DE102007055456B4 - Surgical referencing unit and surgical navigation system - Google Patents
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Abstract
Chirurgische Referenzierungseinheit (12) für ein chirurgisches Navigationssystem (10), wobei eine Position und/oder Orientierung der Referenzierungseinheit (12) im Raum durch das Navigationssystem (10) bestimmbar ist und welche Referenzierungseinheit (12) mindestens drei Markerelemente (14) umfasst, deren Position im Raum durch das Navigationssystem (10) bestimmbar sind, dadurch gekennzeichnet, dass eine Positionsänderungseinrichtung (130) vorgesehen ist zum Positionieren mindestens eines der mindestens drei Markerelemente (14) an der Referenzierungseinheit (12) in einer ersten Referenzstellung und in mindestens einer zweiten, von der ersten abweichenden Referenzstellung, wodurch die von den mindestens drei Markerelementen definierte Geometrie der Referenzierungseinheit (12) änderbar ist.Surgical referencing unit (12) for a surgical navigation system (10), wherein a position and / or orientation of the referencing unit (12) in space can be determined by the navigation system (10) and which referencing unit (12) comprises at least three marker elements (14) Position in space can be determined by the navigation system (10), characterized in that a position changing device (130) is provided for positioning at least one of the at least three marker elements (14) on the referencing unit (12) in a first reference position and in at least one second, from the first deviating reference position, whereby the defined by the at least three marker elements geometry of the referencing unit (12) is changeable.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine chirurgische Referenzierungseinheit für ein chirurgisches Navigationssystem, wobei eine Position und/oder Orientierung der Referenzierungseinheit im Raum durch das Navigationssystem bestimmbar ist und welche Referenzierungseinheit mindestens drei Markerelemente umfasst, deren Position im Raum durch das Navigationssystem bestimmbar ist.The The present invention relates to a surgical referencing unit for a surgical navigation system, having a position and / or orientation the Referenzierungseinheit in space determined by the navigation system and which referencing unit has at least three marker elements whose position in space can be determined by the navigation system is.
Ferner betrifft die vorliegende Erfindung ein chirurgisches Navigationssystem mit mindestens einer Referenzierungseinheit und mit mindestens einer Nachweisvorrichtung zum Detektieren der Position und/oder Orientierung der Referenzierungseinheit im Raum, wobei die chirurgische Referenzierungseinheit mindestens drei Markerelemente umfasst, deren Position im Raum durch das Navigationssystem bestimmbar ist.Further The present invention relates to a surgical navigation system with at least one referencing unit and with at least one detection device for detecting the position and / or orientation of the referencing unit in the room, with the surgical referencing unit at least includes three marker elements, their position in space by the navigation system is determinable.
In der Chirurgie, insbesondere in der Orthopädie, werden zunehmend navigationsgestützte Eingriffe vorgenommen. Dabei werden Referenzierungseinheiten verwendet, die an einem menschlichen oder tierischen Körper und/oder an Instrumenten angeordnet werden. Die Position und/oder Orientierung jeder Referenzierungseinheit lässt sich mithilfe des Navigationssystems bestimmen, welches eine dafür geeignete Nachweisvorrichtung aufweist. Bekannt sind Referenzierungseinheiten, welche eine starre Geometrie aufweisen. Dies bedeutet, dass das mindestens eine Markerelement, in definierter Weise an der Referenzierungseinheit festgelegt oder festlegbar ist. Dadurch wird die Größe der Referenzierungseinheit vorgegeben und damit indirekt auch eine Genauigkeit beim Bestimmen der Position und/oder Orientierung der Referenzierungseinheit im Raum. Darüber hinaus ist auch die Zahl der an der Referenzierungseinheit vorgesehenen Markerelemente fest vorgegeben. Folge hiervon ist, dass die Ausgestaltung der Referenzierungseinheit, insbesondere deren Größe und Geometrie, stets nur einen Kompromiss zwischen Wünschen von Anwendern und Applikationsanforderungen des Navigationssystems darstellt.In Surgery, especially in orthopedics, is becoming increasingly navigational-based performed. This referencing units are used, the on a human or animal body and / or on instruments to be ordered. The position and / or orientation of each referencing unit let yourself Use the navigation system to determine which one is appropriate Detection device has. Referencing units are known, which have a rigid geometry. This means that that at least a marker element, in a defined manner on the referencing unit fixed or definable. This will change the size of the referencing unit given and thus indirectly also an accuracy in determining the position and / or orientation of the referencing unit in the room. About that In addition, the number of provided at the referencing unit Fixed marker elements. The consequence of this is that the design the referencing unit, in particular its size and geometry, always only a compromise between the wishes of users and application requirements of the navigation system.
Aus
der gattungsbildenden Druckschrift
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine chirurgische Referenzierungseinheit und ein chirurgisches Navigationssystem der eingangs beschriebenen Art so zu verbessern, dass ein Einsatz der Referenzierungseinheit und damit auch des Navigationssystems individuell an jeweilige Anforderungen adaptierbar ist.It is therefore an object of the present invention, a surgical Referencing unit and a surgical navigation system of to improve the type described above so that use of the Referencing unit and thus also of the navigation system individually can be adapted to respective requirements.
Diese
Aufgabe wird bei einer chirurgischen Referenzierungseinheit der
eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass
eine Positionsänderungseinrichtung
vorgesehen ist zum Positionieren mindestens eines der Markerelemente
an der Referenzierungseinheit in einer ersten Referenzstellung und
in mindestens einer zweiten, von der ersten abweichenden Referenzstellung,
wodurch die von den mindestens drei Markerelementen definierte Geometrie
der Referenzierungseinheit (
Durch die Positionsänderungseinrichtung wird es möglich, das mindestens eine Markerelement der Referenzierungseinheit derart anders anzuordnen, dass eine Geometrie der Referenzierungseinheit und damit unter Umständen auch eine Größe desselben, individuell anpassbar ist. Damit lässt sich bei ungünstigen Operationsbedingungen eine Genauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder der Orientierung der Referenzierungseinheit im Raum verbessern. Insbesondere kann die chirurgische Referenzierungseinheit derart ausgebildet sein, dass das mindestens eine Markerelement in mehr Positionen positionier bar ist als Markerelemente vorgesehen sind. Es können jedoch aber auch mehr Markerelemente vorgesehen sein, als Positionen zum Positionieren des mindestens einen Markerelements vorgesehen sind, wobei es in einem solchen Fall vorteilhaft ist, wenn die Markerelemente unterschiedlich ausgebildet oder an unterschiedlich ausgebildeten Trägern angeordnet oder an diesen gehalten sind. Unter einem Positionieren des mindestens einen Markerelements an der Referenzierungseinheit in einer ersten und in mindestens einer zweiten Referenzstellung ist auch zu verstehen, dass das Markerelement durch ein charakteristisches anderes ersetzt wird, das dann auch in einer anderen Position an der Referenzierungseinheit angeordnet ist. Ferner ist auch unter dem unterschiedlichen Positionieren zu verstehen, das mindestens eine Markerelement in einer anderen Position an der Referenzierungseinheit anzuordnen.By the position change device becomes it is possible the at least one marker element of the referencing unit in such a way differently arrange that a geometry of the referencing unit and thus possibly also a size of the same, is customizable. This can be at unfavorable Operating conditions an accuracy in determining the position and / or improve the orientation of the referencing unit in the room. In particular, the surgical referencing unit may be so be formed such that the at least one marker element in more positions Positioning bar is provided as marker elements. It can, however but also more marker elements can be provided as positions for Positioning of the at least one marker element are provided, it being advantageous in such a case when the marker elements differently formed or trained differently carriers are arranged or held on this. Under a positioning the at least one marker element on the referencing unit in a first and in at least one second reference position is also to be understood that the marker element by a characteristic other is replaced, then in another position the referencing unit is arranged. Further, it is also under to understand the different positioning that at least a marker element in another position on the referencing unit to arrange.
Auf einfache Weise lässt sich die mindestens eine Referenzierungseinheit in Form eines Baukastens oder eines Baukastensystems ausbilden, wenn sie mindestens einen Grundkörper aufweist, an welchem das mindestens eine Markerelement angeordnet oder anordenbar ist. Dies gestattet es, die optimal für die jeweils vorliegende Operationssituation geeigneten Markerelemente auszuwählen und mit dem Grundkörper zu verbinden. Es lässt sich so eine Referenzierungseinheit individuell ausbilden, wobei die Größe und die Geometrie sowie die Zahl der verwendeten Markerelemente optimal aufeinander abgestimmt und so gewählt werden können, dass eine Genauigkeit bei der Bestimmung der Position und/oder Orientierung der Referenzierungseinheit erhöht wird. Man kann selbstverständlich statt eines Baukastensystems auch von einer Referenzierungseinheit reden, die in Form eines Satzes ausgebildet ist, der einen Grundkörper und das mindestens eine Markerelement umfasst.In a simple way, the at least one referencing unit can be designed in the form of a modular system or a modular system if it has at least one main body on which the at least one marker element is arranged or can be arranged. This allows the optimal to select suitable marker elements for the respective present surgical situation and to connect them to the basic body. It is thus possible to form a referencing unit individually, wherein the size and the geometry as well as the number of used marker elements can be optimally matched to one another and selected such that an accuracy in the determination of the position and / or orientation of the referencing unit is increased. Of course, instead of a modular system, it is also possible to speak of a referencing unit which is designed in the form of a set which comprises a base body and the at least one marker element.
Damit das mindestens eine Markerelement auf einfache Weise von einer ersten Referenzstellung in eine Referenzstellung überführt werden kann, ist es günstig, wenn eine erste Kupplungseinrichtung zum lösbaren Verbinden des mindestens einen Markerelements und des mindestens einen Grundkörpers vorgesehen ist. So lässt sich das mindestens eine Markerelement in gewünschter Weise mit dem mindestens einen Grundkörper verbinden. Selbstverständlich können auch mehrere erste Kupplungseinrichtungen vorgesehen sein, so dass das mindestens eine Markerelement in unterschiedlichen Positionen am mindestens einen Grundkörper angeordnet werden kann.In order to the at least one marker element in a simple manner from a first Reference position can be transferred to a reference position, it is advantageous if a first coupling means for releasably connecting the at least a marker element and the at least one base body provided is. So lets the at least one marker element in the desired manner with the at least a basic body connect. Of course can Also, a plurality of first coupling means may be provided, so that the at least one marker element in different positions on at least one main body can be arranged.
Auf besonders einfache Weise lässt sich die erste Kupplungseinrichtung ausbilden, wenn sie mindestens ein erstes Kupplungselement und mindestens ein zweites Kupplungselement umfasst, welche in einer Kupplungsstellung miteinander in Eingriff stehen, und wenn das mindestens eine erste Kupplungselement am mindestens einen Markerelement und wenn das mindestens eine zweite Kupplungselement am mindestens einen Grundkörper angeordnet ist. Insbesondere ist es auch denkbar, am Grundkörper eine Mehrzahl von zweiten Kupplungselementen vorzusehen, die unterschiedliche Referenzstellungen definieren und mit dem mindestens einen ersten Kupplungselement des mindestens einen Markerelements in einer Kupplungsstellung in Eingriff bringbar sind. So kann beispielsweise das mindestens eine Markerelement mit einem ersten zweiten Kupplungselement des Grundkörpers verbunden werden und in einer weiteren Referenzstellung mit einem zweiten oder weiteren zweiten Kupplungselement des Grundkörpers.On particularly simple way form the first coupling device, if they at least a first coupling element and at least one second coupling element comprising which engage in a coupling position with each other stand, and if the at least one first coupling element at least a marker element and if the at least one second coupling element at least one basic body is arranged. In particular, it is also conceivable on the main body a To provide plurality of second coupling elements, the different Define reference positions and with the at least one first coupling element the at least one marker element in a coupling position in Intervention can be brought. Thus, for example, the at least one marker element connected to a first second coupling element of the base body and in another reference position with a second or another second coupling element of the main body.
Einfach zu verbinden sind das mindestens eine Markerelement und der mindestens eine Grundkörper miteinander, wenn das mindestens eine erste oder zweite Kupplungselement in Form einer Kupplungsaufnahme ausgebildet ist und wenn das korrespondierende andere Kupplungselement in Form eines Kupplungsvorsprungs ausgebildet ist. Insbesondere können die Kupplungsaufnahme und der Kupplungsvorsprung derart ausgebildet sein, dass sie kraft- und/oder formschlüssig miteinander in der Kupplungsstellung in Eingriff stehen. Des Weiteren sind derart ausgebildete Kupplungselemente einfach zu reinigen und erforderlichenfalls zu sterilisieren.Easy to connect are the at least one marker element and at least a basic body with each other when the at least one first or second coupling element is formed in the form of a coupling receptacle and if the corresponding other coupling element formed in the form of a coupling projection is. In particular, you can the coupling receptacle and the coupling projection formed in such a way be that power and / or form-fitting engage each other in the coupling position. Furthermore are so designed coupling elements easy to clean and, if necessary to sterilize.
Um zu verhindern, dass sich das mindestens eine Markerelement und der mindestens eine Grundkörper in unerwünschter Weise voneinander lösen können, ist es günstig, wenn mindestens eine Sicherungseinrichtung vorgesehen ist zum Sichern einer Verbindung des mindestens einen Markerelements und des mindestens einen Grundkörpers in einer Kupplungsstellung.Around to prevent the at least one marker element and the at least one main body in unwanted Way can solve each other is it cheap, if at least one securing device is provided for securing a connection of the at least one marker element and the at least a basic body in a coupling position.
Das mindestens eine Markerelement und der mindestens eine Grundkörper in einer Kupplungsstellung zu sichern und diese gegebenenfalls trotzdem wieder voneinander trennen zu können, ist vorteilhafterweise insbesondere dadurch erreichbar, dass die mindestens eine Sicherungseinrichtung in Form einer Rasteinrichtung ausgebildet ist. Beispielsweise können die beiden miteinander zu verbindenden Teile in der Kupplungsstellung miteinander verrasten, also insbesondere beim Verbinden eines Markerelements mit einem Grundkörper selbsttätig in die Sicherungsstellung übergehen.The at least one marker element and the at least one main body in secure a coupling position and this possibly anyway to separate again from each other, is advantageously achieved in particular by the fact that the at least one securing device in the form of a latching device is trained. For example, the two can each other engage parts to be connected in the coupling position, So in particular when connecting a marker element with a body automatic go into the backup position.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass die mindestens eine Sicherungseinrichtung mindestens ein erstes Sicherungselement und mindestens ein zweites Sicherungselement umfasst, welche in einer Sicherungsstellung miteinander in Eingriff stehen, und dass das mindestens eine erste Sicherungselement am mindestens einen Markerelement und dass das mindestens eine zweite Sicherungselement am mindestens einen Grundkörper angeordnet ist. Die Sicherungseinrichtung ermöglicht es so auf einfache Weise, die bereits über eine Kupplungseinrichtung miteinander in Eingriff stehenden Teile der Referenzierungseinheit zusätzlich zu sichern.According to one preferred embodiment of The invention may further be provided that the at least one Securing device at least a first securing element and comprises at least a second securing element, which in a securing position engage with each other, and that at least a first Securing element on at least one marker element and that the at least one second securing element arranged on at least one base body is. The safety device thus makes it possible in a simple way already over a coupling device with each other engaged parts the referencing unit in addition to secure.
Besonders einfach wird der Aufbau der mindestens einen Sicherungseinrichtung, wenn das mindestens eine erste oder zweite Sicherungselement in Form einer Sicherungsaufnahme ausgebildet ist und wenn das korrespondierende andere Sicherungselement in Form eines Sicherungsvorsprungs ausgebildet ist.Especially simply the structure of the at least one safety device, if the at least one first or second securing element in shape a fuse holder is formed and if the corresponding formed other fuse element in the form of a securing projection is.
Die Handhabung der chirurgischen Referenzierungseinheit kann weiter dadurch verbessert werden, dass der Sicherungsvorsprung in Form eines beweglich gelagerten Rastvorsprungs ausgebildet ist. Der Rastvorsprung kann sich so auf einfache Weise in eine Sicherungsaufnahme ganz oder teilweise hineinbewegen, so dass die Sicherungseinrichtung dann ihre Sicherungsstellung einnimmt.The Handling of the surgical referencing unit can continue be improved by the securing projection in shape a movably mounted latching projection is formed. The locking projection It can easily turn into a backup capture altogether or partially in, so that the securing device then takes her backup position.
Ein sicheres Verrasten und auch einfaches Lösen ist vorteilhafterweise dann möglich, wenn der beweglich gelagerte Rastvorsprung in Form eines Kugeldruckstücks ausgebildet ist.One Safe locking and easy release is advantageous then possible when the movably mounted latching projection formed in the form of a ball pressure piece is.
Eine Verbindung zwischen dem mindestens einen Markerelement und dem mindestens einen Grundkörper lässt sich auf einfache Weise dadurch sichern, dass eine Bewegungsrichtung des mindestens einen ersten und/oder zweiten Sicherungselements quer oder im Wesentlichen quer zu einer vom ersten und/oder zweiten Kupplungselement definierten Längsachse verläuft. Die Kupplungselemente können so beispielsweise in einer Richtung aufeinander zu bewegt und miteinander in Eingriff gebracht werden, wohingegen die Bewegungsrichtung des mindestens einen ersten und/oder zweiten Sicherungselements quer zu dieser Kupplungsrichtung verläuft.A Connection between the at least one marker element and the at least a basic body let yourself in a simple way ensure that a direction of movement the at least one first and / or second securing element transverse or substantially transverse to one of the first and / or second Coupling element defined longitudinal axis runs. The coupling elements can so for example in one direction moves towards each other and each other be brought into engagement, whereas the direction of movement of at least a first and / or second securing element transversely thereto Coupling direction runs.
Günstig ist es, wenn eines der Sicherungselemente am mindestens einen ersten Kupplungselement angeordnet ist und wenn ein korrespondierendes Sicherungselement am mindestens einen zweiten Kupplungselement angeordnet ist. Auf diese Weise kann die Sicherungseinrichtung kompakt in die jeweilige Kupplungseinrichtung integriert werden, was eine minimale Baugröße der Referenzierungseinheit ermöglicht.Cheap is it, if one of the securing elements on at least a first Coupling element is arranged and if a corresponding Secured element arranged on at least one second coupling element is. In this way, the securing device can be compact in the respective coupling device are integrated, which is a minimum Size of the referencing unit allows.
Vorzugsweise umfasst die erste Kupplungseinrichtung zwei, drei, vier, fünf oder mehr zweite Kupplungselemente. Dies bedeutet insbesondere, dass am mindestens einen Grundkörper die genannte Zahl oder eine Mehrzahl von Kupplungselementen vorgesehen sein können, die mit Markerelementen oder dergleichen bestückbar sind. Insbesondere dann, wenn mehr zweite Kupplungselemente am Grundkörper vorgesehen sind als Markerelemente zur Verfügung stehen, kann eine Positionsänderung von Markerelementen auf einfache Weise dadurch erreicht werden, dass sie mit anderen Kupplungselementen am Grundkörper in Eingriff gebracht werden.Preferably the first coupling device comprises two, three, four, five or more second coupling elements. This means in particular that at least one basic body said number or a plurality of coupling elements provided could be, which can be equipped with marker elements or the like. In particular, then if more second coupling elements are provided on the base body as marker elements for disposal can stand a position change of Marker elements can be achieved in a simple manner that they are engaged with other coupling elements on the body.
Auf einfache Weise lassen sich Referenzierungseinheiten mit unterschiedlich angeordneten Markerelementen ausbilden, wenn die zwei oder mehr Kupplungselemente unterschiedlich orientierte Längsachsen definieren.On In a simple way, referencing units can be different form arranged marker elements when the two or more Clutch elements define differently oriented longitudinal axes.
Grundsätzlich wären beliebige Formen zur Ausbildung des mindestens einen Grundkörpers denkbar. Vorteilhafterweise ist er jedoch in Form einer Kugel oder in Form einer scheibenförmigen Platte ausgebildet. An Kugeln und Platten lassen sich auf einfache Weise Markerelemente festlegen. Des Weiteren kann so eine Referenzierungseinheit mit hoher Symmetrie ausgebildet werden.Basically, any Shapes for forming the at least one base body conceivable. Advantageously, however, it is in the form of a sphere or in shape a disk-shaped Plate formed. On balls and plates can be easily Set way marker elements. Furthermore, such a referencing unit be formed with high symmetry.
Damit die Referenzierungseinheit auf einfache und sichere Weise mit einem chirurgischen Instrument oder einem Befestigungselement zum Festlegen an einem menschlichen oder tierischen Körper verbunden werden kann, ist es vorteilhaft, wenn der mindestens eine erste Grundkörper mindestens ein Verbindungselement einer Verbindungseinrichtung zum Verbinden des Grundkörpers mit einem Instrument und/oder einem Befestigungselement aufweist.In order to the referencing unit in a simple and secure way with a surgical instrument or a fastener for fixing can be connected to a human or animal body, it is advantageous if the at least one first base body at least a connecting element of a connecting device for connecting of the basic body having an instrument and / or a fastener.
Besonders einfach lässt sich die Verbindungseinrichtung ausbilden, wenn das mindestens eine Verbindungselement in Form eines Verbindungsvorsprungs oder in Form einer Verbindungsaufnahme ausgebildet ist.Especially just lets form the connecting device, if the at least one Connecting element in the form of a connecting projection or in the form a connection receptacle is formed.
Um sicher zu stellen, dass die Verbindungseinrichtung auch dauerhaft eine Verbindungsstellung einnimmt und so die Referenzierungseinheit sicher an einem Instrument oder einem Befestigungselement gehalten werden kann, ist es vorteilhaft, wenn der mindestens eine erste Grundkörper mindestens ein Verbindungssicherungselement zum Sichern einer Verbindung des mindestens einen ersten Grundkörpers an einem Instrument und/oder einem Befestigungselement aufweist.Around make sure that the connection device is also permanent takes a connection position and so the referencing unit securely held on an instrument or a fastener can be, it is advantageous if the at least one first body at least one connection backup element to secure a connection the at least one first base body on an instrument and / or having a fastening element.
Eine gute Sicherung des mindestens einen ersten Grundkörpers an einem Instrument und/oder an einem Befestigungselement lässt sich insbesondere dadurch erreichen, dass das mindestens eine Verbindungselement in Form eines beweglich gelagerten Rastvorsprungs ausgebildet ist.A good assurance of at least one first body an instrument and / or a fastener can be in particular achieve that the at least one connecting element is formed in the form of a movably mounted latching projection.
Auf einfache Weise verbinden und lösen lässt sich das Verbindungssicherungselement, wenn der Rastvorsprung in Form eines Kugeldruckstücks ausgebildet ist, welcher vorzugsweise in einer Richtung quer zu einer vom Verbindungselement definierten Längsachse verläuft.On simple way to connect and solve the connection securing element, when the locking projection in shape formed of a ball pressure piece which is preferably in a direction transverse to that of the connecting element defined longitudinal axis runs.
Vorteilhaft kann es ferner sein, wenn die Positionsänderungseinrichtung mindestens zwei relativ zueinander bewegbare Positionsänderungsglieder umfasst. Beispielsweise können die zwei Positionsänderungsglieder zusammen ein variables Segment des Baukastensystems bilden, um ein Markerelement mit dem Grundkörper zu verbinden. Ferner kann so durch Relativbewegung der mindestens zwei Positionsänderungsglieder ein Markerelement, welches an einem der beiden Positionsänderungsglieder angeordnet oder gehalten ist, von einer ersten Referenzstellung in eine zweite Referenzstellung überführt werden.Advantageous it may also be, if the position changing means at least comprises two relatively movable position change members. For example can the two position change links together form a variable segment of the modular system to a Marker element with the main body connect to. Furthermore, so by relative movement of at least two position change links a marker element which is arranged on one of the two position change members or held, from a first reference position to a second Reference position be transferred.
Günstigerweise sind die mindestens zwei Positionsänderungsglieder relativ zueinander verschwenkbar und/oder verdrehbar und/oder verschiebbar angeordnet. Dadurch kann ein an einem der mindestens zwei Positionsänderungsglieder angeordnetes Markerelement durch Verschwenken, Verdrehen oder Verschieben der mindestens zwei Positionsänderungsglieder relativ zueinander von einer ersten Referenzstellung in eine zweite Referenzstellung überführt werden.The at least two position change elements are expediently pivotable relative to one another and / or rotatable and / or displaceable. As a result, a marker element arranged on one of the at least two position change elements can be pivoted, Twisting or displacement of the at least two position change members are transferred relative to each other from a first reference position to a second reference position.
Vorteilhafterweise sind die mindestens zwei Positionsänderungsglieder um eine Schwenkachse verschwenkbar gelagert, welche quer oder im Wesentlichen quer zu einer von mindestens einem der mindestens zwei Positionsänderungsglieder definierten Längsachse verläuft. Optional kann eine solche Verschwenkbewegung auch nur in diskreten Schritten ermöglicht werden, beispielsweise durch einander entsprechende und mindestens teilweise ineinander greifende Verzahnungen der zwei relativ zueinander verschwenkbaren Positionsänderungsglieder.advantageously, the at least two position change members are pivotable about a pivot axis which are transversely or substantially transversely to one of at least one of the at least two position change members defined longitudinal axis runs. Optionally, such a pivoting movement only in discrete Steps allows be, for example, by corresponding and at least partially interlocking teeth of the two relative to each other pivotable position change members.
Um beispielsweise eine Länge einer durch die mindestens zwei Positionsänderungsglieder gebildeten Einheit, beispielsweise eines variablen Segments der chirurgischen Referenzierungseinheit, verändern zu können, ist es vorteilhaft, wenn die mindestens zwei Positionsänderungsglieder in einer Richtung parallel zu einer von mindestens einem der mindestens zwei Positionsänderungsglieder definierten Längsachse relativ zueinander verschiebbar sind.Around for example, a length one formed by the at least two position change members Unit, for example a variable segment of the surgical Referencing unit, change to be able to it is advantageous if the at least two position change members in a direction parallel to one of at least one of the at least two position change links defined longitudinal axis are displaceable relative to each other.
Auf besonders einfache Weise lassen sich die Positionsänderungsglieder relativ zueinander verschieben, wenn eines derselben einen Kolbenabschnitt und ein anderes der Positionsänderungsglieder einen korrespondierenden Zylinderabschnitt aufweist. Der Zylinderabschnitt kann so im Kolben verschoben werden. Vorzugsweise können noch Vorkehrungen getroffen werden, um ein unbeabsichtigtes Lösen der relativ zueinander bewegbaren Positionsänderungsglieder zu verhindern, beispielsweise in Form von Sicherungseinrichtungen. Des Weiteren ist es auch denkbar, die Positionsänderungsglieder derart auszubilden, dass nur eine diskrete Positionierung der Teile relativ zueinander möglich ist, beispielsweise durch entsprechende Verrastungen oder Verzahnungen.On a particularly simple way can be the position change members move relative to each other, if one of them a piston portion and another of the position change members having a corresponding cylinder portion. The cylinder section can be moved in the piston. Preferably still can Arrangements are made to prevent unintentional release of the to prevent relatively movable position change members, for example in the form of safety devices. Furthermore is it is also conceivable, the position change members such form that only a discrete positioning of the parts relative possible to each other is, for example, by appropriate latches or gears.
Günstig ist es, wenn die mindestens zwei Positionsänderungsglieder kraft- und/oder formschlüssig in der ersten und/oder zweiten Referenzstellung aneinander gehalten sind. So kann sichergestellt werden, dass die mindestens zwei Positionsänderungsglieder relativ zueinander die eingestellte Position während eines chirurgischen Eingriffs beibehalten oder zumindest solange, bis ein Benutzer eine Relativposition der mindestens zwei Positionsänderungsglieder gezielt wieder ändert.Cheap is it, if the at least two position change members non-positively and / or positively in the first and / or second reference position held together are. So it can be ensured that the at least two position change members relative to each other, the adjusted position during a surgical procedure maintained or at least until a user has a relative position the at least two position change members deliberately changes again.
Besonders einfach und kompakt wird der Aufbau der Referenzierungseinheit, wenn die mindestens zwei Positionsänderungsglieder aneinander gelagert sind.Especially simple and compact is the structure of the referencing unit, when the at least two position change members are supported against each other are.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann vorgesehen sein, dass ein Abstand und/oder eine relative Orientierung der mindestens zwei Positionsänderungsglieder in der ersten Referenzstellung anders sind als in der zweiten Referenzstellung. So lässt sich auf einfache Weise in definierter Form eine Referenzierungseinheit in ihrem charakteristischen Aufbau ändern. Die Referenzierungseinheit lässt sich so an beispielsweise durch einen Operationssaal vorgegebene Randbedingungen anpassen, um eine optimale und möglichst genaue Positions- und Orientierungsbestimmung der Referenzierungseinheit im Raum zu ermöglichen. Eine Referenzierungseinheit kann insbesondere so geändert werden, dass sie nicht identisch mit einer anderen gleichzei tig verwendeten Referenzierungseinheit aufgebaut ist, und somit eindeutig im Raum identifiziert werden kann.According to one preferred embodiment of Invention may be provided that a distance and / or a relative Orientation of the at least two position change members in the first Reference position are different than in the second reference position. So lets in a simple way in a defined form a referencing unit change in their characteristic composition. The referencing unit let yourself so for example, given by an operating room boundary conditions adjust to optimal and possible exact position and orientation determination of the referencing unit to allow in the room. A In particular, the referencing unit can be changed so that it does not identical to another homing unit used at the same time is constructed, and thus clearly identified in space can.
Günstigerweise ist mindestens ein Positionsänderungselement vorgesehen, welches die mindestens zwei Positionsänderungsglieder umfasst. Ein Positionsänderungselement ist somit vorzugsweise ein variables Segment, welches es gestattet, Orientierung und/oder Abstand zweier Positionsänderungsglieder, die insbesondere miteinander verbunden oder aneinander gelagert sein können, gezielt zu ändern. Insbesondere ist es denkbar, dass das mindestens eine Positionsänderungselement einen Grundkörper und ein Markerelement miteinander verbindet. So ist es möglich, das Markerelement relativ zum Grundkörper in unterschiedlichen Positionen einzustellen, beispielsweise in diskreten Positionen oder in beliebigen, nicht diskreten Stellungen.conveniently, is at least one position change element provided, which is the at least two position change members includes. A position change element is thus preferably a variable segment which allows Orientation and / or distance between two position change members, in particular be connected or stored together, targeted to change. In particular, it is conceivable that the at least one position change element a basic body and connects a marker element together. So it is possible that Marker element relative to the main body to be set in different positions, for example in discrete positions or in any, not discrete positions.
Damit das mindestens eine Positionsänderungselement auf einfache Weise mit dem mindestens einen Markerelement verbunden werden kann, ist es vorteilhaft, wenn mindestens eine zweite Kupplungseinrichtung zum lösbaren Verbinden des mindestens einen Markerelements und des mindestens einen Positionsänderungselements vorgesehen ist. Beispielsweise kann eine Referenzierungseinheit dahingehend anders aufgebaut werden, dass ein zunächst direkt mit dem Grundkörper verbundenes Markerelement vom Grundkörper getrennt und mit diesem wieder über ein Positionsänderungselement verbunden wird, welches es ermöglicht, einen Abstand und/oder Orientierung des Markerelements relativ zum Grundkörper zu verändern und damit das mindestens eine Markerelement von einer ersten in eine zweite Referenzstellung zu überführen.In order to the at least one position change element connected in a simple way with the at least one marker element can be, it is advantageous if at least one second coupling device to the detachable Connecting the at least one marker element and the at least one Position change element is provided. For example, a referencing unit be structured differently so that a first directly with the main body connected marker element separated from the body and with this again over a position change element connected which makes it possible a distance and / or orientation of the marker element relative to body to change and thus the at least one marker element from a first into a to transfer the second reference position.
Besonders einfach wird der Aufbau der mindestens einen zweiten Kupplungseinrichtung, wenn diese mindestens ein erstes Kupplungselement und mindestens ein drittes Kupplungselement umfasst, welche in einer Kupplungsstellung miteinander in Eingriff stehen, und wenn das mindestens eine erste Kupplungselement am mindestens einen Markerelement und wenn das mindestens eine dritte Kupplungselement am mindestens einen Positionsänderungselement angeordnet ist. So lässt sich quasi das Positionsänderungsele ment zwischen ein Markerelement und einen Grundkörper oder ein weiteres Positionsänderungselement zwischenschalten.The construction of the at least one second coupling device is particularly simple if it comprises at least one first coupling element and at least one third coupling element, which engage in one another in a coupling position Engage, and when the at least one first coupling element on the at least one marker element and when the at least one third coupling element is arranged on at least one position changing element. This makes it possible, as it were, to interpose the position change element between a marker element and a base body or another position change element.
Der Aufbau der mindestens einen zweiten Kupplungseinrichtung vereinfacht sich weiter, wenn das mindestens eine erste oder dritte Kupplungselement in Form einer Kupplungsaufnahme ausgebildet ist und wenn das korrespondierende andere Kupplungselement in Form eines Kupplungsvorsprungs ausgebildet ist. Die miteinander in Eingriff bringbaren Kupplungselemente lassen sich so beispielsweise durch ineinander stecken, bajonettartiges Verbinden oder Verschrauben miteinander kuppeln.Of the Structure of the at least one second coupling device simplified further when the at least one first or third coupling element is formed in the form of a coupling receptacle and if the corresponding other coupling element formed in the form of a coupling projection is. Allow the engageable coupling elements for example, by being stuck together, bayonet-like Join or screw together.
Um das mindestens eine Positionsänderungsglied auf einfache Weise mit dem mindestens einen Grundkörper verbinden zu können, ist es vorteilhaft, wenn mindestens eine dritte Kupplungseinrichtung zum lösbaren Verbinden des mindestens einen Grundkörpers und des mindestens einen Positionsänderungselements vorgesehen ist.Around the at least one position change member connect in a simple way with the at least one body to be able to it is advantageous if at least one third coupling device to the detachable Connecting the at least one base body and the at least one Position change element is provided.
Der Aufbau der insbesondere in Form eines Baukastensystems zur Verfügung stehenden Referenzierungseinheit lässt sich noch weiter vereinfachen, wenn die mindestens eine dritte Kupplungseinrichtung mindestens ein zweites Kupplungselement und mindestens ein viertes Kupplungselement umfasst, welche in einer Kupplungsstellung miteinander in Eingriff stehen und wenn das mindestens eine zweite Kupplungselement am mindestens einen Grundkörper und wenn das mindestens eine vierte Kupplungselement am mindestens einen Positionsänderungselement angeordnet ist. So können insbesondere ein viertes Kupplungselement an einem Positionsänderungselement und beliebige zweite Kupplungselemente am mindestens einen Grundkörper oder einem weiteren Positionsänderungselement in gewünschter Weise und im Prinzip völlig beliebig miteinander kombiniert und in Eingriff gebracht werden.Of the Structure of the available in particular in the form of a modular system Referencing unit leaves be further simplified if the at least one third coupling device at least one second coupling element and at least one fourth Coupling element comprises, which in a coupling position with each other in Engage and if the at least one second coupling element at least one basic body and if the at least one fourth coupling element on at least a position change element is arranged. So can in particular a fourth coupling element on a position change element and any second coupling elements on at least one main body or another position change element in the desired Way and in principle completely arbitrarily combined and brought into engagement.
Ein besonders einfacher Aufbau der Referenzierungseinheit wird möglich, wenn das mindestens eine zweite oder vierte Kupplungselement in Form einer Kupplungsaufnahme ausgebildet ist und wenn das korrespondierende andere Kupplungselement in Form eines Kupplungsvorsprungs ausgebildet ist. So kann insbesondere eine völlige Kompatibilität auch zu den ersten und dritten Kupplungselementen erreicht werden, so dass sich Grundkörper, Positionsänderungselemente und Markerelemente in beliebiger Weise miteinander verbinden und zu Referenzierungseinheiten kombinieren lassen.One a particularly simple construction of the referencing unit becomes possible if the at least one second or fourth coupling element in the form a coupling receptacle is formed and if the corresponding other coupling element formed in the form of a coupling projection is. So in particular a complete compatibility also be achieved to the first and third coupling elements, so that body, position change elements and connect marker elements in any way and combine to referencing units.
Damit die Referenzierungseinheit gezielt an beispielsweise durch einen Operationssaal vorgegebene Randbedingungen angepasst werden kann, ist es günstig, wenn ein Abstand und/oder eine relative Orientierung des mindestens einen dritten und des mindestens einen vierten Kupplungselements in der ersten Referenzstellung anders sind als in der zweiten Referenzstellung.In order to the referencing unit targeted to, for example by a Operating room predetermined boundary conditions can be adjusted is it cheap if a distance and / or a relative orientation of the at least a third and the at least one fourth coupling element are different in the first reference position than in the second reference position.
Vorzugsweise umfasst die chirurgische Referenzierungseinheit mindestens ein passives Markerelement. Dies hat den Vorteil, dass keine Energieversorgung für das Markerelement erforderlich ist.Preferably the surgical referencing unit comprises at least one passive one Marker element. This has the advantage of no power supply for the Marker element is required.
Günstig ist es, wenn eine äußere Oberfläche des passiven Markerelements eine elektromagnetische Strahlung oder Ultraschall reflektierende Oberfläche ist. So kann die Referenzierungseinheit in Verbindung mit bekannten, elektromagnetische Strahlung oder Ultraschall aussendenden und detektierenden Navigationssystemen verwendet werden.Cheap is it if an outer surface of the passive marker element an electromagnetic radiation or ultrasound reflective surface is. Thus, the referencing unit in conjunction with known, electromagnetic radiation or ultrasound emitting and detecting Navigation systems are used.
Alternativ oder zusätzlich ist es vorteilhaft, wenn die chirurgische Referenzierungseinheit mindestens ein aktives Markerelement umfasst. Derartige Markerelemente eignen sich insbesondere dann, wenn die Gefahr von Verschmutzungen der Markerelemente besonders groß ist oder eine direkte Sichtverbindung zum Navigationssystem oder einer Nachweisvorrichtung derselben nicht immer gegeben ist.alternative or additionally It is advantageous if the surgical referencing unit comprises at least one active marker element. Such marker elements are particularly suitable when the risk of contamination the marker elements is particularly large or a direct visual connection to the navigation system or a detection device of the same always given.
Vorzugsweise umfasst das aktive Markerelement eine Sendeeinheit zum Aussenden elektromagnetischer Strahlung oder von Ultraschall. Damit können Signale und insbesondere Daten vom Markerelement zu einer Nachweisvorrichtung eines Navigationssystems übertragen werden.Preferably the active marker element comprises a transmitting unit for transmission electromagnetic radiation or ultrasound. This can be signals and in particular data from the marker element to a detection device of a navigation system become.
Besonders einfach wird der Aufbau der chirurgischen Referenzierungseinheit, wenn das mindestens eine Markerelement in Form einer Kugel oder in Form einer flachen Kreisscheibe ausgebildet ist. Es lässt sich so auf einfache Weise herstellen und kann, insbesondere bei passiven Markerelementen, elektromagnetische Strahlung und/oder Ultraschall in optimaler und definierter Weise reflektieren.Especially simply the structure of the surgical referencing unit, if the at least one marker element in the form of a sphere or is formed in the form of a flat circular disk. It can be so easy to manufacture and can, especially in passive Marker elements, electromagnetic radiation and / or ultrasound reflect in an optimal and defined way.
Grundsätzlich wäre es denkbar, das mindestens eine Markerelement direkt mit dem mindestens einen Grundkörper oder einem Positionsänderungselement zu verbinden. Um die Variabilität der Referenzierungseinheit weiter zu erhöhen, ist es günstig, wenn dass mindestens eine Markerelement an einem Markerelementträger angeordnet ist oder einen Markerelementträger umfasst. Insbesondere kann das Markerelement lösbar verbindbar am Markerelementträger angeordnet sein. So können einzelne Markerelemente bei Bedarf, ohne eine tragende Struktur der Referenzierungseinheit austauschen zu müssen, ausgetauscht werden, beispielsweise wenn eine reflektierende Oberfläche oder eine Sendeeinheit eines Markerelements beschädigt oder zerstört sind.In principle, it would be conceivable to connect the at least one marker element directly to the at least one main body or to a position-changing element. In order to further increase the variability of the referencing unit, it is favorable if at least one marker element is arranged on a marker element carrier or comprises a marker element carrier. In particular, the marker element can be detachably connectable to the marker element carrier. If required, individual marker elements can be exchanged without having to exchange a supporting structure of the referencing unit, for example if a reflective surface or a transmitting unit of a marker element are damaged or destroyed.
Um den Markerelementträger auf einfache Weise mit einem Grundkörper oder einem Positionsänderungselement verbinden zu können, ist es günstig, wenn am Markerelementträger mindestens ein erstes Kupplungselement der mindestens einen ersten Kupplungseinrichtung angeordnet ist.Around the marker element carrier in a simple way with a base body or a position change element to be able to connect is it cheap if on the marker element carrier at least one first coupling element of the at least one first Coupling device is arranged.
Vorteilhaft kann es ferner sein, wenn der Markerelementträger in Form eines Positionsänderungsgliedes ausgebildet ist. Dies ermöglicht es, ein Markerelement direkt an dem Positionsänderungsglied zu halten und damit gegebenenfalls an einem Positionsänderungselement.Advantageous it may also be, if the marker element carrier in the form of a position change member is trained. this makes possible it to hold a marker element directly to the position change member and thus optionally on a position change element.
Der Aufbau der Referenzierungseinheit lässt sich weiter vereinfachen, wenn der Markerelementträger eine Längsachse definiert. So kann insbesondere eine Orientierung und auch eine Position des jeweiligen Markerelements in gewünschter und definierter Weise vorgegeben werden.Of the Structure of the referencing unit can be further simplified if the marker element carrier a longitudinal axis Are defined. So can in particular an orientation and also a Position of the respective marker element in the desired and defined manner be specified.
Besonders einfach herzustellen ist ein Markerelementträger, wenn er mindestens einen Zylinderabschnitt umfasst. Insbesondere kann an einem Ende des Zylinderabschnitts ein Markerelement gehalten sein, vorzugsweise rotationssymmetrisch zur Längsachse angeordnet, und am anderen Ende des Zylinderabschnitts ein erstes Kupplungselement, vorzugsweise koaxial zur Längsachse orientiert.Especially It is easy to make a marker element carrier if it has at least one Cylinder section includes. In particular, at one end of the cylinder portion a marker element to be held, preferably rotationally symmetrical to the longitudinal axis arranged, and at the other end of the cylinder portion a first Coupling element, preferably oriented coaxially to the longitudinal axis.
Vorzugsweise ist der Grundkörper an einem Instrument oder einer Befestigungseinrichtung angeordnet. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass die Befestigungseinrichtung oder das Instrument jeweils einen oder mehrere Grundkörper umfassen können. So kann mit der Referenzierungseinheit auf einfache Weise eine Position und/oder Orientierung eines Instruments oder einer beispielsweise an einem menschlichen oder tierischen Körper festgelegten Befestigungseinrichtung mit dem Navigationssystem bestimmt werden.Preferably is the main body arranged on an instrument or a fastening device. In other words, this means that the fastening device or the instrument each comprise one or more basic bodies can. So can easily use the referencing unit to position and / or orientation of an instrument or an example attached to a human or animal body fastening device be determined with the navigation system.
Besonders kostengünstig herstellen lässt sich die chirurgische Referenzierungseinheit, wenn das mindestens eine Markerelement aus einem Kunststoff hergestellt ist.Especially economical can be made the surgical referencing unit, if the at least one Marker element is made of a plastic.
Die Herstellung und die Kosten hierfür lassen sich noch weiter vereinfachen beziehungsweise verringern, wenn das mindestens eine Positionsänderungsglied aus einem Kunststoff hergestellt ist. Insbesondere können aus Kunststoff hergestellte Teile der Referenzierungseinheit als Einwegartikel ausgebildet werden.The Manufacture and the cost of this can be further simplified or reduced, if the at least one position change member made of a plastic is made. In particular, you can made of plastic parts of the referencing as Disposable articles are formed.
Vorteilhaft ist es ferner, wenn der mindestens eine Grundkörper aus einem Kunststoff hergestellt ist. Auch der Grundkörper lässt so einfach und kostengünstig herstellen sowie als Einmalprodukt ausbilden.Advantageous it is also when the at least one base body is made of a plastic. Also the basic body lets it go easy and inexpensive manufacture and form as a disposable product.
Um die Referenzierungseinheit mehrfach verwenden zu können, ist es vorteilhaft, wenn sie mindestens teilweise aus einem dampfsterilisierbaren Material hergestellt ist. Insbesondere können tragende Teile, zum Beispiel Grundkör per, Positionsänderungsglieder und Markerelementträger, auch aus einem nichtrostenden Metall, beispielsweise einem Instrumentenstahl oder dergleichen hergestellt sein.Around being able to use the referencing unit multiple times is It is advantageous if it is at least partially made of a steam sterilizable Material is made. In particular, bearing parts, for example Basic body, Position change link and marker element carriers, also of a stainless metal, such as a tool steel or the like.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind mehr Markerelemente vorgesehen als mit dem Grundkörper verbindbar sind. Vorzugsweise sind auch mehr Positionsänderungselemente vorgesehen als mit dem Grundkörper verbindbar sind. Insgesamt lässt sich so ein Baukastensystem aufbauen aus insbesondere Grundkörpern, Markerelementen mit und ohne Markerelementträger und optional auch Positionsänderungsgliedern, die in gewünschter Weise zu einer Referenzierungseinheit montiert oder geändert werden können.According to one preferred embodiment of Invention more marker elements are provided as connectable to the body are. Preferably, more position change elements are provided as with the main body are connectable. Overall leaves build up such a modular system from particular primitives, marker elements with and without marker element carrier and optionally also position change links, in the desired Way to be mounted or changed to a referencing unit can.
Vorteilhafterweise sind die erste und die zweite Referenzstellung eindeutig definierte Referenzstellungen. So lassen sich insbesondere mit einem Navigationssystem Position und/oder Orientierung, die für eine Referenzierungseinheit fest bestimmt werden, eindeutig einem Instrument oder einer Befestigungsvorrichtung, die beispielsweise an einem menschlichen oder tierischen Körper anordenbar ist, zuordnen.advantageously, the first and second reference positions are clearly defined Reference positions. This is especially useful with a navigation system Position and / or orientation required for a referencing unit be firmly determined, clearly an instrument or a fastening device, which can be arranged, for example, on a human or animal body is, assign.
Um eine eindeutige Bestimmung von Position und/oder Orientierung einer Referenzierungseinheit im Raum zu erhalten, ist es günstig, wenn die Referenzierungseinheit mehr als drei chirurgische Markerelemente umfasst.Around a clear determination of position and / or orientation of a To obtain referencing unit in the room, it is convenient if the referencing unit more than three surgical marker elements includes.
Die
eingangs gestellte Aufgabe wird ferner bei einem chirurgischen Navigationssystem
der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass
eine Positionsänderungseinrichtung
vorgesehen ist zum Positionieren mindestens eines der Markerelemente
an der mindestens einen Referenzierungseinheit in einer ersten Referenzstellung
und in mindestens einer zweiten, von der ersten abweichenden Referenzstellung,
wodurch die von den mindestens drei Markerelementen definierte Geometrie der
Referenzierungseinheit (
Günstigerweise umfasst das chirurgische Navigationssystem eine der oben beschriebenen Referenzierungseinheiten. Entsprechend weist das Navigationssystem auch die oben im Zusammenhang mit den erfindungsgemäß vorgeschlagenen Referenzierungseinheiten beschriebenen Vorteile auf.conveniently, The surgical navigation system includes one of those described above Referenzierungseinheiten. Accordingly, the navigation system also those mentioned above in connection with the invention Referencing units described advantages.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der Erfindung dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung. Es zeigen:The following description of preferred embodiments of the invention used in conjunction with the drawings for further explanation. Show it:
In
Das
Navigationssystem
Einige
der Referenzierungseinheiten
Beispielsweise
können
Referenzierungseinheiten
Alternativ
kann eine Referenzierungseinheit
Die
Referenzierungseinheit
Die
in
Ein
zweites Kupplungselement
Am
anderen Ende
Die
Markerelemente
Ein
weiteres Teil des die Referenzierungseinheit
Das
Positionsänderungsglied
Durch
die verschiebbare Lagerung der Positionsänderungsglieder
Eine
in den Figuren nicht dargestellte abgewandelte Ausführungsform
eines Positionsänderungselements
Eine
Verschwenkung der Positionsänderungsglieder
In
Längsachsen
Mit
den oben im Zusammenhang mit den
Die
einzelnen Teile der Referenzierungseinheit lassen sich insbesondere
kostengünstig
aus einem Kunststoff herstellen, welcher optional auch dampfsterilisierbar
ist und eine Wiederverwendung der Referenzierungseinheit
Die
im Zusammenhang mit den Figuren beschriebenen Teile der Referenzierungseinheit
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DE102007055456A DE102007055456B4 (en) | 2007-11-09 | 2007-11-09 | Surgical referencing unit and surgical navigation system |
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|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: HOEGER, STELLRECHT & PARTNER PATENTANWAELTE MB, DE |
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R082 | Change of representative |
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