DE102007053642B3

DE102007053642B3 - Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102007053642B3
Application number: DE200710053642
Authority: DE
Inventors: Horst Munz; Eberhard Dr. Mayer
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2007-11-08
Filing date: 2007-11-08
Publication date: 2009-02-12
Anticipated expiration: 2027-11-09

Abstract

Für eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung wird ein Aufbau vorgesehen, bei dem ein Traglenker eines Tragparallelogrammes im Bereich zwischen seinen Anlenkpunkten auf einer Tragstütze schwenkbar oder gelenkig abgestützt ist und von den an den Traglenker 7 anschließenden Lenkern des Tragparallelogrammes der eine Bestandteil eines auf ein Arbeitsteil auslaufenden Tragarmes und der andere Bestandteil eines ein Ausgleichsgewicht tragenden Gewichtsarmes ist.

Description

Die Erfindung betrifft eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Aus der DE 100 12 078 A1 ist eine Handhabungsvorrichtung der vorgenannten Art bekannt, bei der der im Tragparallelogramm die Gegenseite zum auf der Tragstütze waagebalkenartig gelagerten Traglenker bildende Stützlenker nach der vom Arbeitsteil abgelegenen Seite zum Traglenker versetzt liegt und bei der das Traggestänge durch ein Lenkerparallelogramm gebildet ist, das ein erstes Lenkerpaar mit dem an der Tragstütze angelenkten Traglenker und dem zum Traglenker parallelen Stützlenker sowie ein zweites Lenkerpaar umfasst, dessen einer Lenker als Tragarm in Richtung auf das Arbeitsteil auskragt und dessen anderer Lenker in Gegenrichtung zum Arbeitsteil auskragend einen Gewichtsarm bildet. Die Anlenkung des Traglenkers zur Tragstütze erfolgt zwischen den Anlenkpunkten zu den Lenkern des zweiten Lenkerpaares, zwischen denen sich, zum Traglenker nach der zum Arbeitsteil abgelegenen Seite hin versetzt, der Stützlenker erstreckt.
Ein solcher Aufbau führt zu einer insbesondere in Gegenrichtung zum Arbeitsteil, also in Richtung des auskragenden Gewichtsarmes relativ weit ausladenden Konstruktion und bedingt schon dadurch eine relativ hohe Lage des Abstützpunktes zwischen Tragstütze und Traglenker, wenn der Verstellbereich des Traggestänges nicht wesentlich eingeschränkt sein soll. Insbesondere ist auch in Abhängigkeit von der Verstellung des Tragparallelogramms eine weitgehende Verlagerung des Ausgleichsgewichtes in Hochrichtung gegeben mit der Folge entsprechender Schwerpunktsverlagerungen, die insbesondere in Verbindung mit der verhältnismäßig hohen Lage der Abstützung des Traglenkers zur Tragstütze die Kippstabilität beeinträchtigen.
Neben dem konstruktionsbedingten Raumbedarf bedingt die für den Traglenker gegebene, überlagerte Druck- und Biegebeanspruchung eine besonders stabile Ausgestaltung desselben, die der Forderung nach einer gewichtsmäßig möglichst leichten Gestaltung der Handhabungsvorrichtung widerspricht.
In Ausgestaltung einer derartigen gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung wurde mit der DE 10 2006 022 638 A1 bereits vorgeschlagen, dass der im Tragparallelogramm die Gegenseite zum auf der Tragstütze waagebalkenartig gelagerten Traglenker bildende Stützlenker in Richtung auf das Arbeitsteil zum Traglenker versetzt liegt, wodurch sich für den Traglenker günstigere Belastungsverhältnisse ergeben sowie ein leichter Aufbau realisieren lässt und wodurch insbesondere auch die Ausladung des Gewichtsarmes relativ zur Tragstütze in Richtung auf das Ausgleichsgewicht verringert wird. Verbunden damit ergeben sich bezogen auf gleiche Verstellbereiche der Handhabungsvorrichtung in Hochrichtung verringerte Schwenkwege für das endseitig zum Gewichtsarm angeordnete Ausgleichsgewicht und es ergibt sich resultierend daraus die Möglichkeit einer tiefen Positionierung des Abstützpunktes zwischen Tragstütze und Traglenker, was im Hinblick auf die Schwerpunktslage der Handhabungsvorrichtung und eine hohe Standfestigkeit derselben bei geringem Arbeitsraumbedarf von Vorteil ist.
Bei einer aus der BE 562 676 A bekannten Handhabungsvorrichtung ist auf einer aufrechten Tragstütze, und um die Achse dieser Tragstütze schwenkbar, auskragend zur Tragstütze ein Traggestänge vorgesehen, das aus zwei Gelenkvierecken in Form von Parallelogrammen aufgebaut ist, deren von der Tragstütze ausgehendes Gelenkviereck zwei an einer längs der Tragstütze verstellbaren Buchse vorgesehene Anlenkpunkte aufweist. Die Gegenseite der durch diese Anlenkpunkte bestimmten Seite des von der Tragstütze ausgehenden Gelenkviereckes fällt mit einer Seite des von der Tragstütze abgelegenen, eine Halterung für ein Arbeitsgerät tragenden Gelenkviereckes zusammen, so dass beide Gelenkvierecke eine gemeinsame Seite und zwei gemeinsame Anlenkpunkte aufweisen. Jedem dieser Gelenkvierecke ist ein Ausgleichsgewicht zugeordnet, und zwar jeweils über das der Tragstütze zugewandte Ende eines Lenkers des Gelenkviereckes auskragend, so dass sich ein recht sperriger Aufbau ergibt, der aufwändig ist und infolge der sich einstellbedingt ergebenden Schwerpunktlagen auch in der Kippstabilität nicht befriedigen kann.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung, insbesondere der eingangs genannten Art, vor allem in ihrer Handhabbarkeit und Bedienbarkeit zu verbessern.
Erreicht wird dies für eine Handhabungsvorrichtung der eingangs genannten Art mit den Merkmalen des Anspruches 1.
In Verbindung mit einer Ausgestaltung, bei der der im Tragparallelogramm die Gegenseite zum auf der Tragstütze waagebalkenartig gelagerten Traglenker bildende Stützlenker in Richtung auf das Arbeitsteil zum Traglenker versetzt liegt, wird nunmehr vorgesehen, dass das Ausgleichsgewicht um eine zum Gewichtsarm quer liegende Schwenkachse schwenkbar und in seiner gegen die Tragstütze eingeschwenkten Lage auf einer Auflage der Tragstütze abgelegt und/oder abgestützt ist.
In Verbindung mit einem raumsparenden Grundkonzept für die Handhabungsvorrichtung wird so ein vorteilhaftes Bedienkonzept realisiert, das dem Sachverhalt Rechnung trägt, dass die Handhabungsvorrichtung als Montagevorrichtung üblicherweise in einer bodennahen Lage mit dem Arbeitsteil, also beispielsweise einer Gipskartonplatte, bestückt und aus dieser Bestückungslage in eine angehobene Montagelage versetzt wird. Ist das jeweilige Arbeitsteil, also beispielsweise die Gipskartonplatte montiert, so entfällt deren Gewicht, dem vorab durch das Ausgleichsgewicht die Balance gehalten wurde. Dementsprechend besteht nun ein Übergewicht und zur Rückführung der Handhabungsvorrichtung in die Bestückungslage müsste seitens der Bedienperson die dem Ausgleichsgewicht entsprechende Gegenkraft aufgebracht werden. Dies ist fallweise, insbesondere bei durch hohe Montagelagen gegebenen großen Stellwegen und schweren Arbeitsteilen, für eine Bedienperson eine zumindest kaum zumutbare Belastung.
Dem wird dadurch begegnet, dass das Ausgleichsgewicht zum Gewichtsarm verschwenkt wird und in eine Lage eingeschwenkt wird, in der es auf einer Auflage der Tragstütze abgelegt oder abgestützt ist, so dass es bezogen auf die für die Verstellung der Handhabungsvorrichtung erforderlichen Kräfte ohne Einfluss ist, dafür aber die Handhabungsvorrichtung in der Achse der Tragstütze belastet und dadurch stabilisiert.
Die Anbindung des Ausgleichsgewichtes zum Gewichtsarm erfolgt zweckmäßigerweise über einen Schwenkarm, wobei es sich als zweckmäßig erweist, aus Gründen der Handhabbarkeit und des Aufbaues der Handhabungsvorrichtung, das Ausgleichsgewicht auf beiderseits des Gewichtsarms liegende Gewichtsteile aufzuteilen, die bevorzugt koaxial zueinander liegen und über eine gemeinsame Schwenkachse am Gewichtsarm angeordnet sind.
Besonders vorteilhaft ist es, die Gewichtsteile auf Kurbeln anzuordnen, deren die Gewichtsteile tragende Kurbelzapfen sich nach gegenüberliegenden Seiten des Gewichtsarmes erstrecken und deren Kurbelarme zueinander koaxial am Gewichtsarm gelagert sind, da sich bei einer derartigen Ausbildung des Schwenkarmes eine überschneidungsfreie Bewegung zur Tragstütze ebenso vorteilhaft erreichen lässt wie eine Abstützung auf den der Tragstütze zugeordneten Auflagen in der gegen die Tragstütze eingeschwenkten Lage des Ausgleichsgewichtes.
Ein solcher Aufbau führt auch zu einer günstigen Gestaltung eines mit Übersetzung arbeitenden Antriebes für die Verschwenkung des Ausgleichsgewichtes, was im Hinblick auf die häufig erforderlichen großen Massen für das Ausgleichsgewicht zweckmäßig ist.
Bevorzugt sind hierzu die Kurbeln über einen Wellenzapfen verbunden, der antriebsbeaufschlagt ist, so dass eine einfache Krafteinleitung dadurch möglich ist, dass der Wellenzapfen koaxial und drehfest mit einem Antriebsrad verbunden wird, das mit einem zum Gewichtsarm gelagerten Antriebsritzel kämmt, so dass bei motorischem Antrieb ein entsprechend leistungsschwacher Motor am Gewichtsarm positioniert werden kann.
Insbesondere ist eine solche Lösung aber auch geeignet für einen Antrieb über eine Handkurbel, mit der von der Seite auf den Gewichtsarm zugegriffen werden kann, wobei zweckmäßigerweise das Antriebsritzel in Richtung des Gewichtsarmes axial versetzt zum Wellenzapfen liegt, so dass sich eine um den Gewichtsarm gruppierte, kompakte Ausgestaltung der gesamten Antriebsanordnung ergibt.
Im Hinblick auf einen einfachen Aufbau des Traggestänges, bei dem die Gestängeteile bis hin zum Arbeitsteil und zum Ausgleichsgewicht und einschließlich des Tragparallelogramms sich im Wesentlichen in einer Ebene erstrecken, erweist es sich als zweckmäßig, die Tragstütze zumindest über einen Teil ihrer Erstreckung unterhalb ihres Abstützpunktes für den Traglenker gegabelt auszubilden, wobei die Gabelarme beiderseits des Tragparallelogramms sich erstrecken, so dass ich eine überschneidungsfreie Durchführung für den Gewichtsarm ergibt und die zum Gewichtsarm seitlich versetzt liegenden Gewichtsteile des Ausgleichsgewichtes über die Kurbeln außenseitig zu den Gabelarmen der Tragstütze liegen und ohne Überschneidung zu diesen verlagerbar sind.
An den Gabelarmen der Tragstütze ist die seitens der Tragstütze vorgesehene Auflage für das Ausgleichsgewicht angeordnet, und zwar in der Ausbildung mit je einer einer der Tragstützen zugeordneten, in Längsrichtung des Gewichtsarmes sich erstreckenden Führungsbahn, welche zweckmäßigerweise als eine Auflageschiene ausgebildet ist, die im Schwenkweg für den jeweils ein Gewichtsteil tragenden Kurbelzapfen liegt.
Der Schwenkantrieb für das Ausgleichsgewicht macht eine einfache Verlagerung desselben in seine der Tragstütze abgelegte neutrale Lage möglich. Die Gewichtsteile sind dann über die Kurbelzapfen auf den Auflageschienen abgestützt. Ist die Abstützlage für die Kurbelzapfen erreicht, so wandern diese bei Verstellung des Traggestänges längs der Auflageschienen, sofern über die Antriebsverbindung kein Moment aufgebracht wird. Wird ein Moment aufgebracht, ergibt sich aufgrund der Abstützung dieses Momentes gegen die Auflageschienen über den Schwenkarm, also über die Kurbel eine Stellkraft auf das Traggestänge, die genutzt werden kann, um das Traggestänge in Hochrichtung zu verstellen. Dies macht es einer Bedienperson möglich, unter Beibehalt der Antriebsdrehrichtung nach Einschwenken des Ausgleichsgewichtes in seine auf der Tragstütze abgestützte Lage die Lage des Traggestänges zu verändern, und zwar im Sinne einer Absenkung aus der angehobenen Montagelage in die Beschickungsstellung, was die Gesamthandhabung der Handhabungsvorrichtung auch bei Arbeitsteilen großer Masse und in entsprechend schweren Ausgleichsgewichten erleichtert und die Verlagerung des Ausgleichsgewichtes und die Absenkung der Handhabungsvorrichtung erfindungsgemäß in einem fortlaufenden Bedienvorgang ermöglicht.
Grundsätzlich kann die für die Verstellung des Ausgleichsgewichtes in vorgeschildertem Sinne verwendete Antriebsanordnung auch lediglich zur Verstellung des Traggestänges in Hochrichtung verwendet werden, wenn dies, gegebenenfalls auch zu anderen Arbeitszwecken, wünschenswert ist, wobei in einem solchen Fall kein Ausgleichsgewicht mit der Antriebsanordnung verbunden und über diese verstellbar ist und ein etwa benötigtes Ausgleichsgewicht in anderer Weise am Gewichtsarm, zum Beispiel auch längsverstellbar zum Gewichtsarm, angeordnet wird.
Die erfindungsgemäße gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung ist des Weiteren bevorzugt auch mit zum Tragparallelogramm verlaufenden Führungsparallelogrammen versehen, um über das Traggestänge das Arbeitsteil parallel zur Tragstütze verlagern zu können, wobei zweckmäßigerweise das Arbeitsteil mit dem Traggestänge über einen Schwenkkopf verbunden ist und eine Verschwenkbarkeit des Arbeitsteiles zum Traggestänge sowohl um eine liegende Querachse wie auch um eine hierzu senkrechte Längsachse zweckmäßig sein kann.
Im Rahmen der Erfindung erweist sich ferner als vorteilhaft, dem Antriebsrad eine Bremsvorrichtung zuzuordnen, die ein schlagartiges Verstellen, zum Beispiel nach Ausfall des Antriebs, verhindert und über die gegebenenfalls auch das Antriebsrad zu verriegeln ist. Eine solche Bremsvorrichtung kann beispielsweise, wie bei der Unruhe einer Uhr, durch einen zweiarmigen, sich über einen Umfangssektor des Antriebsrades erstreckenden, bevorzugt zum Gewichtsarm gelagerten Anker gebildet sein, der über die Zähne des Antriebsrades bei angetriebenem Antriebsrad alternierend aus seiner Eingriffsstellung abgedrängt wird und bei nicht angetriebenem Antriebsrad eine sperrende Eingriffstellung einnimmt. Diese kann gegebenenfalls überfahrbar sein, so dass zumindest eine Bremsfunktion gewährleistet ist. Gegebenenfalls kann der Anker auch in einer Sperrstellung zum Antriebsrad zusätzlich verriegelt werden.
Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen und der nachfolgenden Erläuterung der Ausführungsbeispiele. Es zeigen:
1 eine schematisierte Prinzipdarstellung einer erfindungsgemäßen gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung,
2 in einer gemäß Linie II-II in 1 geschnittenen Darstellung einen Teil der Handhabungsvorrichtung gemäß 1 in Draufsicht,
3 eine weitere schematisierte Darstellung einer um weitere Ausgestaltungsmerkmale erweiterten und teilweise erfindungsgemäß abgeänderten gewichtsentlastenden Handhabungsvorrichtung in einer der 1 entsprechenden Seitenansicht,
4 und 5 Schematisierte Darstellungen, in denen 4 einen als Schwenkkopf ausgebildeten Werkzeughalter zeigt, der mit einem Träger für Gipsplatten als Arbeitsteil bestückt ist, wobei 5 den als Werkzeughalter gestalteten Schwenkkopf mit seinen Schwenkachsen veranschaulicht, und
6 eine der 3 entsprechende Darstellung, in der die dort gezeigte Handhabungsvorrichtung mit gegebenen, erfindungsgemäß optimierten Maßverhältnissen dargestellt ist.
Die in 1 dargestellte gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung ist insgesamt mit 1 bezeichnet und baut auf einer Tragbasis 2 auf, die mit einem Fahrwerk 3 versehen ist und somit Bestandteil eines Schleppwagens ist, der längs einer Bodenfläche 4 verfahrbar ist. Grundsätzlich kann die Tragbasis 2 auch anderweitig auf Stützfüßen, ortsfest, auf Laufschienen verfahrbar oder anderweitig abgestützt sein. Ebenso liegt es im Rahmen der Erfindung, die Tragbasis über auskragende Anlenkungen an Wänden oder dergleichen verfahrbar oder auch ortsfest abzustützen.
Auf der Tragbasis 2 ist aufragend eine Tragstütze 5 angeordnet, die um eine Hochachse 6 drehbar sein kann.
Auf der Tragstütze 5 ist als Traglenker 7 in einem Abstützpunkt 8 ein Lenker eines Tragparallelogramms 9 abgestützt, dessen zum Traglenker 7 paralleler Lenker einen Stützlenker 10 bildet. Die im Ausführungsbeispiel kurzen Seiten des Tragparallelogramms 9 sind durch Lenker gebildet, deren einer in Richtung auf ein Arbeitsteil 11 über den Stützlenker 10 auskragend Bestandteil eines Tragarmes 12 ist und deren anderer als Gewichtsarm 13 über das Tragparallelogramm 9 in Gegenrichtung zum Arbeitsteil 11 auskragend ein Ausgleichsgewicht 14 trägt. Die Anlenkpunkte zwischen dem Tragarm 12 und dem Stützlenker 10 sowie dem Traglenker 7 sind mit 15 und 16 bezeichnet, die Anlenkpunkte zwischen dem Gewichtsarm 13 und dem Stützlenker 10 sowie dem Traglenker 7 mit 17 und 18.
In der Grundfunktion soll über das Ausgleichsgewichtes 14, bezogen auf den Abstützpunkt 8 des Tragparallelogramms 9 gegenüber der Tragstütze für ein jeweiliges Arbeitsteil 11 ein Gegengewicht bereitgestellt werden, das derart bemessen ist, dass das Tragparallelogramm 9 mit dem Arbeitsteil 11 und dem Ausgleichsgewicht 14 bezogen auf den Abstützpunkt 8 in Annäherung eine Gleichgewichtslage einnimmt, somit quasi „schwebend" abgestützt ist und dementsprechend mit sehr geringem Kraftaufwand auch händisch verstellt werden kann.
Durch Zugriff einer Bedienungsperson auf die Handhabungsvorrichtung 1, so insbesondere das Tragparallelogramm 9, ist damit eine Verlagerung des Arbeitsteiles 11 in dem durch Verstellung des Tragparallelogramms 9 zu überstreichenden Bereich möglich. Bezogen beispielsweise auf Gipskartonplatten als Arbeitsteile 11 bedeutet dies, dass diese über die Handhabungsvorrichtung 1 im Bereich zwischen Boden und Decke eines zumindest teilweise über Gipskartonplatten zu verkleidenden Raumes verlagerbar und jeweils so zu positionieren sind, dass deren unmittelbare Befestigung an Wand, Wandschrägen oder Decke möglich ist. Damit wird über die Handhabungsvorrichtung 1 auch eine Einzelperson als Bedienperson in die Lage versetzt, ohne Fremdhilfe entsprechende Verkleidungsarbeiten durchzuführen und dies auch mit großen und schweren Verkleidungsteilen, wie Gipskartonplatten, die bei einer Breite von bis zu 1,5 m bis zu .3,0 m lang sind.
Eine angesprochene „schwebende Abstützung" eines jeweiligen Arbeitsteiles 11 über ein jeweiliges, korrespondierendes Ausgleichgewicht 14 setzt im Idealfall Abmessungen des Tragparallelogramms 9 in Zuordnung zu einem jeweiligen Arbeitsteil 11 und einem jeweiligen Ausgleichsgewicht 14 voraus, wie sie in Verbindung mit 6 erläutert sind.
Eine sich daraus ergebende jeweilige Abstimmung zwischen Arbeitsteil 11 und Ausgleichsgewicht 14 ist in der Praxis, schon wegen des damit verbundenen Arbeits- und Zeitaufwandes, nicht immer sinnvoll, und erweist sich deshalb als zweckmäßig, das Ausgleichsgewicht 14 aus Teilgewichten aufzubauen, sowie auch, in bewusster Abweichung von den für die „schwebende Abstützung" gegebenen Hebelverhältnissen eine Verstellung des Ausgleichsgewichtes 14 in seiner Schwerpunktlage längs des Gewichtsarmes 13 vorzusehen. Die Ausführungsbeispiele gemäß 3 und 6 veranschaulichen diesbezüglich eine lineare Längsverstellung, gemäß 1 und 2 eine Längsverstellung durch Verschwenkung des Ausgleichsgewichtes 14 um eine am Gewichtsarm 13 vorgesehene Schwenkachse 19.
Gemäß der schematisierten Darstellung in 1 ist das Ausgleichsgewicht 14 über einen Schwenkarm 20 um die Schwenkachse 19 verschwenkbar am Gewichtsarm 13 angelenkt, wobei der Schwenkarm 20, wie aus 2 ersichtlich, bevorzugt in Verbindung mit der Aufteilung des Ausgleichsgewichts 14 auf zwei beiderseits des Gewichtsarmes 13 liegende Gewichtsteile 21 und 22 kurbelwellenartig ausgestaltet ist und ausgehend von dem zur Schwenkachse 19 konzentrischen Wellenzapfen 23 Kurbelarme 24, 25 aufweist, die in Kurbelzapfen 26, 27 übergehen, welche sich bezogen auf den Gewichtsarm 13 nach gegenüberliegenden Seiten erstrecken. Dadurch können die Gewichtsteile 21, 22 auch in Richtung auf die Tragstütze 5 in einen Überschneidungsbereich zum Tragparallelogramm 9 ohne wechselseitige Behinderung eingeschwenkt werden, wie dies in 1 über die einen Kreisbogen um die Schwenkachse 19 beschreibende Strichpunktlinie 28 veranschaulicht ist. In Verbindung mit einer unterhalb des Abstützpunktes 8 gegabelten Ausführung der Tragstütze 5, deren Gabelarme im Schnitt gemäß 2 bei 29 und 30 veranschaulicht sind, ist sowohl die Verstellung des Tragparallelogramms 7 in einer das Tragparallelogramm 7 und die Hochachse 6 der Tragstütze 5 enthaltenden Ebene wie auch der über die über den Wellenzapfen 23 koaxial verbundenen, auf ihrem Kurbelzapfen 26, 27 die Gewichtsteile 21, 22 tragenden Kurbeln überschneidungsfrei möglich, wobei über die Positionierung der Schwenkachse 19 in ihrem Abstand zur Hochachse 6, bzw. zur Tragstütze 5 und über die Bemessung der Kurbeln erforderliche Anpassungen vorgenommen werden können. Die Darstellungen gemäß 1 und 2 dienen insoweit lediglich der Darstellung des Prinzipes und sind nicht maßstäblich zu sehen.
Bezogen auf ein jeweiliges Arbeitsteil bzw. eine Gruppe jeweiliger, in etwa gleich schwerer Arbeitsteile 11 ist entsprechend vorstehenden Darlegungen über ein entsprechendes Ausgleichsgewicht 14 und/oder dessen Lage längs des Gewichtsarmes 13 wenigstens in Annäherung eine Balance für die Handhabungsvorrichtung 1 zu erreichen. Diese Balance wird aber gestört, wenn das Arbeitsteil 11, also beispielsweise eine Gipskartonplatte, nach ihrer über die Handhabungsvorrichtung 1 vorgenommenen Positionierung in einer Montagelage, an der jeweiligen Befestigungsfläche angebracht ist, somit von der Handhabungsvorrichtung 1 getrennt wird. Dann ist die Handhabungsvorrichtung 1 nicht mehr ausbalanciert, da das Ausgleichsgewicht 14 unverändert ist, und die Handhabungsvorrichtung 1 würde somit nach oben ausschwenken, wenn das Ausgleichsgewicht 14 bezüglich seiner jeweiligen Masse und/oder Positionierung gegenüber den Werten unverändert bliebe, über die die Balance zum Arbeitsteil 11 gehalten wurde.
Die Prinzipdarstellungen gemäß 1 und 2 veranschaulichen eine einfache Lösung, das Ausgleichsgewicht in eine bezogen auf die Balance des Tragparallelogramms zumindest im Wesentlichen inaktive Position zu verlagern, nämlich durch Verschwenken längs der Strichpunktlinie 28 in eine Abstützlage zu einer Auflage 31, die auf der Tragstütze 5 angeordnet und durch diese getragen ist. In 2 ist dies veranschaulicht durch die Anbindung von im Gabelbereich der Tragstütze 5 an deren Gabelarmen 29, 30 vorgesehenen Auflageschienen 32, 33, die sich parallel zur durch das Tragparallelogramm 9 aufgespannten Ebene erstrecken und beiderseits derselben liegen. Dies bei in Richtung auf die Tragstütze 5 eingeschwenkten Kurbeln in Überdeckungsbereich zu deren Kurbelzapfen 26, 27, so dass das Ausgleichsgewicht 14, bzw. die diesem entsprechenden Gewichtsteile 21, 22 unmittelbar gegen die Tragstütze 5 abgestützt sind. Ist das Tragparallelogramm 9 bezogen auf seine Grundkonfiguration ausbalanciert, so dient das Ausgleichsgewicht 14 in der Balance nur als zum Arbeitsteil 11 korrespondierendes Gegengewicht. Somit ist die Handhabungsvorrichtung 9 bei nicht mit einem Arbeitsteil 11 verbundenem Tragparallelogramm 9 und bei auf der Auflage 31 abgelegtem und abgestütztem Ausgleichsgewicht 14 wiederum im Wesentlichen ausbalanciert, und damit auch wieder ohne wesentliche Gegenkräfte handhabbar.
In Anbetracht der teilweise erheblichen Masse des Arbeitsteiles 11 und der teilweise geforderten großen Ausladung des Arbeits teiles 11 zur Tragstütze sind teilweise auch große Massen als Ausgleichsgewicht 14 erforderlich, die entsprechenden Handhabungs- und/oder Kraftaufwand bedingen, unter anderem gegebenenfalls eine Aufgliederung der Gewichtsteile 21, 22 auf einzelne Gewichtsscheiben, wie in 2 angedeutet.
Um die Handhabung für das Verschwenken des Ausgleichsgewichtes 14 zu erleichtern ist an dem die Kurbeln verbindenden Wellenzapfen 23, und damit konzentrisch zur Schwenkachse 19 bevorzugt im Überdeckungsbereich zum Gewichtsarm 13 und an diesem gelagert, ein Antriebsrad 34 vorgesehen, das mit einem Ritzel 35 kämmt, welches ebenfalls zum Gewichtsarm 13 gelagert abgestützt ist und dem ein Antrieb zugeordnet ist. Dieser Antrieb ist in 2 durch eine Handkurbel 36 symbolisiert, kann aber auch als motorischer Antrieb mit am Gewichtsarm 13 vorgesehenem Motor, insbesondere einem Elektromotor ausgebildet sein. Über den entsprechenden Antrieb des Ritzels 35 werden somit das Antriebsrad 34, und in Verbindung damit die Schwenkarme 20 um die Schwenkachse 19 verlagert, so dass das Ausgleichsgewicht 14 gegebenenfalls voll auf der Auflage 31 abgelegt und über die Auflage 31 abgestützt ist. Dies bei freier Beweglichkeit des Schwenkarmes 20 um die Schwenkachse 19. Trotz der Verbindung zum Tragparallelogramm 9 werden dann über das Ausgleichsgewicht 14 im Wesentlichen keine Kräfte mehr auf das Tragparallelogramm 9 ausgeübt. Bei Verstellungen des Tragparallelogramms 9 wird das Ausgleichsgewicht 14 im Wesentlichen lediglich längs der Auflage 31 verschoben. Die Abstützung zur Auflage 31 erfolgt dabei im Bereich der Kurbelzapfen 26, 27 über die die Auflage 31 bildenden Auflageschienen 32, 33.
Wird die Führung zwischen den Kurbelzapfen 26, 27 und den Auflageschienen 32, 33 so gestaltet, dass bei der Verschiebung vorbestimmte Reibungskräfte auftreten, zum Beispiel durch die Zwischenschaltung von Gleitsteinen, so kann dadurch eine Dämpfung bezogen auf Stellbewegungen des Tragparallelogrammes 9 erreicht werden.
Vorstehend wird davon ausgegangen, dass die Belastungsverhältnisse des Tragparallelogramms 9 nach Montage des Arbeitsteiles 11 und damit verbundener Trennung vom Tragparallelogramm 9 durch Verschwenken des Ausgleichsgewichtes 14 seine Ablagestellung auf der Auflage 31 angepasst werden. Ist die Auflagestellung erreicht und damit auch das Ausgleichsgewicht 14 inaktiv gestellt, so lässt sich unter Beibehalt der Antriebsrichtung für das Ritzel 35, und damit der Schwenkrichtung des Schwenkarmes 20 über den Schwenkarm 20, eine zusätzliche Abstützung des Tragparallelogramms 9 gegen die Tragstütze 5 realisieren, die in der Schwenkachse 19 eine Stützkraft im Sinne einer Verstellbewegung des Gewichtsarmes 13 nach oben zur Folge hat.
Es kann somit der Antrieb des Schwenkarmes 20 zur Neutralisierung des Ausgleichsgewichts 14 durch Abstützung auf der Auflage 31 und erfindungsgemäß, gegebenenfalls auch unabhängig davon, zusätzlich dazu genutzt werden, die Lage des Tragparallelogramms 9 zu verändern, und im konkreten Fall unter Beibehalt der Drehrichtung, das Tragparallelogramm 9 nach unten zu verschwenken. Insbesondere bei großen Arbeitshöhen und großen Ausladungen der Handhabungsvorrichtung 1 erweist sich dies als zweckmäßig, da die Handhabungsvorrichtung 1 nach Montage eines jeweiligen Arbeitsteiles 11 wiederum mit einem Arbeitsteil 11 bestückt werden muss und dieses Arbeitsteil 11 üblicherweise bei gegen die Bodenfläche abgesenkter Handhabungsvorrichtung 1 am Tragparallelogramm 9 angebracht wird. Die Nutzung der für die Verstellung des Ausgleichsgewichtes 14 durch Verschwenken vorgesehenen Antriebsanordnung für die Verstellung des Tragparallelogramms 9 im vorstehenden Sinne erweist sich arbeitstechnisch als sehr zweckmäßig, da so von der Bedienperson die Umstellung zwischen der Montageposition und der Beschickungsposition für die Handhabungsvorrichtung 1 in einem Arbeitsgang vorgenommen werden kann.
Im Rahmen der Erfindung liegt es, eine solche Verstellung des Tragparallelogramms 9 unabhängig davon vorzusehen, ob ein Ausgleichsgewicht in der in 1 vorgesehenen verschwenkbaren Anordnung vorgesehen ist. Hierzu kann in analoger Anordnung zu 1 und/oder 2 ein Schwenkarm 20 vorgesehen sein, der eine Abstützlage zur Auflage 31 einnimmt, bzw. in eine solche Abstützlage verstellbar ist und über den bei entsprechender Antriebsbeaufschlagung in Richtung einer Schwenkbewegung gegen die Auflage 31 das Tragparallelogramm 9 nach unten verschwenkt wird. Eine solche Verstellbarkeit des Tragparallelogramms 9 kann, wie bereits erwähnt, unabhängig davon zweckmäßig sein, ob ein Ausgleichsgewicht 14 vorgesehen ist und ob die Verstellanordnung auch für die Verstellung eines etwa vorgesehenen Ausgleichsgewichtes 14 genutzt wird.
Im Rahmen der Erfindung liegt es auch, die Abstützung zwischen in die Auflagestellung zur Auflage 31 verschwenktem Schwenkarm 20 und der Auflage 31 als Kulissenführung zu gestalten, so dass in Abhängigkeit von der Beaufschlagungsrichtung des Schwenkarmes über dessen Antrieb in der einen oder anderen Richtung eine Verstellung des Tragparallelogramms nach oben oder unten auch über den Stellantrieb möglich ist.
Als zweckmäßig erweist es sich im Rahmen der Erfindung, die Auflage 31 in ihrer Führungslänge anschlagbegrenzt auszugestalten, was in 1 und 2 über endseitige Anschläge 37, 38 zur Auflage 31, bzw. zu deren Auflageschienen 32, 33 symbolisiert ist.
Über das Ausführungsbeispiel gemäß 1 und 2 hinaus zeigen die 3 bis 6 teils weitere Details der Handhabungsvorrichtung 1, und insbesondere bezogen auf das in 3 bis 6 mit 114 bezeichnete Ausgleichsgewicht eine andere Anordnung. Im Hinblick auf die im Prinzip in der Konstruktion wie auch in der Funktion teilweise gegebenen, gleichen Feststellungsmerkmale finden in den 3 bis 6 teilweise gleiche Bezugszeichen Verwendung. In den Ausgestaltungen gemäß 3 und 6 schließt an den Tragarm in Richtung auf das Arbeitsteil 11 ein Ausleger 119 an. Die Verbindung zwischen dem Ausleger 119 und dem Tragarm 12 ist als Schwenkverbindung 120 mit liegender, quer zur Erstreckung des Tragarmes 12 verlaufender Schwenkachse 121 ausgebildet und die Schwenkverbindung 120 als bezüglich des Winkels zwischen dem Ausleger 119 und Tragarm 12 einstellbare Verbindung gestaltet. Die Schwenkverbindung 120 kann hierzu durch Verklemmen, Verschrauben, Steck- oder Rastverbindungen in einer jeweils gewünschten Winkellage fixiert werden, so dass der Winkel zwischen Ausleger 119 und Tragarm 12 im Hinblick auf die jeweils gegebenen Arbeitsbedingungen einstellbar ist. Der Ausleger 119 läuft in Richtung auf das Arbeitsteil 11 im Ausführungsbeispiel in einem Schwenkkopf 122 aus, der um eine aufrechte, zur Tragstütze 5 parallele Achse 133 zum Auslenker 119 verschwenkbar ist.
Die entsprechende Führung für den Schwenkkopf 122, der beispielsweise als Werkzeug- oder Werkstückaufnahme gestaltet ist, erfolgt über Führungsparallelogramme 124 bis 126, von denen das Führungsparallelogramm 124 eine gemeinsame, durch den Traglenker 7 gebildete Seite zum Tragparallelogramm 9 aufweist. Das Führungsparallelogramm 125 ist bezüglich einer seiner langen Seiten durch den Tragarm 12, das Führungsparallelogramm 126 bezüglich einer seiner langen Seiten durch den Ausleger 119 gebildet. Die Führungsparallelogramme 124 bis 126 sind untereinander antriebsverbunden und zwischen den Führungsparalle logrammen 124 und 125 liegt ein dreiecksförmiges Übertragungsglied 127, das in dem den Führungsparallelogrammen 124 und 125 gemeinsamen und in der Verbindung des Traglenkers 7 mit dem Tragarm 12 liegenden Anlenkpunkt 16 gelagert ist.
Schematisch ist angedeutet, dass das Ausgleichsgewicht 114, das dem Gewichtsarm 13 zugeordnet ist, abweichend zur Gestaltung gemäß 1 und 2 längs des Gewichtsarmes 13 bevorzugt motorisch angetrieben verstellbar ist, die entsprechende Antriebsverbindung ist als Linearstellglied 128 angedeutet. Bevorzugt ist als Linearstellglied 128 ein elektrisch angetriebener Spindelmotor oder dergleichen vorgesehen.
Das Ausgleichsgewicht 114 ist durch eine Ausgleichsmasse gebildet, die in Anpassung an das jeweilige Arbeitsteil 11 verändert werden kann und im Hinblick auf diese Veränderung beispielsweise durch Ballastscheiben gebildet ist. Diese Ballastscheiben können, wie beispielsweise vom Gewichtheben bekannten, auf eine Tragachse aufgefädelt sein, die einer Schlittenführung 130 zugeordnet ist, welche über das Linearstellglied 128 längs des Gewichtsarmes 13 verfahrbar ist, wobei diese Verfahrbarkeit auch genutzt werden kann, um die angestrebte Gewichtsentlastung durch Verlagerung des Ausgleichsgewichtes 114 bei sich relativ zur Tragstütze 5 ändernder radialer Auskragung des Tragparallelogramm 9 sowie des Tragarmes 12 und Auslegers 119 umfassenden Traggestänges in etwa gleicher Größenordnung aufrechtzuerhalten, um im Wesentlichen gleich bleibende Arbeitsverhältnisse für die Bedienperson zu erreichen.
Nur angedeutet ist die im Rahmen der Erfindung liegende Aufteilung des Ausgleichgewichtes 114 in Teilgewichte. Ein solches Teilgewicht, insbesondere als Teilmasse bezogen auf das dargestellte Ausgleichsgewicht 114, ist bei 139 strichliert angedeutet und liegt bezogen auf die Tragstütze 5 dem gezeigten Ausgleichsgewicht 114 gegenüber. Auch das Teilgewicht 139 ist zweckmäßigerweise dem Gewichtsarm 13 zugeordnet und kann bevorzugt im Bereich des Anlenkpunktes 17 angeordnet sein.
Eine solche Gewichtsaufteilung erweist sich insbesondere als zweckmäßig, um die Verfahrwege für das Ausgleichsgewicht 114 zu minimieren, wenn beispielsweise in Abhängigkeit von den Arbeitsbedingungen das Tragparallelogramm 9 zwischen einer nahezu liegenden und einer nahezu aufrechten Position verstellt wird, wobei die nahezu liegende Position beispielsweise für Arbeiten an der Bodenfläche oder im Bereich der Bodenfläche zweckmäßig ist und die nahezu aufrechte Positionierung für Arbeiten im Deckenbereich.
Der Schwenkkopf 122 ist im Ausführungsbeispiel nur schematisch angedeutet, und gegenüber dem Ausleger 119 um die aufrechte Achse 123 verschwenkbar dargestellt. Das Arbeitsteil 11 kann einerseits gegenüber dem Schwenkkopf 22 ebenfalls verschwenkbar befestigt sein, wie dies für Geräte und Werkzeuge an sich bekannt ist, wobei sowohl schwenkbare wie auch gelenkige Befestigungen in Frage kommen.
Angedeutet ist in 3 bei 131 und 132 des Weiteren, dass beispielsweise im Bereich des Arbeitsteiles 11 eine Handhabe 131 oder im Bereich der Schwenkachse 121 zwischen Ausleger 119 und Tragarm 12 eine Handhabe 132 vorgesehen wird. Dies zur Veranschaulichung dessen, dass die Handhabungsvorrichtung 1 in Anbetracht ihrer gewichtsentlastenden Ausgestaltungen von verschiedendsten Positionen aus geführt werden kann, somit für die bedienende Person in Anpassung an die jeweiligen Erfordernisse und Zweckmäßigkeiten unterschiedlichste Zugriffsmöglichkeiten realisiert sind.
Dies ist insbesondere von Vorteil, wenn die Handhabungsvorrichtung 1, wie in 4 angedeutet, als Montagehilfe bei der Anbringung von Gipsplatten genutzt wird. Hierzu ist in 4 der Schwenkkopf 122 mit einem Werkzeughalter 133 bestückt, der einen Träger 134 für Gipsplatten aufweist, welcher zum Werkzeughalter 133 um eine liegende Achse 135 verschwenkbar ist, wobei die bevorzugt freie Verschwenkbarkeit um die Achse 135 im Schwenkwinkel durch Anschläge 136 begrenzt ist, die durch Stellschrauben oder dergleichen gebildet sind. Die freie Verschwenkbarkeit erweist sich im Hinblick auf eine Anpassung an die Neigung der Flächen als zweckmäßig, an denen die Gipsplatte befestigt werden soll, wobei der Träger 134 beispielsweise durch eine federnde Abstützung um die Achse 135 auf eine Mittellage zwischen den Anschlägen 136 stabilisiert sein kann.
5 veranschaulicht, der besseren Übersicht halber, die Ausbildung des Schwenkkopfes 122 als Werkzeughalter oder die Bestückung desselben mit einem Werkzeughalter, wobei der Schwenkkopf 122 zum Werkzeughalter zusätzlich Schwenkachsen aufweisen kann, wie sie durch die angedeuteten Schwenkachsen 137 und 138 veranschaulicht sind.
In 6 sind bezogen auf eine Handhabungsvorrichtung 1 gemäß 3, prinzipiell aber auch gemäß 1, ergänzend Abmessungen eingetragen, so die Länge A zwischen dem Anlenkpunkt 16 des Tragarmes 12 am Traglenker 7 und der Anlenkung des Arbeitsteiles 11 am Traggestänge, bzw. dem mit dem Traggestänge verbundenen Schwenkkopf 122. Ferner die Länge a zwischen dem Anlenkpunkt des Traglenkers 7 am Gewichtsarm 13 und dem Schwerpunkt des Gewichtsarmes 13 und des diesem zugeordneten Ausgleichsgewichtes 114.
Ferner sind in 6 die arbeitsteilseitig über den Tragarm 12 auf dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse m, umfassend die Masse von Tragarm 12 und Arbeitsteil 11, sowie die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm 13 auf dem Tragparallelogramm 9 abgestützte Masse M, umfassend die Masse von Ausgleichsgewicht 114 und Gewichtsarm 13, jeweils durch Pfeile symbolisch dargestellt. Schließlich sind in 6 für den Traglenker 7 auch Teillängen B und b veranschaulicht, wobei mit B die Teillänge des Traglenkers 7 zwischen dessen Anlenkpunkt 16 zum Tragarm 12 und dessen Abstützpunkt 8 zur Tragstütze 5, und mit b die Teillänge des Traglenkers 7 zwischen den Anlenkpunkt 18 am Gewichtsarm 13 und dem Abstützpunkt 8 zur Tragstütze 5 angegeben sind. Bezüglich der angestrebten Gewichtsentlastung erweist es sich als zweckmäßig, wenn die Masse M zur Masse m dem Verhältnis der Teillängen A/a sowie in entsprechender Weise, dem Verhältnis der Teillängen B/b entspricht, und somit auch das Verhältnis der Teillängen A/a und B/b etwa gleich ist.
Im Ausführungsbeispiel verhält sich, in Zahlen ausgedrückt, das Verhältnis der Massen M/m sowie auch der Teillängen A/a und B/b etwa wie 4/1, was zu einer besonders zweckmäßigen und klein bauenden Gesamtkonstruktion führt.
Wie aus 3 und 6 ersichtlich, kann der Tragbasis erfindungsgemäß ein zusätzliches Stützteil 140, das bevorzugt auch als Handhabe dienen kann, zugeordnet sein. Dieses Stützteil 140 ist mit einer Einhängevorrichtung 141 versehen, die beispielsweise durch dargestellte Haken 142 gebildet ist. Über die Einhängevorrichtung 141 kann das auf der Tragstütze 5 abgestützte, das Tragparallelogramm 9 umfassende Traggestänge der Handhabungsvorrichtung 1 zur Tragbasis 2 lagefest arretiert werden, insbesondere durch Verhakung im Bereich des Anlenkpunktes 17. Hierzu kann insbesondere koaxial zur Schwenkachse des Anlenkpunktes 17, oder in Umgebung desselben, am Tragparallelogramm 9 ein Einhängebolzen vorgesehen werden, der durch manuelle Verstellung des Traggestänges in einer jeweils gewünschten Einstelllage durch Einhängen in einen der Haken 142 gefangen wird. Auf diese Weise ist nahezu ohne Zusatzaufwand eine Festlegung des Traggestänges zur Tragbasis möglich, die zur Erleichterung der Bestückung der Handhabungsvorrichtung 1 mit einem jeweils gewünschten Arbeitsteil 11 zweckmäßig ist.
Als zweckmäßig erweist es sich des Weiteren, die Auflage 31 zur Tragstütze 5 höhenverstellbar anzuordnen, insbesondere in verschiedenen Höhenlagen arretiert anzuordnen; ferner ist es im Hinblick auf einen möglichst vielfältigen Einsatz der Handhabungsvorrichtung auch von Vorteil, für das Ausgleichsgewicht 14 bzw. 114 in seinen Endlagen und/oder in seinen Zwischenlagen eine Fixierung in der jeweiligen Einstelllage vorzusehen.

Claims

Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung mit einer Tragstütze (5) und einem Traggestänge, das ein auf der Tragstütze (5) abgestütztes und zu dieser auskragendes Tragparallelogramm (9) sowie ein diesem zugeordnetes Ausgleichsgewicht (14) umfasst und über das an der Tragstütze (5) ein parallel zu dieser verstellbares Arbeitsteil (11) angelenkt ist, wobei von den Lenkerpaaren des Tragparallelogramms (9) ein Lenker des einen, ersten Lenkerpaares als Traglenker (7) zwischen seinen Anlenkpunkten (16, 18) zu den Lenkern des anderen, zweiten Lenkerpaares waagebalkenartig auf der Tragstütze (5) abgestützt ist und der andere, die Gegenseite zum Traglenker (7) bildende Lenker des Tragparallelogramms einen Stützlenker (10) bildet, und wobei von den Lenkern des zweiten Lenkerpaares der eine Lenker einen in Richtung auf das Arbeitsteil (11) auskragenden und das Arbeitsteil (11) tragenden Tragarm (12) zumindest teilweise bildet und der andere, die Gegenseite zum Tragarm (12) bildende Lenker in Gegenrichtung zum Arbeitsteil (11) auskragend als Gewichtsarm (13) das Ausgleichsgewicht (14) trägt, das bezogen auf die Längserstreckung des Gewichtsarmes (13) in seiner Lage verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der im Tragparallelogramm (9) die Gegenseite zum auf der Tragstütze (5) waagebalkenartig gelagerten Traglenker (7) bildende Stützlenker (10) in Richtung auf das Arbeitsteil (11) zum Traglenker (7) versetzt liegt und dass das Ausgleichsgewicht (14) um eine zum Gewichtsarm (13) quer liegende Schwenkachse (19) schwenkbar und in seiner gegen die Tragstütze (5) eingeschwenkten Lage auf einer Auflage (31) der Tragstütze (5) abgelegt und/oder abgestützt ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichsgewicht (14) über einen Schwenkarm (20) am Gewichtsarm (13) angelenkt ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ausgleichsgewicht (14) auf beiderseits des Gewichtsarms (13) liegende Gewichtsteile (21, 22) aufgeteilt ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die querversetzt zum Gewichtsarm (13) beiderseits desselben liegenden Gewichtsteile (21, 22) koaxial zueinander angeordnet und über eine gemeinsame Schwenkachse (19) zum Gewichtsarm (13) angeordnet sind.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Gewichtsteile (21, 22) auf Kurbeln angeordnet sind, deren die Gewichtsteile (21, 22) tragenden Kurbelzapfen (26, 27) sich nach gegenüberliegenden Seiten des Gewichtsarmes (13) erstrecken und deren Kurbelarme (24, 25) zueinander koaxial am Gewichtsarm (13) gelagert sind.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die zueinander koaxial zum Gewichtsarm (13) gelagerten Kurbeln über einen Wellenzapfen (23) verbunden sind.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellenzapfen (23) antriebsbeaufschlagt ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellenzapfen (23) drehfest mit einem Antriebsrad (34) verbunden ist, das mit einem zum Gewichtsarm (13) gelagerten Antriebsritzel (35) kämmt.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Antriebsritzel (35) in Richtung des Gewichtsarmes (13) axial versetzt zum Wellenzapfen (23) liegt.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflage (31) als quer zur Tragstütze (5) liegende in Längsrichtung des Gewichtsarms (13) sich erstreckende Führungsbahn ausgebildet ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahn durch parallel verlaufende, beiderseits der Tragstütze (5) parallel zum Gewichtsarm (13) verlaufende Auflageschienen (32, 33) gebildet ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageschienen (32, 33) quer zu dem Kurbelzapfen (26, 27) und im Schwenkweg derselben liegen.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageschienen (32, 33) in ihrem längsmittleren Bereich mit der Tragstütze (5) verbunden sind.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageschienen für die Kurbelzapfen (26, 27) deren Verschiebeweg begrenzende Endanschläge (37, 38) aufweisen.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass als das über das Traggestänge mit seinem Tragparallelogramm (9) getragene Arbeitsteil (11) parallel zur Tragstütze (5) führendes Führungsgestänge aneinander anschließende Führungsparallelogramme (124 bis 126) vorgesehen sind, von denen das längs des Traglenkers (7) des Tragparallelogramms (9) verlaufende Führungsparallelogramm (124) ein Lenkerpaar umfasst, das einen durch den Traglenker (7) des Tragparallelogramms (9) gebildeten Lenker aufweist und dessen dem Traglenker (7) zugeordnete Eckpunkte mit den Anlenkpunkten (16, 8) des Traglenkers (7) zum Tragarm (12) und zur Tragstütze (5) zusammenfallen.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragarm (12) über einen Ausleger (119) mit dem Arbeitsteil (11) verbunden ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Ausleger (119) in seiner Winkellage zum Tragarm (12) einstellbar ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsteil (11) zum Tragarm (12) um eine zur Tragstütze (5) parallele Achse (123) verschwenkbar ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass die zur Tragstütze (5) parallele Schwenkachse (123) des Arbeitsteiles (11) zwischen dem Ausleger (119) und dem Arbeitsteil (11) vorgesehen ist.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass von den Eckpunkten des längs des Auslegers (119) verlaufenden Führungsparallelogrammes (126) die dem Ausleger (119) zugeordneten durch die Anlenkpunkte des Auslegers (119) zum Tragarm (12) und zu einem vom Ausleger (119) getragenen Schwenkkopf (122) für das Arbeitsteil (11) gebildet sind.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass, bezogen auf – die arbeitsteilseitig über den Tragarm (12) auf dem Tragparallelogramm (9) abgestützte Masse m, – die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm (13) auf dem Tragparallelogramm (9) abgestützte Masse M, – die Teillänge B des Traglenkers (7) zwischen dessen Anlenkpunkt (16) zum Tragarm (12) und dem Abstützpunkt (7) zur Tagstütze (5), und – die Teillänge b des Traglenkers (7) zwischen dessen Anlenkpunkt (18) am Gewichtsarm (13) und dessen Abstützpunkt (8) zur Tragstütze (5) die Massen M/m zu den Teillängen B/b sich wie folgt verhalten: M/m ~ B/b.
Gewichtsentlastende Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass bezogen auf – die arbeitsteilseitig über den Tragarm (12) auf dem Tragparallelogramm (9) abgestützte Masse m, – die ausgleichsgewichtsseitig über den Gewichtsarm (13) auf dem Tragparallelogramm (9) abgestützte Masse M, – die Länge A zwischen dem Anlenkpunkt (16) des Tragarmes (12) am Traglenker (7) und der Anlenkung des Arbeitsteiles (11) am Traggestänge, und – die Länge a zwischen dem Anlenkpunkt (18) des Traglenkers (7) am Gewichtsarm (13) und dem Schwerpunkt des dem Gewichtslenker (13) zugeordneten Ausgleichsgewichtes (114), die Massen M/m und die Längen A/a sich wie folgt verhalten: M/m ~ A/a.