DE4141241A1 - Multiblock-robot - Google Patents
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Description
Die Erfindung betrifft ein Robotsystem mit robot-spezifischen Wirkungsweisen der im Oberbegriff des Pa
tentanspruchs 1 genannten Art. Ein derartiges Robotsystem ist aus der Haupt-Patentanmeldung
(P 40 30 119.2-15) bekannt. Diese Anordnung erbringt den Vorteil, daß Robots mit minimalem Aufwand in Entwicklung
und Konstruktion für spezielle Aufgaben erstellt werden können und mit wenigen Handgriffen, von den
Anwendern selbst für ein anderes Wirkungsspektrum umgebaut werden können.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Vorteile dieses flexiblen Multiachsen-Robotsystems durch
Einführung einer geringen Anzahl neuer Einbauelemente, in der Funktion der Anwendungsflexibilität und
der Anwendungsbreite noch zu erweitern und die Baumaße dabei noch zu reduzieren. Dies ist gemäß der
Erfindung dadurch erreicht, daß zusätzlich zu den Robot-Block-Normteilen mit Antriebsmotoren die seitlich
an den Außenwandungen der Strom- und Informationskanäle befestigt werden, Robot-Block-Normteile mit
Strom- und Informationskanälen eingesetzt werden, die selbst als Antriebsmotorkern ausgebildet sind und
von Innenwicklungen umschlossen werden, die über den motorisch notwendigen Luftspalt von Außenwick
lungen umschlossen sind die von einem Gehäuse umgeben werden, das mit Kugellagern an den Strom-
und Informationskanälen drehbar gelagert ist und mit dem Zwischenring am Blockgehäuse befestigt ist und
die Außenwicklungen und die Innenwicklungen, sowohl als Rotorwicklung als auch als Statorwicklung dient
und dadurch entweder die Drehflansch-Steckverbindungen mit Strom- und Informationskanal angetrieben
werden oder aber das Blockgehäuse und daß die Außenwicklungen und die Innenwicklungen bei Stromver
sorgung durch den Strom- und Informationskanal eine Antriebskraft auf die Drehflansch-Steckverbindun
gen oder die Blockgehäuse ausüben die mit Endgliedern, bestehend aus Werkzeugen, Rädern und
Rotorblättern ausgeführt werden und für Multiachsen-Bewegungsabläufe bei Robotern, Werkzeugmaschi
nen, Ventilatoren, Turbinen und Elektrofahrzeugen eingesetzt werden und bei Fremdantrieb der Endglieder
durch Windkräfte, Bremswirkungen von Rädern, Ventilatoren, Turbinen, Rotorblättern, Werkzeugen, die Au
ßenwicklungen und die Innenwicklungen als Generator wirksam werden und Strom in die Strom- und Kom
munikationskanäle eingespeist wird.
Hiermit ist gegenüber dem Stand der Technik erreicht, daß die Vielfalt und Funktion der erstellten Baugrup
pen der Multiblock-Robots durch minimale Bauteilergänzung und Bauteilplazierungsvarianten des gesam
ten Multiblock-Robotbausatzes noch gesteigert wird und die Kombination untereinander weiter gefördert
wird, wobei die Vielfalt der Anwendungsmöglichkeiten, und Aufbauformen noch erweitert wird und auf unter
schiedlichste Fachbereiche anwendbar wird. Gleichzeitig wird die Bauweise verkleinert und die Anwendung
auch auf Kleinstroboter und Sektoren ausgedehnt in denen die Baugroße von Multiachsen-Bewegungskon
zeptionen eine Rolle spielt.
Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen genannt.
Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die Zeichnung näher er
läutert. In dieser zeigt
Fig. 1 einen Multiblock mit Drehflansch-Steckverbindungen in Schnittdarstellung mit Befestigung des Ge
häuses der Außenwicklungen am Multiblock-Gehäuse,
Fig. 2 einen Multiblock mit Drehflansch-Steckverbindungen in Schnittdarstellung ohne, Befestigung des Ge
häuses der Außenwicklungen und mit Getrieberitzel-Verbindung zum Zahnkranz-Innenring der Drehflansch-
Steckverbindungen,
Fig. 3 einen Multiblock mit Drehflansch-Steckverbindungen in Schnittdarstellung mit Befestigung des Ge
häuses der Außenwicklungen am Multiblock Gehäuse,
Fig. 4 eine Kornbination von Multiblocks gemäß der Fig. 3 und Multiblocks gemäß der Fig. 1 mit einem
Endglied, das als Rotorblatt ausgeführt ist,
Fig. 5 eine Kombination von Multiblocks gemäß der Fig. 3 zusammen mit einem Multiblock gemäß der
Fig. 1 mit einem Endglied, das als Greifeinrichtung ausgeführt ist,
Fig. 5 eine Kombination von Multiblocks gemäß der Fig. 3 und Multiblocks gemäß der Fig. 1 mit mit je einem
Endglied, das als Rotorblatt ausgeführt ist,
Fig. 6 eine Kombination von Multiblocks gemäß der Fig. 1, 2, 3 mit je einem Endglied, das als Fahrzeugrad
ausgeführt ist,
Fig. 7 eine Kombination von Multiblocks gemäß der Fig. 1, 2 mit
mit je einem Endglied, das als Propellerrad
ausgebildet ist.
Auf die Außenwandung des mittigen Strom- und Informationskanals 3 ist jeweils im Steckverbindungsbe
reich eine Innenwicklung 8′′ fest aufgesetzt, die von einer Außenwicklung 8′ umschlossen wird und über
den motorisch notwendigen Luftspalt von der Innenwicklung 8′ getrennt ist. Die Außenwicklung 8′ ist von
einem Gehäuse 19 umgeben, das an Kugellagern 20 drehbar befestigt ist, die auf den Außenwandungen
des Strom- und Informationskanals 3 fest aufsitzen. Innerhalb des Gehäuses 19 sind auf den Außenwan
dungen des Strom- und Informationskanals 3 ist ein innerer Schleifring- und Induktivkörper 10′ aufgesetzt,
der durch einen Luftspalt von dem äußeren Schleifring und Induktivkörpern 10′′ getrennt ist, der mit einem
Schleifring und Induktivkörper-Halter am Gehäuse 19 befestigt ist. Sowohl die Innenwicklung 8′′ als auch
die Außenwicklung 8′ haben somit Anschluß an die Strom- und Versorgungsleitungen und die Kommunika
tions- und Steuerleitungen des Strom- und Informationskanals 3. Es wird je nach Elektro-Motorprinzip An
wendung, die Innenwicklung 8′′ und die Außenwicklung 8′ über den Strom- und Informationskanal 3 und
den inneren Schleifring-und Induktivkörper 10′ und den äußeren Schleifring- und Induktivkörper 10′′ mit
Strom versorgt und Drehfelder in den Innen- und Außenwicklungen erzeugt. Hierbei kann die Innenwick
lung 8′′ mit der gesamten Drehflansch-Steckverbindung 2 als Rotor wirksam werden und die Außenwick
lung 8′ mit dem zugehörigen Gehäuse 19 und dem gesamten Multiblock-Gehäuse 9 mit der festen
Verbindung über den Zwischenring 21 als Stator, oder umgekehrt die Drehflansch-Steckverbindung 2 als
Stator und das Multiblock-Gehäuse 9 als Rotor, gemäß der Wirkung eines Innenläufer- und eines Außenläu
fer-Elektromotors. Gleichzeitig kann nach dem Generator-Prinzip über eine Dreh-Krafteinwirkung von au
ßen auf die Drehflansch-Steckverbindung 2, oder das Multiblockgehäuse 9, ein Strom in den Außen- und
Innenwicklungen 8′, 8′′ erzeugt werden, der nun über die äußeren und inneren Schleifring- und Induktivkör
per 10′′, 10′ von außen in die Strom- und Kommunikationskanäle eingeleitet wird. Durch die zentrische An
ordnung der Außen- und Innenwicklungen (8′, 8′′) rund um die Strom- und Kommunikationskanäle, als
direkter Bestandteil der Drehflansch-Steckverbindung 2 wird das gesamte Robot-Block-Normteil 1 noch
kompakter und kleiner in den Außenmaßen. Gleichzeitig wird es als Multiachsen-Bauteil generell für An
triebs- als auch für Generatorzwecke eingesetzt.
Das Gehäuse 19 der Außenwicklung 8′ ist hier nicht mit einem Zwischenring 20 direkt mit dem Multiblock-
Gehäuse 9 verbunden. Statt dessen wird zentrisch und mit einem Luftspalt zum Strom- und Kommunika
tionskanal 3 ein Hohlritzel 22 auf das Gehäuse 19 aufgesetzt, so daß sowohl die
Drehflanschsteckverbindung 3 und das Gehause 19 gegeneinander frei drehbar bleiben. Das Hohlritzel
22 greift in ein Zwischenzahnrad 23 ein, das außerdem in den, Zahnkranz-Innenring 4, der Drehverbindun
gen 4 eingreift. Dadurch wird ein Untersetzungsverhältnis zwischen der Umdrehungsgeschwindigkeit des
Gehäuses 19 und dem gesamten Blockgehäuse 9 erreicht.
Jede Außen-Innenwicklung 8′, 8′′ des Multiblock-Normteils 1 kann als Antriebs- oder Generatoreinheit aus
gebildet werden, so daß entweder horizontale oder vertikale Drehungen der Drehflansch-Steckverbindun
gen 2 und des Multiblock-Gehäuses 9, durch Stromeinspeisung von den Strom- und Informationskanälen 3
erreicht werden oder aber Strom in die Strom- und Kommunikationskanäle 3 eingespeist wird, der über
Fremddrehung von außen an den Drehflansch-Steckverbindungen einwirkt.
Mehrere Multiblock-Normteile 1 werden so zu einem Windkraftwerk kombiniert, das horizontale und verti
kale Drehungen über die Multiachsen-Bewegungen der Multiblock-Normteile 1 mit Drehflansch-Steckver
bindungen 2 ausgeführt werden können. Die Endglieder 24, bestehend aus Wind-Flügelrädern, werden mit
festem Anschlußflansch, in Kompatibilität zu dem Anschlußflansch der Drehflansch-Steckverbindungen 2,
direkt auf das Multiblock-Normteil 1 aufgesteckt. Die Windkraft bringt, die Endglieder 24 in Drehung und
die Drehkraft wird über die Außenwicklungen und Innenwicklungen 8′, 8′′ nach dem Generatorprinzip in
Strom umgewandelt, der in die Strom- und Kommunikationskanäle eingespeist wird. Der Stutzmast selbst
wird als Endglied 24, ebenfalls mit einer Multiblock-Normteil 1 kompatiblen Drehflansch-Steckverbindung
2 ausgeführt und ein Strom- und Kommunikationskanal 2 bis zum Boden und bis zu einem Netzverteiler in
Bodenhöhe geführt. Mit der Ausführung der Außenwicklungen und Innenwicklungen 8′, 8′′ sowohl als Gene
rator als auch als Antriebseinheit, werden mit dem eingespeisten Strom einige Außenwicklungen und In
nenwicklungen 8′, 8′′ in den Multiblock-Normteilen 1 als Stromverbraucher zu Antrieben und stellen je nach
Windrichtung entsprechend dem günstigsten Einfallwinkel der Windkraft horizontal und vertikal kontinuier
lich neu ein und drehen der Windrichtung neu zu und schalten außerdem je nach Windkraft, innerhalb der
Multiblock-Normteile 1 einige oder alle Außenwicklungen 8 und Innenwicklungen 8′′ als Generatoren und
Stromerzeuger neu zu. Die Endglieder 24 werden dementsprechend mit Sensoren zur Erfassung der
Windrichtung und Windkraft ausgerüstet, deren Meßwerte mit den Elektronik-Einbauelementen 11 inner
halb der Multiblock-Normteile 1 steuerungstechnisch ausgewertet werden. Durch die Multiachsendrehung
und die Zu- oder Abschaltung von Generatoren je nach Windkraft wird der Wirkungsgrad derartiger Wind
kraftwerke entscheidend verbessert.
Mehrere Multiblock-Normteile 1 bilden einen Roboter-Multiachsen-Schwenkarm mit einem Endglied 24,
das als Greifeinrichtung ausgeführt ist. Der Greifmechanismus des Endgliedes 24 wird hier direkt von ei
nem Antriebsritzel 25 angetrieben das auf den festen, aufsteck-kompatiblen Anschlußflansch zur Dreh
flansch-Steckverbindung 2 des Multiblock-Normteiles 1 aufgesteckt ist. Damit die Verstellung der
Greiffinger allein durch die Drehbewegungen der Drehflansch-Steckverbindung 2 über das Antriebsritzel
25 erfolgen kann, stützt sich der Greifmechanismus hier in Drehgelenken 26 ab, die auf das Multiblock-Ge
häuse 9 aufgesteckt sind. Die Multiblock-Normteile 1 mit Getriebeeinsatz wie das Getrieberitzel 22 und 23,
mit Überleitung von untersetzten Umdrehungszahlen von den Außen- und Innenwicklungen 5′, 5′′ innerhalb
der Multiblock-Normteile 1 zu den Endgliedern 24 werden insbesondere für Anwendungen eingesetzt in
denen niedrige Umfangsgeschwindigkeiten der Endglieder 24 erforderlich sind.
Mehrere Multiblock-Normteile 1 bilden das Chassis eines Elektrofahrzeuges. Die Endglieder 24 mit ihrem fe
sten, kompatiblen Anschlußflansch zu den Drehflansch-Steckverbindungen 2 der Multiblock-Normteile 1,
sind hier als Fahrzeugräder ausgeführt. Die Antriebs- und Bremsbewegungen erfolgen über die Antriebs-
Schaltung von Außenwicklungen und Innenwicklungen 5′, 5′′, in den Multiblock-Normteilen 1. Die Bremsen
ergie des Elektrofahrzeuges wird über die Generator-Schaltung von Außenwicklungen und
Innenwicklungen 5′, 5′′ in den Multiblock-Normteilen in Strom umgewandelt und zu Multiblock-Normteilen
1 geführt, die mit Einbauelementen 11 in Form von Akku-Zellen ausgerüstet sind. Jedes Fahrzeugrad ist
dementsprechend einzeln angetrieben und gibt auch einzeln Bremsenergie an die Einbauelemente 11 ab.
Die Lenkung des Elektrofahrzeuges erfolgt in Betrachtung der Vorderachse und Hinterachse, jeweils zwi
schen den beiden Drehflansch-Steckverbindungen 2 der vertikal übereinander angeordneten Multiblock-
Normteile 1, die links und rechts zu dem mittig angeordneten Multiblock-Normteil 1 eingesetzt sind. So ist
die Lenkung jedes Rades individuell und einzeln möglich.
Die multiachsen Bewegungen mehrerer Multiblock-Normteile 1 in Kombination mit Endgliedern 24, die
hier als Vortriebspropeller ausgeführt sind, werden zur Verstellung des Anstellwinkels und gleichzeitigen Er
zeugung der Vortriebskraft eingesetzt. Bei Flugbooten werden die Propeller zur Manövrierung als Ersatz
einer Rudermaschine mit gleichzeitiger Vortriebs-Schraubenkraft eingesetzt. Sie werden über die Dreh
flanschsteckverbindungen zwischen jedem Multiblock-Normteil in das Fahrwasser eingeschwenkt, einge
taucht gefahren und auch aus dem Wasser geschwenkt als Luftschraube wirksam. Bei Flugkörpern
werden die Endglieder 24 ebenfalls als Vortriebspropeller ausgeführt und gleichzeitig zur Verstellung
des Anstellwinkels mit Erzeugung der Vortriebskraft eingesetzt. In dieser Art werden die Endglieder beim
Start vertikal eingeschwenkt und übernehmen die Antriebskraft in der Wirkungsweise eines Hubschrau
bers. Bei Erreichung ausreichender Höhe werden die Multiblock-Normteile 1 über die Drehflansch-Steck
verbindungen 2 horizontal geschwenkt und übernehmen die Vortriebskraft. Die Multiblock-Normteile ohne
Getriebeeinsatz wie der Getrieberitzel 22 und 23, sondern mit Zwischenring (21) ausgerüstet, mit der direk
ten Überleitung von hohen Umdrehungszahlen in den Außen- und Innenwicklungen 8′, 8′′ innerhalb der Mul
tiblock-Normteile 1, werden insbesondere für Anwendungen eingesetzt in denen hohe
Umfangsgeschwindigkeiten der Endglieder 24 erforderlich sind. Als Endglieder 24 werden jedoch auch
Turbinenlaufwerke eingesetzt, die mit festen, kompatiblen Anschlußflanschen zu den Drehflansch-Steckver
bindungen 2 der Multiblock-Normteile ausgerüstet sind. In diesem Fall werden die Multiachsen-Bewegun
gen der Multiblock-Normteile nur für den Verstellung der Anstellwinkel eingesetzt und der Vortrieb erfolgt
über die Turbinenlaufwerke.
Multiblock-Normteile 1 mit Außen- und Innenwicklungen 8′, 8′′ mit unterschiedlichen Endgliedern 24 wer
den außerdem in all den Fachbereichen eingesetzt in denen eine Multiachsen-Bewegung mit motorischer
und generatorischer Wirkungsweise erforderlich ist.
Claims (3)
1. Robotsystem mit robot-spezifischen Wirkungsweisen, dadurch gekennzeichnet, daß aus annähernd
baugleichen Robot-Block-Normteilen Multiblock-Robots mit selbstoperierenden Geh-, Fahr- und Manipu
lationseigenschaften montiert werden, die mit zueinanderpassenden, horizontalen- und vertikalen Dreh
flansch-Steckverbindungen ausgeführt werden, wobei jede Drehflansch-Steckverbindung mit
Einraststeckern und federbelasteten Einrastklemmhebeln ausgerüstet ist und eine Drehverbindung mit An
triebsmotoren erhält und mittig durch die Drehflansch-Steckverbindungen ein Strom- und Kommunika
tionskanal hindurchführt der Strom- und Versorgungsleitungen und Kommunikations- und
Steuerleitungen aufnimmt die zu inneren und äußeren Schleifring- und Induktivkörpern und zu weite
ren Drehflansch-Steckverbindungen, zu den Antriebsmotoren und je nach Anwendungs-Zielsetzungen,
zu Einbauelementen, bestehend aus Akkumulatoren, aus Sensoren, aus Elektronikplatinen, im Inneren
der Blockgehäuse führen, daß die Strom- und Versorgungsleitungen an den Enden des Strom- und In
formationskanals in Steckereinheiten mit Steckkontakten und in Steckerbuchsen-Einheiten mit Stecker
buchsen geführt werden wobei die Drehflansch-Steckverbindungen mit dem mittigen Strom- und
Kommunikationskanal über die Drehverbindungen und die Antriebsmotoren um die eigene Mittelachse
gedreht und angetrieben werden und das Blockgehäuse still steht, daß die Drehflansch-Steckverbindun
gen mit dem Strom- und Kommunikationskanal still steht und nur das Blockgehäuse rotiert, daß die
Drehflansch-Steckverbindung mit dem Strom- und Kommunikationskanal und das Blockgehäuse ge
meinsam, über das Robot-Block-Normteil einer Nachbar-Drehflansch-Steckverbindung angetrieben wer
den, oder aber nur die Drehflansch-Steckverbindung mit dem Strom- und Informationsleitungskanal
durch eine Nachbar-Drehflansch-Steckverbindung angetrieben wird und dabei das Blockgehäuse still
steht und daß durch die Drehflansch-zu-Drehflansch- Steckverbindungen ein zusammengesteckter Multi
block-Robotaufbau über die Zentrierung durch die Einraststecker, die Klemmwirkung der federbelaste
ten Einrastklemmhebel, den Kontaktschluß der Steckereinheiten und der Steckerbuchsen-Einheit
zueinander und der Robot-Block-Normteile untereinander erreicht wird, der über die Drehverbindungen
und die Antriebsmotoren, durch reine Drehkraftübertragungen, je nach Zusammenstecken von Robot-
Block-Normteilen mit unterschiedlichen Anwendungs-Zielsetzungen, variierbare Manipulations- und Fort
bewegungen in mehrachsigen Bewegungsfreiheitsgraden durchgeführt werden nach P 40 30 119.2,
dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zu den Robot-Block-Normteilen (1) mit Antriebsmotoren die
seitlich an den Außenwandungen der Strom- und Informationskanäle (3) befestigt werden, Robot-Block-
Normteile (1) mit Strom- und Informationskanälen (3) eingesetzt werden, die selbst als Antriebsmotor
kern ausgebildet sind und von Innenwicklungen (8′′) umschlossen werden, die über den motorisch
notwendigen Luftspalt von Außenwicklungen (8′) umschlossen sind die von einem Gehäuse (19) umge
ben werden, das mit Kugellagern (20) an den Strom- und Informationskanälen (3) drehbar gelagert ist,
und mit dem Zwischenring (21) am Blockgehäuse (9) befestigt ist und die Außenwicklungen (8′) und die
Innenwicklungen (8′′), sowohl als Rotorwicklung als auch als Statorwicklung dient und dadurch entwe
der die Drehflansch-Steckverbindungen (2) mit Strom- und Informationskanal (3) angetrieben werden
oder aber das Blockgehäuse (9) und daß die Außenwicklungen (8′) und die Innenwicklungen (8′′) bei
Stromverorgung durch den Strom- und Informationskanal (3) eine Antriebskraft auf die Drehflansch-
Steckverbindungen (2) oder die Blockgehäuse (9) ausüben die mit Endgliedern (24), bestehend aus
Werkzeugen, Rädern und Rotorblattern ausgeführt werden und für Multiachsen-Bewegungsabläufe bei
Robotern, Werkzeugmaschinen, Ventilatoren, Turbinen und Elektrofahrzeugen eingesetzt werden und
bei Fremdantrieb der Endglieder (24) durch Windkräfte, Bremswirkungen von Rädern, Ventilatoren, Tur
binen, Rotorblättern, Werkzeugen, die Außenwicklungen (8′) und die Innenwicklungen (8′′) als Gener
ator wirksam werden und Strom in die Strom- und Kommunikationskanäle (3) eingespeist wird.
2. Robotsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Gehäuse (19) an der Seite
der Außenwicklungen (8′) die zu den Drehflansch-Steckverbindungen (2) gerichtet ist, ein Hohlritzel (22)
befestigt ist, das den Strom- und Informationskanal (3), berührungslos umschließt und in ein Zwischen
ritzel (23) mit Kraftschluß zum Zahnkranz des Drehverbindungs-Innenrings (4) eingreift und über dieses
Zwischengetriebe der Antrieb erfolgt.
3. Robotsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß auf einem Strom- und Informa
tionskanal (3) unterschiedliche Antriebsarten mit seitlich angeordneten Antriebsmotoren und mit mittig
zur Drehachse der Robot-Block-Normteile (1) aufsitzenden Außen- und Innenwicklungen (8′, 8′′) hinterein
ander angeordnet werden und innerhalb eines Robot-Block-Normteiles (1) Drehflansch-Steckverbindun
gen, (2) mit Strom- und Informationskanal (3), mit unterschiedlichen Antriebsarten nebeneinander und
zueinander gegenüberliegend eingesetzt werden.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4141241A DE4141241A1 (de) | 1990-09-24 | 1991-12-14 | Multiblock-robot |
EP92120451A EP0547421B1 (de) | 1991-12-14 | 1992-12-01 | Modularer Roboter |
DE59206947T DE59206947D1 (de) | 1991-12-14 | 1992-12-01 | Modularer Roboter |
AT92120451T ATE141540T1 (de) | 1991-12-14 | 1992-12-01 | Modularer roboter |
JP4353600A JPH06165439A (ja) | 1991-12-14 | 1992-12-14 | ロボット固有の動作をするロボットシステム |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4030119A DE4030119A1 (de) | 1990-09-24 | 1990-09-24 | Multiblock-robot |
DE4141241A DE4141241A1 (de) | 1990-09-24 | 1991-12-14 | Multiblock-robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4141241A1 true DE4141241A1 (de) | 1992-07-16 |
Family
ID=25897118
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4141241A Withdrawn DE4141241A1 (de) | 1990-09-24 | 1991-12-14 | Multiblock-robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4141241A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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EP0722811A1 (de) * | 1993-10-01 | 1996-07-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot ohne kabelverbindung |
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EP0996046A1 (de) * | 1998-10-16 | 2000-04-26 | Xerox Corporation | Konstantstromversorgungsschaltung für verbindbare Modulelemente |
-
1991
- 1991-12-14 DE DE4141241A patent/DE4141241A1/de not_active Withdrawn
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OAV | Publication of unexamined application with consent of applicant | ||
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