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Die
Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kommissioniersystems
und ein entsprechendes Kommissioniersystem mit einem Lager, in welchem
Artikel an Lagerorten gelagert sind und mit einem Roboter, welcher
mittels mindestens eines Lastaufnahmemittels Artikel während eines
Verlagerungsvorgangs von dem Lagerort an einen Bereitstellungsort
oder in umgekehrter Richtung selbsttätig bewegt.
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Aus
der
DE 36 10 347 A1 ist
es bekannt, ein Regalbediengerät
mit einer Videokamera zu versehen, deren Bilder einem Bediener die
komplette Fernsteuerung des Regalbediengeräts während des Handhabens und Transportierens
der Waren erlauben.
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Aus
der
DE 103 25 961
A1 ist ein Verfahren zur computergeschützten Ausgabe eines Arzneimittels
an einen Benutzer bekannt, wobei a) der Benutzer über eine
mit einem Computer verbundene Eingabeeinrichtung, die sich am Ort
eines automatisierten Apothekenlagers befindet, eine Eingabe vornimmt,
die anzeigt, dass der Benutzer ein Arzneimittel anfordern möchte, b)
nach Erfassen der Eingabe über
einen Datenfernübertragungskanal
ein Rufsignal an eine entfernt angeordnete Datenkommunikationseinrichtung,
die von einem Apotheker bedient werden kann, übermittelt wird, c) mit Hilfe
der entfernt angeordneten Datenkommunikationseinrichtung über den
Datenfernübertragungskanal
ein Dialog mit dem Benutzer mit Hilfe einer mit dem Computer gekoppelten
Datenausgabeeinrichtung initiiert wird, in welchem der Benutzer
aufgefordert wird, über
die Eingabeeinrichtung eine Eingabe zum Spezifizieren eines gewünschten
Arzneimittels vorzunehmen sowie wenigstens eine weitere Eingabe
zur Beantwortung wenigstens einer Freigabeanfrage vorzunehmen, d)
vom Benutzer die Eingabe zur Spezifizierung des Arzneimittels und
die Eingabe zur Beantwortung der Freigabeanfrage vorgenommen wird,
e) die Spezifikation des gewünschten
Arzneimittels und die wenigstens eine Antwort auf die wenigstens
eine Freigabeanfrage verarbeitet und über den Datenfernübertragungskanal
an die entfernt angeordnete Datenkommunikationseinrichtung übermittelt
werden, f) die entfernt angeordnete Datenkommunikationseinrichtung
eine Aufforderung für
eine Freigabebestätigung erzeugt,
und g) die Freigabebestätigung
erzeugt und eine entsprechendes Signal über den Datenfernübertragungskanal
an den Computer übermittelt
wird, woraufhin der Computer das automatisierte Apothekenlager veranlasst,
das gewünschte
Arzneimittel auszulagern und über
eine automatische Ausgabeeinrichtung zu einer für den Benutzer zugänglichen
Entnahmestelle zu transportieren.
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Aus
der
DE 198 56 762
A1 ist eine elektronische Archivierungsvorrichtung für in einen
Raum abgelegte Gegenstände
bekannt, wobei jedem Gegenstand eine elektronische Identifikationseinrichtung zugeordnet
ist und Kommunikationsmittel zum Wiederauffinden der Gegenstände vorgesehen
sind. Den Kommunikationsmitteln ist eine den aufgefundenen Gegenständen anzeigende,
auf den Gegenstand richtbare Markierungseinrichtung zugeordnet.
Des Weiteren ist eine von den Kommunikationsmitteln ansteuerbare
Einrichtung zur Ausrichtung der Markierungseinrichtung auf die dem
Gegenstand zugeordneten elektronischen Identifikationseinrichtung
vorgesehen.
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Die
automatische Kommissionierung von Gütern unterliegt gegenwärtig einer
rasanten Entwicklung, da beispielsweise Internet-Kaufhäuser eine personalarme
Umsetzung von Artikeln ermöglichen, welche
nicht tatsächlich
physikalisch präsentiert
werden, sondern lediglich einer Lagerung bedürfen. Um Personal einzusparen
bedienen sich heutzutage schon automatische Kommissioniersysteme
eines Roboters, der unter anderem eine Sensorik zum Erkennen der
Produktlage an der Entnahmestelle aufweist und zum Bewegen des Artikels
mit einem flexiblen Lastaufnahmesystem versehen ist.
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Vor
besondere Probleme sieht sich die Entwicklung des Lastaufnahmemittels
und insbesondere der Steuerung desselben gestellt, da die Artikel
von unterschiedlichster Beschaffenheit sind. Die verschiedenen Formen,
Gewichte und Stabilitäten
der Artikel erfordern eine äußerst intelligente
Erkennung dieser Eigenschaften und eine ebenso hoch entwickelte
Ansteuerung des Lastaufnahmemittels. Die bisherigen Ansteuerkonzepte
für beispielsweise
greifende Lastaufnahmemittel sind auch auf absehbare Zeit der Intelligenz
einer Ansteuerung durch den Menschen weit unterlegen. Aus diesem
Grund finden automatisierte Kommissioniersysteme nur für eine verhältnismäßig eng
begrenzte Auswahl von Artikeln Einsatz.
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Zurzeit
genutzte Systeme verwenden teilweise eine sehr aufwendige dreidimensionale
Lagenerkennung, so dass es zu sehr langen Antwortzeiten aufgrund
der komplexen Berechnungsalgorithmen kommt. Bei hohen Artikelspektren
müssen
dabei alle Geometrien im Algorithmus einschließlich der möglichen Greifpunkte hinterlegt
sein. Bei einem homogeneren Produktspektrum der zu kommissionierenden Artikel
ist es bisweilen ausreichend, dass Produkte zur Aufnahme in eine
feste und vordefinierte Lage gebracht werden und daher die räumlichen
Koordinaten, die das Lastaufnahmemittel anfahren muss, stets die
gleichen sind. Zusammenfassend lässt
sich feststellen, dass die vollautomatisierte Kommissionierung von
Artikeln noch nicht befriedigend gelöst ist.
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Ausgehend
von den Problemen und Nachteilen des Standes der Technik hat es
sich die Erfindung zur Aufgabe gemacht, ein Kommissioniersystem
zu schaffen, das auch ein inhomogenes Artikelspektrum handhaben
kann und gleichzeitig mit einem nur niedrigen Personalaufwand einhergeht.
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Diese
Aufgabe wird durch das in Anspruch 1 angegebene Verfahren und vorrichtungsmäßig durch das
in Anspruch 10 angegeben System gelöst.
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Die
erfindungsgemäße Lösung der
Aufgabe sieht ein selbsttätiges
Verfahren des Regalbediengeräts
zu dem zu ergreifenden Artikel, ein Zuordnen des automatischen Greifsystems
des Regalbediengeräts
zu einem Arbeitsplatz eines Kommissionierers, ein Anzeigen des zu
ergreifenden Artikels auf einer Anzeigeeinheit des Arbeitsplatzes
mittels mindestens eines von einer Kamera erfassten Bildes, eine
manuelle Vorgabe eines Greifpunktes des zu ergreifenden Artikels
mittels optischer Auswertung des Bildes durch den Kommissionierer
an das automatische Greifsystems und ein selbsttätiges Durchführen des
Greifvorgangs des Artikels durch das automatische Greifsystem vor.
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Unter
dem Arbeitsplatz ist vorzugsweise ein dezentral angeordneter Arbeitsplatz
zu verstehen, insbesondere kann der Kommissionierer von dem Arbeitsplatz
aus mittels eines Datennetzes, beispielsweise eines öffentlichen
Datennetzes mit dem automatischen Greifsystem in Verbindung treten.
Das Datennetz kann beispielsweise ein Intranet oder das Internet
sein, so dass der Kommissionierer ggf. auch von seinem heimischen
Wohnort aus die Fernbedienung vornimmt; es muss lediglich eine Netzwerkverbindung
zum Roboter möglich
sein, z. B. über
Webbrowser etc. Es handelt sich also um einen Arbeitsplatz außerhalb
des Regalbediengeräts
ohne Sichtkontakt zu dem zu ergreifenden Artikel, insbesondere außerhalb
des Lagers.
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Ein
entscheidender Vorteil der Erfindung ist, dass auf aufwendige und
kostenintensive sowie langsame Systeme zur Produktlagenerkennung
mit umfassender Sensorik verzichtet werden kann und stattdessen
besonders gezielt die Fertigkeiten eines Kommissionierers einsetzt
werden. Erfindungsgemäß wird lediglich
der Vorgang, welcher der Automatisierung am schwierigsten zugänglich ist,
manuell gesteuert.
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Die
eigentliche Bestimmung des Greifpunktes erfolgt manuell aufgrund
der optischen Bestimmung durch den Kommissionierer anhand des angezeigten
Bildes. Der eigentliche Greifvorgang selbst anschließend läuft selbsttätig bzw.
automatisch ab. Somit kann der Kommissionierer sich bereits der nächsten Greifpunktbestimmung
zu wenden. Dies erlaubt zudem eine Entkopplung von der Aufnahme des
Bildes und der Greifpunktbestimmung.
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Somit
können
durch einen einzigen Kommissionierer mehrere automatische Greifsysteme
bzw. Regalbediengeräte
abwechselnd bedient werden. Dies spart Personal. Zudem kann der
Kommissionierer seiner Tätigkeit
in einer Büroumgebung
nach gehen. Dies hat z. B. bei gekühlten Lagerbereichen oder hohem
Lärmpegel
enorme Vorteile.
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Hierzu
ist zweckmäßig an dem
Arbeitsplatz eine Bedieneinheit vorgesehen, mittels derer der Greifpunkt
vorgebbar ist. Diese Bedieneinheit kann beispielsweise eine Computermaus
oder einen oder mehrere Joysticks etc. umfassen, wobei auch haptische
Rückmeldungsgeber
an den Bedienelementen zweckmäßig sein
können.
Beispielsweise kann ein virtuelles Berühren des Artikels mittels des
Greifsystems dem Kommissionierer bei der Bedienung als erhöhter Verstellwiderstand
an der Bedieneinheit angezeigt werden. Auch eine optische Rückmeldung
des Greifpunkts (Koordinatenkreuz, Cursor etc) ist möglich.
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Denkbar
ist jedoch auch, dass die Anzeigeeinheit zur Ausbildung der Bedieneinheit
als Touchscreen ausgebildet ist, so dass der Bediener mit dem Finger
etc. auf den vorzugebenden ausgewählten Greifpunkt zeigt.
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Eine
besonders gute Übersicht
ergibt sich für den
Kommissionierer, wenn die Kamera an dem Roboter bzw. an dem automatischen
Greifsystem angebracht ist. Gleichzeitig muss hierbei nur ein visuelles Erfassungssystem
pro Greifsystem vorgesehen sein. Die Anzeigeeinheit kann auch stereoskopisch
beispielsweise auch als Near-to-Eye-Display ausgebildet sein. Zweckmäßig ist
auch die Ausstattung des Greifsystems mit einer Lichtquelle, so
dass lediglich der Lagerort, an dem ein Verlagerungsvorgang stattfinden soll,
beleuchtet ist und die Energie für
eine Beleuchtung des gesamten Lagers eingespart werden kann. In
gleicher Weise kann ggf. die Energie zur Klimatisierung des Lagers
eingespart werden.
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Um
den personellen Aufwand zu reduzieren, ist es zweckmäßig, eine
zentrale Steuerung vorzusehen, die derart ausgebildet ist, dass
das automatische Greifsystem in die Nähe eines Lagerortes, an dem
ein Verlagerungsvorgang stattfinden soll, automatisch verfährt und
bei Erreichen des Lagerortes einen Hinweis auf der Anzeigeeinheit
darstellt, welcher anzeigt, dass ein Ergreifungsvorgang fernbedient vorzugeben
ist. Der Hinweis muss hierbei nicht zwingend auf der Anzeigeeinheit
erscheinen sondern kann von beliebiger Natur sein, beispielsweise
akustisch.
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Damit
der Ergreifungsvorgang, der der manuellen Mitwirkung des Kommissionierers
bedarf, und ggf. sich anschließender
automatischer Verlagerungsvorgang besonders schnell von statten
gehen kann/können,
ist es sinnvoll, wenn der Lagerort und der Bereitstellungsort sich
in unmittelbarer Nähe
befinden. Eine besonders vorteilhafte Lösung hierzu ist dadurch gegeben,
dass das automatische Greifsystem bzw. Regalbediengerät einen
(oder mehrere) Behälter
mitführt,
in welchen der zu verlagernde Artikel eingelegt wird. Dieser Behälter kann
anschließend auf
einen Förderer
abgelegt werden. Ggf. kann auch direkt an dem Lagerort ein Förderer entlang
führen, der
als Bereitstellungsort das Ziel der Verlagerung ist.
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Es
versteht sich in diesem Zusammenhang, dass der Lagerort nicht nur
das eigentliche Lagerfach in einem Regal usw. sein kann. Es ist
nämlich
auch möglich,
dass die Artikel in Behältern
gelagert werden, die vom Roboter als solches entnommen werden. Der
eigentliche Greifvorgang findet dann auf dem Roboter selbst statt,
so dass Lagerort und der Bereitstellungsort noch näher zu einander
angeordnet sind. Der Roboter entnimmt dann selbsttätig den Lagerbehälter mit
dem/den Artikel/n und lagert diesen auf sich selbst um bzw. zwischen.
Anschließend gibt
der manuelle Bediener den Greifpunkt vor und der automatische Greifvorgang
läuft ab.
Danach stellt der Roboter den Lagerbehälter wieder selber, also automatisch
in das Lagerfach zurück.
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Ein
besonders inhomogenes Artikelspektrum ist mittels des erfindungsgemäßen Kommissioniersystems
handhabbar, wenn das automatische Greifsystem eine Greifeinheit
umfasst, beispielsweise einen Backengreifer.
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Der
Umsatz des Kommissioniersystems lässt sich unter Einsatz eines
Minimums an Kommissionierern bzw. Arbeitsplätzen maximieren, wenn die zentrale
Steuereinheit ein automatisches Greifsystem beim Erreichen eines
Lagerortes, an dem ein Ergreifungsvorgang ansteht, jeweils einem
Arbeitsplatz zuordnet. Auf diese Weise wird der zeitliche Arbeitsplatzaufwand
pro Greifsystem verringert, so dass ein Arbeitsplatz ggf. eine Vielzahl
an Greifsystemen bzw. Regalbediengeräten jeweils nacheinander zu
steuern vermag. Hierbei kann ggf. eine virtuelle Warteschlange vorgesehen
sein, in der sich die einzelnen in dem Lager tätigen Regalbediengeräte zu sequenziellen
Abarbeitungen der Verlagerungsvorgänge an dem Arbeitsplatz einreihen.
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Organisatorisch
kann der Kommissioniervorgang nach der Erfindung in folgende Verfahrensschritte
gegliedert sein. In einem ersten Schritt verfährt das Regalbediengerät gesteuert
von der zentralen Steuerung zu dem Lagerort, wo der zu verlagernde
Artikel sich befindet. Anschließend
ordnet die zentrale Steuerung in einem zweiten Schritt dem Regalbediengerät einen
Arbeitsplatz zu. Entsprechend der Zuordnung veranlasst die zentrale
Steuerung in einem dritten Schritt auch der Anzeigeeinheit des Arbeitsplatzes
einen Hinweis auf den anstehenden Verlagerungsvorgang. Daraufhin
gibt in einem vierten Schritt der Kommissionierer an dem Arbeitsplatz
der zentralen Steuerung mittels eines Bedienelementes eine Rückmeldung,
dass er bzw. der Arbeitsplatz die Steuerung des Verlagerungsvorganges übernimmt. Schließlich gibt
der Kommissionierer an dem Arbeitsplatz fernbedient den Greifpunkt
in einem fünften Schritt
unterstützt
von der Anzeigeeinheit, die ein mittels der Kamera erfasstes Bild
von dem Zusammenwirken des Greifsystems des Regalbediengeräts mit dem
zu verlagernden Artikel anzeigt, vor. Anschließend kann in einem sechsten
Schritt der Kommissionierer von seinem Arbeitsplatz aus eine Rückmeldung
an die zentrale Steuerung geben, dass die Vorgabe des Greifpunkts
abgeschlossen ist. Daraufhin kann die zentrale Steuerung veranlassen,
dass das Greifsystem das Ergreifen und ggf. anschließende Verlagern
des Artikels selbsttätig
ausführt
und anschließend
entsprechend dem ersten Schritt einen neuen Lagerort anfährt. Hierbei
arbeiten vorzugsweise mehrere Regalbediengeräte gleichzeitig koordiniert
von der zentralen Steuerung.
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Die
Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen
unter Bezugnahme auf die Zeichnungen ohne Einschränkung auf
diese Beispiele näher
erläutert.
Es zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems, das nach
dem erfindungsgemäßen Verfahren
arbeitet und
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2 eine
schematische Darstellung einer alternativen Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems.
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Wesentliche
Bestandteile eines erfindungsgemäßen Kommissioniersystems 1 sind
das Regal 2 eines Lagers, ein Roboter 3, ein Arbeitsplatz 4 und eine
zentrale Steuereinheit CC. Das Regal 2 weist zeilenartig
angeordnete Fächer 6 auf,
in denen Artikel 7 an Lagerorten 8 angeordnet
sind (vgl. 1).
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Jeder
Lagerort 8 ist mittels einer Zeilenkoordinate und einer
Spaltenkoordinate eindeutig anzugeben. Vor dem Regal 2 ist
der Roboter 3 angeordnet, der in horizontaler (x) Richtung
und in vertikaler (y) Richtung an einem Gestänge 9 verfahrbar ausgebildet
ist.
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Der
Roboter 3 weist ein als Greifer ausgebildetes Lastaufnahmemittel 10 auf,
mittels dessen er die Artikel 7 aufnehmen kann. An dem
Roboter 3 ist eine Kamera 11 vorgesehen, die die
Gegebenheiten an dem Lagerort 8 erfasst. Mittels des Lastaufnahmemittels 10 bewegt
der Roboter 3 Artikel 7 von dem Lagerort 8 an
einen Bereitstellungsort 12, der hier als Behälter 13 beispielhaft
ausgebildet ist. Die Bewegung von dem Lagerort 8 an den
Bereitstellungsort 12 oder umgekehrt ist als Verlagerungsvorgang
bezeichnet. Der Behälter 13 wird
von dem Roboter 3 nach abgeschlossenem Verlagerungsvorgang
auf einen Förderer 15 gestellt
und zur weiteren Verwendung abtransportiert. Das Lastaufnahmemittel 10 des Roboters 3 ist
als Greifeinheit 17 ausgebildet.
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Der
Roboter 3 wird hinsichtlich des Anfahrens des Lagerortes 8 von
der zentralen Steuereinheit CC gesteuert. An einem Lagerort 8 angekommen,
wo ein Ergreifungsvorgang ansteht, übergibt die zentrale Steuereinheit
CC die Steuerung an einen Arbeitsplatz 4, wo ein Kommissionierer
C1 tätig
ist.
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Die
zentrale Steuereinheit CC verwaltet mehrere Arbeitsplätze 4 bzw.
Kommissionierer C1 bis C3. Stets wenn ein Ergreifungsvorgang ansteht, ordnet
die zentrale Steuereinheit CC dem entsprechenden Roboter 3 einen
Arbeitsplatz 4 bzw. Kommissionierer C1 bis C3 zu.
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An
dem Arbeitsplatz 4 ist eine Anzeigeeinheit 20 vorgesehen,
mittels derer dem Kommissionierer die Gegebenheiten an dem Lagerort 8,
insbesondere die Lage des Artikels 7 angezeigt werden.
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Unter
Betätigung
eines Bedienelements 21 einer Bedieneinheit 22 gibt
der Kommissionierer C1 den Greifpunkt der Greifeinheit 17 für den anstehenden
Ergreifungsvorgang vor. Der Arbeitsplatz 4 steht mit der
zentralen Steuereinheit CC mittels des Internets 30 in
Verbindung.
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Dazu
geht die zentrale Steuereinheit CC den in der 1 mit
I bis VI bezeichneten Schritten wie folgt vor: Zunächst verfährt die
zentrale Steuereinheit CC den Roboter 3 an dem Gestänge 9 horizontal
(x) und vertikal (y) an dem Regal 2, bis ein Lagerort 8 erreicht
ist, an dem ein Artikel 7 zum Ergreifen bzw. zur Entnahme
ansteht (I).
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Anschließend wird
dem Roboter 3 (R1) dem Kommissionierer C1 zugeordnet (II).
An dem Arbeitsplatz 4 gibt die zentrale Steuereinheit CC
mittels der Anzeige dem Kommissionierer C1 einen Hinweis 35, dass
eine Ergreifung ansteht (III).
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Der
Kommissionierer C1 bestätigt
(40) die Übernahme
dieses Auftrages (IV). Daraufhin gibt der Kommissionierer C1 den
Greifpunkt für
die Greifeinheit 17 mittels Bedienelementen 21 an
der Bedieneinheit 22 unter Beobachtung des Bildes an der
Anzeigeinheit 20, die das von der Kamera 11 erfasste Bild
des Lagerortes 8 bzw. des Artikels 7 darstellt
(V), vor.
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Nach
Abschluss der Vorgabe bestätigt
der Kommissionierer C1 das Ende (OK) an die zentrale Steuereinheit
CC (VI).
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Diese übernimmt
nun die Steuereinheit des automatischen Greifvorgangs an sich, der
ohne Einwirkung des Kommissionierers von statten geht.
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Das
in der 2 gezeigte alternative Kommissioniersystem entspricht
weitestgehend dem zuvor beschriebenen. Daher werden sich entsprechende
Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen und es wird lediglich
auf die Unterschiede eingegangen.
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Wesentliche
Bestandteile des erfindungsgemäßen alternativen
Kommissioniersystems 1 sind wiederum das Regal 2,
ein Roboter 3, ein Arbeitsplatz 4 (nicht dargestellt)
und eine zentrale Steuereinheit CC (nicht dargestellt). Das Regal 2 weist
zeilen- und spaltenartig angeordnete Fächer 6 auf, in denen Artikel 7 an
Lagerorten 8 angeordnet sind (vgl. 2). In den
Fächern 6 befinden
sich Lagerbehälter 16,
in denen die Artikel 7 gelagert werden. Der Lagerbehälter 16 entspricht
also dem Lagerort 8.
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Jeder
Lagerort 8 ist mittels ebenfalls einer Zeilenkoordinate
und einer Spaltenkoordinate eindeutig aufzufinden. Vor dem Regal 2 ist
der Roboter 3 angeordnet, der in horizontaler (x) Richtung
und in vertikaler (y) Richtung mit einem Gerüst 9 verfahrbar ausgebildet
ist. Der Roboter 3 weist ein Lastaufnahmemittel 10 auf,
das im Gerüst 9 verfahrbar
ist und das eine Greifeinheit 17 umfasst, mittels dessen
er die Artikel 7 aufnehmen kann.
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Wesentlicher
Unterschied zum vorhergehenden Beispiel ist im diesem Zusammenhang,
dass das Lastaufnahmemittel 10 nicht nur einen Bereitstellungsbehälter 13 mit
sich führt,
um die Artikel 7 aufzunehmen, sondern dass das Lastaufnahmemittel 10 zusätzlich einen
Lagerbehälter 16 aufnehmen
kann, in dem die Artikel 7 sich befinden. Das Lastaufnahmemittel 10 weist
also zwei Behälterlagerplätze 18 auf.
Auf dem einen Platz wird der Bereitstellungsbehälter 13 und auf dem
anderen Platz der jeweilige Lagerbehälter 16 angeordnet.
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Der
Roboter 3 fährt
also das entsprechende Lagerfach 6 des jeweiligen Artikels 7 an,
entnimmt dort den Lagerbehälter 16,
in dem sich ggf. mehrere Artikel befinden und lagert diesen in einer
definierten Position auf dem Lastaufnahmemittel 10 zwischen. An
dem Roboter 3 erfasst die Kamera 11 (nicht dargestellt)
die Gegebenheiten an dem Lagerort 8, sprich Lagerbehälter 16.
Mittels der Greifeinheit 17 bewegt der Roboter 3 dann
den Artikel 7 von dem Lagerbehälter 16 an den Behälter 13,
nachdem der Bediener den Greifpunkt analog zur obigen Vorgehensweise
vorgegeben hat. Der Verlagerungsvorgang findet also quasi auf dem
Roboter 3 bzw. dem Lastaufnahmemittel 10 selbst
statt.
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Der
Lagerbehälter 16 wird
von dem Roboter 3 bzw. Lastaufnahmemittel 10 nach
abgeschlossenem Verlagerungsvorgang zurück in das Lagerfach 6 gestellt.
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- 1
- Kommissioniersystem
- 2
- Regal
- 3
- Roboter
- 4
- Arbeitsplatz
- 6
- Fächer
- 7
- Artikel
- 8
- Lagerort
- 9
- Gestänge
- 10
- Lastaufnahmemittel
- 11
- Kamera
- 12
- Bereitstellungsort
- 13
- Behälter
- 15
- Förderer
- 16
- Lagerbehälter
- 17
- Greifeinheit
- 18
- Behälterlagerplatz
- 20
- Anzeigeeinheit
- 21
- Bedienelement
- 22
- Bedieneinheit
- 30
- Internet
- 35
- Hinweis
- 40
- Bestätigung
- C1–C3
- Kommissionierer
- CC
- Steuereinheit
- x
- horizontal
- y
- vertikal