DE102008001974A1 - A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor - Google Patents
A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor Download PDFInfo
- Publication number
- DE102008001974A1 DE102008001974A1 DE102008001974A DE102008001974A DE102008001974A1 DE 102008001974 A1 DE102008001974 A1 DE 102008001974A1 DE 102008001974 A DE102008001974 A DE 102008001974A DE 102008001974 A DE102008001974 A DE 102008001974A DE 102008001974 A1 DE102008001974 A1 DE 102008001974A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- angle
- motor vehicle
- controller
- overlay
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 title claims abstract description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 title abstract description 4
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 claims 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18027—Drive off, accelerating from standstill
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/008—Changing the transfer ratio between the steering wheel and the steering gear by variable supply of energy, e.g. by using a superposition gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
- B60T2260/024—Yawing moment compensation during mu-split braking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/20—ASR control systems
- B60T2270/213—Driving off under Mu-split conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/30—ESP control system
- B60T2270/303—Stability control with active acceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse zwei voneinander beabstandete Räder auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regelvorrichtung auf eine Lenkungsvorrichtung des Kraftfahrzeuges derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungsvorrichtung aufgebracht wird, um einem Giermoment des Kraftfahrzeuges entgegenzuwirken und wobei eine ESP-Steuervorrichtung ein Bremsmoment für ein Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, wobei das Bremsmoment in einer Rechenvorrichtung in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung, enthaltend Mittel zum Durchführen eines solchen Verfahrens.The invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics behavior of a motor vehicle during acceleration, which has at least on one axle two spaced wheels on different friction road sections, wherein a control device acts on a steering device of the motor vehicle such that an overlay angle in addition to a set by a driver Angle is applied to the steering device to counteract a yaw moment of the motor vehicle and wherein an ESP control device causes a braking torque for a wheel on a roadway section with low friction, wherein the braking torque is converted in a computing device in the overlay angle. The invention also relates to a device containing means for carrying out such a method.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens eines Kraftfahrzeuges beim Beschleunigen, das zumindest an einer Achse zwei voneinander beabstandete Räder auf reibwertunterschiedlichen Fahrbahnabschnitten aufweist, wobei eine Regelvorrichtung auf eine Lenkungsvorrichtung des Kraftfahrzeugs derart einwirkt, dass ein Überlagerungswinkel LwAdd zusätzlich zu einem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel auf die Lenkungsvorrichtung aufgebracht wird, um einem Giermoment MZ des Kraftfahrzeugs entgegen zu wirken, wobei eine ESP-Steuervorrichtung ein Bremsmoment MBrems für das Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigem Reibwert hervorruft, um ein Anfahren auf sogenanntem μ-Split zu ermöglichen.The invention relates to a method for stabilizing the driving dynamics behavior of a motor vehicle during acceleration, which has at least on one axle two spaced apart wheels on Reibwertunterschiedlichen road sections, wherein a control device acts on a steering device of the motor vehicle such that a superposition angle LwAdd in addition to one of a driver set angle is applied to the steering apparatus to counteract a yaw moment M Z of the motor vehicle, wherein an ESP control device causes a braking torque M brake for the wheel on a low friction roadway section to allow a start on so-called μ-split.
Aus dem Stand der Technik sind unterschiedliche Verfahren zum Stabilisieren des fahrdynamischen Verhaltens von Kraftfahrzeugen bekannt. Durch sogenannte ESP-Steuervorrichtungen, also Vorrichtungen, die ein elektronisches Stabilitätsprogramm umsetzen, werden entsprechende Maßnahmen an Kraftfahrzeugen, insbesondere an Kraftfahrzeugen mit Verbrennungsmotoren, durchgeführt. Neben herkömmlichen ESP-Regelungsarten, ist es jedoch auch möglich, aktiv auf die Lenkung eines Kraftfahrzeuges einzuwirken. So wird ein Überlagerungswinkel zusätzlich zu dem von einem Fahrzeugführer eingestellten Winkel aufgebracht. Dieser Überlagerungswinkel kann einen positiven oder negativen Betrag haben. Das heißt, dass der Radeinschlag durch Aufbringen des Überlagerungswinkels größer oder geringer werden kann.Out The prior art has different methods for stabilizing the driving dynamics behavior of motor vehicles known. By so-called ESP control devices, So devices that have an electronic stability program implement appropriate measures on motor vehicles, especially on motor vehicles with internal combustion engines. Next usual ESP control species but it is also possible to actively influence the steering of a motor vehicle. So will an overlay angle additionally to that set by a vehicle driver Angle applied. This overlay angle can have a positive or negative amount. It means that the Radeinschlag by applying the overlay angle larger or smaller can be.
Bereits
im Jahre 2003 führte
die BMW AG mit einem Fahrzeug der Modellreihe
Sowohl im Falle des übersteuernden Fahrzeuges mit reduziertem Bremseingriff, als auch bei Bremssituationen auf Fahrbahnabschnitten mit unterschiedlichen Fahrbahnreibwerten, kommen sogenannte Gierratenregler zum Einsatz, deren Eingangsgröße die Differenz aus einer Sollgierrate und einer Istgierrate, also einem Gierratenfehler darstellt.Either in case of oversteer Vehicle with reduced braking intervention, as well as in braking situations on road sections with different road friction values, So-called yaw rate controllers are used whose input quantity is the difference from a desired yaw rate and an actual yaw rate, ie a yaw rate error represents.
Die Sollgierrate wird aus dem durch den Fahrzeugführer eingestellten Lenkwinkel, gemessen durch einen Lenkwinkelsensor, gebildet.The Desired yaw rate is calculated from the steering angle set by the driver, measured by a steering angle sensor formed.
Die Istgierrate wird durch einen Gierratensensor bestimmt. Die Ausgangsgröße des Reglers ist dabei der zusätzlich zu stellende Lenkwinkel, also der Überlagerungswinkel. Es hat sich jedoch gezeigt, dass das alleinige Zurückgreifen auf eine Gierratenmessung beim Beschleunigen, insbesondere beim Anfahren eines Kraftfahrzeuges auf einer Straße mit stark unterschiedlichem Reibwertkoeffizienten, das auch als sogenannter „μ-Split-Fall” bekannt ist, zu ungenau ist, um eine Gierratenregelung zu realisieren.The Actual yaw rate is determined by a yaw rate sensor. The output of the controller is the additional to be set steering angle, ie the overlay angle. It has However, it has been shown that the sole resort to yaw rate measurement when accelerating, especially when starting a motor vehicle on a street with very different coefficients of friction, which also as so-called "μ-split case" known is too inaccurate to realize a yaw rate control.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Ausgangspunkt der Erfindung ist die Idee, das entstehende Giermoment auch in einer Anfahrsituation mit unterschiedlichen Fahrbahnreibwerten zu kompensieren.starting point the invention is the idea of the resulting yaw moment in one Approach situation with different road friction coefficients to compensate.
Die daraus resultierende Aufgabe wird gattungsgemäß dadurch gelöst, dass das Bremsmoment am angetriebenen Rad auf einem Fahrbahnabschnitt mit niedrigerem Reibwertkoeffizienten, welches zum Abbremsen des durchdrehenden Rades verwendet wird in einer Rechenvorrichtung, und somit eine Beschleunigung im μ-Split-Fall erst erlaubt, in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird.The resulting task is solved by the generic that the braking torque on the driven wheel on a roadway section with lower coefficients of friction, which is used to decelerate the spinning wheel is used in a computing device, and thus an acceleration in the μ-split case only allowed in the overlay angle is converted.
Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention
Dabei wird das von der ESP-Steuervorrichtung hervorgerufene Bremsmoment des jeweiligen Rades MBrems ermittelt und einer entsprechenden Rechenvorrichtung zugeführt. Dort wird das Bremsmoment in den Überlagerungswinkel überführt. Nachfolgend wird der Überlagerungswinkel durch entsprechende Stellorgane auf die Lenkungsvorrichtung aufgeprägt, so dass die Räder des Kraftfahrzeuges, die lenkbar sind, entsprechend ausgelenkt werden, um einem ansonsten auftretendem Giermoment entgegen zu wirken.In this case, the braking torque of the respective wheel M brake caused by the ESP control device is determined and fed to a corresponding computing device. There, the braking torque is transferred to the overlay angle. Subsequently, the overlay angle is impressed by appropriate actuators on the steering device, so that the wheels of the motor vehicle, which are steerable, are deflected accordingly to counteract an otherwise occurring yaw moment.
Auf diese Weise wird früher und genauer ein Ausgleich von Giermomenten möglich, was zu einem sichereren und komfortableren Führen des Kraftfahrzeuges führt. Die Sicherheit auf den Straßen wird dadurch erhöht und die dadurch einhergehenden Vorteile wünschenswerter Weise erreicht.On this way will be sooner and more precisely a balance of yawing moments possible, resulting in a safer and more comfortable guiding of the motor vehicle leads. Safety on the roads is increased by this and desirably achieves the attendant advantages.
Vorteilhafte Ausgestaltungsformen werden nachfolgend näher beschrieben und in den Unteransprüchen beansprucht.advantageous Embodiments are described in more detail below and in the dependent claims claimed.
Es ist von besonderem Vorteil, wenn in der Rechenvorrichtung das Bremsmoment zusammen mit einer Radgeschwindigkeit vorzugsweise der zeitlichen Änderung dv / dt in den Überlagerungswinkel umgerechnet wird. Auf diese Weise ist die Inertialkraft eines Rades berücksichtigbar, insbesondere wenn diese Inertialkraft gemäß der Formel gebildet wird. Mit J wird dabei das Radträgheitsmoment und v die Radgeschwindigkeit bezeichnet. Um die gesamte resultierende Radkraft zu erreichen, wird gemäß der Formel Fres = FAntrieb + FBrems + FInertial. Die AntriebskraftDie Bremskraft wird wie folgt berechnet:wird das halbe Kardanmoment eines heck- oder frontangetriebenen Kraftfahrzeuges bezeichnet.It is of particular advantage if, in the computing device, the braking torque together with a wheel speed, preferably the time change dv / dt, into the superposition angle is expected. In this way, the inertial force of a wheel is taken into account, especially if this inertial force according to the formula is formed. J denotes the moment of inertia of the wheel and v the wheel speed. In order to achieve the total resultant wheel force, according to the formula F res = F + F drive brake + F Inertial. The driving force The braking force is calculated as follows: Half the cardan moment of a rear- or front-drive motor vehicle is called.
Aus der Differenz der resultierenden Kräfte an den Rädern ΔFAchse = |Fres,links – Fres,rechts|; und dem halben Achsabstand DAchse/2 wird das zu kompensierende Giermoment gebildet.From the difference of the resulting forces at the wheels ΔF axis = | F res, left - F res, right |; and the half center distance D axis / 2 is the yaw moment to be compensated educated.
Es ist von Vorteil, wenn in einem weiteren Ausführungsbeispiel ein Koeffizient CMZ, der einer kalibrierbaren Kennlinie entnommen ist, beim Umrechnen des Bremsmomentes in den Überlagerungswinkel hinzugenommen wird. So kann den Besonderheiten eines Fahrzeuges, insbesondere der unterschiedlichen Motorisierung eines Fahrzeuges, Rechnung getragen werden. Dabei wird gemäß der Formel LwAddSteuer = CMZ·MZ vorgegangen. Der Koeffizient CMZ kann abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit sein.It is advantageous if in a further embodiment, a coefficient C MZ , which is taken from a calibratable characteristic, is added to the overlap angle when converting the braking torque. Thus, the specifics of a vehicle, in particular the different engine of a vehicle, be taken into account. In this case, the procedure is according to the formula LwAdd Steuer = C MZ · M Z. The coefficient C MZ may be dependent on the vehicle speed.
Der
Vorsteuerung kann eine Gierratenregelung überlagert werden:
Um die Realisierbarkeit eines solchen Verfahrens zu erleichtern und die Kosten zu minimieren, ist es von Vorteil, wenn in einer weiteren Ausführungsvariante die Gierratenregelvorrichtung einen stetigen Regler, wie einen P-Regler, einen I-Regler, einen D-Regler, einen PI-Regler, einen PD-Regler und/oder einen PID-Regler umfasst. Wenn der Überlagerungswinkel auf die Lenkungsvorrichtung gradientenbegrenzt aufgebracht wird oder abgezogen wird, so wird dem Fahrzeugführergefühl, das am Lenkrad entsteht, Rechnung getragen. Da das zu schnelle Setzen eines Radlenkwinkels, also das Aufbringen des Überlagerungswinkels durch das Überlagerungsgetriebe Rückwirkungen auf das entsprechende Gefühl des Fahrzeugführers am Lenkrad haben kann, ist das Zu- oder Abführen, das auch als Einrampen oder Ausrampen bezeichnet wird, des Überlagerungswinkels gradientenbegrenzt, insbesondere bzgl. der Geschwindigkeit.Around to facilitate the feasibility of such a procedure and To minimize costs, it is beneficial if in another variant the yaw rate control device includes a continuous regulator, such as a P-controller, an I-controller, a D-controller, a PI controller, a PD controller and / or includes a PID controller. When the overlay angle on the Steering device is applied gradientenbegrenzt or is subtracted, so will the driver feeling that arises on the steering wheel, taken into account. Because that's too fast a Radlenkwinkels, so applying the overlay angle by the superposition gear repercussions to the corresponding feeling of the driver on the steering wheel, is the supply or removal, which is also as Einrampen or ramping down, the overlay angle is gradient-limited, especially regarding the speed.
Als besonders vorteilhaft hat es sich herausgestellt, wenn der Überlagerungswinkel eine resultierende Geschwindigkeit von 1,5° pro Sekunde auf Radebene an einer Lenkungsvorrichtung nicht überschreitet, vorzugsweise unterhalb von 1,4° pro Sekunde auf Radebene bleibt. Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung, die Mittel zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens enthält. Dies hat den Vorteil, dass auch bestehende Kraftfahrzeuge mit Vorrichtungen nachgerüstet werden können, was auch dort die Durchführung eines solchen Verfahrens mit den bereits beschriebenen Vorteilen ermöglicht.When it has turned out to be particularly advantageous if the overlay angle a resultant speed of 1.5 ° per second on the wheel plane does not exceed a steering device, preferably below 1.4 ° per Second at wheel level remains. The invention also relates to a device the means for performing the inventive method contains. This has the advantage that even existing motor vehicles with devices retrofitted can be which is also the implementation there such a method with the advantages already described allows.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
Anhand der Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend eingehender beschrieben.Based In the drawings, the invention will be described in more detail below.
Es zeigt:It shows:
In
Das
Kraftfahrzeug
In
einer Rechenvorrichtung
Um das Giermoment MZ zu berechnen, wird auf die Formel zurückgegriffen.To calculate the yaw moment M Z , the formula is used resorted.
Da
das auftretende Giermoment MZ eine Funktion
der Differenz der Antriebskräfte
f(FAR – FAL) an den Rädern einer Achse ist und diese
bei Vorhandensein eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) zuverlässig aus
den Bremsdrücken,
den Radparametern und den Radgeschwindigkeiten berechnet werden
können,
lässt sich
dieses entstehende Giermoment durch eine Steuerung kompensieren. Zusätzlich ist
diese Steuerung noch mit einem PID-Gierratenregler kombinierbar.
Dies ist insbesondere in
- 1. Berechnung des Giermomentes des Fahrzeuges MZ
- 2. Bestimmung des Fehlers der Gierrate evGi
- 3. Setzen des Überlagerungswinkels der Aktivlenkung zur Konfiguration des Giermomentes MZ.
- 1. Calculation of the yaw moment of the vehicle M Z
- 2. Determination of the error of the yaw rate evGi
- 3. Setting the superposition angle of the active steering system for the configuration of the yawing moment M Z.
In
In
In
Claims (8)
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008001974A DE102008001974A1 (en) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor |
PCT/EP2009/054061 WO2009144066A1 (en) | 2008-05-26 | 2009-04-06 | Method for stabilizing the vehicle movement dynamic behaviour during acceleration of a motor vehicle with wheels located on underlying surfaces with different coefficients of friction and a device for this purpose |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102008001974A DE102008001974A1 (en) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102008001974A1 true DE102008001974A1 (en) | 2009-12-03 |
Family
ID=40801845
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102008001974A Withdrawn DE102008001974A1 (en) | 2008-05-26 | 2008-05-26 | A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102008001974A1 (en) |
WO (1) | WO2009144066A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022203076A1 (en) | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and device for controlling a steering device of a vehicle whose wheels at least one axle move on areas of a road with different coefficients of friction |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20060100766A1 (en) * | 2002-07-05 | 2006-05-11 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for increasing the stability of a motor vehicle |
DE10236330A1 (en) * | 2002-08-08 | 2004-02-19 | Bayerische Motoren Werke Ag | Operating method for a vehicle steering system |
EP1516800B1 (en) * | 2003-09-17 | 2006-03-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method of providing a yaw moment compensation for a vehicle |
US7860623B2 (en) * | 2004-03-16 | 2010-12-28 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method for increasing the driving stability of a motor vehicle |
-
2008
- 2008-05-26 DE DE102008001974A patent/DE102008001974A1/en not_active Withdrawn
-
2009
- 2009-04-06 WO PCT/EP2009/054061 patent/WO2009144066A1/en active Application Filing
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102022203076A1 (en) | 2022-03-29 | 2023-10-05 | Zf Friedrichshafen Ag | Method and device for controlling a steering device of a vehicle whose wheels at least one axle move on areas of a road with different coefficients of friction |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2009144066A1 (en) | 2009-12-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2558340B1 (en) | Method for stabilizing a two-wheeled vehicle with a laterally slipping rear wheel | |
DE112016004578T5 (en) | Device for controlling vehicle behavior | |
DE102004035004A1 (en) | Method for increasing the driving stability of a motor vehicle | |
WO2011083004A1 (en) | Method and braking system for influencing driving dynamics by means of braking and driving operations | |
EP2403741A1 (en) | Method for stabilizing a motor vehicle, in particular a two-wheeled motor vehicle | |
DE102006015636B4 (en) | Method for compensating for Schiefzieheffekten on a motor vehicle via the vehicle steering and this suitable device | |
DE102010028486A1 (en) | Method for operating cross-country motor car e.g. jeep, involves performing traction control function for detecting slip of wheels, and automatically deactivating speed control unit depending on car speed at which slip of wheels is detected | |
DE102008021530A1 (en) | Device for vehicle control system, has controller device for computation of yaw momentum standard value, and distribution unit for transformation of yaw momentum standard value | |
EP2892768B1 (en) | Method and control system for controlling an electronic braking system in a vehicle | |
DE102012009364A1 (en) | Method for compensating oblique drawing of vehicle, involves performing steering actuation at preset interval when straight extension dimension measure is in specific straight exit area, and pressurizing wheel based on target torque | |
EP2440439B1 (en) | Method for generating a differential torque acting on the vehicle wheels of a vehicle | |
DE102008032754A1 (en) | Driving dynamics regulating device for vehicle, has actuator provided as part of all-wheel system, and/or motor- and/or drive management system, and/or hybrid system, and/or another controllable and/or regulatable subsystem | |
DE102006033631A1 (en) | Stabilizing vehicle taking into account vehicle dynamics involves using transverse speed of vehicle or its time derivative as state parameter to be regulated | |
DE102009008107B4 (en) | A method of determining a controlled amount of coordinated control on a split road surface using a deceleration of a vehicle | |
DE102016214564A1 (en) | Method and control system for driving dynamics control of a vehicle and vehicle | |
DE102010017704B4 (en) | Vehicle dynamics controller for a stability control system of a motor vehicle, and method for operating a stability control system | |
DE102008001974A1 (en) | A method for stabilizing the driving dynamics behavior during acceleration of a motor vehicle with located on friction coefficient different road wheels and apparatus therefor | |
EP2421734B1 (en) | Method and device for operating a vehicle, in particular a hybrid vehicle | |
DE10329278A1 (en) | Stabilizer, vehicle equipped with it and stabilization method | |
DE102011114303A1 (en) | Method for reducing a mechanical load on at least one component of the drive train of a motor vehicle and corresponding motor vehicle | |
DE102008032763A1 (en) | Motor vehicle e.g. passenger car, driving dynamics controlling device, has actuator that is controlled according to result of comparison between measured yaw rate and stationary desired yaw rate, from control module | |
DE102019215546A1 (en) | Method for implementing traction control in a vehicle | |
DE102012212083A1 (en) | Method for controlling tire longitudinal force alteration of wheel of motor car, involves determining time dissipation of torque under consideration of actual tire force variation and reference tire force variation induced by tire force | |
DE102015200002A1 (en) | Method for operating a motor vehicle | |
DE102019212348A1 (en) | Method for optimizing a vehicle control system that influences the driving dynamics |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |