-
Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Markierung zur Positionsbestimmung
eines Zielgewebes sowie ein Verfahren zur Positionsbestimmung eines Zielgewebes
während eines medizinischen Eingriffs. Weiterhin wird ein
Ortungssystem angegeben, das insbesondere für ein chirurgisches
Navigationssystem Anwendung findet.
-
Eine
gattungsgemäße Markierung ist aus der
WO-A 97/045064 bekannt.
Diese Markierung ist während eines medizinischen Eingriffs
mittels eines Kamerasystems optisch erfassbar und dient hierbei einer
Kalibrierung des Kamerasystems. Die Kalibrierung wird eingesetzt,
um Bilddaten eines bildgeführten Chirurgiesystems abzugleichen.
Diese Bilddaten enthalten Informationen bezüglich der Position
der Markierung zum Operationsgebiet.
-
Ein
Ortungssystem mit den Merkmalen des Oberbegriffs nach Anspruch 13
ist aus der
US 5,389,101 bekannt.
Dieses Ortungssystem bestimmt die Position eines Instruments während
eines medizinischen Eingriffs mit einem Datenprozessor, der Positionsdaten
einer an einem Patienten angeordneten Markierung aufweist und mit
der vom Ortungssystem ermittelbaren Position des Instruments in
Beziehung setzt.
-
Sowohl
die Markierung als auch das Ortungssystem werden bei medizinischen
Eingriffen wie Operationen oder Untersuchungen eingesetzt, um hierbei
verwendete Instrumente mit bildgestützten Navigationssystemen
bezüglich ihrer Lage zu verfolgen.
-
Dabei
ist von einer ortsfesten Anordnung eines zu untersuchenden bzw.
zu bearbeitenden Zielgewebes auszugehen, da anderenfalls eine erneute Kalibrierung
notwendig ist. Ein das Zielgewebe umfassender Körperteil
ist bis zum Ende des Eingriffs zu fixieren. Dies ist bei einem sich
ständig bewegenden Organ wie einem Herzen oder einer Lunge
nur mit hohem Aufwand möglich. Auch kann sich das Zielgewebe
durch den Eingriff selbst von seiner anfänglichen Position
entfernen. Beispielsweise kann dies durch mechanische Krafteinwirkung
auftreten, die eine Dehnung, Stauchung und/oder Deformation des Zielgewebes
verursacht. Weiterhin sind Veränderungen des Zielgewebes
während des Eingriffs denkbar, wie beim Entfernen von durch
Krankheit verändertem Material oder dem Hinzufügen
von Implantaten. Von besonderem Nachteil ist, dass eine Ortung des
Instruments nicht mehr ausreicht, um dessen genaue Lage zu bestimmen.
Insbesondere ist dessen relative Position zum Zielgewebe nicht erfassbar.
-
Der
Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Markierung anzugeben,
die mit technisch einfachen Mitteln eine kontinuierliche Positionsbestimmung
des Zielgewebes zur Verfügung stellt.
-
Diese
Aufgabe wird bei der erfindungsgemäßen Markierung
dadurch gelöst, dass die Markierung von einer Kapsel gebildet
ist, die nach dem Eingriff biologisch abbaubar ist und mindestens
eine vom Ortungssystem detektierbare Substanz enthält.
-
Von
besonderem Vorteil ist hierbei, dass die Kapsel sehr nahe an das
Zielgewebe herangebracht werden kann und für unterschiedlichste
Ortungssysteme anpassbar ist. Das Ortungssystem kann die Kapsel
fortlaufend während des Eingriffs erfassen und deren Bewegung
insbesondere in Echtzeit aufzeigen. Auch ist eine Entfernung der
Markierung nicht mehr notwendig, was neben einer Kostenersparnis
vor allem das Infektionsrisiko stark vermindert.
-
Zum
einen kann die Markierung passiv ausgelegt sein. Das Ortungssystem
erfasst die Markierung beispielsweise mittels Strahlung, wobei die
detektierbare Substanz die Strahlung ab schwächt, streut
oder absorbiert. Andererseits kann die Markierung aktiv formuliert
sein. Die vom Ortungssystem detektierbare Substanz weist hierzu
bestimmte physikalische bzw. chemische Eigenschaften auf, die von
Sensoren des Ortungssystems erfasst werden können. Diese
Eigenschaft der Substanz könnte radioaktiver, magnetischer
oder optischer Art sein.
-
Um
die Markierung für verschiedene Zielgewebe und Ortungssysteme
einsetzbar zu machen, ist es vorgesehen, dass die vom Ortungssystem
detektierbare Substanz in Form von Partikeln, Nanopartikeln oder
einem biokompatiblen Komplex vorliegt. Somit kann die Substanz mengenmäßig
variiert werden. Mittels des Komplexes kann zudem deren Verbleib
im Zielgewebe von Stunden über Tage bis auf Wochen eingestellt
werden. Sind beispielsweise Reihenuntersuchungen über einen
längeren Zeitraum geplant, kann auf eine erneute Markierung
verzichtet werden.
-
Eine
besonders vorteilhafte Ausführungsform der Markierung sieht
vor, dass Gold, Jod, Barium oder eine Kombination hiervon in der
Kapsel enthalten ist, welches vom Ortungssystem mittels Röntgenstrahlung
detektierbar ist. Derartige Substanzen weisen beispielsweise einen
hohen Röntgenkontrast auf und können sehr gut
lokalisiert werden. Zudem kann eine niedrige Strahlendosis vom Ortungssystem
eingesetzt werden.
-
Nach
einer weiteren Ausführungsform der Markierung ist die Kapsel
mit Eisen und/oder Gadolinium beladen, das vom Ortungssystem mittels
Magnetresonanz erfassbar ist. Hierdurch ist insbesondere eine sehr
genaue dreidimensionale Verfolgung der Bewegung des Zielgewebes
möglich.
-
Auch
kann die Markierung mittels sonographischer Abtastvorrichtungen
verfolgt werden. Hierzu ist es besonders vorteilhaft, wenn Mikrobläschen, insbesondere
aus Kohlendioxid, in der Kapsel enthalten sind, welche vom Ortungssystem
mittels Ultraschall lokalisierbar sind. Hierdurch können
während des Eingriffs auch verschiedene Gewebe des Zielgewebes
darge stellt werden, so dass neben einer genauen Positionsbestimmung
auch eine Unterscheidung der Gewebe möglich ist.
-
Die
genaue Positionsbestimmung der Markierung kann auch dazu genutzt
werden, um neben translatorischen Bewegungen auch eine Änderung der
Orientierung, beispielsweise eine Drehung des Zielgewebes zu erfassen.
Die erfindungsgemäße Markierung kann vorteilhaft
derart weitergebildet sein, dass die Kapsel ein magnetisches Moment
aufweist, das vom Ortungssystem mittels eines Magnetometers erfassbar
ist. Insbesondere durch eine Mehrzahl von Markierungen und einer
Vielzahl von Magnetometern kann eine mehrdimensionale Aufzeichnung
der Bewegung und Orientierung des Zielgewebes erfasst werden.
-
Vorteilhafter
Weise ist die Markierung derart gestaltet, dass die Kapsel einen
in etwa kreisrunden Querschnitt aufweist. Die Markierung weist hierdurch ein
besonders strömungsoptimiertes Profil auf, um beispielsweise über
ein Blutgefäß mit einem Katheter, einer Nadel
oder dergleichen nahe zum Zielgewebe angeordnet zu werden.
-
Hierzu
kann weiterhin die Markierung vorteilhaft so weiter gebildet werden,
dass die Kapsel mit einem Halteelement zur Fixierung an einer Gefäßwandung
versehen ist. Hierbei kann neben der Kapsel auch das Halteelement
vom Blutkreislauf aufgelöst oder abtransportiert werden.
-
Eine
besonders vorteilhafte Weiterbildung der erfindungsgemäßen
Markierung sieht vor, dass die Kapsel vom Körper resorbiert,
abgebaut oder ausgeschieden wird. Neben der detektierbaren Substanz
kann die Kapsel oder deren Kapselhülle nach dem Eingriff
biologisch abgebaut werden. Materialien hierfür können
beispielsweise biodegradierbare Polyester, wie Polyglycolid, Polyactid,
dessen Kopolymere oder Kopolymere mit Einheiten aus Trimethylencarbonat,
Polycaprolactam, Poly(para-dioxanon) sowie Polymere auf Stärkebasis
sein.
-
Es
ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ein Verfahren
zur Positionsbestimmung eines Zielgewebes anzugeben, das mit technisch
einfachen Mitteln eine kontinuierliche Positionsverfolgung des Zielgewebes
zur Verfügung stellt.
-
Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,
dass eine Markierung der vorstehend genannten Art nahe zum Zielgewebe
angeordnet wird, deren Zielkoordinaten vom Sensor ermittelt werden
und vom Sensor an den Datenprozessor übermittelt werden,
der Differenzkoordinaten aus den Sensorkoordinaten und den Zielkoordinaten
berechnet, welche der Position des Zielgewebes relativ zum Sensor
entsprechen.
-
Diese
Lösung zeichnet sich besonders dadurch aus, dass die Kapsel
nahe zum Zielgewebe angeordnet werden kann und insbesondere dessen
Position während des Eingriffs mit hoher Wiederholrate sehr
genau bestimmbar ist. Der Sensor stellt quasi einen Bezugspunkt
dar, der Ausgangspunkt zur Berechnung von Abständen zwischen
dem Sensor und den Markierungen ist. Die Markierung repräsentiert die
Position des Zielgewebes. Anders ausgedrückt zeigen die
Differenzkoordinaten ausgehend vom Sensor die Position des Zielgewebes
an. Auch sich bewegendes Gewebe kann somit sehr genau vom Sensor
ausgehend angepeilt werden, wobei Richtung und Abstand aus den Differenzkoordinaten
herleitbar sind.
-
Nach
einer besonders vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen
Verfahrens ist es vorgesehen, dass die Kapsel mittels einer Nadel
oder eines Katheters über ein Gefäß oder
mittels einer Schussvorrichtung oder einer Punktionsnadel perkutan
in das Zielgewebe eingebracht wird. Somit kann durch einen minimalinvasiven
Eingriff, der während des Eingriffs erfolgen kann, die
Markierung gezielt nahe zum Zielgewebe angeordnet werden. Insbesondere
können zwecks genauer Verfolgung von Lageänderungen
auch mehrere voneinander räumlich beabstandete Markierungen
gesetzt werden.
-
Das
erfindungsgemäße Verfahren kann zudem vorteilhaft
derart weitergebildet werden, dass der Sensor an einem Instrument
angeordnet wird. Wird das Instrument zur Untersuchung eines mit
der Markierung versehenen Organs eingesetzt, welches über
eine Vene, eine Arterie oder einem anderen Gefäß zum
Organ geführt werden soll, lässt sich mittels des
Sensors der Abstand zum Zielgewebe ermitteln. Dies kann insbesondere
dann von Vorteil sein, wenn es auf eine genaue Positionierung des
Instruments beim medizinischen Eingriff ankommt. Dies ist beispielsweise
bei einer Gefäßdilatation der Fall.
-
Es
ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Ortungssystem
der eingangs genannten Art anzugeben, das die Position eines Instruments
in Relation zum beweglichen Zielgewebe ermittelt, wobei die vom
Ortungssystem erfasste Position des Instruments um die Positionsänderung
des Zielgewebes korrigiert wird.
-
Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst,
dass die Positionsdaten der Markierung der vorstehend genannten
Art vom Ortungssystem wiederholt erfassbar sind, mit denen der Datenprozessor
eine Relativposition zur Markierung berechnet, wobei die ermittelte
Position des Instruments als Ursprungskoordinaten dient. Somit wird
die Grundlage zur Berechnung der Relativposition eines Instruments
während eines Eingriffs immer wieder korrigiert indem die
vom Ortungssystem aktuell erfasste Position der Markierung zur Berechnung
herangezogen werden kann.
-
Schließlich
wird die erfindungsgemäße Markierung der vorstehend
genannten Art mit einem Navigationssystem für medizinische
Interventionen verwendet, das ein erfindungsgemäßes
Ortungssystem umfasst.
-
Weitere
Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden
Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele sowie aus den
Zeichnungen, auf die nachfolgend Bezug genommen wird. Es zeigen:
-
1 eine
schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels
einer Markierung gemäß der Erfindung;
-
2 eine
Querschnittansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels einer
Markierung;
-
3 ein
weiteres Ausführungsbeispiel einer Markierung;
-
4 eine
schematische Darstellung einer weiteren Markierung gemäß der
vorliegenden Erfindung;
-
5 ein
Ausführungsbeispiel eines Ortungssystems zur Positionsbestimmung
einer erfindungsgemäßen Markierung;
-
6 ein
Diagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens;
-
7 ein
Teildiagramm eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Verfahrens
nach dieser Erfindung; und
-
8 ein
weiteres Teildiagramm eines dritten Ausführungsbeispiels
eines Verfahrens gemäß der Erfindung.
-
Sofern
im Folgenden nichts anderes gesagt ist, gilt die folgende Beschreibung
stets für alle Figuren und es beziehen sich gleiche Bezugszeichen stets
auf dieselben technischen Merkmale.
-
In 1 ist
eine Markierung 10 gezeigt, die in Gebrauchsstellung zur
Positionsbestimmung eines Zielgewebes 12 dient. Dieses
Zielgewebe 12 ist ein Abschnitt eines menschlichen Gehirns,
der während eines medizinischen Eingriffs untersucht wird.
Das Gehirn schwimmt quasi in einer Hirnschale und bewegt sich insbesondere
bei mechanischer Belastung während des Eingriffs. Die Markierung 10 ist
mittels eines Ortungssystems 14 erfassbar. Somit kann eine Positionsänderung
des Zielgewebes 12 verfolgt werden, da die Markierung 10 nahe
zum Zielgewebe 12 angeordnet ist und der Bewegung des Zielgewebes 12 folgt.
Die Markierung 10 ist in Form einer Kapsel 16 ausgebildet,
die nach dem Eingriff biologisch abbaubar ist. Dies erübrigt
einen weiteren Eingriff zum Entfernen der Markierung 10.
Um die Markierung 10 mittels des Ortungssystems 14 zu
erfassen, enthält die Kapsel 16 mindestens eine
detektierbare Substanz 18. Die Substanz 18 liegt
in Form von Partikeln 20 vor, die vom Ortungssystem 14 mittels
Magnetresonanz sehr genau zu orten ist. Die Kapsel 16 ist hierbei
mit Partikeln 20 beladen, die Eisen und/oder Gadolinium
enthalten. Derartige Substanzen 18 sind als Kontrastmittel
für Magnetresonanz bekannt und heben sich in Magnetresonanz-Bildern
signifikant vom umgebenden Gewebe ab, so dass eine sichere Detektion
der Markierung 10 möglich ist.
-
Bei
dem in 2 gezeigten zweiten Ausführungsbeispiel
einer Markierung 10 ist die Kapsel 16 innerhalb
des Zielgewebes 12 angeordnet. Die Kapsel 16 enthält
mindestens eine detektierbare Substanz 18. Die Substanz 18 liegt
in Form eines biokompatiblen Komplexes 22 vor, der eine
gold-, jod- und/oder bariumhaltige Verbindung enthält.
Das Ortungssystem 14 umfasst hierbei eine Zweiebenen-Röntgenanlage,
welche mittels Röntgenstrahlung 24 die Position
der Markierung 10 und somit des Zielgewebes 12 erfasst.
Die Substanz 18 stellt einen hohen Röntgenkontrast
bereit, so dass eine sehr genaue Ortung mittels Röntgen-Fluoroskopie
bei gleichzeitig geringer Strahlenbelastung für Patienten und
medizinisches Personal möglich ist.
-
In 3 liegt
die detektierbare Substanz 18 in Form von Nanopartikeln 21 vor.
Diese Nanopartikel 21 weisen ein permanentes magnetisches
Moment 29 auf und sind derart in der Kapsel 16 angeordnet, dass
dessen Einzelmomente außerhalb der Markierung 10 von
Magnetometern 30 nachweisbar sind. Werden mehrere Magnetometer 30 mit
entsprechender Geometrie zueinander angeordnet, wie es beispielsweise
bei einem System der Fa. STL Koblenz verwirklicht ist, kann das
Ortungssystem 14 neben der Position der Markierung 10 am
Zielgewebe 12 auch deren Rotation detektieren. Dies ist
von großem Vorteil bei Manipulationen an Zielgeweben 12,
die nahe zu einem Gelenk wie einem Knie angesiedelt sind und während
des medizinischen Eingriffs eine Funktionskontrolle ermöglicht.
-
Die
Kapsel 16 der Markierung 10 hat einen in etwa
kreisrunden Querschnitt 32. Der kreisrunde Querschnitt 32 ist
hier an standardisierte Innendurchmesser einer Kanüle,
eines Katheters 35 oder dergleichen angepasst, um durch
einen kleinen Kanal in das Zielgewebe 12 appliziert zu
werden.
-
Ein
derartiges Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen
Markierung 10 ist in 4 unten
gezeigt. Die Kapsel 16 wird mittels eines Katheters 35 über
ein Blutgefäß 36 eingebracht, das nahe
zum Zielgewebe 12 verläuft. Die Kapsel 16 ist
mit einem Halteelement 40 zur Fixierung an einer Gefäßwandung 37 versehen.
Das Halteelement 40 ist ein federnder, auswärts
abstehender Teil der Kapselhülle, der nach Art eines Hakens
in die Gefäßwandung 37 einbringbar ist.
Aufgrund des im Wesentlichen kreisrunden Querschnitts 32 der
Kapsel 16 sind ein geringer Strömungswiderstand
und eine marginale Gefäßverengung gewährleistet.
Die Markierung 10 muss danach nicht entfernt werden. Die
Kapsel 16 und die vom Ortungssystem 14 detektierbare
Substanz 18 werden vom Körper 45 biologisch
abgebaut. Die Substanz 18 ist mit einem Trägerstoff,
wie einem biodegradierbaren Polymer, zur Kapsel 16 verpresst.
Der Trägerstoff löst sich im Blut auf und wird
dem Stoffwechsel zugeführt. Die Substanz 18 kann
je nach chemischer Zusammensetzung beispielsweise ausgeschieden
werden.
-
Alternativ
ist die Markierung 10, wie in 4 rechts
gezeigt, perkutan mittels einer Nadel 34 nahe zum Zielgewebe 12 in
den Körper einzubringen. Die Nadel 34 kann auch
Teil einer Schussvorrichtung 38 sein, um die Markierung 10 mit
vorbestimmbarer Tiefe nahe zum Zielgewebe 12 einzusetzen.
Ein hierbei erzeugter Stichkanal kann anschließend zur
Positionierung eines Instruments 42 benutzt werden wie
in 5 gezeigt. Eine weitere Verletzung des Zielgewebes 12 kann
somit während einer medizinischen Intervention vermieden
werden.
-
Die
Markierung 10 weist Mikrobläschen 26 mit
geringer Dichte auf, die eine vom Ortungssystem 14 detektierbare
Substanz 18 enthält. Diese Mikrobläschen 26 sind
mittels Ultraschall 28 leicht zu lokalisieren, insbesondere
wenn Kohlendioxid enthalten ist. Neben einer sicheren Unterscheidung
der Markierung 10 vom Zielgewebe 12 ist auch eine
Differenzierung der Gewebetypen möglich. So kann Tumorgewebe
von gesundem Gewebe einer Lunge mittels Ultraschall 28 unterschieden
werden, dessen genaue Lage mittels der Markierung 10 vom
Ortungssystem 14 bestimmt wird.
-
5 zeigt
ein Ortungssystem 14 zur Positionsbestimmung eines Instruments 42 während
eines medizinischen Eingriffs gemäß der Erfindung.
Das Ortungssystem 14 weist einen Datenprozessor 46 auf,
der Positionsdaten 48 einer an einem Patienten 44 angeordneten
Markierung 10 gespeichert hat und mit einer vom Ortungssystem 14 ermittelbaren
Position 41 des Instruments 42 in Beziehung setzt.
-
Um
eine Bewegung des Zielgewebes 12, welche durch eine Translationsrichtung 56 gekennzeichnet
ist, zu verfolgen, erfasst das Ortungssystem 14 wiederholt
die Positionsdaten 48 einer Markierung 10 der
vorstehend genannten Art. Dem Datenprozessor 46 werden
die Positionsdaten 48 zur Verfügung gestellt.
Dazu wird mittels Ultraschall 28 eine Substanz 18 im
Inneren der Kapsel 16 detektiert. Daraus berechnet der
Datenprozessor 46 eine Relativposition 52, wobei
die ermittelte Position 41 des Instruments 42 als
Ursprungskoordinaten 54 dient. Die Relativposition umfasst
hierbei auch Informationen über den Abstand 58 der
Markierung 10 in Bezug auf den Sensor 43.
-
Wie
weiterhin in 5 ersichtlich, wird eine Markierung 10 der
vorstehend genannten Art mit einem Navigationssystem 50 für
medizinische Interventionen verwendet, das das erfindungsgemäße Ortungssystem 14 umfasst.
Während der Intervention liefert das Ortungssystem 14 die
Relativkoordinaten des Zielgewebes 12 in Abhängigkeit
von der Position 41 des In struments 42. Die vom
Ortungssystem 14 ermittelten Relativkoordinaten erfassen
hierbei die Relativbewegung des Zielgewebes 12.
-
In 6 ist
ein Ablaufplan eines erfindungsgemäßen Verfahrens 100 zur
Positionsbestimmung eines Zielgewebes 12 während
eines medizinischen Eingriffs dargestellt. Im Verfahrensschritt 102 wird
ein Sensor 43 von einem Ortungssystem 14 erfasst,
um einen Ausgangspunkt für die Position des Zielgewebes 12 festzulegen.
Dessen Sensorkoordinaten 47 werden in einem weiteren Verfahrensschritt 104 ermittelt
und wie durch eine Verbindungslinie angedeutet an einen Datenprozessor 46 weiterleitet.
In einem unabhängigen Verfahrensschritt 106 wird
eine Markierung 10 nach einem der vorhergehenden Ansprüche
nahe zum Zielgewebe 12 angeordnet. Hierdurch ist eine Bewegung
des Zielgewebes 12 exakt verfolgbar. Vom Sensor 43 werden
mittels eines vierten Verfahrensschritts 108 Zielkoordinaten 49 des
Zielgewebes 12 ermittelt und vom Sensor 43 an
den Datenprozessor 46 übermittelt wie durch eine
weitere Verbindungslinie dargestellt. In einem abschließenden
Verfahrensschritt 110 werden vom Datenprozessor 46 Differenzkoordinaten 51 aus
den Sensorkoordinaten 47 und den Zielkoordinaten 49 berechnet,
welche der Position des Zielgewebes 12 relativ zum Sensor 43 entsprechen.
Während des medizinischen Eingriffs wiederholt sich ein
Verfahrenszyklus aus den Verfahrensschritten 102, 104, 108 und 110.
Die berechneten Differenzkoordinaten 51 geben Auskunft über
Abstand und Richtung zum Zielgewebe 12, wobei die vom Ortungssystem 14 ermittelte
Position des Sensors 43 den Ausgangspunkt bildet.
-
Zwei
alternative Ausführungsformen des Verfahrens 100 sind
bezüglich des Anordnens einer Markierung 10 nahe
zum Zielgewebe 12 in 7 gezeigt.
Bei diesem unabhängigen Verfahrensschritt 106 wird
wie bereits in 3 gezeigt, die Kapsel 16 nach
einem Verfahrensschritt 112 mittels einer Nadel 34 oder
eines Katheters 35 über ein Gefäß 36 in
das Zielgewebe 12 eingebracht. Andererseits kann die Kapsel 16 nach
einem alternativen Verfahrensschritt 114 mittels einer
Schussvor richtung 38 oder einer Punktionsnadel 39 perkutan
in das Zielgewebe 12 appliziert werden. Es ist dem Fachmann
klar, dass zur besseren Positionsbestimmung des Zielgewebes 12 selbstverständlich
auch mehrere Markierungen 10 eingesetzt werden können,
um beispielsweise ein Areal quasi abzugrenzen. Hierbei können
naturgemäß auch beide Verfahrensschritte 112 und 114 benutzt
werden.
-
In 8 ist
ein weiterer Teilabschnitt eines Verfahrens 100 näher
dargestellt. In einem zusätzlichen Verfahrensschritt 116 wird
der Sensor 43 an einem Instrument 42 angeordnet.
Mittels der vom Datenprozessor 46 ermittelten Differenzkoordinaten 51 ist
es möglich, ausgehend vom Instrument 42, das während
des medizinischen Eingriffs zum Einsatz kommen soll, die Bewegung
des Zielgewebes 12 anzugeben. Somit kann das Instrument 42 zielgenau
im beweglichen Zielgewebe 12 geführt werden.
-
Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Markierung zur Positionsbestimmung
eines Zielgewebes während eines medizinischen Eingriffs,
welche biologisch abbaubar ist und somit nicht nach dem Eingriff entfernt
werden muss. Weiterhin lehrt die Erfindung ein Verfahren zur Verfolgung
einer Bewegung des Zielgewebes während eines medizinischen
Eingriffs. Mittels eines erfindungsgemäßen Ortungssystems
ist die Position eines beweglichen Zielgewebes in Bezug auf einen
Sensor erfassbar, das insbesondere mit einem Navigationssystem für
medizinische Interventionen einsetzbar ist.
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
Diese Liste
der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert
erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information
des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen
Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt
keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
-
Zitierte Patentliteratur
-
- - WO 97/045064
A [0002]
- - US 5389101 [0003]