency area is allocated to the power controller and the high-frequency area to the sensor system, both tasks can be solved simultaneously with the same physical element. Between the measuring device 1 and the controller 3 is conventionally a high-resolution analog-to-digital converter 9 (ADC) provided.

2 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines sensorlosen Magnetlagers gemäß der vorliegenden Erfindung. Dabei ist der Regler 3 ein digitaler Regler. Der digitale Regler 3 stellt ein dem Gleichstromanteil entsprechendes Offset-Signal bereit. Dieses Offset-Signal wird durch einen Digital-Analog-Wandler DAC 7 in ein analoges Signal umgewandelt. Mittels einer Einrichtung 5 zum Erzeugen eines analogen Differenzsignals aus dem analogen Messsignal und dem den Gleichstromanteil entsprechenden Offsetsignal, wird ein analoges Differenzsignal erzeugt. Dieses wird einem Analog-Digital-Wandler 9 zugeführt der wiederum den digitalen Regler 3 den für die Sensorik erforderlichen hochfrequenten Bereich zuführt. Im Weiteren entspricht 2 der 1. Dieselben Bezugszeichen betreffen dieselben Elemente der Vorrichtung. Der Digital-Analog-Wandler DAC 7 kann beispielsweise ein 8 Bit Wandler sein. Der Analog-Digital-Wandler ADC 9 kann beispielsweise ein 10 oder 12 Bit Wandler sein. Die Information für den Regler 3 wird erfindungsgemäß nicht direkt digitalisiert. Es wird zunächst noch analog ein variabler konstanter bzw. langsam veränderlicher Offset vom Messsignal abgezogen. Auf diese Weise verringert sich der Aufwand für den Analog-Digital-Wandler ADC 9. 2 shows an embodiment of a sensorless magnetic bearing according to the present invention. Here is the controller 3 a digital controller. The digital controller 3 provides an offset signal corresponding to the DC component. This offset signal is provided by a digital-to-analog converter DAC 7 converted into an analog signal. By means of a device 5 for generating an analog differential signal from the analog measurement signal and the offset component corresponding to the DC component, an analog differential signal is generated. This becomes an analog to digital converter 9 which in turn supplies the digital controller 3 supplies the required for the sensor high-frequency range. In the following corresponds 2 of the 1 , The same reference numerals refer to the same elements of the device. The digital-to-analog converter DAC 7 For example, it can be an 8-bit converter. The analog-to-digital converter ADC 9 For example, it can be a 10 or 12 bit converter. The information for the controller 3 is not digitized according to the invention directly. At first, a variable constant or slowly variable offset is subtracted from the measurement signal. In this way, the cost of the analog-to-digital converter ADC is reduced 9 ,

Claims (16)

Aktiv geregeltes sensorloses Magnetlager, mit einem Rotor (11), mit einer Einrichtung (1) zum Bereitstellen eines Messsignals mittels Messen eines elektrischen Stromes mit einem Gleichstromanteil für die Kraftwirkung mindestens eines Elektromagneten (2) und mit einem Wechselstromanteil für das mittels eines Reglers (3) erfolgende Positionsregeln des Magnetlagers, wobei der Regler (3) das Magnetlager mittels eines Differenzsignals positionsregelt, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (5) zum Erzeugen des Differenzsignals aus dem Messsignal und einem dem Gleichstromanteil entsprechenden Offset-Signal.Actively controlled sensorless magnetic bearing, with a rotor ( 11 ), with a facility ( 1 ) for providing a measurement signal by measuring an electric current with a direct current component for the force effect of at least one electromagnet ( 2 ) and with an alternating current component for the means of a controller ( 3 ) position rules of the magnetic bearing, wherein the controller ( 3 ) the position of the magnetic bearing by means of a difference signal, characterized by a device ( 5 ) for generating the difference signal from the measurement signal and an offset signal corresponding to the DC component. Magnetlager nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch den Regler (3) zum Einstellen eines variablen Offset-Signals.Magnetic bearing according to claim 1, characterized by the regulator ( 3 ) for setting a variable offset signal. Magnetlager nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (3) ein digitaler Regler ist und dieser das Offset-Signal mittels eines Digital-Analog-Wandlers (DAC, 7) einstellt.Magnetic bearing according to claim 2, characterized in that the regulator ( 3 ) is a digital controller and this the offset signal by means of a digital-to-analog converter (DAC, 7 ). Magnetlager nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Differenzsignal analog ist und aus analogem Messsignal und dem analogen Offset-Signal erzeugt wird.Magnetic bearing according to claim 3, characterized that the difference signal is analog and from analog measurement signal and the analog offset signal is generated. Magnetlager nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das analoge Differenzsignal mittels eines Analog-Digital-Wandlers (ADC, 9) digitalisiert und für den digitalen Regler (3) bereitgestellt wird.Magnetic bearing according to claim 4, characterized in that the analog differential signal by means of an analog-to-digital converter (ADC, 9 ) and for the digital controller ( 3 ) provided. Magnetlager nach einem der vorangehenden Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Ermitteln des Gleichstromanteils anhand des Offset-Signalwertes.Magnetic bearing according to one of the preceding claims 1 to 5, characterized by means for determining the DC component based on the offset signal value. Magnetlager nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Digital-Analog-Wandler (DAC, 7) ein 8 bit Wandler ist.Magnetic bearing according to claim 3, characterized in that the digital-to-analog converter (DAC, 7 ) is an 8 bit converter. Magnetlager nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Analog-Digital-Wandler (ADC 9) ein 10 oder 12 bit Wandler ist.Magnetic bearing according to claim 5, characterized in that the analog-to-digital converter (ADC 9 ) is a 10 or 12 bit converter. Verfahren zur Strommessung zur sensorlosen Positionsregelung eines sensorlosen Magnetlagers mit einem Rotor (11) mit den Schritten – des ein Messsignal erzeugenden Messens eines elektrischen Stromes mit einem Gleichstromanteil für die Kraftwirkung mindestens eines Elektromagneten (2) und mit einem Wechselstromanteil für das mittels eines Reglers (3) erfolgenden Positionsregeln des Magnetlagers, – Bereitstellen eines Differenzsignals für den Regler (3), gekennzeichnet durch den Schritt des Erzeugens des Differenzsignals aus dem Messsignal und einem dem Gleichstromanteil entsprechenden Offset-Signal.Method for current measurement for sensorless position regulation of a sensorless magnetic bearing with a rotor ( 11 ) comprising the steps of measuring a current of an electric current generating a measuring signal with a direct current component for the force effect of at least one electromagnet ( 2 ) and with an alternating current component for the means of a controller ( 3 ) position rules of the magnetic bearing, - providing a difference signal for the controller ( 3 ), characterized by the step of generating the difference signal from the measurement signal and an offset signal corresponding to the DC component. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein variables Offset-Signal vom Regler (3) eingestellt wird.A method according to claim 9, characterized in that a variable offset signal from the Reg ler ( 3 ) is set. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Regler (3) ein digitaler Regler ist und dieser das Offset-Signal mittels eines Digital-Analog-Wandlers (DAC, 7) einstellt.Method according to claim 10, characterized in that the controller ( 3 ) is a digital controller and this the offset signal by means of a digital-to-analog converter (DAC, 7 ). Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein analoges Differenzsignal aus analogem Messsignal und dem analogen Offset-Signal erzeugt wird.Method according to claim 11, characterized in that that an analog difference signal from analog measurement signal and the analog offset signal is generated. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das analoge Differenzsignal mittels eines Analog-Digital-Wandlers (ADC, 9) digitalisiert und für den digitalen Regler (3) bereitgestellt wird.A method according to claim 12, characterized in that the analog differential signal by means of an analog-to-digital converter (ADC, 9 ) and for the digital controller ( 3 ) provided. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche 9 bis 13, gekennzeichnet durch Ermitteln des Gleichstromanteils anhand des Offset-Signalwertes.Method according to one of the preceding claims 9 to 13, characterized by determining the DC component based the offset signal value. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Digital-Analog-Wandler (DAC, 7) ein 8 bit Wandler ist.A method according to claim 11, characterized in that the digital-to-analog converter (DAC, 7 ) is an 8 bit converter. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Analog-Digital-Wandler (ADC, 9) ein 10 oder 12 bit Wandler ist.Method according to Claim 13, characterized in that the analog-to-digital converter (ADC, 9 ) is a 10 or 12 bit converter.
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