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Die
Erfindung betrifft ein elektrisch oder fluidisch angetriebenes Gerät
zur Kraftabgabe, insbesondere ein Fortbewegungsmittel, wie es beispielsweise
aus der
DE 20 2006 006 115 bekannt
ist. Das bekannte Fortbewegungsmittel hat die Gestalt eines Fisches,
wobei die sich motorisch hin- und herbewegende Schwanzflosse als
Antriebselement dient. Das bekannte Fortbewegungsmittel eignet sich
zwar zur Fortbewegung im Wasser, nicht jedoch zur Fortbewegung in
Luft. Darüber hinaus können großvolumigere Grundkörper
nicht wirksam auf diese Weise angetrieben werden.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein elektrisch
oder fluidisch angetriebenes Gerät zur Kraftabgabe zu schaffen,
das ebenfalls nach dem Antriebsprinzip eines Fisches arbeitet und
sich sowohl als Fortbewegungsmittel bei großvolumigeren
Grundkörpern und für die Fortbewegung sowohl in
Wasser, wie auch in Luft besser eignet, wie auch für andere
Anwendungen, z. B. als Pumpe oder Greifereinrichtung.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Gerät
mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Durch
die erfindungsgemäße Anordnung von mehreren über
den Umfang des Grundkörpers verteilten tentakelartigen
Kraftabgabeelementen kann auch bei großen und beispielsweise
kugelförmigen Grundkörpern eine gute Richtungsstabilität
der Fortbewegung und ein starker Vortrieb erreicht werden. Weiterhin
können die Kraftabgabeelemente in vorteilhafter Weise auch
als Greifer einer Greiferanordnung oder als Pumpelemente einer Pumpe
eingesetzt werden.
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Durch
die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen
sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Anspruchs
1 angegebenen Geräts möglich.
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Zur
Erzeugung der Hin- und Herbewegung der Kraftabgabeelemente eignet
sich insbesondere eine mit einem elektrischen oder fluidischen Antriebsmotor
versehene Kurbelantriebsanordnung, wobei die Kurbelantriebsanordnung über
Antriebsstäbe mit den Kraftabgabeelementen gekoppelt ist. Diese
greifen insbesondere am mittleren Bereich der Kraftabgabeelemente
an. Dabei ist die Kurbelantriebsanordnung in vorteilhafter Weise
zur synchronen Bewegung aller Kraftabgabeelemente ausgebildet, damit eine
gleichmäßige zielgerichtete Fortbewegung oder
Greifbewegung oder Pumpleistung erreicht werden kann.
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In
einer ersten vorteilhaften Ausgestaltung, die sich insbesondere
bei einer Ausbildung des Geräts als Fortbewegungsmittel
für die Fortbewegung in Luft eignet, ist der am Grundkörper
angeordnete Antriebsmotor mit einer der Zahl der Kraftabgabeelemente
entsprechenden Anzahl von radial nach außen sich erstreckenden
Antriebswellen antriebsgekoppelt und jede Antriebswelle weist an
ihrem radial äußeren Endbereich einen von ihr
angetriebenen, einen Antriebsstab bewegenden Kurbelantrieb als Bestandteil
der Kurbelantriebsanordnung auf. Hierdurch lässt sich eine
sehr leichtgewichtige Antriebsanordnung realisieren.
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In
einer zweiten vorteilhaften Ausgestaltung, die sich insbesondere
bei einer Ausbildung des Geräts als Fortbewegungsmittel
für die Fortbewegung in Wasser eignet, enthält
ein mit dem Grundkörper verbundenes Antriebsgehäuse
die Kurbelantriebsanordnung, wobei sich vom Antriebsgehäuse
aus zwei Führungsschlitten führende Linearführungen
nach entgegengesetzten Seiten erstrecken. Dabei werden die Führungsschlitten
von Kurbelstangen der Kurbelantriebsanordnung angetrieben und jeder
Antriebsstab ist mit seinem vom Kraftabgabeelement entfernten Endbereich über
zwei Koppelstäbe gelenkig mit den beiden Führungsschlitten
verbunden, die beispielsweise scheiben- oder ringförmig
ausgebildet sein können.
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Zur
asynchronen Bewegung der beiden Führungsschlitten weisen
die Kurbelstangen zweckmäßigerweise unterschiedliche
Angriffspunkte an einem rotierenden Kurbelelement der Kurbelantriebsanordnung
auf. Durch Variation dieser Angriffspunkte lassen sich variable
Bewegungsabläufe der Kraftabgabeelemente realisieren. Wenn
die Angriffspunkte beispielsweise bei gleichem Abstand zur Drehachse
des Antriebsmotors einen Winkel von 60° zueinander einnehmen,
so wird eine kreisförmige Bewegung der Gelenkverbindungen
zwischen den Antriebsstäben und den Koppelstäben
erzielt.
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Das
Antriebsgehäuse ist zweckmäßigerweise
mit dem Grundkörper über eine der Linearführungen
verbunden, die sich bevorzugt im Wesentlichen in der Mittellängsachse
des Geräts erstreckt. Durch dieses Antriebsgehäuse
kann die Kurbelantriebsanordnung in einfacher Weise wasserdicht
ausgebildet werden.
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Die
eine wellenartige Bewegung ausführenden Kraftabgabeelemente
bestehen in vorteilhafter Weise aus zwei federelastisch biegbaren
Lamellen, von denen die radial äußere Lamelle
schwenkbar am Grundkörper angebracht ist und die radial
innere Lamelle über mehrere Verbindungssprossen mit der äußeren Lamelle
verbunden ist. Dabei sind die freien vom Grundkörper entfernten
Endbereiche der beiden Lamellen aneinander fixiert, wobei sich die
Lamellen durch immer kürzer werdende Verbindungssprossen zum
freien Ende hin immer mehr annähern. Hierdurch lassen sich
in einfacher Weise die erwünschten fischflossenartigen
Hin- und Herbewegungen erzielen, insbesondere, wenn die Verbindungssprossen
jeweils gelenkig mit den Lamellen verbunden sind. Die fischflossenartigen
Bewegungen der Kraftabgabeelemente werden auch insbesondere dadurch
erreicht, dass die Antriebsstäbe jeweils mit einer Verbindungssprosse
eines Kraftabgabeelements starr verbunden sind, vorzugsweise mit
einer Verbindungssprosse im mittleren Bereich des jeweiligen Kraftabgabeelements.
Diese Verbindungssprosse nimmt dann jeweils die gleiche Winkelstellung
wie der damit verbundene Antriebsstab ein, so dass durch gegensinnige
Verschiebung der beiden Lamellen die Endbereiche der Kraftabgabeelemente
abwechselnd nach entgegengesetzten Seiten ausschwenken.
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Zur
Richtungssteuerung des Geräts insbesondere bei einer Ausbildung
als Fortbewegungsmittel ist in vorteilhafter Weise am oder im Grundkörper eine
Masseelementanordnung motorisch positionierbar, die bevorzugt an
wenigstens einem Stab angeordnet ist, der insbesondere an einer
motorisch positionierbaren Taumelscheibe fixiert ist. Die Steuerung im
drehdimensionalen Raum erfolgt dabei durch Gewichtsverlagerung.
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Der
Grundkörper ist bei einer Ausbildung des Geräts
als Fortbewegungsmittel zweckmäßigerweise als
Auftriebskörper ausgebildet und/oder weist wenigstens eine
Auftriebskörper auf. Dadurch lässt sich die Gewichtskraft
des gesamten Geräts in vorteilhafter Weise ganz oder teilweise
kompensieren.
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Der
Grundkörper ist bevorzugt ballonartig oder halbkugelschalenförmig
ausgebildet.
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Zur
Kommunikation und/oder zur Bewegungskoordination von mehreren als
Fortbewegungsmittel ausgebildeten Geräten untereinander
ist in vorteilhafter Weise eine elektronische Steuerung am oder
im Grundkörper angeordnet, die mit einer drahtlosen Sende-
und Empfangseinrichtung versehen ist. Diese weist bevorzugt Sende-LEDs
und Empfangs-LEDs auf, die bevorzugt im lichtdurchlässig
ausgebildeten Grundkörper angeordnet sind. Dadurch lassen
sich auch optisch die Bewegungen des Geräts erfassen und
nachvollziehen.
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Zum
Aufladen einer Akkuanordnung, die zum Betrieb des wenigstens einen
Antriebsmotors und vorzugsweise weiteren elektrischen Verbrauchern
erforderlich ist, befindet sich am Grundkörper, vorzugsweise
an seinem oberen Endbereich, eine elek trische Kontaktanordnung,
die zum Kontaktieren einer anfahrbaren Ladestation ausgebildet ist,
wobei eine Ladesteuereinrichtung zum Aufladen der Akkuanordnung
dient. In Verbindung mit der elektronischen Steuerung und der Sende-
und Empfangseinrichtung kann dadurch die Ladestation automatisch angefahren
werden.
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An
den freien Enden der Kraftabgabeelemente bei einer Ausbildung des
Geräts als Fortbewegungsmittel befinden sich zweckmäßigerweise
flossenartige Flächenelemente, die den Vortrieb verbessern.
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Zwei
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert. Es zeigen:
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1 ein
erstes Ausführungsbeispiel der Erfindung, das sich bei
einer Ausbildung des Geräts als Fortbewegungsmittel vor
allem für die Fortbewegung in Luft eignet,
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2 ein
zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung, das sich bei
einer Ausbildung des Geräts als Fortbewegungsmittel insbesondere
zur Fortbewegung im Wasser eignet und
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3 ein
Blockschaltbild zur Erläuterung der elektrischen Komponenten
gemäß den beiden Ausführungsbeispielen.
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Das
in 1 als erstes Ausführungsbeispiel dargestellte
elektrisch angetriebene Gerät ist als Fortbewegungsmittel
ausgebildet und weist eine äußere Gestalt ähnlich
einer Qualle auf. Es besitzt einen kugelförmigen Grundkörper 10,
an dessen Umfangslinie mit größtem Durchmesser 8 tentakelartige, federelastisch
biegbare Kraftabgabeelemente 11 als Vortriebselemente schwenkbar,
beispielsweise gelenkig schwenkbar angebracht sind. Die Zahl dieser gleichmäßig über
den Umfang verteilten Kraftabgabeelemente 11 ist selbstverständlich
nicht auf die Zahl 8 beschränkt, sondern variabel
wählbar. Auch die Anbringung kann von der Umfangslinie
mit größtem Durchmesser abweichen.
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Die
Kraftabgabeelemente 11, von denen zur Vereinfachung nur
drei vollständig dargestellt sind, bestehen jeweils im
Wesentlichen aus zwei Lamellen 12, 13, beispielsweise
aus einem Kunststoffmaterial, von denen die radial äußere
Lamelle 12 gelenkig mit dem Grundkörper 10 verbunden
ist. Die radial innere Lamelle 13 ist über mehrere
Verbindungssprossen 14 bis 20 mit der äußeren
Lamelle 12 verbunden. Die freien, vom Grundkörper 10 entfernten
Endbereiche der beiden Lamellen 12, 13 sind aneinander
fixiert und tragen dort ein flossenartiges Flachelement 21, das
zur Verbesserung des Vortriebs dient. Die Lamellen 12, 13 nähern
sich durch immer kürzer werdende Verbindungssprossen 14 bis 20 zum
freien Ende hin immer mehr einander an. Die radial äußere
Lamelle 12 verbreitert sich zur Verbindungsstelle am Grundkörper 10 hin,
um die Formstabilität zu verbessern. Die radial innere
Lamelle 13 benötigt eine solche Verbreiterung
nicht, kann sie jedoch gleichwohl aufweisen. Die Verbindungssprossen 14 bis 20 sind
jeweils gelenkig mit den Lamellen 12, 13 verbunden.
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Am
unteren Ende des Grundkörpers
10 ist eine Antriebseinheit
22 angeordnet.
Diese lediglich schematisch dargestellte Antriebseinheit
22 enthält in
nicht dargestellter Weise einen elektrischen Antriebsmotor, der über
ein ebenfalls nicht dargestelltes Getriebe, beispielsweise ein Kegelradgetriebe
8 radial
sich nach außen erstreckende Antriebswellen
23 antreibt.
Diese Antriebswellen können beispielsweise in Führungsrohren
angeordnet sein oder frei verlaufen. Mit ihren freien radial äußeren
Enden treiben die Antriebswellen
23 jeweils über
Getriebe
24, die wiederum als Kegelradgetriebe ausgebildet
sein können, eine Kurbel
25 von Kurbelantrieben
26 an.
Diese bilden zusammen eine Kurbelantriebsanordnung für die
Kraftabgabeelemente
11. Das freie Ende der Kurbel
25,
das im Betrieb eine gestrichelt dargestellte Kreislinie
27 durch läuft,
ist gelenkig mit einem Antriebsstab
28 verbunden, der starr
mit einer der Verbindungssprossen, nämlich der Verbindungssprosse
17 verbunden
ist. Durch die kurbelartige Bewegung werden dadurch die Kraftabgabeelemente
11 jeweils über
die Verbindungssprosse
17 fischflossenartig hin und herbewegt,
wobei sich die Kraftabgabeelemente
11 jeweils abwechselnd
in die beiden entgegengesetzten Richtungen krümmen. Dies
ist im eingangs angegebenen Stand der Technik oder beispielsweise in
der
EP 10 40 999 A2 näher
beschrieben. Allerdings sind dort beide Lamellen
12,
13 im
Unterschied zur hier beschriebenen Ausführung an einem
Körper fixiert, so dass sich geringfügig andere
Bewegungsabläufe ergeben. Durch die fischschwanzflossenartigen Bewegungen
der Kraftabgabeelemente
11 wird unterstützt durch
die Flachelemente
21 ein Vortrieb erzeugt, der das Fortbewegungsmittel
in der Anordnung gemäß
1 nach oben
bewegt.
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Am
oberen Ende des Grundkörpers 10 befindet sich
eine elektromotorisch betätigbare Positioniereinrichtung
für ein am freien Ende eines Pendelstabs 30 angeordnetes
Masseelement 31. Der Raumwinkel des Pendelstabs 30 und
damit die Position des Masseelements 31 lässt
sich durch diese Positioniereinrichtung 29 verändern,
die beispielsweise eine motorisch positionierbare Taumelscheibe enthält,
an der der Pendelstab 30 angebracht ist. Durch Gewichtsverlagerung
des Masseelements 31 lässt sich das Fortbewegungsmittel
steuern. Die Richtung der Auslenkung bestimmt die Veränderung der
Bewegungsrichtung.
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In
der Positioniereinrichtung 29 oder in der Antriebseinheit 22 kann
sich in nicht dargestellter Weise noch ein drahtloser Empfänger
zur Fernsteuerung und zur Bewegungssteuerung des Fortbewegungsmittels
befinden. Weiterhin ist dort ein elektrischer Akku bzw. eine Speicherbatterie
zum Betrieb der elektromotorischen Antriebe enthalten.
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Zur
Fortbewegung in Luft kann der Grundkörper 10 beispielsweise
ballonartig ausgebildet sein und eine einen Auftrieb bewirkende
Gasfüllung enthalten. Der Auftrieb wird dann zweckmäßigerweise so
eingestellt, dass er die Gewichtskraft ausgleicht oder nahezu ausgleicht,
so dass nach dem Abschalten der Antriebseinheit 22 das
Fortbewegungsmittel schwerkraftbedingt nach unten sinkt.
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Die
Kraftabgabeelemente 11 können bei einer einfacheren
Ausführung auch einfacher konstruiert sein und beispielsweise
nur aus einer Lamelle bestehen. Der Bewegungsablauf zur Erzeugung
eines Vortriebs ist dann allerdings ungünstiger.
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Das
in 2 als zweites Ausführungsbeispiel dargestellte
ebenfalls als Fortbewegungsmittel ausgebildete Gerät eignet sich
vor allem für die Fortbewegung in Wasser und weist ebenfalls
eine quallenartige Gestalt auf, wobei jedoch prinzipiell sowohl das
Fortbewegungsmittel gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,
wie auch das Fortbewegungsmittel gemäß dem zweiten
Ausführungsbeispiel in Wasser und in Luft einsetzbar sind.
In 2 sind gleiche oder gleich wirkende Bauteile und
Baugruppen wie beim ersten Ausführungsbeispiel mit denselben
Bezugszeichen versehen und nicht nochmals beschrieben.
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Ein
Grundkörper 40 ist halbkugelschalenförmig
geformt, wobei entlang einer Umfangslinie ähnlich dem ersten
Ausführungsbeispiel acht Kraftabgabeelemente 11 gelenkig
angebracht sind. Diese entsprechen dem ersten Ausführungsbeispiel,
so dass sie nicht nochmals beschrieben werden müssen.
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Ein
wasserdicht ausgebildetes Antriebsgehäuse 41 enthält
einen elektromotorisch angetriebenen Kurbelantrieb 42.
Von diesem Antriebsgehäuse 41 aus erstrecken sich
nach entgegengesetzten Seiten Linearführungen 43, 44,
die jeweils aus zwei parallelen Führungsstangen bestehen.
An diesen Linearführungen 43, 44 sind
zwei Führungsschlitten 45, 46 verschiebbar
geführt. Diese sind beispielsweise ring- oder scheibenförmig
ausgebildet und besitzen in nicht näher dargestellter Weise
Durchgangsöffnungen für die Linearführungen 43, 44.
Die eine Linearführung 43 erstreckt sich in Richtung
des Grundkörpers 40 und ist an diesem fixiert,
so dass die Linearführung 43 gleichzeitig zur
Fixierung des Antriebsgehäuses 41 am Grundkörper 40 dient.
Zusätzliche oder alternative Befestigungsmittel sind selbstverständlich
ebenfalls möglich.
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Ein
um eine Drehachse A rotierendes Kurbelelement 47 des Kurbelantriebs 42 ist
gelenkig mit zwei Kurbelstangen 48, 49 zur Linearbewegung
der beiden Führungsschlitten 45, 46 entlang
der Linearführungen 43, 44 verbunden.
Jeweils mit den Verbindungssprossen 17 der Kraftabgabeelemente 11 starr verbundene
Antriebsstäbe 50 sind jeweils über zwei Koppelstäbe 51, 52 gelenkig
mit den beiden Führungsschlitten 45, 46 verbunden.
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Beim
dargestellten Ausführungsbeispiel greifen die Kurbelstangen 48, 49 an
Gelenkstellen des Kurbelelements 47 an, die denselben Abstand
zur Drehachse A aufweisen und die um einen Winkel von 60° zueinander
versetzt sind. Bei einer solchen Anlenkung der Kurbelstangen 48, 49 führen
die Führungsschlitten 45, 46 eine asynchrone
Bewegung aus, die bewirken, dass die Gelenkverbindungsstellen zwischen
den Antriebsstäben 50 und den Koppelstäben 51, 52 eine
Kreisbewegung beschreiben, wie dies auch im ersten Ausführungsbeispiel
der Fall ist, wobei die Kreisbewegung gestrichelt dargestellt ist. Durch
Veränderung des Winkels zwischen den Angriffspunkten der
Kurbelstangen 48, 49 am Kurbelelement 47 und/oder
durch Veränderung der Abstände zur Drehachse A
kann die Bewegung der Gelenkverbindungen zwischen den Antriebsstäben 50 und
den Koppelstäben 51, 52 verändert
werden, beispielsweise zu Ellipsenbewegungen. Hierdurch kann ebenfalls die
Vortriebsbewegung der Kraftabgabeelemente 11 verändert
und optimiert werden, wobei auch eine motorische Winkelverstellung
realisierbar ist, durch die eine optimierte Anfangsbewegung der
Kraftabgabeelemente 11 und bei aufgenommener Fortbewegungsgeschwindigkeit
eine optimierte Fahrbewegung realisiert werden kann.
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Eine
gestrichelte schematische Darstellung eines über einen
Antriebsstab 50 und zwei Koppelstäbe 51, 52 angetriebenen
Kraftabgabeelements 11 zeigt die Veränderung der
Gestalt und Position eines Kraftabgabeelements 11 bei einer
anderen Position der beiden Führungsschlitten 45, 46.
Bei der fischflossenartigen Bewegung der Kraftabgabeelemente 11 verändert
sich deren Krümmung jeweils nacheinander in entgegengesetzte
Richtungen.
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Auch
das zweite Ausführungsbeispiel besitzt eine Positioniereinrichtung 53 im
Grundkörper 40 zur Positionierung einer vier Masseelemente 55 tragende
Anordnung von vier Pendelstäben 54, um die Bewegungsrichtung
des Fortbewegungsmittels verändern zu können.
Da sich die Linearführungen 43, 44 in
der symmetrischen Mittelachse des Fortbewegungsmittels befin den,
müssen hier die Masseelemente 55 symmetrisch um
die Mitte herum angeordnet sein. Von den vier Pendelstäben 54 und
vier Masseelementen 55 sind in der Darstellung gemäß 2 nur
zwei erkennbar. Die Anzahl ist selbstverständlich nicht
auf die Zahl vier beschränkt.
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Das
wasserdichte Antriebsgehäuse 41 enthält
eine zentrale elektronische Steuerung 56, die beispielsweise
einen Microcontroller enthält. Selbstverständlich
kann diese elektronische Steuerung 56 auch an anderer Stelle
angeordnet sein und dort wasserdicht abgeschirmt sei, falls sich
das Fortbewegungsmittel im Wasser bewegen soll. Die elektronische
Steuerung 56 beinhaltet eine Kommunikationseinrichtung
zur Kommunikation mit anderen entsprechenden Fortbewegungsmitteln.
Hierzu sind im Grundkörper 40 auf einer Ringplatine 57 eine
Vielzahl von Sende-LEDs 58 und mehrere Empfangs-LEDs 59 angeordnet.
Die Anordnung ist dabei so gewählt, dass das Senden und
Empfangen von Lichtsignalen oder Infrarotsignalen möglichst
in allen Richtungen möglich ist. Hierzu ist der Grundkörper 40 lichtdurchlässig
ausgebildet. Durch die Kommunikation wird erreicht, dass Kollisionen
zwischen mehreren sich im gleichen Bereich oder Schwarm bewegenden
Fortbewegungsmitteln verhindert werden. An die elektronische Steuerung 56 ist
auch ein Drucksensor 60 angeschlossen, über den
die Wassertiefe ermittelt werden kann, in der sich das Fortbewegungs mittel
jeweils aufhält. Diese Information wird zusätzlich
in die Berechnung zur Vermeidung von Kollisionen eingebunden.
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Zur
Bereitstellung der Betriebsspannung für die elektrischen
Antriebsmotoren 61, 62 für den Kurbelantrieb 42 und
die Positioniereinrichtung 53 sowie für die übrigen
elektrischen Verbraucher, wie beispielsweise die elektronische Steuerung 56 selbst dient
ein Akku 63 oder eine entsprechende elektrische Speichereinrichtung.
Der Grundkörper 40 besitzt an seiner Oberseite
eine elektrische Kontaktanordnung 64, die zur Kontaktierung
an einer nicht dargestellten Ladestation dient. Mit der Kommunikationseinrichtung
kann die Position der Ladestation angefahren werden, wobei die Information über
die jeweilige Wassertiefe hierzu ebenfalls erforderlich sein kann.
Bei mehreren Fortbewegungsmitteln und gegebenenfalls mehreren Ladestationen
kann das Anfahren einer Ladestation in Abhängigkeit des
Ladezustands des Akkus 63 erfolgen, der ebenfalls durch die
elektronische Steuerung 56 erfasst und ausgewertet wird.
Jeweils dasjenige Fortbewegungsmittel, bei dem der Akku 63 den
niedrigsten Ladezustand aufweist, ist bevorzugt berechtigt, eine
Ladestation anzufahren. Durch das beschriebene Kollisionsvermeidungssystem
wird auch verhindert, dass sich Kollisionen beim Anfahren einer
Ladestation ergeben. Eine in der elektronischen Steuerung 56 integrierte Ladesteuereinrichtung
dient zur optimalen Aufladung des Akkus 63.
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Die
Ladesteuereinrichtung und die Kommunikationseinrichtung können
selbstverständlich auch als separate Module neben der elektronischen
Steuerung 56 ausgebildet sein oder in dieser integriert sein.
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Die
elektronische Steuerung 56 kann auch Speicherinformationen über
eine vorgegebene Fahrtroute und/oder einen vorgegebenen Bewegungsablauf
enthalten. Weiterhin kann eine Empfangseinrichtung vorgesehen sein,
um gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
die Bewegung des Fortbewegungsmittels zu steuern oder zu beeinflussen.
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Die
in Verbindung mit dem zweiten Ausführungsbeispiel beschriebenen
elektrischen und elektronischen Einrichtungen können selbstverständlich auch
beim ersten Ausführungsbeispiel realisiert sein.
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Bei
einer Ausbildung des Geräts als Pumpe oder als Greiferanordnung,
insbesondere in Verbindung mit einer Rundtaktvorrichtung, sind die
Kraftabgabeelemente 11 entsprechend ihrer jeweiligen Funktion
als Pumpenelemente bzw. Greifer ausgebildet. Eine Masseelementanordnung
zur Bewegungssteuerung ist dabei nicht vorgesehen. Eine Fernsteuerung
kann ebenfalls vorgesehen sein, jedoch entfallen selbstverständlich
alle Mittel zur Kollisionsvermeidung und zum Anfahren einer Lade station.
Als Antriebsmotoren können sowohl elektrische, wie auch fluidische
Antriebe eingesetzt werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- - DE 202006006115 [0001]
- - EP 1040999 A2 [0024]