DE102008021029A1 - Gripping device, has adjusting element independent of compressed air arranged in air cylinder for producing reset force that acts on piston, where air cylinder and vacuum gripper are subjected with compressed air - Google Patents

Gripping device, has adjusting element independent of compressed air arranged in air cylinder for producing reset force that acts on piston, where air cylinder and vacuum gripper are subjected with compressed air Download PDF

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Abstract

The device has an air cylinder (1) with a displaceable piston (2) for actuating a linear movable piston rod (3) that is in active contact with a vacuum gripper (4) that is actuated by compressed air. An adjusting element (5) independent of the compressed air is arranged in the air cylinder for producing a reset force that acts on the piston. The air cylinder and the vacuum gripper are subjected with the compressed air. The cylinder is provided with a compressed air supply (6) arranged at a side of the piston, where the side faces the adjusting element.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a gripping device according to the Preamble of claim 1.

Eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art ist nach der DE 20 2006 017 905 U1 bekannt. Diese besteht aus einem Druckluftzylinder mit einem verschieblich darin gelagerten Kolben zur Betätigung einer linear beweglichen Kolbenstange, die über eine Verstellmechanik mit einem druckluftbetätigbaren Vakuumsauggreifer wirkverbunden ist. Dabei wird die Linearbewegung der Kolbenstange mittels einer zum Druckluftzylinder ortsfesten Führungseinrichtung in eine "Greif"-Bewegung des in der Führungseinrichtung geführten Vakuumsauggreifers umgesetzt. Der Druckzylinder weist dabei beidseitig des Kolbens angeordnete Druckluftanschlüsse auf. Wie aus 1 bis 3 der DE 20 2006 017 905 U1 ersichtlich, ist auch am Vakuumsauggreifer zur Realisierung der Ansaugfunktion ein Druckluftanschluss vorgesehen.A gripping device of the type mentioned is according to the DE 20 2006 017 905 U1 known. This consists of a compressed air cylinder with a displaceably mounted therein piston for actuating a linearly movable piston rod, which is operatively connected via an adjusting mechanism with a pneumatically actuated vacuum suction. In this case, the linear movement of the piston rod is converted by means of a guide device fixed to the compressed air cylinder into a "gripping" movement of the vacuum suction gripper guided in the guide device. The pressure cylinder has in this case on both sides of the piston arranged compressed air connections. How out 1 to 3 of the DE 20 2006 017 905 U1 can be seen, a compressed air connection is also provided on the vacuum suction for realizing the suction.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Greifvorrichtung der eingangs genannten Art zu verbessern, insbesondere zu vereinfachen.Of the Invention is based on the object, a gripping device of to improve the type mentioned above, in particular to simplify.

Diese Aufgabe ist mit einer Greifvorrichtung der eingangs genannten Art durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 gelöst.These Task is with a gripping device of the type mentioned by solved in the characterizing part of claim 1.

Nach der Erfindung ist also vorgesehen, dass im Druckluftzylinder zur Erzeugung einer auf den Kolben in eine Endstellung desselben wirkende Rückstellkraft ein druckluftunabhängiges Stellelement angeordnet ist und dass der Druckluftzylinder und der Vakuumsauggreifer wechselweise mit Druckluft beaufschlagbar ausgebildet sind.To The invention is therefore intended that in the air cylinder for Generation of a force acting on the piston in an end position of the same restoring force a compressed air-independent actuator is arranged and that the air cylinder and the vacuum suction alternately are formed acted upon by compressed air.

Mit anderen Worten ausgedrückt, kann erfindungsgemäß durch den Einsatz eines druckluftunabhängigen Stellelements auf einen der beiden Druckluftanschlüsse am Druckzylinder verzichtet werden, weil sich der Kolben bei mangelnder Druckbeaufschlagung wegen der vorgenannten Rückstellkraft automatisch in die erste seiner beiden Endstellungen bewegt. Dabei entspricht diese erste Endstellung der Position des Vakuumsauggreifers, wenn dieser greifen (ansaugen) soll, und die andere, zweite Endstellung der Position, wenn die Greifvorrichtung in "Ruhe"-Stellung ist. Da der mit einem Stellelement versehene Druckluftzylinder der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung in Greifstellung (also in der ersten Endstellung) keine Druckluftbeaufschlagung benötigt, kann, was den besonderen Vorteil der Erfindung ausmacht, die an der Greifvorrichtung nach wie vor anliegende Druckluft zum Beispiel über ein entsprechendes Ventil auf den druckluftbetätigbaren Vakuumsauggreifer geschaltet werden. Dieser weist dabei, was noch genauer erläutert wird, eine Venturidüse auf, die die Druckluft in an sich bekannter Weise in einen Unterdruck umwandelt. Die Betätigung der Greifvorrichtung kann erfindungsgemäß also einfach durch entsprechendes Aufschalten der Druckluft wahlweise (wechselweise) auf den Druckluftzylinder oder auf den Vakuumsauggreifer erfolgen, da diese wahlweise zum Zurückfahren des Greifers in Ruhestellung oder eben zum Ansaugen benötigt wird, wobei die Positionsfixierung des Vakuumsauggreifers in Saugstellung durch das besagte Stell-, insbesondere Federelement gewährleistet ist.With In other words, according to the invention by the use of a compressed air-independent actuator omitted one of the two compressed air connections on the impression cylinder be because the piston in lack of pressurization due to the aforementioned restoring force automatically in the moved first of its two end positions. This corresponds to this first end position of the position of the vacuum suction gripper, if this grab (suck), and the other, second end position of the Position when the gripping device is in "rest" position. Since the provided with an actuator compressed air cylinder of the gripping device according to the invention in gripping position (ie in the first end position) no compressed air needed, what constitutes the particular advantage of the invention, the applied to the gripping device still compressed air to Example of a suitable valve on the compressed air actuated Vacuum suction are switched. This shows what else is explained in more detail, a Venturi, the compressed air in a conventional manner in a negative pressure transforms. The operation of the gripping device according to the invention so simply by appropriate connection of the compressed air optionally (alternately) on the compressed air cylinder or on the vacuum suction gripper take place, since these optionally for retracting the gripper in rest position or just for sucking is needed, wherein the position fixation of the vacuum suction gripper in suction position the said actuating, in particular spring element guaranteed is.

Andere vorteilhafte Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen.Other advantageous developments of the invention Gripping device emerge from the dependent claims.

Der Vollständigkeit halber und auch bezüglich des Verwendungszweckes solcher Greifvorrichtungen wird noch auf die weiter abliegende DE 10 2004 032 778 A1 verwiesen, bei der der Druckluftzylinder aber ebenfalls mindestens zwei Druckluftanschlüsse und insbesondere kein Stell- bzw. Federelement aufweist.For the sake of completeness and also with respect to the intended use of such gripping devices is still on the farther DE 10 2004 032 778 A1 referenced, but in which the compressed air cylinder also has at least two compressed-air connections and in particular no adjusting or spring element.

Die erfindungsgemäße Greifvorrichtung einschließlich ihrer vorteilhaften Weiterbildungen gemäß der abhängigen Patentansprüche wird nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels mit Federelement näher erläutert. Wie ohne Weiteres vorstellbar und daher nicht extra dargestellt, kann statt des Federelements auch ein mit der Kolbenstange zusammenwirkender Elektromagnet vorgesehen.The including gripping device according to the invention their advantageous developments according to the dependent claims will be described below the graphic representation of a preferred embodiment explained in more detail with spring element. How easy conceivable and therefore not shown separately, instead of the spring element also provided cooperating with the piston rod solenoid.

Es zeigtIt shows

1 perspektivisch als Rückansicht die erfindungsgemäße Greifvorrichtung mit dem Vakuumsauggreifer; 1 perspective view as a rear view of the gripping device according to the invention with the vacuum suction;

2 perspektivisch als Vorderansicht die Greifvorrichtung gemäß 1; 2 in perspective as a front view of the gripping device according to 1 ;

3 im Schnitt die erfindungsgemäße Greifvorrichtung in Ausgangsstellung (zweite Endstellung, Ruhestellung); 3 in section the gripping device according to the invention in the starting position (second end position, rest position);

4 im Schnitt die Greifvorrichtung gemäß 3 in Ansaugstellung (erste Endstellung); 4 in section the gripping device according to 3 in intake position (first end position);

5 in einer anderen Schnittebene die Greifvorrichtung gemäß 3; und 5 in another sectional plane according to the gripping device 3 ; and

6 in einer anderen Schnittebene die Greifvorrichtung gemäß 4. 6 in another sectional plane according to the gripping device 4 ,

Die in den 1 bis 6 dargestellte Greifvorrichtung besteht zunächst in an sich bekannter Weise aus einem Druckluftzylinder 1 mit einem verschieblich darin gelagerten Kolben 2 zur Betätigung einer linear beweglichen Kolbenstange 3, die mit einem druckluftbetätigbaren Vakuumsauggreifer 4 wirkverbunden ist. In den 1 bis 4 ist ein kreisrunder Vakuumsauggreifer 4 dargestellt. Selbstverständlich gibt es aber auch Vakuumsauggreifer 4 in anderen Formen (zum Beispiel oval) und insbesondere auch in anderen Durchmessern, die dann auch entsprechend unterschiedlich tief (bezogen auf den Abstand zwischen Saugfläche und Befestigungsstelle an der Greifvorrichtung) ausgebildet sind. Typisch für alle Vakuumsauggreifer 4 ist, dass sie aus einem balgartigen, elastischen Korpus bestehen, der einen (mehr oder weniger) vakuumierbaren Innenraum umschließt. Durch das Aufsetzen des Vakuumsauggreifers auf eine Fläche und Absaugen der Luft aus dem besagten Innenraum entsteht ein Unterdruck, der dann zum Beispiel die Aufnahme eines zu bearbeiteten Bleches (siehe 3 und 4) erlaubt.The in the 1 to 6 Gripping device shown initially consists in a conventional manner from a compressed air cylinder 1 with a piston displaceably mounted therein 2 for operation a linearly movable piston rod 3 equipped with a pneumatic vacuum gripper 4 is actively connected. In the 1 to 4 is a circular vacuum suction gripper 4 shown. Of course, there are also vacuum suction cups 4 in other forms (for example, oval) and in particular in other diameters, which are then also correspondingly different depths (based on the distance between the suction surface and attachment point on the gripping device) are formed. Typical for all vacuum suction cups 4 is that they consist of a bellows-like, elastic body, which encloses a (more or less) vacuumable interior. By placing the vacuum suction gripper on a surface and sucking the air from the said interior creates a negative pressure, which then, for example, the inclusion of a machined sheet (see 3 and 4 ) allowed.

Wesentlich für die erfindungsgemäße, in den 1 bis 6 dargestellte Greifvorrichtung ist nun, und dies gilt für alle beliebigen Ausführungsformen, dass im Druckluftzylinder 1 zur Erzeugung einer auf den Kolben 2 wirkende Rückstellkraft ein druckluftunabhängiges Stellelement 5 angeordnet ist und dass der Druckluftzylinder 1 und der Vakuumsauggreifer 4 wechselweise mit Druckluft beaufschlagbar ausgebildet sind.Essential for the invention, in the 1 to 6 The gripper device shown is now, and this applies to any embodiments that in the air cylinder 1 for producing one on the piston 2 acting restoring force a compressed air-independent actuator 5 is arranged and that the compressed air cylinder 1 and the vacuum suction cup 4 alternately designed to be acted upon with compressed air.

Besonders bevorzugt ist dabei mit Verweis auf die 3 und 4 das Stellelement 5 wahlweise als sich einerseits am Kolben 2 und andererseits an einer Innenwand des Druckluftzylinders 1 abstützendes, die Kolbenstange 3 umschließendes Federelement, vorzugsweise eine Schraubenfeder, oder als mit dem Kolben 2 zusammenwirkender Elektromagnet (nicht dargestellt) ausgebildet. Da insbesondere Schraubenfedern weiterhin nur in begrenztem Maße zusammengedrückt, also nicht "auf Block gefahren" werden sollten (würde auf Dauer zu einer Beschädigung führen), ist im Druckluftzylinder 1 stellelementseitig für den Kolben 2 ein Distanzhalte- bzw. insbesondere für das Federelement ein (Feder-)Schutzelement 8 vorgesehen, das einen Raum 9 zur Aufnahme des Stell- bzw. Federelements 5 aufweist. Wie der Vergleich der 3 und 4 ohne Weiteres ergibt, füllt das Federelement diesen Raum 9 in Ruhestellung (3) aus, wobei letztlich über die Dicke des Distanzhalteelements 8 auch die Endstellung (Ruhestellung) des Vakuumsauggreifers 4 festlegbar ist.Particularly preferred is with reference to the 3 and 4 the actuator 5 optionally as on the one hand on the piston 2 and on the other hand on an inner wall of the air cylinder 1 supporting, the piston rod 3 enclosing spring element, preferably a coil spring, or as with the piston 2 cooperating solenoid (not shown) is formed. In particular, coil springs continue to be compressed only to a limited extent, so should not be "driven to block" (would permanently lead to damage) is in the air cylinder 1 actuating element side for the piston 2 a Distanzhalte- or in particular for the spring element a (spring) protection element 8th provided that a room 9 for receiving the actuator or spring element 5 having. How the comparison of 3 and 4 without further results, the spring element fills this space 9 at rest ( 3 ), wherein ultimately on the thickness of the spacer element 8th also the end position (rest position) of the vacuum suction gripper 4 is determinable.

Wie sich aus den 1, 3 und 4 ergibt, ist der Druckluftzylinder 1 mit einem auf einer stellelementabgewandten Seite des Kolbens 2 angeordneten Druckluftanschluss 6 versehen. Wie bereits erwähnt, kann aufgrund des erfindungsgemäßen Stellelements 5 auf einen zweiten, auf einer stellelementzugewandten Seite des Kolbens 2 angeordneten Druckluftanschluss verzichtet werden, da der Kolben 2 dank des druckluftunabhängigen Stellelements 5 bei mangelndem Luftdruck am Druckluftanschluss 6 ohnehin selbsttätig die in 4 dargestellte Ansaugposition einnimmt.As is clear from the 1 . 3 and 4 gives, is the air cylinder 1 with a side facing away from the actuator element of the piston 2 arranged compressed air connection 6 Mistake. As already mentioned, due to the adjusting element according to the invention 5 on a second, on a side facing the actuator element of the piston 2 arranged compressed air connection can be omitted, since the piston 2 thanks to the pressure-independent control element 5 with insufficient air pressure at the compressed air connection 6 anyway, the in 4 shown intake position occupies.

Der besondere Vorteil der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung wird besonders deutlich, wenn man erkennt, dass an diese lediglich insgesamt eine Druckluftleitung angeschlossen werden muss, denn die Druckluft wird entweder zum Ansaugen oder zum Zurückfahren benötigt. In diesen Zusammenhang ist dabei zur wechselweisen Druckluftbeaufschlagung des Druckluftzylinders 1 oder des Vakuumsauggreifers 4 ein vorzugsweise mit einer übergeordneten Steuerung oder Regelung verbundenes, schaltbares Druckluftventil vorgesehen.The particular advantage of the gripping device according to the invention is particularly clear when one recognizes that only a total of a compressed air line must be connected to this, because the compressed air is needed either for suction or for driving back. In this context, it is for the alternate pressurization of the compressed air cylinder 1 or the vacuum suction gripper 4 a preferably connected to a higher-level control or regulation, switchable compressed air valve provided.

Da mit der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung im Unterschied zur Lösung gemäß der vorgenannten DE 20 2006 017 905 U1 keine Parallelbewegung, sondern im wesentlichen "nur" eine Vertikalbewegung zum Werkstück realisiert werden soll, ist weiterhin vorgesehen, dass die Bewegungsbahn des Vakuumsauggreifers 4 geradlinig und rechtwinklig zur Bewegungsrichtung der Kolbenstange 3 verläuft.As with the gripping device according to the invention in contrast to the solution according to the aforementioned DE 20 2006 017 905 U1 no parallel movement, but essentially "only" a vertical movement is to be realized to the workpiece is further provided that the movement path of the vacuum suction 4 rectilinear and at right angles to the direction of movement of the piston rod 3 runs.

Wie bereits erwähnt, ist vorteilhaft vorgesehen, dass der Vakuumsauggreifer 4 mit einem Venturidüsenelement 7 wirkverbunden ist. Dieses besteht in an sich bekannter Weise aus einem Venturikanal mit einer Zu- und Abfuhröffnung für Druckluft und einer den Venturikanal mit dem Vakuumsauggreifer 4 verbindenden Absaugleitung. Ist das oben genannte Druckventil auf das Venturidüsenelement 7 geschaltet und wird kurzzeitig Druckluft über die Zufuhröffnung in den Venturikanal geleitet, so entsteht an dessen engster Stelle ein großer Unterdruck, der dazu dient, über die Absaugleitung die Luft aus dem Innenraum des Vakuumsauggreifers 4 abzusaugen. Da die kurzzeitige Beaufschlagung des Venturidüsenelements 7 relativ geräuschintensiv ist, schließt sich ferner, wie aus 1 und 2 zu erkennen, an die Abfuhröffnung des Venturidüsenelements 7 ein Schalldämpfer 19 an.As already mentioned, it is advantageously provided that the vacuum suction gripper 4 with a venturi nozzle element 7 is actively connected. This consists in a conventional manner from a venturi with a supply and discharge opening for compressed air and a venturi with the vacuum suction 4 connecting suction line. Is the above-mentioned pressure valve on the venturi nozzle element 7 switched and compressed air is briefly passed through the supply port in the Venturi channel, it creates at its narrowest point a large negative pressure, which serves, via the suction line, the air from the interior of the vacuum suction 4 suck. Because the brief exposure to the venturi nozzle element 7 is relatively noisy, further excludes how out 1 and 2 to recognize the discharge opening of the venturi nozzle element 7 a silencer 19 at.

Um von einer möglichen Leitzentrale oder dergleichen aus jederzeit die Stellung der Greifvorrichtung feststellen zu können, ist weiterhin mit Verweis auf 3 und 4 einerseits ein vorzugsweise mit einem an der Kolbenstange 3 angeordneten Geber 10 zusammenwirkendes Positionsabfrageelement 11 vorgesehen. Mit diesem kann die Ruhestellung gemäß 4 detektiert werden. Andererseits ist außerdem am Venturidüsenelement 7 noch ein so genannter Vakuumsensor 20 vorgesehen, mit dem festgestellbar ist, ob am Vakuumsauggreifer 4 ein Vakuum anliegt, sprich ein Bauteil angesaugt bzw. aufgenommen ist.In order to be able to determine the position of the gripping device at any time from a possible control center or the like, reference is still made with reference to FIG 3 and 4 on the one hand, preferably with one on the piston rod 3 arranged donors 10 cooperating position sensing element 11 intended. With this, the rest position according to 4 be detected. On the other hand, is also on Venturi nozzle element 7 another so-called vacuum sensor 20 provided, with which it can be determined whether the vacuum suction 4 a vacuum is applied, that is, a component is sucked or received.

Wie auch beim vorgenannten Stand der Technik ist bei der erfindungsgemäßen Greifvorrichtung zwischen der Kolbenstange 3 und dem Vakuumsauggreifer 4 eine Verstellmechanik angeordnet, die eine zum Druckluftzylinder 1 ortsfeste Führungseinrichtung 12 zur Festlegung einer Bewegungsbahn des Vakuumsauggreifer 4 aufweist. Dabei ist zwischen der Kolbenstange 3 und einem in der Führungseinrichtung 12 geführten, mit dem Vakuumsauggreifer 4 verbundenen Führungselement 13 ein Zwischenglied 14 (dort Verbindungslasche genannt) vorgesehen.As with the aforementioned state of Technique is in the gripping device according to the invention between the piston rod 3 and the vacuum suction cup 4 arranged an adjusting mechanism, the one to the compressed air cylinder 1 stationary guide device 12 for determining a movement path of the vacuum suction gripper 4 having. It is between the piston rod 3 and one in the guide device 12 guided, with the vacuum suction 4 connected guide element 13 an intermediate link 14 (called connecting tab there) provided.

Im Unterschied zum vorgenannten Stand der Technik, ist erfindungsgemäß vorteilhaft vorgesehen, dass das Zwischenglied 14 ein Drehgelenk mit einer zum Druckluftzylinder 1 ortsfesten Drehachse 15 aufweist. Weiterhin ist das Zwischenglied 14 über ein Drehgelenk 16 mit der Kolbenstange 3 verbunden und weist eine schlitzförmige Ausnehmung 17 auf, in dem das Führungselement 13 verschieblich gelagert ist. Dabei ist ferner der Vakuumsauggreifer 4 über einen Schwenkarm 21 verdrehfest am Führungselement 13 angeordnet, wobei letzteres verschieblich, aber verdrehfest in der Führungseinrichtung 12 gelagert ist.In contrast to the aforementioned prior art, it is advantageously provided according to the invention that the intermediate member 14 a swivel joint with one to the compressed air cylinder 1 fixed axis of rotation 15 having. Furthermore, the intermediate member 14 over a swivel joint 16 with the piston rod 3 connected and has a slot-shaped recess 17 on, in which the guide element 13 is slidably mounted. It is also the vacuum suction 4 via a swivel arm 21 rotationally fixed to the guide element 13 arranged, the latter displaceable, but rotationally fixed in the guide device 12 is stored.

Wie sich aus den 1 bis 6 ergibt, ist ein besonders kompakter Aufbau der Greifvorrichtung erfindungsgemäß dadurch möglich, dass das Zwischenglied 14 L-förmig ausgebildet, am Ende des einen Schenkels die Kolbenstange 3 angelenkt, am Ende des anderen Schenkels die schlitzförmige Ausnehmung 17 angeordnet und am Übergang vom einen zum anderen Schenkel die zum Druckluftzylinder 1 ortsfeste Drehachse 15 angelenkt ist.As is clear from the 1 to 6 results, a particularly compact design of the gripping device according to the invention is possible in that the intermediate member 14 L-shaped, at the end of the one leg, the piston rod 3 hinged, at the end of the other leg, the slot-shaped recess 17 arranged and at the transition from one leg to the other to the compressed air cylinder 1 fixed axis of rotation 15 is articulated.

Aus Stabilitätsgründen ist ferner vorteilhaft beidseitig der Kolbenstange 3 jeweils ein Zwischenglied 14 vorgesehen, wobei die Führungseinrichtung 12 aus zwei einander zugewandten Führungsschienen 18 gebildet ist, zwischen den das Führungselement 13 in Bewegungsrichtung des Vakuumsauggreifers 4 verschieblich gelagert ist.For reasons of stability is also advantageous on both sides of the piston rod 3 one intermediate link each 14 provided, wherein the guide device 12 from two facing guide rails 18 is formed between the guide element 13 in the direction of movement of the vacuum suction gripper 4 is slidably mounted.

Mit Verweis insbesondere auf die 3 und 4 ist weiterhin (wie bereits erwähnt) vorgesehen, dass zwischen dem Führungselement 13 und dem Venturidüsenelement 7 ein Schwenkarm 21 angeordnet ist. Dieser ist dabei fest, aber verstell- bzw. verdrehbar am Führungselement 13 und/oder am Venturidüsenelement 7 angeordnet (jeweils mit einer entsprechenden Spannschraube), was insbesondere den Vorteil hat, dass unterschiedliche Evakuierungshübe (bei unterschiedlichen Vakuumsauggreifern) problemlos einstellbar sind. Um darüber hinaus auch eine Vertellbarkeit des Vakuumsauggreifers 4 um die Langsachse der Greifvorrichtung realisieren zu können, ist der Schwenkarm 21 aus zwei Teilen 22, 23 gebildet, die fest, aber verstell- bzw. verdrehbar (über die dargestellte lange Schraube) zueinander ausgebildet sind, wobei das eine Teil 22 am Führungselement 13 und das andere Teil 23 am Venturidüsenelement 7 befestigt ist. Je nach Positionierung des Schwenkarms 21 am Führungselement 13, am Venturidüsenelement 7 bzw. der Teile 22, 23 des Schwenkarms 21 selbst, ergibt sich somit die Ausrichtung des Vakuumsauggreifers 4 zum Druckzylinder 1.With reference in particular to the 3 and 4 is further provided (as already mentioned) that between the guide element 13 and the venturi nozzle element 7 a swivel arm 21 is arranged. This is fixed, but adjustable or rotatable on the guide element 13 and / or at the venturi nozzle element 7 arranged (each with a corresponding clamping screw), which in particular has the advantage that different evacuation strokes are (with different vacuum suction) easily adjustable. In addition, also a Vertellbarkeit the vacuum suction 4 To be able to realize the longitudinal axis of the gripping device, the swivel arm 21 from two parts 22 . 23 formed, the fixed, but adjustable or rotatable (about the illustrated long screw) are formed to each other, wherein the one part 22 on the guide element 13 and the other part 23 at Venturi nozzle element 7 is attached. Depending on the positioning of the swivel arm 21 on the guide element 13 , at Venturi nozzle element 7 or the parts 22 . 23 of the swivel arm 21 itself, thus results in the orientation of the vacuum suction 4 to the printing cylinder 1 ,

11
DruckluftzylinderAir Cylinder
22
Kolbenpiston
33
Kolbenstangepiston rod
44
Vakuumsauggreifervacuum suction
55
Stellelementactuator
66
DruckluftanschlussCompressed air connection
77
VenturidüsenelementVenturi nozzle member
88th
DistanzhalteelementDistance retaining element
99
Raumroom
1010
Gebergiver
1111
PositionsabfrageelementPosition sensing element
1212
Führungseinrichtungguide means
1313
Führungselementguide element
1414
Zwischengliedintermediary
1515
Drehachseaxis of rotation
1616
Drehgelenkswivel
1717
Ausnehmungrecess
1818
Führungsschieneguide rail
1919
Schalldämpfersilencer
2020
Vakuumsensorvacuum sensor
2121
Schwenkarmswivel arm
2222
Teil des Schwenkarmspart of the swivel arm
2323
Teil des Schwenkarmspart of the swivel arm

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 202006017905 U1 [0002, 0002, 0022] - DE 202006017905 U1 [0002, 0002, 0022]
  • - DE 102004032778 A1 [0008] DE 102004032778 A1 [0008]

Claims (24)

Greifvorrichtung, umfassend einen Druckluftzylinder (1) mit einem verschieblich darin gelagerten Kolben (2) zur Betätigung einer linear beweglichen Kolbenstange (3), die mit einem druckluftbetätigbaren Vakuumsauggreifer (4) wirkverbunden ist, dadurch gekennzeichnet, dass im Druckluftzylinder (1) zur Erzeugung einer auf den Kolben (2) wirkende Rückstellkraft ein druckluftunabhängiges Stellelement (5) angeordnet ist und dass der Druckluftzylinder (1) und der Vakuumsauggreifer (4) wechselweise mit Druckluft beaufschlagbar ausgebildet sind.Gripping device comprising a compressed air cylinder ( 1 ) with a piston displaceably mounted therein ( 2 ) for actuating a linearly movable piston rod ( 3 ) with an air-operated vacuum suction gripper ( 4 ) is operatively connected, characterized in that in the compressed air cylinder ( 1 ) for generating one on the piston ( 2 ) acting restoring force a compressed air-independent actuator ( 5 ) is arranged and that the compressed air cylinder ( 1 ) and the vacuum suction gripper ( 4 ) are alternately acted upon by compressed air. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das druckluftunabhängige Stellelement (5) wahlweise als sich einerseits am Kolben (2) und andererseits an einer Innenwand des Druckluftzylinders (1) abstützendes, vorzugsweise die Kolbenstange (3) umschließendes Federelement, vorzugsweise eine Schraubenfeder, oder als mit dem Kolben (2) zusammenwirkender Elektromagnet ausgebildet ist.Gripping device according to claim 1, characterized in that the compressed air-independent control element ( 5 ) optionally as on the one hand on the piston ( 2 ) and on the other hand on an inner wall of the air cylinder ( 1 ) supporting, preferably the piston rod ( 3 ) enclosing spring element, preferably a coil spring, or as with the piston ( 2 ) is formed cooperating solenoid. Greifvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckluftzylinder (1) mit einem auf einer stellelementabgewandten Seite des Kolbens (2) angeordneten Druckluftanschluss (6) versehen ist.Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that the compressed air cylinder ( 1 ) with a side facing away from the actuating element of the piston ( 2 ) arranged compressed air connection ( 6 ) is provided. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass im Druckluftzylinder (1) stellelementseitig ein Schutzelement (8) vorgesehen ist, das einen Raum (9) zur Aufnahme des Stellelements (5), insbesondere des Federelements, aufweist.Gripping device according to one of claims 1 to 3, characterized in that in the compressed air cylinder ( 1 ) on the actuating element a protective element ( 8th ), which is a room ( 9 ) for receiving the actuating element ( 5 ), in particular of the spring element. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur wechselweisen Druckluftbeaufschlagung des Druckluftzylinders (1) oder des Vakuumsauggreifers (4) ein vorzugsweise mit einer übergeordneten Steuerung oder Regelung verbundenes, schaltbares Druckluftventil vorgesehen ist.Gripping device according to one of claims 1 to 4, characterized in that for the alternate pressurization of compressed air cylinder ( 1 ) or the vacuum suction gripper ( 4 ) is provided, preferably connected to a higher-level control or regulation, switchable compressed air valve. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumsauggreifer (4) mit einem Venturidüsenelement (7) wirkverbunden ist.Gripping device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the vacuum suction gripper ( 4 ) with a venturi nozzle element ( 7 ) is operatively connected. Greifvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Venturidüsenelement (7) aus einem Venturikanal mit einer Zu- und Abfuhröffnung für Druckluft und einer den Venturikanal mit dem Vakuumsauggreifer (4) verbindenden Absaugleitung besteht.Gripping device according to claim 6, characterized in that the venturi nozzle element ( 7 ) from a Venturi channel with a supply and discharge opening for compressed air and a Venturikanal with the vacuum suction gripper ( 4 ) connecting suction line exists. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsbahn des Vakuumsauggreifers (4) geradlinig und vorzugsweise rechtwinklig zur Bewegungsrichtung der Kolbenstange (3) verläuft.Gripping device according to one of claims 1 to 7, characterized in that the movement path of the vacuum suction gripper ( 4 ) straight and preferably at right angles to the direction of movement of the piston rod ( 3 ) runs. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass ein vorzugsweise mit einem an der Kolbenstange (3) angeordneten Geber (10) zusammenwirkendes Positionsabfrageelement (11) vorgesehen ist.Gripping device according to one of claims 1 to 8, characterized in that a preferably with a on the piston rod ( 3 ) arranged donors ( 10 ) cooperating position query element ( 11 ) is provided. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Venturidüsenelement (7) einen Vakuumsensor (20) aufweist.Gripping device according to one of claims 6 to 9, characterized in that the venturi nozzle element ( 7 ) a vacuum sensor ( 20 ) having. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Kolbenstange (3) und dem Vakuumsauggreifer (4) eine Verstellmechanik angeordnet ist.Gripping device according to one of claims 1 to 10, characterized in that between the piston rod ( 3 ) and the vacuum suction gripper ( 4 ) An adjustment mechanism is arranged. Greifvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Verstellmechanik eine zum Druckluftzylinder (1) ortsfeste Führungseinrichtung (12) zur Festlegung einer Bewegungsbahn des Vakuumsauggreifer (4) aufweist.Gripping device according to claim 11, characterized in that the adjusting mechanism for a compressed air cylinder ( 1 ) fixed guide device ( 12 ) for determining a movement path of the vacuum suction gripper ( 4 ) having. Greifvorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen der Kolbenstange (3) und einem in der Führungseinrichtung (12) geführten, mit dem Vakuumsauggreifer (4) verbundenen Führungselement (13) ein Zwischenglied (14) vorgesehen ist.Gripping device according to claim 12, characterized in that between the piston rod ( 3 ) and one in the management facility ( 12 ), with the vacuum suction gripper ( 4 ) associated guide element ( 13 ) an intermediate member ( 14 ) is provided. Greifvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied (14) ein Drehgelenk mit einer zum Druckluftzylinder (1) ortsfesten Drehachse (15) aufweist.Gripping device according to claim 13, characterized in that the intermediate member ( 14 ) a rotary joint with a compressed air cylinder ( 1 ) fixed axis of rotation ( 15 ) having. Greifvorrichtung nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied (14) über ein Drehgelenk (16) mit der Kolbenstange (3) verbunden ist.Gripping device according to claim 13 or 14, characterized in that the intermediate member ( 14 ) via a rotary joint ( 16 ) with the piston rod ( 3 ) connected is. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied (14) eine schlitzförmige Ausnehmung (17) aufweist, in dem das Führungselement (13) verschieblich gelagert ist.Gripping device according to one of claims 13 to 15, characterized in that the intermediate member ( 14 ) a slot-shaped recess ( 17 ), in which the guide element ( 13 ) is slidably mounted. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Zwischenglied (14) L-förmig ausgebildet, am Ende des einen Schenkels die Kolbenstange (3) angelenkt, am Ende des anderen Schenkels die schlitzförmige Ausnehmung (17) angeordnet und am Übergang vom einen zum anderen Schenkel die zum Druckluftzylinder (1) ortsfeste Drehachse (15) angelenkt ist.Gripping device according to one of claims 13 to 16, characterized in that the intermediate member ( 14 ) L-shaped, at the end of the one leg, the piston rod ( 3 ) hinged, at the end of the other leg, the slot-shaped recess ( 17 ) and at the transition from one leg to the other to the compressed air cylinder ( 1 ) fixed axis of rotation ( 15 ) is articulated. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass beidseitig der Kolbenstange (3) jeweils ein Zwischenglied (14) vorgesehen ist.Gripping device according to one of claims 1 to 17, characterized in that on both sides of the piston rod ( 3 ) in each case an intermediate member ( 14 ) is provided. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Vakuumsauggreifer (4) verdrehfest am Führungselement (13) angeordnet ist.Gripping device according to one of claims 13 to 18, characterized in that the vacuum suction gripper ( 4 ) against rotation on the guide element ( 13 ) is arranged. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement (13) verschieblich, aber verdrehfest in der Führungseinrichtung (12) gelagert ist.Gripping device according to one of claims 13 to 19, characterized in that the guide element ( 13 ) displaceable, but rotationally fixed in the guide device ( 12 ) is stored. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungseinrichtung (12) aus zwei einander zugewandten Führungsschienen (18) gebildet ist, zwischen den das Führungselement (13) in Bewegungsrichtung des Vakuumsauggreifers (4) verschieblich gelagert ist.Gripping device according to one of claims 13 to 20, characterized in that the guide device ( 12 ) of two mutually facing guide rails ( 18 ) is formed, between which the guide element ( 13 ) in the direction of movement of the vacuum suction gripper ( 4 ) is slidably mounted. Greifvorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem Führungselement (13) und dem Venturidüsenelement (7) ein Schwenkarm (21) angeordnet ist.Gripping device according to one of claims 13 to 21, characterized in that between the guide element ( 13 ) and the venturi nozzle element ( 7 ) a swivel arm ( 21 ) is arranged. Greifvorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (21) fest, aber verstell- bzw. verdrehbar am Führungselement (13) und/oder am Venturidüsenelement (7) angeordnet ist.Gripping device according to claim 22, characterized in that the swivel arm ( 21 ) fixed, but adjustable or rotatable on the guide element ( 13 ) and / or at the venturi nozzle element ( 7 ) is arranged. Greifvorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkarm (21) aus zwei Teilen (22, 23) gebildet ist, die fest, aber verstell- bzw. verdrehbar zueinander ausgebildet sind, wobei das eine Teil (22) am Führungselement (13) und das andere Teil (23) am Venturidüsenelement (7) befestigt ist.Gripping device according to claim 22 or 23, characterized in that the swivel arm ( 21 ) of two parts ( 22 . 23 ) is formed, which are fixed, but adjustable or rotatable to each other, wherein the one part ( 22 ) on the guide element ( 13 ) and the other part ( 23 ) at the venturi nozzle element ( 7 ) is attached.
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