DE102008001974A1 - A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor - Google Patents

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Michael Knoop
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse zwei voneinander beabstandete Räder auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regelvorrichtung auf eine Lenkungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungsvorrichtung aufgebracht wird, um einem Giermoment des Kraftfahrzeuges entgegenzuwirken und wobei eine ESP-Steuervorrichtung ein Bremsmoment für ein Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, wobei das Bremsmoment in einer Rechenvorrichtung in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung, enthaltend Mittel zum Durchführen eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics behavior of a motor vehicle during acceleration, which has at least on one axle two spaced wheels on different friction road sections, wherein a control device acts on a steering device of the motor vehicle such that an overlay angle in addition to a set by a driver Angle is applied to the steering device to counteract a yaw moment of the motor vehicle and wherein an ESP control device causes a braking torque for a wheel on a roadway section with low friction, wherein the braking torque is converted in a computing device in the overlay angle. The invention also relates to a device containing means for carrying out such a method.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse zwei voneinander beabstandete Räder auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regelvorrichtung auf eine Lenkungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel LwAdd zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungsvorrichtung aufgebracht wird, um einem Giermoment MZ des Kraftfahrzeugs entgegen zu wirken, wobei eine ESP-Steuervorrichtung ein Bremsmoment MBrems für das Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, um ein Anfahren auf sogenanntem μ-Split zu ermöglichen.The invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics behavior of a motor vehicle during acceleration, which has at least on one axle two spaced apart wheels on Reibwertunterschiedlichen road sections, wherein a control device acts on a steering device of the motor vehicle such that a superposition angle LwAdd in addition to one of a driver set angle is applied to the steering apparatus to counteract a yaw moment M Z of the motor vehicle, wherein an ESP control device causes a braking torque M brake for the wheel on a low friction roadway section to allow a start on so-called μ-split.

Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens von Kraftfahrzeugen bekannt. Durch sogenannte ESP-Steuervorrichtungen, also Vorrichtungen, die ein elektronisches Stabilitätsprogramm umsetzen, werden entsprechende Maßnahmen an Kraftfahrzeugen, insbesondere an Kraftfahrzeugen mit Verbrennungsmotoren, durchgeführt. Neben herkömmlichen ESP-Regelungsarten, ist es jedoch auch möglich, aktiv auf die Lenkung eines Kraftfahrzeuges einzuwirken. So wird ein Überlagerungswinkel zusätzlich zu dem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel aufgebracht. Dieser Überlagerungswinkel kann einen positiven oder negativen Betrag haben. Das heißt, dass der Radeinschlag durch Aufbringen des Überlagerungswinkels größer oder geringer werden kann.Out The prior art has different methods for stabilizing the driving dynamics behavior of motor vehicles known. By so-called ESP control devices, So devices that have an electronic stability program implement appropriate measures on motor vehicles, especially on motor vehicles with internal combustion engines. Next usual ESP control species but it is also possible to actively influence the steering of a motor vehicle. So will an overlay angle additionally to that set by a vehicle driver Angle applied. This overlay angle can have a positive or negative amount. It means that the Radeinschlag by applying the overlay angle larger or smaller can be.

Bereits im Jahre 2003 führte die BMW AG mit einem Fahrzeug der Modellreihe 5 die sog. „Aktivlenkung” ein. Das Kernstück der damals umgesetzten Erfindung ist dabei ein Überlagerungsgetriebe, welches es erlaubt, zusätzlich zu dem vom Fahrzeugführer eingestellten Lenkwinkel einen weiteren berechneten Lenkwinkel, den sogenannten Überlagerungswinkel zu stellen. Solche Überlagerungswinkel werden gestellt, um ein Über steuern des Fahrzeuges mit reduziertem Bremseingriff früh abzufangen oder aber in Bremssituationen auf einer Fahrbahn mit unterschiedlichen Fahrbahnreibwerten, ein unerwünschtes Gieren zu unterdrücken und in Folge dessen auch einen höheren Bremsdruckgradienten zuzulassen.Already in the year 2003 the BMW AG led with a vehicle of the model series 5 the so-called "active steering". The core of the then implemented invention is a superposition gearbox, which allows to set in addition to the steering angle set by the driver another calculated steering angle, the so-called overlay angle. Such overlay angles are provided to control an oversteer of the vehicle with reduced braking intervention early or in braking situations on a roadway with different Fahrreibreibwerten to suppress undesirable yawing and consequently also allow a higher brake pressure gradient.

Sowohl im Falle des übersteuernden Fahrzeuges mit reduziertem Bremseingriff, als auch bei Bremssituationen auf Fahrbahnabschnitten mit unterschiedlichen Fahrbahnreibwerten, kommen sogenannte Gierratenregler zum Einsatz, deren Eingangsgröße die Differenz aus einer Sollgierrate und einer Istgierrate, also einem Gierratenfehler darstellt.Either in case of oversteer Vehicle with reduced braking intervention, as well as in braking situations on road sections with different road friction values, So-called yaw rate controllers are used whose input quantity is the difference from a desired yaw rate and an actual yaw rate, ie a yaw rate error represents.

Die Sollgierrate wird aus dem durch den Fahrzeugführer eingestellten Lenkwinkel, gemessen durch einen Lenkwinkelsensor, gebildet.The Desired yaw rate is calculated from the steering angle set by the driver, measured by a steering angle sensor formed.

Die Istgierrate wird durch einen Gierratensensor bestimmt. Die Ausgangsgröße des Reglers ist dabei der zusätzlich zu stellende Lenkwinkel, also der Überlagerungswinkel. Es hat sich jedoch gezeigt, dass das alleinige Zurückgreifen auf eine Gierratenmessung beim Beschleunigen, insbesondere beim Anfahren eines Kraftfahrzeuges auf einer Straße mit stark unterschiedlichem Reibwertkoeffizienten, das auch als sogenannter „μ-Split-Fall” bekannt ist, zu ungenau ist, um eine Gierratenregelung zu realisieren.The Actual yaw rate is determined by a yaw rate sensor. The output of the controller is the additional to be set steering angle, ie the overlay angle. It has However, it has been shown that the sole resort to yaw rate measurement when accelerating, especially when starting a motor vehicle on a street with very different coefficients of friction, which also as so-called "μ-split case" known is too inaccurate to realize a yaw rate control.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Ausgangspunkt der Erfindung ist die Idee, das entstehende Giermoment auch in einer Anfahrsituation mit unterschiedlichen Fahrbahnreibwerten zu kompensieren.starting point the invention is the idea of the resulting yaw moment in one Approach situation with different road friction coefficients to compensate.

Die daraus resultierende Aufgabe wird gattungsgemäß dadurch gelöst, dass das Bremsmoment am angetriebenen Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigerem Reibwertkoeffizienten, welches zum Abbremsen des durchdrehenden Rades verwendet wird in einer Rechenvorrichtung, und somit eine Beschleunigung im μ-Split-Fall erst erlaubt, in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird.The resulting task is solved by the generic that the braking torque on the driven wheel on a roadway section with lower coefficients of friction, which is used to decelerate the spinning wheel is used in a computing device, and thus an acceleration in the μ-split case only allowed in the overlay angle is converted.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Dabei wird das von der ESP-Steuervorrichtung hervorgerufene Bremsmoment des jeweiligen Rades MBrems ermittelt und einer entsprechenden Rechenvorrichtung zugeführt. Dort wird das Bremsmoment in den Überlagerungswinkel überführt. Nachfolgend wird der Überlagerungswinkel durch entsprechende Stellorgane auf die Lenkungsvorrichtung aufgeprägt, so dass die Räder des Kraftfahrzeuges, die lenkbar sind, entsprechend ausgelenkt werden, um einem ansonsten auftretendem Giermoment entgegen zu wirken.In this case, the braking torque of the respective wheel M brake caused by the ESP control device is determined and fed to a corresponding computing device. There, the braking torque is transferred to the overlay angle. Subsequently, the overlay angle is impressed by appropriate actuators on the steering device, so that the wheels of the motor vehicle, which are steerable, are deflected accordingly to counteract an otherwise occurring yaw moment.

Auf diese Weise wird früher und genauer ein Ausgleich von Giermomenten möglich, was zu einem sichereren und komfortableren Führen des Kraftfahrzeuges führt. Die Sicherheit auf den Straßen wird dadurch erhöht und die dadurch einhergehenden Vorteile wünschenswerter Weise erreicht.On this way will be sooner and more precisely a balance of yawing moments possible, resulting in a safer and more comfortable guiding of the motor vehicle leads. Safety on the roads is increased by this and desirably achieves the attendant advantages.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen werden nachfolgend näher beschrieben und in den Unteransprüchen beansprucht.advantageous Embodiments are described in more detail below and in the dependent claims claimed.

Es ist von besonderem Vorteil, wenn in der Rechenvorrichtung das Bremsmoment zusammen mit einer Radgeschwindigkeit vorzugsweise der zeitlichen Änderung dv / dt in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird. Auf diese Weise ist die Inertialkraft eines Rades berücksichtigbar, insbesondere wenn diese Inertialkraft gemäß der Formel

Figure 00030001
gebildet wird. Mit J wird dabei das Radträgheitsmoment und v die Radgeschwindigkeit bezeichnet. Um die gesamte resultierende Radkraft zu erreichen, wird gemäß der Formel Fres = FAntrieb + FBrems + FInertial. Die Antriebskraft
Figure 00030002
Die Bremskraft wird wie folgt berechnet:
Figure 00030003
wird das halbe Kardanmoment eines heck- oder frontangetriebenen Kraftfahrzeuges bezeichnet.It is of particular advantage if, in the computing device, the braking torque together with a wheel speed, preferably the time change dv / dt, into the superposition angle is expected. In this way, the inertial force of a wheel is taken into account, especially if this inertial force according to the formula
Figure 00030001
is formed. J denotes the moment of inertia of the wheel and v the wheel speed. In order to achieve the total resultant wheel force, according to the formula F res = F + F drive brake + F Inertial. The driving force
Figure 00030002
The braking force is calculated as follows:
Figure 00030003
Half the cardan moment of a rear- or front-drive motor vehicle is called.

Aus der Differenz der resultierenden Kräfte an den Rädern ΔFAchse = |Fres,links – Fres,rechts|; und dem halben Achsabstand DAchse/2 wird das zu kompensierende Giermoment

Figure 00040001
gebildet.From the difference of the resulting forces at the wheels ΔF axis = | F res, left - F res, right |; and the half center distance D axis / 2 is the yaw moment to be compensated
Figure 00040001
educated.

Es ist von Vorteil, wenn in einem weiteren Ausführungsbeispiel ein Koeffizient CMZ, der einer kalibrierbaren Kennlinie entnommen ist, beim Umrechnen des Bremsmomentes in den Überlagerungswinkel hinzugenommen wird. So kann den Besonderheiten eines Fahrzeuges, insbesondere der unterschiedlichen Motorisierung eines Fahrzeuges, Rechnung getragen werden. Dabei wird gemäß der Formel LwAddSteuer = CMZ·MZ vorgegangen. Der Koeffizient CMZ kann abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit sein.It is advantageous if in a further embodiment, a coefficient C MZ , which is taken from a calibratable characteristic, is added to the overlap angle when converting the braking torque. Thus, the specifics of a vehicle, in particular the different engine of a vehicle, be taken into account. In this case, the procedure is according to the formula LwAdd Steuer = C MZ · M Z. The coefficient C MZ may be dependent on the vehicle speed.

Der Vorsteuerung kann eine Gierratenregelung überlagert werden: LwAddGesamt = LwAddPID + LwAddSteuer The pre-control can be superimposed on a yaw rate control: LwAdd total = LwAdd PID + LwAdd tax

Um die Realisierbarkeit eines solchen Verfahrens zu erleichtern und die Kosten zu minimieren, ist es von Vorteil, wenn in einer weiteren Ausführungsvariante die Gierratenregelvorrichtung einen stetigen Regler, wie einen P-Regler, einen I-Regler, einen D-Regler, einen PI-Regler, einen PD-Regler und/oder einen PID-Regler umfasst. Wenn der Überlagerungswinkel auf die Lenkungsvorrichtung gradientenbegrenzt aufgebracht wird oder abgezogen wird, so wird dem Fahrzeugführergefühl, das am Lenkrad entsteht, Rechnung getragen. Da das zu schnelle Setzen eines Radlenkwinkels, also das Aufbringen des Überlagerungswinkels durch das Überlagerungsgetriebe Rückwirkungen auf das entsprechende Gefühl des Fahrzeugführers am Lenkrad haben kann, ist das Zu- oder Abführen, das auch als Einrampen oder Ausrampen bezeichnet wird, des Überlagerungswinkels gradientenbegrenzt, insbesondere bzgl. der Geschwindigkeit.Around to facilitate the feasibility of such a procedure and To minimize costs, it is beneficial if in another variant the yaw rate control device includes a continuous regulator, such as a P-controller, an I-controller, a D-controller, a PI controller, a PD controller and / or includes a PID controller. When the overlay angle on the Steering device is applied gradientenbegrenzt or is subtracted, so will the driver feeling that arises on the steering wheel, taken into account. Because that's too fast a Radlenkwinkels, so applying the overlay angle by the superposition gear repercussions to the corresponding feeling of the driver on the steering wheel, is the supply or removal, which is also as Einrampen or ramping down, the overlay angle is gradient-limited, especially regarding the speed.

Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, wenn der Überlagerungswinkel eine resultierende Geschwindigkeit von 1,5° pro Sekunde auf Radebene an einer Lenkungsvorrichtung nicht überschreitet, vorzugsweise unterhalb von 1,4° pro Sekunde auf Radebene bleibt. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung, die Mittel zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens enthält. Dies hat den Vorteil, dass auch bestehende Kraftfahrzeuge mit Vorrichtungen nachgerüstet werden können, was auch dort die Durchführung eines solchen Verfahrens mit den bereits beschriebenen Vorteilen ermöglicht.When it has turned out to be particularly advantageous if the overlay angle a resultant speed of 1.5 ° per second on the wheel plane does not exceed a steering device, preferably below 1.4 ° per Second at wheel level remains. The invention also relates to a device the means for performing the inventive method contains. This has the advantage that even existing motor vehicles with devices retrofitted can be which is also the implementation there such a method with the advantages already described allows.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.Based In the drawings, the invention will be described in more detail below.

Es zeigt:It shows:

1 einen schematischen Aufbau eines Kraftfahrzeuges mit zwei Achsen und an jeder Achse befindlichen Rädern, so wie einer Lenkungsvorrichtung, die auf die Vorderachse des Kraftfahrzeuges wirkt, 1 a schematic structure of a motor vehicle with two axes and located on each axis wheels, such as a steering device which acts on the front axle of the motor vehicle,

2 eine Reglerstruktur mit einer Gierratenvorsteuerung bei sogenanntem μ-Split-Anfahren und 2 a controller structure with a yaw rate precontrol in so-called μ-split start-up and

3 ein Struktogramm des Ablaufes eines erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 a structogram of the sequence of a method according to the invention.

In 1 ist ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt, das zwei Achsen 2 und 3 aufweist. An den Achsen 2 und 3 sind Räder 4 angeordnet. Die rechte der beiden Achsen 2 und 3 ist dabei eine lenkbare Vorderachse. An dieser lenkbaren Vorderachse greift eine Lenkungsvorrichtung 5 an. Die Lenkungsvorrichtung 5 weist ein Lenkrad und ein Überlagerungsgetriebe 7 auf. Eine Regelvorrichtung 8 wirkt dabei auf die Lenkungsvorrichtung 5 ein.In 1 is a motor vehicle 1 shown, the two axes 2 and 3 having. On the axles 2 and 3 are wheels 4 arranged. The right of the two axes 2 and 3 is a steerable front axle. At this steerable front axle engages a steering device 5 at. The steering device 5 has a steering wheel and a superposition gearbox 7 on. A control device 8th acts on the steering device 5 one.

Das Kraftfahrzeug 1 weist auch eine ESP-Steuervorrichtung 9 auf.The car 1 also has an ESP control device 9 on.

In einer Rechenvorrichtung 10 wird aus einem von der ESP-Steuervorrichtung 9 bereitgestellten Bremsmoment MBrems am angetriebenen Rad auf dem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert ein Überlagerungswinkel LwAdd berechnet. Das Bremsmoment wird dabei entweder errechnet, detektiert oder abgeschätzt. Der Überlagerungswinkel wird als LwAddSteuer bezeichnet.In a computing device 10 becomes from one of the ESP control device 9 provided braking torque M brake on the driven wheel on the road surface section with a low coefficient of friction Overlay angle LwAdd calculated. The braking torque is either calculated, detected or estimated. The superimposition angle is called LwAdd control.

Um das Giermoment MZ zu berechnen, wird auf die Formel

Figure 00060001
zurückgegriffen.To calculate the yaw moment M Z , the formula is used
Figure 00060001
resorted.

Da das auftretende Giermoment MZ eine Funktion der Differenz der Antriebskräfte f(FAR – FAL) an den Rädern einer Achse ist und diese bei Vorhandensein eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) zuverlässig aus den Bremsdrücken, den Radparametern und den Radgeschwindigkeiten berechnet werden können, lässt sich dieses entstehende Giermoment durch eine Steuerung kompensieren. Zusätzlich ist diese Steuerung noch mit einem PID-Gierratenregler kombinierbar. Dies ist insbesondere in 2 dargestellt. Die Erfindung umfasst somit die drei Bestandteile:

  • 1. Berechnung des Giermomentes des Fahrzeuges MZ
  • 2. Bestimmung des Fehlers der Gierrate evGi
  • 3. Setzen des Überlagerungswinkels der Aktivlenkung zur Konfiguration des Giermomentes MZ.
Since the occurring yaw moment M Z is a function of the difference of the drive forces f (F AR -F AL ) on the wheels of an axle and can be calculated reliably in the presence of an electronic stability program (ESP) from the brake pressures, the wheel parameters and the wheel speeds, This resulting yaw moment can be compensated by a control. In addition, this control can still be combined with a PID yaw rate controller. This is especially in 2 shown. The invention thus comprises the three components:
  • 1. Calculation of the yaw moment of the vehicle M Z
  • 2. Determination of the error of the yaw rate evGi
  • 3. Setting the superposition angle of the active steering system for the configuration of the yawing moment M Z.

In 1 ist erkennbar, dass die ESP-Steuervorrichtung 9 Informationen an den Rädern 4 abgreift und diese Information in der Rechenvorrichtung 10 weiterverarbeitet wird. Das Ergebnis wird dann an die Regelvorrichtung 8 weitergeleitet, was dann zu einem Eingriff der Regelvorrichtung 8 auf das Überlagerungsgetriebe 7 führt. Es ist jedoch auch möglich, dass die Regelvorrichtung 8 auf andere Bauteile, insbesondere auf an den Rädern 4 angreifende Bauteile regelnd zugreift.In 1 is apparent that the ESP control device 9 Information at the wheels 4 and retrieves this information in the computing device 10 is further processed. The result is then sent to the control device 8th forwarded, which then to an intervention of the control device 8th on the superposition gearbox 7 leads. However, it is also possible that the control device 8th on other components, especially on the wheels 4 accessing attacking components regulatory.

In 2 ist die gierratenbasierte Reglerstruktur mit giermomentbasierter Vorsteuerung dargestellt. Dabei wird eine Soll-Gierrate 20 einer Gierratenregelvorrichtung 21 zugeführt. Diese Gierratenregelvorrichtung 21 ist dabei ein PID-Gierratenregler. Ein Überlagerungswinkel 22, der mit LwAdd bezeichnet wird, wird danach der Lenkungsvorrichtung 5 zugeführt. So wird auf das Kraftfahrzeug 1 regelnd zugegriffen. Es wird das Gesamtfahrzeuggiermoment 26, d. h MZ, berechnet. Dieses Giermoment wirkt auf das Kraftfahrzeug ein. Es wird jedoch auch beim Vorsteuern unter Hinzunahme eines Koeffizienten CMZ berücksichtigt. Dieser Koeffizient ist in 2 mit dem Bezugszeichen 23 symbolisiert. Der Koeffizient CMZ stellt eine applizierbare Kennlinie dar. Eine Endgeschwindigkeit 24, nämlich vGi resultiert.In 2 the yaw-rate-based controller structure with yaw-moment-based feedforward control is shown. This is a target yaw rate 20 a yaw rate control device 21 fed. This yaw rate control device 21 is a PID yaw rate controller. An overlay angle 22 , which is referred to as LwAdd, thereafter becomes the steering device 5 fed. So it is on the motor vehicle 1 regulated access. It becomes the total vehicle yaw moment 26 , d. h M Z , calculated. This yawing moment acts on the motor vehicle. However, it is also taken into account during pre-taxation with the addition of a coefficient C MZ . This coefficient is in 2 with the reference number 23 symbolizes. The coefficient C MZ represents an applicable characteristic curve. A final velocity 24 , namely v Gi results.

In 3 ist ein Strukturbild dargestellt. Dabei ist mit dem Bezugszeichen 30 eine Gierratensensorik bezeichnet. Mit dem Bezugszeichen 31 ist eine Gierratenfehlerbestimmung bezeichnet. Die Hinzunahme eines PID-Reglers ist mit dem Bezugszeichen 32 symbolisiert. Parallel zu dieser Abfolge ist mit den Bezugszeichen 33, 34 und 35 eine Radlängskraftberechnung, eine Giermomentberechnung (MZ-Berechnung) und eine Vorsteuerung dargestellt. Die beiden Zweige 30, 31 und 32 sowie 33, 34 und 35 münden in einer Berechnung des zusätzlichen Lenkwinkels, was mit dem Bezugszeichen 36 symbolisiert ist.In 3 a structure picture is shown. It is denoted by the reference numeral 30 denotes a yaw rate sensor. With the reference number 31 a yaw rate error determination is designated. The addition of a PID controller is denoted by the reference numeral 32 symbolizes. Parallel to this sequence is with the reference numerals 33 . 34 and 35 a Radlängskraftberechnung, a yaw moment calculation (M Z calculation) and a feedforward control shown. The two branches 30 . 31 and 32 such as 33 . 34 and 35 result in a calculation of the additional steering angle, which is denoted by the reference numeral 36 is symbolized.

Claims (8)

Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges (1) beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse (2, 3) zwei voneinander beabstandete Räder (4) auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regelvorrichtung (8) auf eine Lenkungsvorrichtung (5) des Kraftfahrzeugs (1) derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel (22) LwAdd zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungsvorrichtung (5) aufgebracht wird, um einem Giermoment MZ des Kraftfahrzeuges (1) entgegenzuwirken und wobei eine ESP-Steuervorrichtung (9) ein Bremsmoment MBrems für ein Rad (4) auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, dadurch gekennzeichnet, dass das Bremsmoment MBrems in einer Rechenvorrichtung (10) in den Überlagerungswinkel (22) umgerechnet wird.Method for stabilizing the driving dynamics behavior of a motor vehicle ( 1 ) when accelerating, at least on one axis ( 2 . 3 ) two spaced wheels ( 4 ) on friction-different roadway sections, wherein a control device ( 8th ) to a steering device ( 5 ) of the motor vehicle ( 1 ) such that an overlay angle ( 22 ) LwAdd to the steering device in addition to an angle set by a driver ( 5 ) is applied to a yaw moment M Z of the motor vehicle ( 1 ) and an ESP control device ( 9 ) a braking torque M brake for a wheel ( 4 ) on a roadway section with a low coefficient of friction, characterized in that the braking torque M brake in a computing device ( 10 ) in the overlay angle ( 22 ) is converted. Verfahren nach Anspruch 1, wobei in der Rechenvorrichtung (10) das Bremsmoment zusammen mit einer Radgeschwindigkeit, vorzugsweise deren zeitlichen Änderung dv / dt in den Überlagerungswinkel (22) umgerechnet wird.The method of claim 1, wherein in the computing device ( 10 ) the braking torque together with a wheel speed, preferably its temporal change dv / dt in the overlay angle ( 22 ) is converted. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei ein Koeffizient CMZ (23), der einer applizierbaren Kennlinie entnommen ist, beim Umrechnen des Bremsmomentes in den Überlagerungswinkel (22) hinzugenommen wird.Method according to claim 1 or 2, wherein a coefficient C MZ ( 23 ), which is taken from an applicable characteristic, when converting the braking torque into the overlay angle ( 22 ) is added. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei eine Gierratenregelvorrichtung (21) einen Zusatzüberlagerungssteuerwinkel LwAddPID liefert, der bei der Berechnung des Überlagerungswinkels mitverarbeitet wird.Method according to one of claims 1 to 3, wherein a yaw rate control device ( 21 ) provides an additional overlay control angle LwAdd PID , which is co-processed in the calculation of the overlay angle. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die Gierratenregelvorrichtung (21) einen stetigen Regler, wie einen P-Regler, einen I-Regler, einen D-Regler, einen PI-Regler, einen PD-Regler und/oder einen PID-Regler umfasst.Method according to claim 4, wherein the yaw rate control device ( 21 ) comprises a continuous controller, such as a P controller, an I controller, a D controller, a PI controller, a PD controller and / or a PID controller. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Überlagerungswinkel (22) auf die Lenkungsvorrichtung (5) gradientenbegrenzt aufgebracht wird oder abgezogen wird.Method according to one of claims 1 to 5, wherein the overlay angle ( 22 ) on the steering device ( 5 ) is applied gradientenbegrenzt or subtracted. Verfahren nach Anspruch 6, wobei der Überlagerungswinkel (22) eine resultierende Geschwindigkeit von 1,5° pro Sekunde auf Radebene an einer Lenkungsvorrichtung (5) nicht überschreitet, vorzugsweise unterhalb von 1,4° pro Sekunde auf Radebene bleibt.Method according to claim 6, wherein the overlay angle ( 22 ) a resulting speed of 1.5 ° per second on the wheel plane on a steering device ( 5 ), preferably stays below 1.4 ° per second on the wheel plane. Vorrichtung, enthaltend Mittel zum Durchführen des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Device containing means for performing the Method according to one of the preceding claims.
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