DE102008006028A1

DE102008006028A1 - Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Zu- und Abschalten eines Verbrennungsmotors

Info

Publication number: DE102008006028A1
Application number: DE102008006028A
Authority: DE
Inventors: Joerg Zeller; Florian Kloss
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2008-01-25
Filing date: 2008-01-25
Publication date: 2009-07-30
Also published as: WO2009092481A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Anlassen oder Abschalten eines Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeuges, wobei mindestens folgende Schritte ausgeführt werden: - Erfassen (S1) von Umgebungsdaten, - Auswerten (S2) der Umgebungsdaten zum Identifizieren einer bestimmten Verkehrssituation, - Wechsel (S4) des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten, wenn die bestimmte Verkehrssituation identifiziert wird (S3).

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum automatischen Zu- und Abschalten eines Verbrennungsmotors, insbesondere eines Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeuges. Die Erfindung kann in allen herkömmlichen Kraftfahrzeugen als Komfortfunktion adaptiert werden.
Stand der Technik
Vor dem Hintergrund steigender Energie- und Treibstoffkosten sowie einem wachsenden Umweltbewusstsein breiter Konsumentenschichten bilden Bemühungen um eine Reduzierung des Kraftstoffverbrauchs und des Schadstoffausstoßes von Kraftfahrzeugen einen wesentlichen Bestandteil der Entwicklungsarbeit im Umfeld automotiver Technologien. Neben der ständigen Verbesserung des Wirkungsgrades und der Effizienz der eingesetzten Verbrennungsmotoren werden Anstrengungen unternommen, deren Laufzeit während des Betriebes des betreffenden Kraftfahrzeuges auf das unbedingt nötige Maß zu beschränken. Das kann durch die Kombination mit anderen Antriebskonzepten, wie das beispielsweise bei Hybrid-Fahrzeugen der Fall ist, erfolgen. Aber auch ohne die Möglichkeit des Ausweichens auf alternative Antriebsarten kann die Laufzeit des Verbrennungsmotors verkürzt werden, wenn er in Phasen, in denen kein Antrieb des Kraftfahrzeuges erforderlich ist, abgeschaltet wird, sofern dies zulässig ist.
Es sind Vorrichtungen bekannt, die ein derartiges Abschalten automatisieren und somit weitgehend vom Fahrerwunsch unabhängig vornehmen. Diese unter einer Start-Stopp-Automatik zu subsummierenden Vorrichtungen werten dazu verschiedene Stellelemente des Kraftfahrzeuges aus, deren Stellung und/oder Betriebszustand Rückschlüsse über den Betriebszustand des Kraftfahrzeuges und das eventuelle Vorliegen einer Verkehrssituation erlauben, die ein Abschalten des Verbrennungsmotors geraten erscheinen lässt. Wird eine derartige Verkehrssituation angenommen, erfolgt ein automatisches Abschalten des Motors.
Es ist bekannt, die Stellung von Schalthebel und Kupplungspedal auszuwerten, um ein automatisches Abschalten des Motors zu initiieren. Bringt der Fahrer den Schalthebel in Leerlaufstellung und nimmt den Fuß von der Kupplung, schaltet die Motorelektronik das Triebwerk ab. Bei einer erneuten Betätigung des Kupplungspedals erfolgt ein Anlassen des Motors ohne weiteres Zutun des Fahrers, und das Fahrzeug ist bereit zum Einlegen des Ganges zum Anfahren.
Es ist bekannt, bei Kraftfahrzeugen mit Automatik-Getriebe bei Stillstand des Fahrzeuges die Stellung des Bremspedals auszuwerten und ansonsten analog vorzugehen, um ein automatisches Abschalten des Motors zu realisieren.
Nachteilig bei derartigen Systemen ist jedoch, dass durch die bloße Auswertung fahrzeuginterner Zustände, wie sie beispielsweise durch die Stellung der überwachten Bedienelemente ableitbar sind, eine eindeutige Identifizierung von Verkehrssituationen, welche ein Abschalten des Motors rechtfertigen würden, nicht mit genügender Sicherheit erfolgen kann. Nicht in jedem Fall, in dem ein Kraftfahrzeug zum Stillstand kommt, ist ein Abschalten des Motors zweckmäßig, sobald kein Gang eingelegt ist und der entsprechende Schaltvorgang noch nicht eingeleitet wird. Die Häufigkeit derartiger Zustände hängt in starkem Maße von den Fahrgewohnheiten des jeweiligen Fahrers ab. Um ein zu häufiges und/oder zu kurzes zwischenzeitliches Abschalten des Motors zu verhindern, arbeiten derartige Abschaltautomatiken in der Regel mit einer vorgegebenen Verzögerung im der Größenordnung einiger Sekunden. Es wird somit davon ausgegangen, dass nach Be stehen einer Verkehrssituation ohne Antriebsbedarf über einen gewissen Mindestzeitraum diese Situation mit ausreichender Wahrscheinlichkeit noch andauern wird, um das dann bereits verzögerte automatische Abschalten des Motors noch immer zweckmäßig erscheinen zu lassen.
Der statistische Charakter derart getroffener Steuerungsentscheidungen bildet eine Schwäche derartiger Systeme. Bei berechtigter Abschaltung des Motors erfolgt diese relativ spät, was den angestrebten Einspareffekt schmälert. Bei trotz der vorgesehenen Verzögerung erfolgenden Fehlinterpretationen der Verkehrssituationen kann es mit relativ hoher Wahrscheinlichkeit zu einem sehr schnell erforderlich werdenden Anlassen kommen, wodurch gegebenenfalls sogar ein startbedingter Mehrverbrauch und Emissionsanstieg auftreten kann, was in jedem Fall kontraproduktiv wäre.
Offenbarung der Erfindung
Eine Idee der Erfindung zielt darauf ab, die Abschaltung von Verbrennungskraftmaschinen rechtfertigende Betriebssituationen durch Auswertung von Umgebungsinformationen zu identifizieren und eine automatisierte Zu- bzw. Abschaltung zu realisieren. Im Falle von Kraftfahrzeugen bilden derartige Umgebungsinformationen häufig ein sicheres Mittel zur Identifizierung unterschiedlicher Verkehrssituationen.
Es ist ein Verfahren zum automatischen Anlassen oder Abschalten eines Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeuges vorgesehen, das mindestens die folgenden Schritte umfasst:

– ein Erfassen von Umgebungsdaten,
– ein Auswerten der Umgebungsdaten zum Identifizieren einer bestimmten Verkehrssituation, und
– einen automatisch veranlassten Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten, wenn die bestimmte Verkehrssituation identifiziert wird. Der Wechsel des Betriebszustandes des Motors ist im Sinne der Erfindung immer dann zweckmäßig bzw. es liegt eine bestimmte Ver kehrssituation dann vor, wenn bei laufendem Motor und stehendem Fahrzeug ein längerer Stillstand des Fahrzeuges zu erwarten ist oder bei stehendem Fahrzeug mit abgeschaltetem Motor ein baldiges Anfahren zu erwarten ist.

Eine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignete Minimalkonfiguration besteht in einer in ein Kraftfahrzeug integrierten Vorrichtung zum automatischen Anlassen oder Abschalten des Verbrennungsmotors dieses Kraftfahrzeuges, umfassend mindestens einen Sensor zur Erfassung von Umgebungsdaten, mindestens eine Datenverarbeitungseinheit zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten und Identifizierung der bestehenden Verkehrssituation und mindestens eine Steuereinheit, die ausgelegt ist, um einen Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten vorzunehmen, wenn eine Verkehrssituation identifiziert wird, in der dieser Wechsel zweckmäßig ist.
Das Erfassen der Umgebungsdaten kann zyklisch, kontinuierlich oder ereignisgetrieben erfolgen. Als Umgebungsdaten für die Nutzung innerhalb des erfindungsgemäßen Verfahrens sind grundsätzlich automatisiert erfassbare Daten geeignet, die eine Zuordnung zu bestimmten Verkehrssituationen erlauben und für deren Identifizierung nutzbar sind. Die Identifizierung der Verkehrssituation kann vorteilhafterweise in Kombination mit anderen Identifizierungsverfahren erfolgen, um eine besonders hohe Identifizierungssicherheit zu erzielen.
Vorteilhafte Wirkungen
Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Verfahrensweise besteht darin, dass zur Identifizierung der betreffenden Verkehrssituation in vielen Fällen keine Verzögerung zur Erhöhung der statistischen Sicherheit erforderlich ist. Die Entscheidung über den Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors kann in der Regel unmittelbar nach der Auswertung der die betreffende Verkehrssituation anzeigenden Umgebungsdaten getroffen werden. Dadurch wird gegenüber herkömmlichen Start-Stop-Systemen unnötige Motorlaufzeit eingespart, was den Kraftstoffverbrauch und die Schadstoffemission eines derart ausgestatteten Fahrzeuges senkt.
Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn als Umgebungsdaten Abstandsdaten erfasst werden. Diese können Abstände zu in der Fahrzeugumgebung befindli feststehenden Hindernissen oder Abstände zu anderen Fahrzeugen betreffen.
Derartige Abstandsdaten liegen häufig als Ausgangsdaten einer in Kraftfahrzeugen integrierten Parkhilfe-Sensorik vor. Aus derartigen Abstandsdaten lässt sich in vorteilhafter Weise ableiten, ob der Stillstand eines Kraftfahrzeuges in Folge einer Annäherung an ein Hindernis oder vorausfahrendes Fahrzeug erfolgt oder lediglich einer fahrzeugspezifisch erforderlichen Haltesituation, beispielsweise einer kurzfristig bestehenden Vorfahrtssituation, entspringt.
Als ähnlich vorteilhaft hat es sich erwiesen, wenn als Umgebungsdaten optische Informationen über die Fahrzeugumgebung erfasst werden. In besonders vorteilhafter Weise können als derartige Umgebungsdaten Lichtsignale erfasst werden. Das kann durch in Kraftfahrzeuge integrierte Kamerasysteme und/oder entsprechende optische Sensoren, die vorzugsweise für eine Farberkennung ausgelegt sind, erfolgen. Die Identifizierung einer in der Nähe des betreffenden Kraftfahrzeuges befindlichen Verkehrsampel, deren Anzeigestatus und vorzugsweise der Umschaltzeitpunkte ermöglicht in vielen Fällen eine weitgehend irrtumsfreie Identifizierung der bestehenden Verkehrssituation und eine ausreichend genaue Vorhersage auftretender Folgesituationen, dass ein erfindungsgemäß vorzunehmender Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors, beispielsweise in Form seiner Abschaltung vor einer roten Ampel bis zum nächsten Anfahren des Kraftfahrzeuges, den maximal erzielbaren Einspareffekt bewirkt, da er praktisch verzögerungsfrei vorgenommen werden kann.
Ein weiterer Vorteil der Erfindung besteht darin, dass die zur Erfassung der Umgebungsdaten erforderliche Sensorik in vielen Fahrzeugen zur Realisierung anderer Funktionen bereits integriert ist. Das gilt insbesondere für unterschiedliche Ab standssensoren für Parkhilfen, in Fahrzeugen für gehobene Ansprüche jedoch auch für verschiedene Kamerasysteme, die teilweise ebenfalls zur Erleichterung des Einparkens vorgesehen sind und/oder der Verwirklichung weiterer Komfortfunktionen, beispielsweise so genannter ACC-Systeme (automatic cruise control) dienen. Da auch die Motorsteuerung und damit verbunden das Anlassen bzw. Abschalten des Motors nahezu ausnahmslos über elektronische Schaltungen erfolgt, genügt in den meisten Fällen eine Bereitstellung einer für die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgelegten Software, um eine Nachrüstung eines Fahrzeuges für die Verwendung der dargestellten Funktionalität bezüglich der automatisierten Zu- oder Abschaltung des Motors vorzunehmen.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
An einem Ausführungsbeispiel wird die Erfindung im Folgenden erläutert. Es zeigen:
1 einen Auszug aus einem generalisierten Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens;
2 einen beispielhaften Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens; und
3 eine schematische Darstellung der Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.
Ausführungsformen der Erfindung
1 zeigt einen Auszug aus einem generalisierten Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens, der die zur Ausführung des Verfahrens mindestens erforderlichen Schritte darstellt. In einem ersten Schritt S1 erfolgt das Erfassen von Umgebungsdaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeuges. Diese Umgebungsdaten werden in Schritt S2 elektronisch so ausgewertet, dass die zu diesen Umgebungsdaten gehörende Verkehrssituation möglichst genau identifiziert wird.
Die Identifizierung der Verkehrssituation in einem Schritt S3 kann entweder eine Verkehrssituation bestätigen, die zum bestehenden Betriebszustand des Verbrennungsmotors passt oder eine veränderte Verkehrssituation anzeigen, in der ein Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors zweckmäßig ist. Wird letztere Verkehrssituation identifiziert, erfolgt in einem nächsten Schritt S4 ein automatischer Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten. Diese Mindestabfolge von Programmschritten kann durch weitere Maßnahmen zum Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors, beispielsweise sicherheitsrelevanter und/oder manuell bewirkter Abschaltvorgänge, ergänzt und/oder überlagert werden.
2 zeigt einen beispielhaften Programmablaufplan des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist ein automatisierter Abschaltvorgang. Entsprechend dieses Ausführungsbeispiels erfolgt eine ständige Abfrage der frontseitigen Sensoren einer Parkhilfe-Sensorik. Diese Abfrage entspricht der Erfassung von Umgebungsdaten aus der Umgebung des Kraftfahrzeuges im Sinne der vorliegenden Erfindung. Die Ausgangssignale der Sensoren liefern nach entsprechender Auswertung entweder die Information, dass sich kein Hindernis innerhalb eines derart überwachbaren Bereiches befindet, oder liefern bei Vorhandensein eines Hindernisses im fraglichen Bereich Daten über den Abstand zwischen den Hindernis und dem Kraftfahrzeug (Schritt S5). Die Auswertung der so gewonnenen Abstandsdaten ermöglicht es zudem, die Entwicklung dieses Abstandes zu verfolgen. Verkürzt sich der Abstand auf eine für hintereinander haltende Fahrzeuge typische Distanz und befindet sich das Fahrzeug danach im Stillstand, deutet das mit höherer Wahrscheinlichkeit auf das Vorliegen einer Verkehrssituation, in der das Abschalten des Motor zweckmäßig sein dürfte, als das bei der bloßen Identifizierung des Fahrzeugstillstandes der Fall wäre. Typische Situationen dieses Verlaufes sind das Auffahren und Halten am Stauende, das Halten hinter Fahrzeugen, die an einer Ampel stehen oder das Parken des Fahrzeuges hinter einem Hindernis. In all diesen Fällen ist von einer Mindestverweildauer auszugehen, die das Abschalten des Motors aus Gründen der Wirtschaftlichkeit erfordert. Eine vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens besteht also darin, dass der Motor automatisch abgeschaltet wird, wenn sich der Abstand zu einem Hindernis nicht ändert, der Wert dieses Abstandes unterhalb eines Schwellwertes S liegt und sich das Fahrzeug im Stillstand befindet (Schritte S5, S6 und S7).
Um weitgehend auszuschließen, dass es sich bei dem Hindernis, hinter dem gehalten wird, um ein vorausfahrendes Fahrzeug handelt, dass selbst nur für einen Moment anhält, wie das beispielsweise beim Befahren von Kreuzungen der Fall sein kann, werden zusätzlich zu den Abstandsdaten über ein integriertes Kamerasystem optische Informationen über die Fahrzeugumgebung erfasst. Dies schließt Muster- und Farberkennungsalgorithmen ein, die Lichtsignale und optische Schaltvorgänge farbaufgelöst erfassen.
Wird beispielsweise in Zusammenhang mit der erfolgten Annäherung an ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Fahrzeug und dem danach eingetretenen Fahrzeugstillstand eine Verkehrsampel erkannt, welche den Verkehrsfluss sperrt, ist von einer Mindestverweildauer auszugehen, die bereits durch den vorgeschriebenen Schaltzyklus der Ampel bedingt ist. Es ist des Weiteren davon auszugehen, dass das vorausfahrende Fahrzeug nicht in dieser Position parken wird, da das in den meisten Fällen unzulässig sein dürfte. Ähnlich ist beispielsweise ein identifiziertes Warnblinksystem zu interpretieren, das in Zusammenhang mit der entsprechenden Annäherung und einem sich an diese Annäherung anschließenden Fahrzeugstillstand in vielen Fällen auf das Erreichen eines Stauendes oder einer einen Halt erfordernden Gefahrensituation hinweisen wird und ebenfalls eine Mindestverweildauer im Sinne der dargestellten Verfahrensweise erwarten lässt. Verallgemeinernd kann davon ausgegangen werden, dass es vorteilhaft ist, wenn der Motor abgeschaltet wird, wenn aus optischen Informationen eine Mindestverweildauer des Fahrzeuges ableitbar ist und sich das Fahrzeug im Stillstand befindet. Die beiden Vorgehensweisen zur Identifizierung der Verkehrssituation können auch einzeln bzw. alternativ eingesetzt werden.
In einer Halteposition in unmittelbarer Nähe einer Ampel kann der nächste identifizierbare Schaltvorgang der Ampel genutzt werden, um ein automatisches Anlassen des Motors zu veranlassen. In einer Halteposition in größerem Abstand zu einer den Halt verursachenden Ampel, kann es dagegen vorteilhaft sein, wenn das automatische Anlassen des Motors erfolgt, wenn nach dem Fahrzeugstillstand eine erneute Vergrößerung des Abstandes zum vorausfahrenden Fahrzeug detektiert wird. Sowohl der detektierte Schaltvorgang der Ampel als auch der Beginn einer Abstandsänderung werden als Indizien für das Vorliegen einer Verkehrssituation bewertet, in der ein Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen zweckmäßig ist. Auf diese Weise ist ein ausreichender zeitlicher Vorlauf beim Anlassen des Motors realisierbar, der unmittelbar nach dem Einlegen des Ganges ein gewohntes Anfahren ermöglicht.
3 zeigt eine schematische Darstellung der Komponenten einer Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Die Vorrichtung umfasst Abstandssensoren 2 einer Parkhilfe-Sensorik sowie ein Kamerasystem 5 zur Erfassung der Fahrzeugumgebung. Beides bildet Sensoren zur Erfassung von Umgebungsdaten in Sinne der Erfindung. Die Ausgangssignale der Abstandssensoren 2 und des Kamerasystems 5 werden einer Datenverarbeitungseinheit 3 zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten zugeleitet. Die Datenverarbeitungseinheit 3 schließt Muster- und Farberkennungsalgorithmen ein, die beispielsweise Lichtsignale und optische Schaltvorgänge farbaufgelöst erfassen können. Mit Hilfe der ausgewerteten Daten erfolgt eine möglichst genaue Identifizierung der bestehenden Verkehrssituation, wobei Fehlinterpretationen durch die Kombination von Abstands- und optischen Informationen weitgehend ausgeschlossen werden können. Die Auswertung der Daten umfasst auch eine Prüfung der Zweckmäßigkeit eines Wechsels des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors 1 durch Anlassen oder Abschalten in der jeweils identifizierten Verkehrssituation.
Des Weiteren ist eine Steuereinheit 4 enthalten, die ausgelegt ist, um einen Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors 1 durch Anlassen oder Abschalten vorzunehmen. Die Steuereinheit 4 kann als Teil eines Motorsteuergerätes angelegt sein. Die Steuereinheit 4 sichert zudem, dass ein Wechsel des Betriebszustandes des Motors nur erfolgt, wenn sich für den Fahrzeugbetrieb relevante Bedienelemente in einer für den bevorstehenden Wechsel zulässigen Betriebsstellung befinden. Beispielsweise kann dadurch kein automatisches Anlassen erfolgen, wenn ein Gang eingelegt ist, ohne dass die Kupplung getreten ist.
Die Steuereinheit 4 ist außerdem so ausgelegt, dass jederzeit ein manuelles Abschalten oder Starten des Motors möglich ist bzw. die Funktion des automatisierten Abschaltens und/oder Anlassens ganz oder teilweise abgeschaltet werden kann.
Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es unerheblich, ob die dargestellten Komponenten als separate Hardware-Komponenten ausgeführt sind oder lediglich durch eine programmtechnische Modifizierung vorhandener Baugruppen an die dargestellte Funktionalität angepasst werden.

Claims

Verfahren zum automatischen Anlassen oder Abschalten eines Verbrennungsmotors eines Kraftfahrzeuges, umfassend mindestens folgende Schritte: – Erfassen (S1) von Umgebungsdaten, – Auswerten (S2) der Umgebungsdaten zum Identifizieren einer bestimmten Verkehrssituation, – Wechsel (S4) des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten, wenn die bestimmte Verkehrssituation identifiziert wird (S3).
Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsdaten Abstandsdaten erfasst werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsdaten optische Informationen aus der Fahrzeugumgebung erfasst werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass als Umgebungsdaten Lichtsignale erfasst werden.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor abgeschaltet wird, wenn sich der Abstand zu einem Hindernis nicht ändert, der Wert dieses Abstandes unterhalb eines Schwellwertes (S) liegt und sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor abgeschaltet (S8) wird, wenn aus optischen Informationen eine Mindestverweildauer des Kraftfahrzeuges ableitbar ist und sich das Fahrzeug im Stillstand befindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Motor gestartet wird, wenn sich das Fahrzeug im Stillstand befindet und sich der Abstand zu einem Hindernis zu ändern beginnt und/oder aus optischen Informationen die Möglichkeit einer Weiterfahrt des Kraftfahrzeuges ableitbar ist.
Vorrichtung zum automatischen Anlassen oder Abschalten eines Verbrennungsmotors (1) eines Kraftfahrzeuges, umfassend mindestens einen Sensor (2) zur Erfassung von Umgebungsdaten, mindestens eine Datenverarbeitungseinheit (3) zur Auswertung der erfassten Umgebungsdaten, um eine bestimmte bestehende Verkehrssituation zu identifizieren, und mindestens eine Steuereinheit (4), die ausgelegt ist, um einen Wechsel des Betriebszustandes des Verbrennungsmotors durch Anlassen oder Abschalten vorzunehmen, wenn die bestimmte Verkehrssituation identifiziert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Sensor (2) zur Erfassung von Umgebungsdaten Bestandteil einer Parkhilfe-Sensorik ist.
Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Sensor zur Erfassung von Umgebungsdaten Bestandteil eines Kamerasystems (5) zur Erfassung der Fahrzeugumgebung ist.
Computerprogramm, das, wenn es auf einer Datenverarbeitungseinheit ausgeführt wird, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 durchführt.