DE102008019984A1 - Gripper for high power cutter utilized for cutting product, has drive comprising axial driving rod that is subjectable to rear-sided end by swivel drive, where swivel drive is attached to gripper - Google Patents

Abstract

The gripper (1) has claws (2), where a drive for claws is mechanically formed and consists of an axial driving rod (3) displaceably driven in a direction of a longitudinal axis of the gripper. The driving rod is subjectable to a rear-sided end by a swivel drive, where the swivel drive is attached to the gripper. A rear end of the driving rod protrudes out from a housing of the gripper and forms a bearing case (13), in which a pivot bearing is tiltably supported by a swivel joint (12) which is axially adjustably driven. The drive is present on a feed slide or on a feed base element.

Description

Bei Hochleistungsschneidemaschinen, bei denen das Produkt während des Schneidens fortbewegt wird, wird dieser Vorschub zum Teil mit einem sogenannten Greifer, Zange oder Kralle durchgeführt. Dabei werden gekrümmte Haken in das Ende des Produktes geschwenkt. Diese Haken sitzen meist auf einer Welle, wobei ein Greifer eine oder mehrere dieser Wellen enthält und das Schwenken dieser Wellen bei automatischen Maschinen durch einen Pneumatikzylinder mittels Hebel und Zahnräder erfolgt. Eine weitere marktübliche Ausführung ist auch die kreisförmige Anordnung der Haken und deren Antrieb mittels einer Zahnstange.at High performance cutting machines where the product is used during the Cutting is moved, this feed is in part with a so-called Gripper, pliers or claw performed. This will be curved hooks panned into the end of the product. These hooks are usually on a wave, wherein a gripper contains one or more of these waves and the Pivoting these shafts in automatic machines by one Pneumatic cylinder is done by means of levers and gears. Another common execution is also the circular one Arrangement of the hooks and their drive by means of a rack.

Da dieser Greifer immer ins Produkt eingreift, muss er auch entsprechend gereinigt werden können. Dazu wird häufig die komplette Einheit in ein Reinigungsbad gelegt oder in einer Industriespülmaschine gereinigt. Das bedeutet, dass die Energieverbindung des Antriebs zur Maschine zu Reinigungszwecken getrennt und eventuell mit einem Reinigungsverschluss versehen werden muss.There This gripper always engages in the product, he must also accordingly can be cleaned. This becomes common put the complete unit in a cleaning bath or in one industrial dishwasher cleaned. That means the power connection of the drive separated to the machine for cleaning purposes and possibly with a Cleaning closure must be provided.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, einen Greifer für eine Hochleistungsschneidemaschine der eingangs genannten Art so weiterzubilden, dass er leichter zu demontieren und zu reinigen ist.Of the The invention is therefore based on the object, a gripper for a high-performance cutting machine of the aforementioned type so that it is easier to dismantle and clean.

Zur Lösung der gestellten Aufgabe ist die Erfindung durch die technische Lehre des Anspruches 1 gekennzeichnet.to solution the task is the invention by the technical teaching of claim 1.

Wesentliches Merkmal der Erfindung ist, dass der Antrieb für die Klaue des Greifers mechanisch ausgebildet ist und lediglich aus einer axial in Richtung der Längsachse des Greifers verschiebbar angetriebenen Schubstange besteht, die an ihrem rückseitigen Ende von einem Schwenkantrieb beaufschlagt ist.essential Feature of the invention is that the drive for the claw of the gripper mechanically is formed and only from an axial in the direction of the longitudinal axis the gripper displaceably driven push rod consists, the at her back End is acted upon by a rotary actuator.

Damit besteht der wesentliche Vorteil, dass der Greifer nun leicht (vom endseitig ansetzenden Schwenkantrieb) abnehmbar ist und keinerlei hydraulische oder pneumatische Teile beinhaltet, die sehr schwer zu reinigen sind und bei der Reinigung eventuell beschädigt werden könnten.In order to There is the significant advantage that the gripper is now light (from end-mounted pivoting drive) is removable and no includes hydraulic or pneumatic parts that are very heavy are to be cleaned and may be damaged during cleaning could.

Ein rein mechanischer Antrieb für die Klaue des Reinigers mit Hilfe einer Schubstange, welche den Greifer durchsetzt, macht den Aufbau besonders einfach und störungsunanfällig.One purely mechanical drive for the claw of the cleaner with the help of a push rod, which the Gripper interspersed, makes the structure very simple and trouble-prone.

Nach einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass dem Greifer auch ein Schwenkantrieb zugeordnet ist, der es ermöglicht, den Greifer senkrecht zu seiner Verschieberichtung der Produktoberfläche abzuheben oder auf die Produktoberfläche abzusenken.To a development of the present invention, it is provided that the gripper is also assigned a pivot drive, which it allows lift the gripper perpendicular to its direction of displacement of the product surface or on the product surface lower.

Damit ergibt sich der wesentliche Vorteil, dass dem Greifer ein weiterer Freiheitsgrad gegenüber bekannten Greifern des Standes der Technik zugeordnet ist, weil es durch Abheben und Absenken des Greifers auf die Produktoberfläche nicht notwendig ist, den Greifer stets an der Rückseite des Produktes zu halten, was mit sehr hohen Verschiebewegen des Greifers verbunden ist.In order to results in the significant advantage that the gripper another Degree of freedom assigned to known grippers of the prior art, because it by lifting and lowering the gripper on the product surface is not it is necessary to always hold the gripper at the back of the product, which is associated with very high displacement paths of the gripper.

Durch die Möglichkeit, den Greifer auf das Produkt aufzulegen und nicht nur stets die Greiferklaue an der rückwärtigen Stirnseite des Produktes zu halten, ergibt sich also der wesentliche Vorteil, dass in bestimmten Bewegungsabläufen der Greifer oberhalb des Produktes liegt und dieses Produkt einklemmt, um so ebenfalls eine Klemmwirkung zu erzielen, die ansonsten bei üblichen Greifern des Standes der Technik nur dadurch erzielt werden kann, dass der Greifer an der rückwärtigen Stirnseite des Produktes mit seiner Greiferklaue eingreift.By the possibility, Place the gripper on the product and not just always the gripper claw at the rear end To hold the product, so there is the significant advantage that in certain movements the gripper is above the product and pinches this product, so as to also achieve a clamping effect, otherwise in the usual Grippers of the prior art can only be achieved by that the gripper at the rear end engages the product with his gripper claw.

Dies ist also ein wesentlicher Vorteil der vorliegenden Erfindung, dem Greifer einen zusätzlichen Bewegungsgrad zuzuordnen, der es ermöglicht, den Greifer auf der Oberfläche des Produktes abzulegen und dort eine Klemmwirkung zu entfalten.This So is a significant advantage of the present invention, the Gripper an additional degree of movement assign, which makes it possible the gripper on the surface store the product and unfold there a clamping action.

Folgende Merkmale sollen in Alleinstellung oder in Kombination untereinander Schutz genießen:
Es wird ein Greifer (1) vorgestellt, gekennzeichnet dadurch,
dass der Antrieb der Haken nur über Schubstangen erfolgt,
dass durch den Antrieb mittels Schubstangen die Hakenanordnung weniger eingeschränkt ist und damit zum besseren Halten des Produktes diese der Produktkontur folgend angeordnet werden können,
dass der Antrieb nicht Teil des Greifers ist und sich nicht über der Produktbahn befindet,
dass der Antrieb sich auf dem Vorschubschlitten oder auf dem Vorschubgrundteil befindet und dass durch diese Anordnung und die Übertragung der Antriebskräfte über mechanische Elemente erfolgt und damit der Greifer komplett tauchfähig oder maschinenwaschbar ist.The following features should be protected in isolation or in combination:
It becomes a gripper ( 1 ), characterized by
the drive of the hooks takes place only via push rods,
that the hook arrangement is less limited by the drive by means of push rods and thus can be arranged following the product contour for better retention of the product,
that the drive is not part of the gripper and is not above the product web,
that the drive is located on the feed slide or on the feed base and that takes place by this arrangement and the transmission of the driving forces via mechanical elements and thus the gripper is completely submersible or machine washable.

Nach einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist es im Übrigen vorgesehen, dass der Hebe- und Senkantrieb des Greifers durch eine Parallelogrammführung erreicht wird und dass diese Parallelogrammführung sowohl das Heben und Senken des Greifers als auch den Antrieb der Schubstange für den Verschiebeantrieb der Klaue ausführt. Damit wird auf engstem Raum ein Verschiebe-Schwenkmechanismus verwirklicht und wichtig ist, dass dieser Verschiebe- und Schwenkmechanismus außerhalb des Produktbereiches des Produktes angeordnet ist, d. h. seitlich am Greifer ansetzt.To a development of the present invention, it is provided, moreover, that the lifting and lowering drive of the gripper achieved by a parallelogram and that this parallelogram guide both the lifting and Lowering of the gripper and the drive of the push rod for the displacement drive the claw performs. This is realized in a confined space a sliding pivot mechanism and important is that this sliding and pivoting mechanism outside the Product range of the product is arranged, d. H. laterally on Gripper attaches.

Damit wird vermieden, dass der gesamte Antrieb für den Hebe- und Senkantrieb sowie für den Öffnungs- und Schließantrieb des Greifers sich oberhalb des Produktes befindet, was mit dem Nachteil verbunden wäre, dass Verunreinigungen, die möglicherweise vom Schwenkantrieb ausgehen, nicht auf das Produkt fallen können.In order to This avoids the entire drive for the lifting and lowering drive also for the opening and closing drive of the gripper is located above the product, which is associated with the disadvantage that would be Impurities that may be starting from the rotary actuator, can not fall on the product.

Damit wird höchsten hygienischen Anforderungen Rechnung getragen.In order to becomes highest hygienic requirements.

Der Erfindungsgegenstand der vorliegenden Erfindung ergibt sich nicht nur aus dem Gegenstand der einzelnen Patentansprüche, sondern auch aus der Kombination der einzelnen Patentansprüche untereinander.Of the Subject of the present invention does not arise only from the subject matter of the individual claims, but also from the combination the individual claims among themselves.

Alle in den Unterlagen, einschließlich der Zusammenfassung offenbarten Angaben und Merkmale, insbesondere die in den Zeichnungen dargestellte räumliche Ausbildung, werden als erfindungswesentlich beansprucht, soweit sie einzeln oder in Kombination gegenüber dem Stand der Technik neu sind.All in the documents, including Summary of information and features, in particular the spatial training shown in the drawings as claimed essential to the invention, as far as they individually or in Combination opposite the prior art are new.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von lediglich einen Ausführungsweg darstellenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei gehen aus den Zeichnungen und ihrer Beschreibung weitere erfindungswesentliche Merkmale und Vorteile der Erfindung hervor.in the Below, the invention will be described with reference to only one embodiment illustrative drawings closer explained. Here are more from the drawings and their description Essential to the invention features and advantages of the invention.

1: perspektivische Seitenansicht eines Greifers nach der Erfindung 1 : perspective side view of a gripper according to the invention

2: die gleiche Darstellung wie in 1 jedoch mit Darstellung der Druckstange 2 : the same representation as in 1 however, with representation of the push rod

3: die Antriebe für die Betätigung des Greifers zum Öffnen und Schließen und zum Heben und Senken 3 : the actuators for operating the gripper for opening and closing and for lifting and lowering

4: eine vergrößerte Darstellung der Ausbildung der Klauen und deren Antrieb durch die Schubstange 4 : An enlarged view of the formation of the claws and their drive by the push rod

5: die Seitenansicht der Anordnung nach 3 5 : the side view of the arrangement after 3

6: Schnitt durch die Anordnung nach 5 in Pfeilrichtung A-A 6 : Cut through the arrangement after 5 in the direction of the arrow AA

In 1 und 2 ist dargestellt, dass der erfindungsgemäße Greifer 1 aus einem kastenförmigen Gehäuse besteht, in dessen Innenraum eine Schubstange 3 verschiebbar angetrieben ist. Die Schubstange 3 wirkt auf einen Klauenmechanismus mit Klauen 2, wie es anhand der 4 noch später beschrieben wird.In 1 and 2 it is shown that the gripper according to the invention 1 consists of a box-shaped housing in the interior of a push rod 3 is driven displaceably. The push rod 3 acts on a claw mechanism with claws 2 as it is based on the 4 will be described later.

Wichtig ist, dass vollkommen auf pneumatische Betätigungsglieder im Greifer selbst verzichtet wird, sondern dass der Antrieb der Klauen 2 gemäß 4 nur mechanisch durch Verschiebung der Schubstange 3 erfolgt.It is important that is completely dispensed with pneumatic actuators in the gripper itself, but that the drive of the claws 2 according to 4 only mechanically by shifting the push rod 3 he follows.

Zu diesem Zweck ragt das hintere Ende der Schubstange 3 aus dem Gehäuse des Greifers 1 heraus und bildet dort einen Lagerbock 13, wo in einem Drehlager einen Schwenkzapfen 12 verschwenkbar gelagert ist. Der Schwenkzapfen 12 ist somit in den Pfeilrichtungen 14 verschiebbar angetrieben.For this purpose, the rear end of the push rod protrudes 3 from the housing of the gripper 1 out and forms there a bearing block 13 where in a pivot bearing a pivot pin 12 is pivotally mounted. The pivot pin 12 is thus in the direction of the arrows 14 slidably driven.

Oberhalb des Gehäuses und am Gehäuse des Greifers ist ferner eine Aufnahme 26 befestigt, die eine Klemmschraube 20 trägt, so dass der Greifer 1 mit seinem hinteren Ende in eine Trapezführung 19 aufgenommen ist und in den Pfeilrichtungen 36 verschiebbar und feststellbar in dieser Trapezführung 19 aufgenommen ist.Above the housing and the housing of the gripper is also a recording 26 attached, the one clamping screw 20 carries, so that the gripper 1 with its rear end in a trapezoidal guide 19 is recorded and in the arrow directions 36 slidable and lockable in this trapezoidal guide 19 is included.

Die 3 zeigt nun, dass mehrere gleichartige Greifer 1 in der Trapezführung 19 vorgesehen werden können, die alle von gemeinsamen Antrieben für das Heben und Senken sowie für das Öffnen und Schließen beaufschlagt werden.The 3 now shows that several similar grippers 1 in the trapezoidal guidance 19 can be provided, which are all acted upon by common drives for raising and lowering and for opening and closing.

Zu diesem Zweck ist eine senkrecht zur Längsachse des jeweiligen Greifers 1 sich erstreckende Querstange 16 vorgesehen, die drehfest mit einem Hebel 15 verbunden ist.For this purpose, one is perpendicular to the longitudinal axis of the respective gripper 1 extending crossbar 16 provided, non-rotatably with a lever 15 connected is.

Das obere freie Ende des Hebels 15 ist über ein Schwenklager mit einem Schwenkarm 10 verbunden, der zum Antrieb des Öffnungs- und Schließmechanismus der Klauen 2 dient.The upper free end of the lever 15 is about a pivot bearing with a swivel arm 10 connected to drive the opening and closing mechanism of the jaws 2 serves.

Das gegenüberliegende Ende des Schwenkarmes 10 ist über ein weiteres Schwenklager mit einem Hebel 17 verbunden, welcher Hebel mit einer entsprechenden Verbindungsachse 7 ein Verbindungsrohr 21 durchgreift und an der Verbindungsachse 7 ein Kolbenende angreift, welches Teil eines Antriebszylinders 4 zum Öffnungs- und Schließantrieb der Klaue 2 ist.The opposite end of the swivel arm 10 is about another pivot bearing with a lever 17 connected, which lever with a corresponding connection axis 7 a connecting pipe 21 passes through and on the connection axis 7 a piston end engages which part of a drive cylinder 4 for the opening and closing drive of the claw 2 is.

Weiterhin ist als Bewegungsantrieb zum Heben und Senken des Greifers 1 ein weiterer Antriebszylinder 6 vorgesehen, der mit seinem kolbenseitigen Ende auf eine Verlängerungswelle 8 wirkt, die ihrerseits drehfest mit einem Schwenkarm 9 verbunden ist.Furthermore, as a movement drive for lifting and lowering the gripper 1 another drive cylinder 6 provided, with its piston-side end on an extension shaft 8th acts, which in turn rotatably with a swivel arm 9 connected is.

Es ist eine Parallelführung 11 vorhanden, die aus einem Hebel besteht, der einerseits schwenkbar an dem Träger 23 und andererseits an dem gegenüberliegenden Träger 22 befestigt ist.It is a parallel guide 11 present, which consists of a lever, on the one hand pivotally mounted on the carrier 23 and on the other hand on the opposite support 22 is attached.

Die Parallelführung 11 ist jeweils mit Hilfe von Schwenkzapfen 18 in den Trägern 22, 23 schwenkbar gelagert.The parallel guidance 11 is each with the help of pivot pin 18 in the straps 22 . 23 pivoted.

Wird nun der Antriebszylinder 6 mit Druck beaufschlagt, dann erfolgt ein Anheben des Greifers in Pfeilrichtung 27 parallel zur Oberfläche eines zu haltenden Produktes, welches sich an der Unterseite des Greifergehäuses anlegt, wobei sich die Riffeloberfläche 29 auf der Oberfläche des Produktes auflegt und sich teilweise an dem Produkt eingräbt.Will now the drive cylinder 6 pressurized, then a lifting of the gripper takes place in the arrow direction 27 parallel to the surface of a product to be held, which bears against the underside of the gripper housing, with the corrugated surface 29 on the surface of the product hangs up and partially digs on the product.

Wichtig hierbei ist, dass die Antriebe 4, 6 außerhalb des Produktbereiches 5 des Greifers 1 liegen, so dass bei Austritt von Fremdmaterialien aus den Antrieben 4, 5 und den dazugehörenden Schwenkmechanismen nicht die Gefahr besteht, dass Fremdkörper auf die Oberseite des Produktes entfallen können.Important here is that the drives 4 . 6 outside the product area 5 of the gripper 1 lie, so that upon leakage of foreign materials from the drives 4 . 5 and the associated pivoting mechanisms there is no risk that foreign matter can be attributed to the top of the product.

Ferner ist in 5 angegeben, dass der gesamte Greifer 1 an einem Vorschubschlitten 25 befestigt ist, der in den Pfeilrichtungen 28 auf einem maschinenfesten Rundrohr 24 verschiebbar ausgebildet ist, um somit in Produktlängsrichtung verfahrbar ausgebildet zu sein.Furthermore, in 5 indicated that the entire gripper 1 on a feed carriage 25 that is fixed in the direction of the arrows 28 on a machine-resistant round tube 24 is designed to be displaceable, so as to be designed to be movable in the product longitudinal direction.

Anhand der 4 wird noch der Verschiebemechanismus der Klaue näher beschrieben.Based on 4 is still the displacement mechanism of the claw described in detail.

Das Gehäuse des Greifers 1 ist stirnseitig durch eine Deckplatte 30 abgedeckt, die Schlitze ausbildet, durch welche die abgebogenen Klauen 2 hindurchgreifen. Es genügt hierbei die Ausbildung und den Antrieb einer einzigen Klaue zu beschreiben, weil alle gleich ausgebildet sind.The housing of the gripper 1 is frontally through a cover plate 30 covered, which forms slots through which the bent claws 2 reach through. It suffices here to describe the training and drive a single claw, because all are the same.

Jede Klaue 2 weist ein Schwenklager 33 auf, das hintere Ende der Klaue 2 ist in einem weiteren Schwenklager 35 auf dem Körper des Greifergehäuses gelagert.Every claw 2 has a pivot bearing 33 on, the back end of the claw 2 is in another pivot bearing 35 stored on the body of the gripper housing.

Am freien schwenkbaren Teil der jeweiligen Klaue greift ein Verbindungshebel 32 an, der mit seinem hinteren Teil ein Schwenklager 34 an einer Schwenkhalterung 31 bildet.At the free pivoting part of the respective claw engages a connecting lever 32 on, with its rear part a pivot bearing 34 on a swivel mount 31 forms.

Das vordere Ende der Schubstange 3 ist somit fest mit der Schwenkhalterung 31 verbunden, und bei Verschiebung der Schubstange 3 in axialer Richtung werden somit die Klauen um die vorher beschriebenen Schwenkhalterungen 31 und die gezeigten Schwenklager 35 aus der Deckplatte 30 des Greifergehäuses herausgefahren oder wahlweise eingefahren.The front end of the push rod 3 is thus fixed to the swivel mount 31 connected, and upon displacement of the push rod 3 in the axial direction thus the claws are around the previously described swivel brackets 31 and the pivot bearings shown 35 from the cover plate 30 moved out of the gripper housing or optionally retracted.

Wichtig bei der gesamten Anordnung ist, dass der Antrieb der Klauen 2 rein mechanisch über die Schubstange 2 ausgebildet ist und dass die gesamten Antriebe zum Heben und Senken sowie zum Öffnen und Schließen des Greifers 1 außerhalb des Produktbereiches 5 angeordnet sind.Important in the whole arrangement is that the drive of the claws 2 purely mechanically over the push rod 2 is formed and that the entire drives for lifting and lowering and for opening and closing the gripper 1 outside the product area 5 are arranged.

11

Greifergrab

22

Klaueclaw

33

Schubstangepushrod

44

Antriebszylinder (Ö & S)drive cylinder (Ö & S)

55

Produktbereichproduct range

66

Antriebszylinder (H & S)drive cylinder (H & S)

77

Verbindungsachseconnecting axis

88th

Verlängerungswelleextension shaft

99

Schwenkarm (H & S)swivel arm (H & S)

1010

Schwenkarm (Ö & S)swivel arm (Ö & S)

1111

Parallelführungparallel guide

1212

Schwenkzapfenpivot pin

1313

Lagerbockbearing block

1414

Pfeilrichtungarrow

1515

Hebellever

1616

Querstangecrossbar

1717

Hebellever

1818

Schwenkzapfenpivot pin

1919

Trapezführungtrapezoidal guide

2020

Klemmschraubeclamping screw

2121

Verbindungsrohrconnecting pipe

2222

Trägercarrier

2323

Trägercarrier

2424

Rundrohrround tube

2525

Vorschubschlittenfeed slide

2626

Aufnahme (für 19)Recording (for 19 )

2727

Pfeilrichtungarrow

2828

Pfeilrichtungarrow

2929

Riffel-OberflächeCorrugated surface

3030

Deckplattecover plate

3131

Schwenkhalterungswiveling holder

3232

Verbindungshebelconnecting lever

3333

Schwenklagerpivot bearing

3434

Schwenklagerpivot bearing

3535

Schwenklagerpivot bearing

3636

Pfeilrichtungarrow

Claims (12)

Greifer für eine Hochleistungsschneidemaschine zum Schneiden von Produkten, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb für die Klauen (2) des Greifers (1) mechanisch ausgebildet ist und lediglich aus einer axial in Richtung der Längsachse des Greifers (1) verschiebbar angetriebenen Schubstange (3) besteht, die an ihrem rückseitigen Ende von einem Schwenkantrieb beaufschlagt ist.Gripper for a high-performance cutting machine for cutting products, characterized in that the drive for the claws ( 2 ) of the gripper ( 1 ) is mechanically formed and only from an axially in the direction of the longitudinal axis of the gripper ( 1 ) displaceably driven push rod ( 3 ), which is acted upon at its rear end by a pivot drive. Greifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass dem Greifer ein Schwenkantrieb zugeordnet ist, der es ermöglicht, den Greifer senkrecht zu seiner Verschieberichtung der Produktoberfläche abzuheben oder auf die Produktoberfläche abzusenken.Gripper according to claim 1, characterized that the gripper is associated with a pivoting drive, which makes it possible lift the gripper perpendicular to its direction of displacement of the product surface or on the product surface lower. Greifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb nicht Teil des Greifers ist und sich nicht über der Produktbahn befindet,Gripper according to claim 1 or 2, characterized that the drive is not part of the gripper and is not above the gripper Product web is located, Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb sich auf dem Vorschubschlitten oder auf dem Vorschubgrundteil befindet und dass durch diese Anordnung und die Übertragung der Antriebskräfte über mechanische Elemente erfolgt und damit der Greifer komplett tauchfähig oder maschinenwaschbar ist.Gripper according to one of claims 1 to 3, characterized the drive is located on the feed slide or on the feed base and that by this arrangement and the transmission of the driving forces via mechanical elements takes place and thus the gripper completely submersible or machine washable is. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Hebe- und Senkantrieb des Greifers durch eine Parallelogrammführung gebildet ist, die sowohl das Heben und Senken des Greifers als auch den Antrieb der Schubstange für den Verschiebeantrieb der Klaue ausführtGripper according to one of claims 1 to 4, characterized that the lifting and lowering drive of the gripper formed by a parallelogram That is, both the lifting and lowering of the gripper and the drive the push rod for the Displacement drive of the claw performs Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das hintere Ende der Schubstange (3) aus dem Gehäuse des Greifers (1) heraus ragt und dort einen Lagerbock (13) bildet, in dem ein Drehlager mit einem Schwenkzapfen (12) verschwenkbar gelagert ist, der axial verschiebbar angetrieben ist.Gripper according to one of claims 1 to 5, characterized in that the rear end of the push rod ( 3 ) from the housing of the gripper ( 1 ) stands out and there a bearing block ( 13 ), in which a pivot bearing with a pivot pin ( 12 ) is pivotally mounted, which is driven axially displaceable. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass oberhalb am Gehäuse des Greifers (1) eine Aufnahme (26) befestigt ist, die eine Klemmschraube (20) trägt, so dass der Greifer (1) mit seinem hinteren Ende in eine Trapezführung (19) der Schneidemaschine aufgenommen ist und verschiebbar und feststellbar in der Trapezführung (19) aufgenommen ist.Gripper according to one of claims 1 to 6, characterized in that above the housing of the gripper ( 1 ) a recording ( 26 ), which is a clamping screw ( 20 ), so that the gripper ( 1 ) with its rear end in a trapezoidal guide ( 19 ) of the cutting machine is received and displaceable and lockable in the trapezoidal guide ( 19 ) is recorded. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass dass mehrere gleichartige Greifer (1) in der Trapezführung (19) angeordnet sind, die alle von gemeinsamen Antrieben für das Heben und Senken sowie für das Öffnen und Schließen beaufschlagt werden.Gripper according to one of claims 1 to 7, characterized in that that several similar grippers ( 1 ) in the trapezoidal guide ( 19 ) are arranged, which are all acted upon by common drives for raising and lowering and for opening and closing. Greifer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass senkrecht zur Längsachse des jeweiligen Greifers (1) eine Querstange (16) vorgesehen ist, die drehfest mit einem Hebel (15) verbunden ist und dass das obere freie Ende des Hebels (15) über ein Schwenklager mit einem Schwenkarm (10) verbunden ist, der zum Antrieb des Öffnungs- und Schließmechanismus der Klauen (2) dient.Gripper according to claim 8, characterized in that perpendicular to the longitudinal axis of the respective gripper ( 1 ) a crossbar ( 16 ) is provided, which rotatably with a lever ( 15 ) and that the upper free end of the lever ( 15 ) via a pivot bearing with a pivoting arm ( 10 ) for driving the opening and closing mechanism of the claws ( 2 ) serves. Greifer nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das gegenüberliegende Ende des Schwenkarmes (10) über ein weiteres Schwenklager mit einem Hebel (17) verbunden ist, der mit einer Verbindungsachse (7) ein Verbindungsrohr (21) durchgreift und an der Verbindungsachse (7) ein Kolbenende angreift, das Teil eines Antriebszylinders (4) zum Öffnungs- und Schließen der Klaue (2) ist.Gripper according to claim 9, characterized in that the opposite end of the swivel arm ( 10 ) via another pivot bearing with a lever ( 17 ) connected to a connection axis ( 7 ) a connecting pipe ( 21 ) and at the connection axis ( 7 ) engages a piston end, the part of a drive cylinder ( 4 ) for opening and closing the claw ( 2 ). Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass als Bewegungsantrieb zum Heben und Senken des Greifers (1) ein weiterer Antriebszylinder (6) vorgesehen ist, der mit seinem kolbenseitigen Ende auf eine Verlängerungswelle (8) wirkt, die ihrerseits drehfest mit einem Schwenkarm (9) verbunden ist.Gripper according to one of claims 1 to 10, characterized in that as a movement drive for lifting and lowering the gripper ( 1 ) another drive cylinder ( 6 ) is provided, with its piston end on an extension shaft ( 8th ), which in turn rotatably with a swing arm ( 9 ) connected is. Greifer nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass das vordere Ende der Schubstange (3) fest mit der Schwenkhalterung (31) verbunden ist, und dass bei Verschiebung der Schubstange (3) in axialer Richtung die Klauen um die Schwenkhalterungen (31) und die Schwenklager (35) aus der Deckplatte (30) des Greifergehäuses herausgefahren oder wahlweise eingefahren werden.Gripper according to one of claims 1 to 11, characterized in that the front end of the push rod ( 3 ) fixed to the swivel mount ( 31 ), and that upon displacement of the push rod ( 3 ) in the axial direction, the claws around the swivel brackets ( 31 ) and the pivot bearings ( 35 ) from the cover plate ( 30 ) of the gripper housing moved out or optionally retracted.