DE102007002266A1 - Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions - Google Patents

Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions Download PDF

Info

Publication number
DE102007002266A1
DE102007002266A1 DE102007002266A DE102007002266A DE102007002266A1 DE 102007002266 A1 DE102007002266 A1 DE 102007002266A1 DE 102007002266 A DE102007002266 A DE 102007002266A DE 102007002266 A DE102007002266 A DE 102007002266A DE 102007002266 A1 DE102007002266 A1 DE 102007002266A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
steering
wheels
positions
motor vehicle
assignment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102007002266A
Other languages
German (de)
Inventor
Uwe Bonne
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Priority to DE102007002266A priority Critical patent/DE102007002266A1/en
Publication of DE102007002266A1 publication Critical patent/DE102007002266A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/16—Steering columns
    • B62D1/166—Means changing the transfer ratio between steering wheel and steering gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

The method involves modifying allocation of determined steering positions of wheels (1, 2) to corresponding positions of a steering wheel (3) based on standard allocation. The standard allocation of determined positions of the wheels to the corresponding positions of the steering wheel acts on the steering positions of the wheels dependent on variation of the standard allocation. The steering positions of the wheels are automatically modified so that the positions correspond with one steering position of the steering wheel. An independent claim is also included for a motor vehicle comprising wheels.

Description

Die Erfindung liegt auf dem Gebiet der Automobiltechnik und genauer auf dem Gebiet der Fahrassistenzsysteme, die bestimmte Aufgaben, die beim Führen eines Fahrzeugs auftreten, automatisiert oder teilautomatisiert übernehmen.The Invention is in the field of automotive engineering and more specifically in the field of driver assistance systems, which have certain tasks, that occur when driving a vehicle, automated or partially automatic take over.

Unter den Fahrassistenzsystemen sind verschiedene bekannt, die bei bestimmten Fahrmanövern wie bei Spurwechsel, beim Einparken oder bei Überholmanövern unterstützen sowie auch Sicherheitssysteme, die das Abkommen eines Fahrzeugs von der Fahrbahn (Lane-Departure-Systeme) verhindern. Einige von diesen Systemen beschränken sich darauf, dem Fahrer Informationen über Fahrfehler beziehungsweise Hinweise auf ein optimiertes Verhalten zu geben. Andere Systeme greifen aktiv in das Fahrgeschehen ein, dadurch dass beispielsweise eine Bremse betätigt wird.Under The driver assistance systems are known various that at certain Driving maneuvers as when changing lanes, when parking or in overtaking maneuvers support as well as security systems that the agreement of a lane departure (lane departure system). Some of these systems are limited to the Driver Information about driving errors or hints to give an optimized behavior. Other systems are active in the driving events, characterized in that, for example, a brake is pressed.

Aus dem Stand der Technik sind aber auch Systeme bekannt, die die Lenkung des Fahrzeugs aktiv übernehmen wie beispielsweise die DE 3840783 C1 , aus der eine automatische Einzelradlenkung hervorgeht, durch die beispielswei se auch eine Seitwärtsbewegung eines Fahrzeugs möglich wird.However, systems are also known from the prior art, which actively take over the steering of the vehicle such as the DE 3840783 C1 , From which an automatic single-wheel steering shows, by beispielswei se also a sideways movement of a vehicle is possible.

Aus der DE 19817142 A1 ist ein Fahrassistent mit automatischer Betätigung von Radantrieben und Lenkung des Fahrzeugs bekannt, wobei ein Einparkvorgang automatisch durchgeführt und durch den Fahrer mittels einer Fernsteuerung durch Tastendruck initiiert werden kann.From the DE 19817142 A1 a driving assistant is known with automatic actuation of wheel drives and steering of the vehicle, wherein a parking operation can be performed automatically and initiated by the driver by means of a remote control by pressing a button.

Auch aus der DE 19947265 A1 ist eine selbsttätige Einzelradlenkung mittels eines Fahrassistenten bekannt, wodurch der Fahrer beim automatischen Einparken oder bei einem Spurwechsel unterstützt werden kann.Also from the DE 19947265 A1 is an automatic single wheel steering means of a driving assistant known, whereby the driver during automatic parking or a lane change can be supported.

Aus der EP 0849144 A2 ist ein Assistent bekannt, der das Bremsen, Beschleunigen und Lenken eines Kraftfahrzeugs übernehmen kann und bei dem der Parkvorgang durch Drücken eines Schalters initiiert wird.From the EP 0849144 A2 is known an assistant who can take over the braking, acceleration and steering of a motor vehicle and in which the parking operation is initiated by pressing a switch.

Aus der DE 10256770 A1 ist ein Verfahren zum automatischen Lenken eines Fahrzeugs während eines Rückwärtseinparkvorgangs bekannt.From the DE 10256770 A1 For example, a method for automatically steering a vehicle during a reverse parking operation is known.

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bei dem während eines Fahrmanövers zur Unterstützung der Steuerung die Lenkung wenigstens teilweise automatisch betätigt und dabei die Zuordnung bestimmter Lenkstellungen der Räder zu entsprechenden Stellungen einer Lenkbetätigungseinrichtung von einer Standardzuordnung ausgehend geändert wird.The The present invention relates to a method of operation a motor vehicle in the during a driving maneuver in support of steering the steering at least partly automatically actuated and thereby the assignment certain steering positions of the wheels to appropriate positions a steering actuator of a standard assignment is changed starting.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, Risiken zu minimieren, die durch eine Abweichung der von dem Assistenten eingestellten Lenkstellung der Räder von der Lenkstellung einer Lenkbetätigungseinrichtung ausgehen.Of the Invention is based on the object to minimize risks that by a deviation of the steering position set by the assistant Wheels from the steering position of a steering actuator out.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.The Task is according to the invention with the features of claim 1.

Dabei wird zunächst die Lenkstellung der Räder sowie die Lenkstellung der Lenkbetätigungseinrichtung ermittelt und eine Abweichung von der Standardzuordnung festgestellt.there First, the steering position of the wheels and determines the steering position of the steering actuator and found a deviation from the default mapping.

Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass zu Beginn eines Einparkvorgangs das Lenkrad als Lenkbetätigungseinrichtung in neutrale Stellung gebracht wird und danach entweder vom Fahrer festgehalten oder elektronisch blockiert wird. Während des folgenden Parkmanövers werden die Räder durch Lenkbetätigungsaktoren in ihrer Lenkstellung verändert, um einer vorausberechneten Einparktrajektorie zu folgen. Am Ende des Einparkvorganges kann daher die Lenkstellung der Räder unterschiedlich von der des Lenkrades sein. Gemäß der Erfindung wird nun derart auf die Räder eingewirkt, dass die Standardzuordnung wiederhergestellt wird.It For example, it may be provided that at the beginning of a parking operation the steering wheel as a steering actuator in neutral Position and then either held by the driver or blocked electronically. During the following Parking maneuvers become the wheels through steering actuators changed in their steering position to a pre-calculated Parking trajectory to follow. At the end of the parking process can Therefore, the steering position of the wheels different from the be the steering wheel. According to the invention will now so acted on the wheels that the default assignment is restored.

Der Fahrer wird beim Wiederanfahren im Normalfall davon ausgehen, dass die Lenkstellung der Räder der Lenkstellung des Lenkrades entspricht. Aus diesem Grund sorgt die Erfindung dafür, dass dieser vom Fahrer vorausgesetzte Zustand in jedem Fall vor dem Wiederaufnehmen der Fahrt beziehungsweise der Fortsetzung der Fahrt nach dem automatisierten Manöver möglichst weitgehend hergestellt wird. Anderenfalls könnte eine falsche Auffassung des Fahrers zu einem Unfall führen.Of the Driver will normally assume when starting up again that the steering position of the wheels of the steering position of the steering wheel equivalent. For this reason, the invention ensures that this condition assumed by the driver in each case before the resumption the drive or the continuation of the journey to the automated Maneuver is made as much as possible. Otherwise, a misconception of the driver could lead to an accident.

Die Wiederherstellung der Standardzuordnung kann beispielsweise dadurch geschehen, dass die Lenkstellung der Räder festgehalten wird, bis dass die Lenkstellung der Lenkbetätigungseinrichtung mit der Lenkstellung der Räder übereinstimmt.The For example, this can restore the default mapping done that held the steering position of the wheels is until that the steering position of the steering actuator coincides with the steering position of the wheels.

Hierzu kann entweder das Lenkrad/die Lenkbetätigungseinrichtung automatisch so weit betätigt werden, dass die Lenkradstellung der Lenkstellung der Räder entspricht oder dem Fahrer kann ein Signal übermittelt werden, dass er das Lenkrad entsprechend zu drehen hat.For this may be either the steering wheel / the steering actuator automatically actuated so far that the steering wheel position the steering position of the wheels corresponds or the driver can be transmitted a signal that he is the steering wheel accordingly has to turn.

Ist eine Übereinstimmung der Lenkstellung des Lenkrades und der Räder erreicht, so kann beispielsweise ein akustisches Signal gegeben werden oder haptisch eine Einrastbewegung übermittelt werden.is a match of the steering position of the steering wheel and reached the wheels, so for example, an acoustic Signal be given or haptically transmitted a latching movement become.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die Lenkstellung der Räder automatisch so weit geändert wird, dass sie mit der Lenkstellung der Lenkbetätigungseinrichtung übereinstimmt.It can also be provided that the steering position of the wheels automatically changed so far that it coincides with the steering position the steering actuator agrees.

Dabei kann vorgesehen sein, dass während der automatischen Änderung der Lenkstellung der Räder die Lenkbetätigungseinrichtung blockiert wird.there can be provided that during the automatic change the steering position of the wheels, the steering actuator is blocked.

Es kann aber auch eine Strategie zur Wiederherstellung der Standardzuordnung nach dem Wiederanfahren vorgesehen sein, nämlich dass vorübergehend das Übersetzungsverhältnis zwischen der Lenkbetätigungseinrichtung und den Rädern derart geändert wird, dass bei einer Betätigung der Lenkbetätigungseinrichtung in dem Drehsinn, der bei stillstehenden Rädern zu einer Verringerung der Abweichung von der Standardzuordnung führen würde, ein geringeres Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, als bei Betätigung der Lenkbetätigungseinrichtung in der Gegenrichtung.It But it can also be a strategy for restoring default mapping be provided after the restart, namely that temporarily the transmission ratio between the steering actuator and the wheels is changed so that at an actuation of the steering control device in the sense of rotation, the one with stationary wheels to one Reduce the deviation from the default assignment would, a lower gear ratio is set when operating the steering actuator in the opposite direction.

Dies führt dazu, dass auch im normalen Lenkbetrieb, während die Lenkung in etwa so reagiert, wie der Fahrer dies erwartet, das heißt eine Rechtsdrehung des Lenkrades zieht eine Rechtsdrehung der Räder nach sich, eine Linksdrehung des Lenkrades eine Linksdrehung der Räder, dennoch die Abweichung von der Standardzuordnung nach und nach verringert wird, dadurch dass in der einen Richtung die Räder dem Lenkrad weniger schnell folgen als in der anderen Richtung, in dem Sinne, dass Lenkradstellung und die Lenkstellung der Räder nach und nach einander angeglichen werden. Dies geschieht dadurch, dass die Übersetzung beziehungsweise das Übersetzungsverhältnis der Lenkeinrichtung beispielsweise in Form eines Lenkgetriebes in der einen Betätigungsrichtung des Lenkrades/der Lenkbetätigungseinrichtung anders eingestellt wird als in der anderen Richtung.This causes, even in normal steering operation, during the steering reacts in much the same way as the driver expects means a clockwise rotation of the steering wheel pulls a clockwise rotation the wheels after, a left turn of the steering wheel one Turning left of the wheels, nevertheless the deviation from the Standard allocation is gradually reduced, in that one way the wheels are less fast to the steering wheel follow as in the other direction, in the sense that steering wheel position and the steering position of the wheels gradually adjusted to each other become. This happens because the translation or the transmission ratio of the steering device for example in the form of a steering gear in the one direction of actuation the steering wheel / steering actuator set differently is going to be in the other direction.

Hierzu ergibt sich für den Fahrer ein annähernd normales Ansprechverhalten der Lenkung, das sich nach und nach weiter normalisiert bis dass die gewohnte Standardzuordnung wiederhergestellt ist. Das Fahrzeug ist auch direkt nach Beendigung des vom Assistenten unterstützten Fahrmanövers wieder einsatzbereit.For this This results in an almost normal for the driver Responsiveness of the steering, which gradually normalizes further until the usual default mapping is restored. The Vehicle is also right after finishing the assistant's assisted Driving maneuvers ready for use again.

Dabei kann zur Erhöhung der Sicherheit und des Fahrkomforts zusätzlich vorgesehen sein, dass die gewählten Übersetzungsverhältnisse abhängig von der Fahrgeschwindigkeit sind. Grundsätzlich ist eine Anpassung des Übersetzungsverhältnisses bei der Lenkung an die Fahrgeschwindigkeit bekannt. In Zusammenhang mit einer dynamischen Anpassung der Übersetzungsverhältnisse je nach Betätigungsrichtung der Lenkung wird dies mit dem erfindungsgemäßen Verfahren zur Neutralisierung der Lenkungseinstellung kombiniert.there can add to safety and driving comfort in addition be provided that the chosen gear ratios are dependent on the driving speed. in principle is an adaptation of the gear ratio in the steering to the speed known. In context with a dynamic adaptation of the gear ratios Depending on the direction of actuation of the steering this is with the inventive method for neutralization the steering adjustment combined.

Nach Beendigung des mit Hilfe des Assistenten durchgeführten Fahrmanövers, insbesondere eines Einparkmanövers, übernimmt im Normalfall der Fahrer wieder die volle Herrschaft über das Fahrzeug im manuellen Betrieb. Da durch dass entweder die Lenkradstellung noch gegenüber der Lenkstellung der Räder verschoben oder das Übersetzungsverhältnis der Lenkung ungewohnt oder asymmetrisch ist, würde ein erhöhtes Risiko entstehen, dass der Fahrer mit seinem Lenkverhalten nicht die beabsichtigte Lenkwirkung erzielt. Aus diesem Grunde kann es vorteilhaft sein, dass eine Abweichung von der Standardzuordnung der Stellung der Lenkbetätigungseinrichtung zu der Lenkstellung der Räder ausschließlich bei eingelegtem Rückwärtsgang ermöglicht wird.To Termination of performed with the help of the assistant Driving maneuvers, in particular a parking maneuver, takes over Normally the driver regains full control the vehicle in manual mode. Because by that either the steering wheel position still shifted relative to the steering position of the wheels or the gear ratio of the steering unusual or asymmetrical, would be an increased risk arise that the driver with his steering behavior is not the intended Steering effect achieved. For that reason, it may be beneficial that a deviation from the standard allocation of the position of Steering actuator to the steering position of the wheels only with engaged reverse gear is possible.

Sobald der Rückwärtsgang verlassen und ein Vorwärtsgang eingelegt wird um das Fahrzeug im umgekehrten Richtungssinn zu bewegen, wird die Angleichung der Lenkung an den Normalzustand entweder vollzogen oder zumindest vorbereitet. Es kann auch verlangt werden, dass bereits vor dem Anfahren in Vorwärtsrichtung die Standardzuordnung zwingend wieder hergestellt wird.As soon as leave the reverse gear and a forward gear is inserted to move the vehicle in the opposite direction, the adjustment of the steering to the normal state is either completed or at least prepared. It can also be required that already before approaching in the forward direction, the standard assignment mandatory is restored.

Dabei ist nicht unbedingt notwendig, dass das Fahrmanöver, beispielsweise das Einparkmanöver, vollständig beendigt ist. Es kann auch der Fall eintreten, dass das Manöver abgebrochen wird, weil unvorhergesehene Ereignisse eintreten und dass daraufhin ein Neuansatz gemacht wird. Da zu diesem Zweck oft zunächst wieder vorwärts aus der Parklücke herausgefahren wird, ist es sinnvoll, für den Fahrer zunächst die gewohnten Fahrbedingungen, das heißt auch die Standardzuordnung der Lenkwinkel in der Lenkung und das Übersetzungsverhältnis herzustellen, um nicht ein Anstoßen an Hindernisse durch unvollkommene Beherrschung der Lenkung zu riskieren.there is not absolutely necessary that the driving maneuver, for example the parking maneuver is completely finished. It can also be the case that the maneuver is canceled is because unforeseen events occur and that then a new approach is made. Because for this purpose often first moved out again forward from the parking space It will make sense for the driver first the usual driving conditions, that is also the standard assignment the steering angle in the steering and the gear ratio not to bump into obstacles caused by imperfect ones To master control of the steering.

Die Erfindung bezieht sich außer auf das Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeuges auch auf ein hierfür eingerichtetes Kraftfahrzeug, das über unabhängige Stelleinrichtungen zum Lenkeinschlag der Räder und Kopplungs einrichtungen zum Koppeln und Entkoppeln der Räder einerseits mit der Lenkbetätigungseinrichtung andererseits aufweist. Hierdurch können die Räder unabhängig von der Lenkbetätigungseinrichtung gesteuert durch eine Steuerungseinrichtung betätigt werden. Zu diesem Zweck werden beispielsweise elektrische Stellmotoren zum Betätigen der Radlenkeinrichtungen verwendet. Auch zum Ein- und Auskoppeln der Räder in das Lenkgetriebe oder den Lenkübertragungsstrang können elektrische Stellglieder verwendet werden. Ebenso kann das Lenkrad vom Lenkgetriebe entkoppelt werden.The Invention relates to the method of operation of a motor vehicle on a set up for this purpose Motor vehicle, which has independent control devices to the steering angle of the wheels and coupling facilities for coupling and decoupling the wheels on the one hand with the On the other hand. hereby The wheels can be independent of the steering control be operated controlled by a control device. For this purpose, for example, electric actuators for actuating used the Radlenkeinrichtungen. Also for coupling and uncoupling the wheels in the steering gear or the steering transmission line For example, electrical actuators can be used. As well The steering wheel can be decoupled from the steering gear.

Um eine Abweichung in der Zuordnung der Lenkstellung der Räder von der Lenkstellung des Lenkrads feststellen zu können, bedarf es Sensoren, die die Lenkstellung der Räder einerseits und die Lenkstellung des Lenkrades andererseits erfassen. Zu diesem Zweck können entsprechende elektrische Sensoren vorgesehen sein. Diese sind beispielsweise als Weg- oder als Winkelaufnehmer ausgebildet.To a deviation in the assignment of To determine steering position of the wheels of the steering position of the steering wheel, it requires sensors that detect the steering position of the wheels on the one hand and the steering position of the steering wheel on the other hand. For this purpose, corresponding electrical sensors may be provided. These are formed, for example, as a path or as an angle sensor.

Um dem Assistenten beispielsweise zu ermöglichen, eine Fahrtrajektorie für einen Einparkvorgang zu ermitteln, ist es notwendig, dass auch Sensoren zur Erfassung der Fahrumgebung vorgesehen werden. Diese können beispielsweise Ultraschallsensoren oder optische Sensoren oder auch Radarsensoren sein, die am hinteren Ende des Fahrzeugs und/oder an den übrigen Begrenzungen angeordnet sind. Es kann auch eine Kamera zur Erfassung von Bildern der Fahrumgebung vorgesehen sein, wobei die Bilder danach in einer Analyseeinrichtung zur Ermittlung der Abmaße einer Parklücke weiterverarbeitet werden können. Um die Position des Kraftfahrzeugs relativ zur Parklücke zu erkennen, sind auch Wegsensoren für das Fahrzeug geeignet, die beispielsweise die Rollbewegung der Räder aufnehmen. Letztlich ist eine Steuereinheit nötig, die mit Hilfe ei nes Mikroprozessors aus den ermittelten und gelieferten Daten Stellwerte für den Lenkwinkel in Abhängigkeit von der Position auf der Trajektorie ermittelt und die Stellgrößen an die Stelleinrichtungen sendet.Around For example, to allow the assistant a driving trajectory to determine for a parking operation, it is necessary that sensors for detecting the driving environment are also provided. These can be, for example, ultrasonic sensors or optical Sensors or radar sensors that are at the rear end of the Vehicle and / or arranged at the other boundaries. It can also be a camera for capturing images of the driving environment be provided, the images thereafter in an analysis device further processed to determine the dimensions of a parking space can be. To the position of the motor vehicle relative To detect the parking space, are also Wegsensoren for the vehicle suitable, for example, the rolling motion of the wheels take up. Ultimately, a control unit is needed, the with the help of a microprocessor from the determined and delivered Data Control values for the steering angle depending on determined from the position on the trajectory and the manipulated variables sends to the actuators.

Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels in einer Zeichnung gezeigt und anschließend beschrieben.in the The invention is based on an embodiment shown in a drawing and then described.

Dabei zeigt:there shows:

1 eine schematische Ansicht eines Teils eines Fahrzeugs mit zwei lenkbaren Vorderrädern und einem Lenkrad von oben; 1 a schematic view of a portion of a vehicle with two steerable front wheels and a steering wheel from above;

2 ein Fahrzeug schematisch von oben mit Sensoren und einer Steuereinheit; 2 a vehicle schematically from above with sensors and a control unit;

3 eine Einparksituation schematisch von oben; 3 a parking situation schematically from above;

4, 5, 6 Diagramme, in denen jeweils Lenkwinkel der Räder und eines Lenkrades gegen die Zeit aufgetragen sind. 4 . 5 . 6 Diagrams in which the steering angle of the wheels and a steering wheel are plotted against time.

Die 1 zeigt schematisch von oben Teile eines Fahrzeugs, darunter die Räder 1, 2 sowie ein Lenkrad 3. Die Räder 1, 2 sind durchgezogen in einer Lenkstellung dargestellt, die von der Geradeausstellung (gestrichelt eingezeichnet) um einen Winkel φ differiert und zwar sowohl bei dem linken Vorderrad 1 als auch beim rechten Vorderrad 2.The 1 shows schematically from above parts of a vehicle, including the wheels 1 . 2 as well as a steering wheel 3 , The wheels 1 . 2 are drawn through in a steering position, which differs from the straight-ahead position (shown by dashed lines) by an angle φ, both in the left front wheel 1 as well as the right front wheel 2 ,

Im Normalbetrieb werden die Räder 1, 2 über einen Lenkstrang mit einem Lenkrad 3, einer Lenkstange 4, einem Lenkgetriebe 5 und Querlenkern zur Einstellung eines Lenkwinkels betätigt. Dabei ist wegen einer festen Kopp lung zwischen dem Lenkrad 3 und entlang des Lenkstrangs bis zu den Rädern 1 und 2 jeder Lenkwinkel ϖ des Lenkrades 3 einem bestimmten Lenkwinkel φ der Räder 1, 2 zugeordnet. Diese Zuordnung vermittelt sich dem Fahrer bei der Betätigung des Lenkrades 3 als ein Lenkgefühl, durch das er intuitiv eine Vorstellung davon hat, wie weit er in jeder Fahrsituation das Lenkrad 3 einschlagen muss.In normal operation, the wheels are 1 . 2 via a steering column with a steering wheel 3 , a handlebar 4 a steering gear 5 and wishbones operated to adjust a steering angle. It is because of a strong Kopp ment between the steering wheel 3 and along the steering line to the wheels 1 and 2 each steering angle π of the steering wheel 3 a certain steering angle φ of the wheels 1 . 2 assigned. This assignment is conveyed to the driver when operating the steering wheel 3 as a steering feeling that intuitively gives him an idea of how far he is in every driving situation the steering wheel 3 must go.

Wird das Lenkrad 3 wieder in Geradeausstellung gebracht, so dass ϖ gleich 0 wird, so ist sichergestellt, dass auch φ, das heißt der Lenkeinschlag der Räder 1, 2, gleich 0 ist.Will the steering wheel 3 brought back into a straight-ahead position, so that π becomes 0, it is ensured that also φ, that is, the steering angle of the wheels 1 . 2 , is equal to 0.

Zusätzlich zu den bekannten Elementen sind auch Kopplungs- beziehungsweise Entkopplungselemente 6, 7, 8 vorgesehen, von denen das erste Kopplungselement 6 die Kopplung/Entkopplung des Lenkrades 3 vom Lenkgetriebe 5 ermöglicht, das zweite Kopplungselement 7 die Kopplung/Entkopplung des linken Vorderrades 1 vom Lenkgetriebe 5 und das dritte Kopplungselement 8 die Kopplung/Entkopplung des rechten Vorderrads 2 vom Lenkgetriebe 5.In addition to the known elements are also coupling or decoupling elements 6 . 7 . 8th provided, of which the first coupling element 6 the coupling / decoupling of the steering wheel 3 from the steering gear 5 allows the second coupling element 7 the coupling / decoupling of the left front wheel 1 from the steering gear 5 and the third coupling element 8th the coupling / decoupling of the right front wheel 2 from the steering gear 5 ,

Das Kopplungselement 6 hat außerdem die Eigenschaft, dass es das Lenkrad 3 blockieren kann.The coupling element 6 also has the property that it is the steering wheel 3 can block.

Wenn die Räder 1, 2 vom Lenkgetriebe 5 mittels der Kopplungseinrichtungen 7, 8 entkoppelt sind, können sie mittels der Stelleinrichtungen 9, 10, die beispielsweise als elektrische Aktoren ausgestaltet sind, gelenkt werden.When the wheels 1 . 2 from the steering gear 5 by means of the coupling devices 7 . 8th are decoupled, they can by means of the adjusting devices 9 . 10 , which are designed, for example, as electrical actuators are directed.

In der 2 ist eine Steuereinheit 11 dargestellt, die zunächst Daten von den Abstandssensoren 12, 13 am hinteren Ende des Fahrzeugs, den Abstandssensoren 14, 15 am vorderen Ende des Fahrzeugs und von einer Kame ra 16 an der Seite des Fahrzeugs erhält und diese verarbeitet um ein Abbild der Fahrzeugumgebung zu erzeugen.In the 2 is a control unit 11 initially presented data from the distance sensors 12 . 13 at the rear end of the vehicle, the distance sensors 14 . 15 at the front end of the vehicle and by a camera ra 16 Received at the side of the vehicle and processed this to create an image of the vehicle environment.

Dieses Bild ist beispielsweise in der 3 wiedergegeben und enthält die Informationen, wo das Fahrzeug 17 selbst beziehungsweise andere Fahrzeuge 18, 19 und die Fahrbahnbegrenzung 20 sowie eventuell andere Hindernisse sich im Bezug auf das Fahrzeug 17 befinden.This picture is for example in the 3 reproduced and contains the information where the vehicle 17 even or other vehicles 18 . 19 and the road boundary 20 as well as any other obstacles related to the vehicle 17 are located.

Die Steuereinheit 11 kann sodann aus den gegebenen Daten eine ideale Einparktrajektorie 21 berechnen, die dann ebenso in einer Abfolge von Lenkbewegungen, die während des Einparkvorgangs zu durchlaufen sind, umgerechnet werden kann.The control unit 11 can then from the given data an ideal parking trajectory 21 which can then also be converted into a sequence of steering movements to be made during the parking process.

Diese Lenkbewegungen sind unbedingt von den Rädern 1, 2 umzusetzen, wobei primär keine Rolle spielt, ob das Lenkrad 3 sich mitbewegt oder stillsteht, beispielsweise mittels der Kopplungseinrichtung 6 vom Lenkgetriebe 5 abgekoppelt und festgesetzt ist.These steering movements are essential from the wheels 1 . 2 implement, where primarily does not matter if the steering wheel 3 moves or stops, for example by means of the coupling device 6 from the steering gear 5 decoupled and fixed.

Deshalb kann zur Durchführung eines automatischen Parkvorgangs das Lenkrad stillgesetzt werden und die Räder 1, 2 können mittels der Kopplungseinrichtungen 7, 8 vom Lenkgetriebe 5 entkoppelt werden. Die Lenkbewegungen der Räder 1, 2 können von den Lenkstelleinrichtungen 9, 10 erzwungen werden, die von der Steuereinheit 11 gesteuert werden.Therefore, to perform an automatic parking operation, the steering wheel can be stopped and the wheels 1 . 2 can by means of the coupling devices 7 . 8th from the steering gear 5 be decoupled. The steering movements of the wheels 1 . 2 can from the steering control equipment 9 . 10 be enforced by the control unit 11 to be controlled.

Auch die Entkopplung durch die Kopplungseinrichtungen 7, 8 wird durch die Steuereinheit 11 bewirkt. Die Steuereinheit kann zusätzlich auch auf den Antrieb des Fahrzeugs wirken, so dass dieses langsam rückwärts in die Parklücke hineinfährt. Jedoch kann diese Steuerung der Längsbewegung auch dem Fahrer überlassen bleiben.Also the decoupling by the coupling devices 7 . 8th is through the control unit 11 causes. The control unit can also act on the drive of the vehicle, so that it slowly drives backwards into the parking space. However, this control of the longitudinal movement can also be left to the driver.

Übernimmt die Steuereinheit 11 die Kontrolle aller Bewegungen des Fahrzeugs, so kann der Fahrer entweder im Fahrzeug verbleiben, ohne dass er etwas tun muss, oder er kann das Fahrzeug verlassen und den Parkvorgang mittels einer Fernbedienung initiieren. Es ist dann ein Notstopschalter in der Fernbedienung vorgesehen, dessen Betätigung den sofortigen Abbruch des Parkvorgangs bewirkt, für den Fall, dass plötzlich Hindernisse auftauchen oder Menschen oder Tiere in die Trajektorie des Fahrzeugs hineinlaufen. Die Fernbedienung kann auch so konfiguriert werden, dass der Parkvorgang nur so lange fortgesetzt wird, wie der Fahrer einen Einparkknopf gedrückt hält. Dies erhöht die Sicherheit, dass der Parkvorgang nur dann fortgesetzt wird, wenn dies tatsächlich gewollt ist.Takes over the control unit 11 Control of all movements of the vehicle, the driver can either remain in the vehicle without having to do anything, or he can leave the vehicle and initiate the parking operation by means of a remote control. It is then provided an emergency stop button in the remote control, the operation of which causes the immediate termination of the parking process, in case suddenly arise obstacles or people or animals run into the trajectory of the vehicle. The remote control can also be configured to continue parking only as long as the driver holds down a park button. This increases the certainty that the parking process will continue only if this is actually wanted.

Der geschilderte Einparkvorgang hat zur Folge, dass zumindest vorübergehend die Lenkwinkel φ der Räder 1, 2 vom standardmäßig zugeordneten Lenkwinkel ϖ des Lenkrades 3 differieren. Es kann während eines Einparkvorgangs, jedoch auch während eines anderen Fahrmanövers wie beispielsweise eines Überholmanövers oder eines Spurwechsels vorkommen, dass die Standardzuordnung der Lenkwinkel ϖ des Lenkrades 3 zu entsprechenden Lenkwinkeln φ der Räder 1, 2 aufgehoben ist. Dies bedeutet für eine neutrale Stellung des Lenkrades, die normalerweise der Geradeausfahrt entspricht, dass in dieser Stellung die Räder 1, 2 nicht in Längsrichtung des Fahrzeugs ausgerichtet sind. Beispielsweise kann das Lenkrad bei einem Einparkvorgang auch durch eine Ansteuereinrichtung automatisch blockiert werden, bis dass wieder die Standardzuordnung hergestellt ist. Das auslösende Signal für eine Blockierung des Lenkrades kann um Beispiel durch die Betätigung der automatischen Stelleinrichtungen für die Räder geliefert werden.The described parking process has the consequence that, at least temporarily, the steering angle φ of the wheels 1 . 2 from the standard assigned steering angle π of the steering wheel 3 differ. It may happen during a parking operation, but also during another driving maneuver such as an overtaking maneuver or a lane change, that the default assignment of the steering angle π of the steering wheel 3 to corresponding steering angles φ of the wheels 1 . 2 is canceled. This means for a neutral position of the steering wheel, which normally corresponds to the straight-ahead driving, that in this position the wheels 1 . 2 not aligned in the longitudinal direction of the vehicle. For example, the steering wheel can be automatically blocked during a parking operation by a control device until again the standard assignment is made. The steering wheel locking signal can be provided, for example, by the operation of the automatic wheel control devices.

Um dies für die Wiederaufnahme der Fahrt nach dem Manöver zu vermeiden beziehungsweise die Standardzuord nung möglichst schnell wiederherzustellen, sieht das erfindungsgemäße Verfahren verschiedene Varianten vor, die in den 4, 5 und 6 dargestellt sind.In order to avoid this for the resumption of the drive after the maneuver or to restore the standard assignment as quickly as possible, the method according to the invention provides for various variants which are incorporated into the 4 . 5 and 6 are shown.

Die 4 zeigt auf der horizontalen x-Achse den Ablauf der Zeit t und auf der vertikalen y-Achse die Lenkwinkel φ und ϖ der Räder beziehungsweise des Lenkrades. Dabei ist der Einfachheit halber eine 1:1-Übersetzung vorausgesetzt, das heißt eine Drehung des Lenkrades 3 um einen Winkel von 10° soll auch eine Auslenkung der Räder um 10° bewirken, was in der Realität nicht der Fall sein wird, jedoch für die Übersichtlichkeit des erfinderischen Verfahrens das Verständnis erleichtert. Dabei ist in den 4, 5 und 6 jeweils der Lenkwinkel des Lenkrades gestrichelt gezeigt während der Lenkwinkel der Räder durchgezogen dargestellt ist.The 4 shows the lapse of time t on the horizontal x-axis and the steering angles φ and π of the wheels or the steering wheel on the vertical y-axis. Here, for the sake of simplicity, a 1: 1 translation is required, that is, a rotation of the steering wheel 3 by an angle of 10 ° should also cause a deflection of the wheels by 10 °, which will not be the case in reality, however, for the clarity of the inventive method facilitates understanding. It is in the 4 . 5 and 6 in each case the steering angle of the steering wheel shown in dashed lines while the steering angle of the wheels is shown in solid.

In den Bereichen, in denen der Lenkwinkel ϖ des Lenkrades mit dem Lenkwinkel φ der Räder übereinstimmt, ist ausschließlich eine durchgezogene Linie dargestellt.In the areas where the steering angle π of the steering wheel coincides with the steering angle φ of the wheels, is shown exclusively a solid line.

In der 4 ist dargestellt, dass das Fahrzeug zunächst von t = 0 bis t1 geradeaus fährt. Das Lenkrad sowie die Räder sind in Geradeausstellung. Vom Zeitpunkt t1 an wird der Lenker nach links eingeschlagen, so dass positive Lenkwinkel entstehen. Die Räder folgen entsprechend, so dass das Kraftfahrzeug eine Kurve fährt. Danach wird das Lenkrad auf den Winkel ϖ = 0 zur Zeit t2 zurückgestellt und fährt bis zur Zeit t3 wieder geradeaus (diesmal jedoch in eine andere Richtung). Zum Zeitpunkt t3 wird der Lenker nach rechts eingeschlagen, was zu negativen Lenkwinkeln φ, ϖ führt, die bis zur Zeit t4 durchgehalten werden. Von t4 bis t5 fährt das Fahrzeug wieder geradeaus. Zum Zeitpunkt t5 hält das Fahrzeug an und wird auf der rechten Seite in Rückwärtsfahrt in einer Parklücke abgestellt. Dazu wird das Lenkrad zunächst nicht bewegt und bleibt in neutraler Stellung, was durch die gestrichelte Linie 23 dargestellt ist. Die durchgezogene Linie 22 markiert hier nur die Lenkbewegung der Räder. Diese werden zunächst bis zum Zeitpunkt t6 eingeschlagen um danach bis zum Zeitpunkt t7 die schräge Einfahrt in die Parklücke zu ermöglichen. Danach werden die Räder durch die Lenkstelleinrichtungen 9, 10 in entgegengesetzter Richtung eingeschlagen, wobei beispielsweise der Fahrer unwillkürlich mitlenkt, weshalb die gestrichelte Linie 23 im Zeitbereich nach t7 der durchgezogenen Linie folgt. Danach werden die Räder zum Zeitpunkt t8 wieder in neutrale Stellung gebracht, wobei das Lenkrad jedoch in der eingeschlagenen Stellung verbleibt. Nun steht das Fahrzeug gerade in der Parklücke, jedoch ist die Zuordnung der Lenkerstellung 23 zu der Lenkstellung der Räder 22 von der Standardzuordnung abweichend.In the 4 It is shown that the vehicle first goes straight from t = 0 to t1. The steering wheel and the wheels are in straight ahead position. From time t1, the handlebar is turned to the left, so that positive steering angle arise. The wheels follow accordingly so that the motor vehicle makes a turn. Thereafter, the steering wheel is returned to the angle π = 0 at time t2 and continues straight ahead until time t3 (but this time in a different direction). At time t3, the handlebar is turned to the right, which leads to negative steering angles φ, π, which are maintained until time t4. From t4 to t5, the vehicle goes straight again. At time t5, the vehicle stops and is parked on the right side in reverse in a parking space. For this purpose, the steering wheel is initially not moved and remains in neutral position, which is indicated by the dashed line 23 is shown. The solid line 22 here only marks the steering movement of the wheels. These are first taken until the time t6 to then allow the time t7 oblique entry into the parking space. Thereafter, the wheels through the steering control devices 9 . 10 taken in the opposite direction, for example, the driver involuntarily steers, why the dashed line 23 in the time domain after t7 the solid line follows. Thereafter, the wheels are returned to neutral position at time t8, but the steering wheel remains in the engaged position. Now the vehicle is currently in the parking lot bridge, however, is the assignment of the handlebar 23 to the steering position of the wheels 22 different from the standard assignment.

In der 5 sind nun zwei Möglichkeiten dargestellt, wie die Standardzuordnung wieder hergestellt werden kann. Im linken Teil a der 5 ist beispielsweise dargestellt, dass über die Lenkstelleinrichtungen 9, 10 die Räder in eine Lenkstellung gebracht werden, die der des Lenkrades entspricht. Dies kann mit Unterstützung durch eine automatischen Bremsenansteuerung bei stehendem Fahrzeug geschehen, was jedoch nicht optimal ist, da dies einen erhöhten Abrieb der Räder verursacht. Es kann auch eine minimale Fortbewegung des Fahrzeugs vorgesehen sein um den Abrieb zu verringern. Bei anderen Fahrmanövern als Einparkmanövern kann dieser Vorgang auch je nach der Größe der Abweichung der Lenkwinkel bei fahrendem Fahrzeug geschehen.In the 5 Now there are two ways how to restore the default mapping. In the left part a the 5 For example, it is shown that via the steering control devices 9 . 10 the wheels are brought into a steering position corresponding to that of the steering wheel. This can be done with the assistance of an automatic brake control when the vehicle is stationary, which is not optimal, as this causes increased wear of the wheels. It may also be provided a minimum movement of the vehicle to reduce the abrasion. In other driving maneuvers as Einparkmanövern this process can also be done depending on the size of the deviation of the steering angle when the vehicle is moving.

In dem Figurteil b ist dargestellt, dass der Lenkwinkel 23 des Lenkrads auf den Lenkwinkel der Räder zurückgeführt wird, dadurch dass bei stehendem Fahrzeug das Lenkrad soweit gedreht wird, bis seine Lenkstellung im Winkel ϖ gleich dem Lenkwinkel φ der Räder entspricht. Dies kann entweder durch eine eigenständige Bewegung des Lenkrades 3, gesteuert durch die Steuereinheit 11, oder durch den Fahrer geschehen, der hierauf durch eine Anzeigeeinheit hingewiesen werden kann.In the figure part b is shown that the steering angle 23 of the steering wheel is returned to the steering angle of the wheels, characterized in that when the vehicle is stationary, the steering wheel is turned until its steering position at an angle π equal to the steering angle φ of the wheels corresponds. This can be done either by a separate movement of the steering wheel 3 controlled by the control unit 11 , or by the driver, who can be informed of this by a display unit.

Sobald die Stellung des Lenkrades in der Standardzuordnung mit der Stellung der Räder wieder übereinstimmt, kann entweder ein Einrasten erfolgen oder ein akustisches oder optisches Signal gegeben werden.As soon as the position of the steering wheel in the standard assignment with the position the wheels again can either a snap or an acoustic or optical signal are given.

In dem Figurteil a der 6 ist eine Lösung dargestellt, bei der sowohl die Räder als auch das Lenkrad eine Lenkbewegung aufeinander zu machen, bis dass sie im Lenkwinkel übereinstimmen. Dies hat den Vorteil, dass zumindest die Räder keinen allzu großen Lenkwinkel zurücklegen müssen um die Abweichung zu beseitigen und dass dadurch eventuelle Lenkbewegungen oder Abrieb der Räder auf der Fahrbahn minimiert werden.In the figure part of the 6 is shown a solution in which both the wheels and the steering wheel to make a steering movement on each other until they coincide in the steering angle. This has the advantage that at least the wheels do not have to cover too great a steering angle in order to eliminate the deviation and that thereby possible steering movements or abrasion of the wheels on the roadway are minimized.

Im rechten Figurteil b der 6 ist eine Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, bei der zunächst die Differenz 24 der Lenkwinkel erhalten bleibt, bis dass die nächste Lenkbewegung erfolgt. Zum Zeitpunkt t9 erfolgt eine Bewegung des Lenkrades, mit der Folge, dass das Lenkrad weiter nach links eingeschlagen wird, der Lenkwinkel ϖ des Lenkrades sich somit erhöht. Die Übersetzung des Lenkgetriebes 5 wird von der Steuereinheit 11 so angesteuert, dass sie bei dieser Lenkbewegung groß ist, so dass die Zunahme des Lenkwinkels φ der Räder bei dieser Lenkbewegung sehr groß ist und sich damit die Differenz der Lenkwinkel bis zum Zeitpunkt t10 verringert.In the right part of the figure b the 6 a variant of the method according to the invention is shown in the first difference 24 the steering angle is maintained until the next steering movement takes place. At the time t9, a movement of the steering wheel, with the result that the steering wheel is turned further to the left, the steering angle π of the steering wheel is thus increased. The translation of the steering gear 5 is from the control unit 11 so controlled that it is large in this steering movement, so that the increase of the steering angle φ of the wheels in this steering movement is very large and thus reduces the difference in the steering angle until time t10.

Nach dem Zeitpunkt t10 wird das Lenkrad im Zuge der Fortbewegung des Fahrzeugs wieder nach rechts gedreht, somit der Lenkwinkel ϖ des Lenkrades verringert.To the time t10, the steering wheel in the course of locomotion of Vehicle turned back to the right, thus the steering angle π of Steering wheel reduced.

Das Lenkgetriebe 5 wird nun von der Steuereinheit so angesteuert, dass das Übersetzungsverhältnis kleiner ist als bei der gegensinnigen Lenkbewegung, so dass die Räder dem Lenkrad bis zum Zeitpunkt t11 nur sehr viel langsamer folgen als bei der gegensinnigen Lenkbewegung.The steering gear 5 is now controlled by the control unit so that the transmission ratio is smaller than in the opposite direction steering movement, so that the wheels follow the steering wheel until time t11 only much slower than in the opposite direction steering movement.

Nach dem Zeitpunkt t11 wird das Lenkrad wieder nach links bewegt zu größeren Lenkwinkeln ϖ hin und das Übersetzungsverhältnis des Lenkgetriebes wird wieder vergrößert, so dass die Räder wieder schneller folgen und sich im Lenkwinkel φ an den Winkel annähern, der der Standardzuordnung zwischen dem Lenkwinkel des Lenkrads und Lenkwinkel der Räder entspricht.To At time t11, the steering wheel is again moved to the left to larger Steering angles π out and the gear ratio of the steering gear is increased again, so that The wheels follow faster again and in the steering angle φ approximate the angle of the default mapping between the steering angle of the steering wheel and steering angle of the wheels corresponds.

Auf diese Weise wird erreicht, dass der Fahrer das Lenkrad während der Fahrt in beide Richtungen betätigen kann und jeweils auch eine Lenkantwort der Räder in die richtige Richtung erfolgt, dass jedoch gleichzeitig die Abweichung der Lenkwinkel ϖ, φ von der Standardzuordnung immer geringer wird. Damit wird, ohne den Fahrer zu verwirren, der Normalzustand der Standardzuordnung wiederhergestellt und währenddessen sichergestellt, dass der Fahrer auf jede Verkehrssituation mit einer Lenkbewegung reagieren kann.On This way is achieved by the driver while steering the steering wheel the drive can be operated in both directions and respectively also a steering response of the wheels in the right direction takes place, but at the same time the deviation of the steering angle π, φ of the default mapping gets smaller and smaller. This will, without the Confuse driver restored the normal state of default assignment while ensuring the driver on each Traffic situation with a steering movement can react.

Während der Wiederherstellung der Standardzuordnung kann mittels einer Bremsensteuerung auf die Bremsen des Kraftfahrzeugs eingewirkt werden, um die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu begrenzen und so Risiken, die durch die vom Normalzustand abweichende Lenkantwort auf die Betätigung des Lenkrades entstehen könnten, zu minimieren. Bei einer selbsttätigen Rückstellung der Räder kann durch eine derartige Bremsensteuerung die Fortbewegung des Fahrzeugs auch vollständig blockiert werden.While the restoration of the standard assignment can be done by means of a brake control to be acted upon the brakes of the motor vehicle to the speed of the motor vehicle and thus reduce risks caused by the Normal condition deviating steering response to the operation the steering wheel could arise to minimize. At a automatic reset of the wheels can by such a brake control the locomotion of the vehicle also completely blocked.

Die Erfindung ermöglicht somit mit geringstem Risiko die Wiederherstellung eines Normalzustandes der Lenkung nach einem Fahrmanöver, das eine eigenständige Betätigung zur Lenkung der Räder ermöglicht.The Invention thus enables the restoration with the least risk a normal state of steering after a driving maneuver, this is a separate operation for steering allows the wheels.

1, 21, 2
Räderbikes
33
Lenkradsteering wheel
44
Lenkstangehandlebars
55
Lenkgetriebesteering gear
6, 7, 86 7, 8
Kopplungs- bzw. Entkopplungselementecoupling or decoupling elements
9, 109 10
Stelleinrichtungenactuators
1111
Steuereinheitcontrol unit
12, 13, 14, 1512 13, 14, 15
Abstandssensorendistance sensors
1616
Kameracamera
1717
Fahrzeugvehicle
18, 1918 19
Andere FahrzeugeOther vehicles
2020
Fahrbahnbegrenzungroad boundary
2121
Einparktrajektorieparking trajectory
2222
Lenkbewegung der Rädersteering movement the wheels
2323
neutrale Stellung des Lenkradesneutral Position of the steering wheel
2424
Differenz der Lenkwinkeldifference the steering angle
2525
Sensorsensor
2626
Sensorsensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list The documents listed by the applicant have been automated generated and is solely for better information recorded by the reader. The list is not part of the German Patent or utility model application. The DPMA takes over no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • - DE 3840783 C1 [0003] - DE 3840783 C1 [0003]
  • - DE 19817142 A1 [0004] - DE 19817142 A1 [0004]
  • - DE 19947265 A1 [0005] - DE 19947265 A1 [0005]
  • - EP 0849144 A2 [0006] - EP 0849144 A2 [0006]
  • - DE 10256770 A1 [0007] - DE 10256770 A1 [0007]

Claims (18)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs bei dem während eines Fahrmanövers zur Unterstützung der Steuerung die Lenkung wenigstens teilweise automatisch betätigt und dabei die Zuordnung bestimmter Lenkstellungen der Räder (1, 2) zu entsprechenden Stellungen einer Lenkbetätigungseinrichtung (3) von einer Standardzuordnung ausgehend geändert wird, dadurch gekennzeichnet, dass danach zum Wiederherstellen der Standardzuordnung bestimmter Stellungen der Räder (1, 2) zu entsprechenden Stellungen der Lenkbetätigungseinrichtung (3) auf die Lenkstellung der Räder in Abhängigkeit von der Abweichung von der Standardzuordnung eingewirkt wird.Method for operating a motor vehicle in which, during a driving maneuver in support of the control, the steering is actuated at least partially automatically and thereby the assignment of specific steering positions of the wheels ( 1 . 2 ) to corresponding positions of a steering actuator ( 3 ) is changed starting from a standard assignment, characterized in that thereafter for restoring the standard assignment of certain positions of the wheels ( 1 . 2 ) to corresponding positions of the steering actuator ( 3 ) is acted upon the steering position of the wheels in response to the deviation from the standard assignment. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkstellung der Räder (1, 2) festgehalten wird, bis dass die Lenkstellung der Lenkbetätigungseinrichtung (3) mit der Lenkstellung der Räder (1, 2) übereinstimmt.Method according to claim 1, characterized in that the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) is held until the steering position of the steering actuator ( 3 ) with the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) matches. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkbetätigungseinrichtung (3) automatisch betätigt wird.Method according to Claim 2, characterized in that the steering actuating device ( 3 ) is automatically operated. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer ein Signal übermittelt wird, dass die Lenkbetätigungseinrichtung (3) zu betätigen ist.A method according to claim 2, characterized in that a signal is transmitted to the driver that the steering control device ( 3 ) is to be operated. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkstellung der Räder (1, 2) automatisch so weit geändert wird, dass sie mit der Lenkstellung der Lenkbetätigungseinrichtung (3) übereinstimmt.Method according to claim 1, characterized in that the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) is automatically changed to match the steering position of the steering actuator ( 3 ) matches. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass während der automatischen Änderung der Lenkstellung der Räder (1, 2) die Lenkbetätigungseinrichtung (3) blockiert wird.A method according to claim 5, characterized in that during the automatic change of the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) the steering control device ( 3 ) is blocked. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vorübergehend das Übersetzungsverhältnis zwischen der Lenkbetätigungseinrichtung und den Rädern (1, 2) derart geändert wird, dass bei einer Betätigung der Lenkbetätigungseinrichtung (3) in dem Drehsinn, der bei stillstehenden Rädern zu einer Verringerung der Abweichung von der Standardzuordnung führen würde, ein geringeres Übersetzungsverhältnis eingestellt wird, als bei Betätigung der Lenkbetätigungseinrichtung in der Gegenrichtung.A method according to claim 1, characterized in that temporarily the transmission ratio between the steering actuator and the wheels ( 1 . 2 ) is changed such that upon actuation of the steering control device ( 3 ) in the direction of rotation, which would lead to a reduction in the deviation from the standard assignment with stationary wheels, a lower transmission ratio is set, as in the operation of the steering actuator in the opposite direction. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die gewählten Übersetzungsverhältnisse abhängig von der Fahrgeschwindigkeit sind.Method according to claim 7, characterized in that that the chosen gear ratios are dependent on the driving speed. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass während des Wiederherstellens der Standardzuordnung mittels einer Bremsensteuerung auf die Bremsen des Kraftfahrzeugs eingewirkt wird.Method according to claim 1 or one of the following characterized in that during the recovery the standard assignment by means of a brake control on the brakes of the motor vehicle is acted upon. Verfahren nach Anspruch 1 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Abweichung von der Standardzuordnung der Stellung der Lenkbetätigungseinrichtung (3) zu der Lenkstellung der Räder (1, 2) ausschließlich bei eingelegtem Rückwärtsgang ermöglicht wird.Method according to Claim 1 or one of the subsequent claims, characterized in that a deviation from the standard assignment of the position of the steering actuating device ( 3 ) to the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) is enabled only when reverse gear is engaged. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass vor dem Anfahren in Vorwärtsrichtung die Standardzuordnung zwingend wieder hergestellt wird.Method according to claim 10, characterized in that that before starting in the forward direction, the default assignment is necessarily restored. Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass nach einem erzwungenen Abbruch eines Rückwärtsfahrmanövers zwingend die Standardzuordnung wieder hergestellt wird.Method according to claim 11, characterized in that that after a forced cancellation of a reverse maneuver mandatory the default assignment is restored. Kraftfahrzeug, das für ein Verfahren gemäß Anspruch 1 oder einem der folgenden eingerichtet ist, dadurch gekennzeichnet, dass unabhängige Stelleinrichtungen zum Lenkeinschlag der Räder (1, 2) und Kopplungseinrichtungen (6, 7, 8) zum Einkoppeln und Entkoppeln der Räder einerseits und der Lenkbetätigungseinrichtung (3) andererseits vorgesehen sind.Motor vehicle adapted for a method according to claim 1 or one of the following, characterized in that independent adjusting devices for steering the wheels ( 1 . 2 ) and coupling devices ( 6 . 7 . 8th ) for coupling and decoupling the wheels on the one hand and the steering control device ( 3 ) are provided on the other hand. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Ansteuerungseinrichtung für die Lenkbetätigungseinrichtung (3) zu deren Blockierung während der Betätigung der Stelleinrichtungen zum Lenkeinschlag der Räder (1, 2) vorgesehen ist.Motor vehicle according to claim 13, characterized in that a control device for the steering control device ( 3 ) to block them during actuation of the adjusting devices for steering the wheels ( 1 . 2 ) is provided. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass zur Zuordnung der Lenkstellungen der Räder (1, 2) zu bestimmten Lenkstellungen der Lenkbetätigungseinrichtung (3) ein Lenkgetriebe (5) vorgesehen ist.Motor vehicle according to claim 13 or 14, characterized in that for the assignment of the steering positions of the wheels ( 1 . 2 ) to certain steering positions of the steering actuator ( 3 ) a steering gear ( 5 ) is provided. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13, 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Lenkbetätigungseinrichtung (3) durch ein Lenkrad gebildet ist.Motor vehicle according to claim 13, 14 or 15, characterized in that the steering control device ( 3 ) is formed by a steering wheel. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass Sensoren (25, 26) zur Überwachung der Stellung der Lenkbetätigungseinrichtung und der Lenkstellung der Räder (1, 2) vorgesehen sind.Motor vehicle according to claim 13 or one of the following, characterized in that sensors ( 25 . 26 ) for monitoring the position of the steering actuator and the steering position of the wheels ( 1 . 2 ) are provided. Kraftfahrzeug nach Anspruch 13 oder einem der folgenden, dadurch gekennzeichnet, dass eine Betätigungseinrichtung vorgesehen ist, die ein automatisch durchzuführendes Fahrmanöver startet und die dauernd betätigt werden muss, so lange das Fahrmanöver nicht beendet wird, wobei die Beendigung der Betätigung zum sofortigen Abbruch des Fahrmanövers und zum Abbremsen des Kraftfahrzeugs zum Stillstand führt.Motor vehicle according to claim 13 or one of the following, characterized in that an actuating device is provided which starts an automatically performed driving maneuver and which must be operated continuously, as long as the driving maneuver is not terminated, the termination of the operation for immediate termination of the driving maneuver and for braking the motor vehicle stops it.
DE102007002266A 2007-01-16 2007-01-16 Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions Withdrawn DE102007002266A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007002266A DE102007002266A1 (en) 2007-01-16 2007-01-16 Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102007002266A DE102007002266A1 (en) 2007-01-16 2007-01-16 Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102007002266A1 true DE102007002266A1 (en) 2008-07-17

Family

ID=39509875

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102007002266A Withdrawn DE102007002266A1 (en) 2007-01-16 2007-01-16 Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102007002266A1 (en)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008052454A1 (en) 2008-10-21 2010-04-22 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Motor vehicle operating method, involves configuring parking assistant system to turn guidable wheels of motor vehicle after completion of parking process during parking of motor vehicle at downhill grade
EP2295281A1 (en) * 2009-09-15 2011-03-16 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Driver assistance device for a motor vehicle and method for supporting a driver when monitoring an autonomous parking procedure of a motor vehicle
DE102010062350A1 (en) 2010-12-02 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle
DE102011114317A1 (en) * 2011-09-24 2013-03-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for autonomous maneuvering of a vehicle and driver assistance device
DE102013216442A1 (en) 2013-08-20 2015-02-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for optimizing a steering angle in a parking position
DE102013217071A1 (en) * 2013-08-27 2015-03-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for an automated parking process of a motor vehicle
US9499201B2 (en) 2012-11-08 2016-11-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular travel control device
EP3181433A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for adjusting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel guidance angle of a wheel steering in a motor vehicle after an automated driving maneuver
DE102016211468A1 (en) * 2016-06-27 2017-12-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh Control of a steering system of a motor vehicle
DE102017211859A1 (en) * 2017-07-11 2019-01-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Multifunctional steering column, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102019104889A1 (en) * 2019-02-26 2020-08-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and control unit for transferring the driving task from an automated vehicle to a driver
DE102019105476A1 (en) * 2019-03-05 2020-09-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Automatic alignment of a steering device of an at least partially autonomous motor vehicle by a parking assistance system
DE102020133159A1 (en) 2020-12-11 2022-06-15 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Steering device for a vehicle, use and vehicle with steering device

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3840783C1 (en) 1988-12-03 1990-03-29 Klaus Prof. Dr.-Ing. 1000 Berlin De Doerr Parking and manoeuvring aid for motor vehicles
EP0849144A2 (en) 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering apparatus for vehicles
DE19817142A1 (en) 1998-04-17 1999-10-21 Bayerische Motoren Werke Ag Parking aid for motor vehicles enables vehicles to be parked in a narrow space without a driver without the use of special parking systems or expensive auxiliary equipment in the vehicle
DE19947265A1 (en) 1999-01-22 2000-07-27 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Error-tolerant motor vehicle steering system with autonomous servo steering has mechanical clutch between steering wheel and wheel angle adjusting drive to ensure servo motor operation if one motor fails
DE10115802A1 (en) * 2001-03-30 2003-01-23 Bayerische Motoren Werke Ag Superposition steering system for motor vehicles
DE10256770A1 (en) 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Method for steering a vehicle to be parked backwards into a parking space
DE10302559A1 (en) * 2003-01-22 2004-09-09 Daimlerchrysler Ag Method for the synchronization of steering handle and steered vehicle wheels
DE102004048495A1 (en) * 2003-11-14 2005-11-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for improving the operation of a vehicle steering and vehicle steering

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3840783C1 (en) 1988-12-03 1990-03-29 Klaus Prof. Dr.-Ing. 1000 Berlin De Doerr Parking and manoeuvring aid for motor vehicles
EP0849144A2 (en) 1996-12-17 1998-06-24 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Automatic steering apparatus for vehicles
DE19817142A1 (en) 1998-04-17 1999-10-21 Bayerische Motoren Werke Ag Parking aid for motor vehicles enables vehicles to be parked in a narrow space without a driver without the use of special parking systems or expensive auxiliary equipment in the vehicle
DE19947265A1 (en) 1999-01-22 2000-07-27 Mercedes Benz Lenkungen Gmbh Error-tolerant motor vehicle steering system with autonomous servo steering has mechanical clutch between steering wheel and wheel angle adjusting drive to ensure servo motor operation if one motor fails
DE10115802A1 (en) * 2001-03-30 2003-01-23 Bayerische Motoren Werke Ag Superposition steering system for motor vehicles
DE10256770A1 (en) 2002-12-05 2004-06-17 Bayerische Motoren Werke Ag Method for steering a vehicle to be parked backwards into a parking space
DE10302559A1 (en) * 2003-01-22 2004-09-09 Daimlerchrysler Ag Method for the synchronization of steering handle and steered vehicle wheels
DE102004048495A1 (en) * 2003-11-14 2005-11-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for improving the operation of a vehicle steering and vehicle steering

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008052454A1 (en) 2008-10-21 2010-04-22 Iav Gmbh Ingenieurgesellschaft Auto Und Verkehr Motor vehicle operating method, involves configuring parking assistant system to turn guidable wheels of motor vehicle after completion of parking process during parking of motor vehicle at downhill grade
EP2295281A1 (en) * 2009-09-15 2011-03-16 Valeo Schalter und Sensoren GmbH Driver assistance device for a motor vehicle and method for supporting a driver when monitoring an autonomous parking procedure of a motor vehicle
DE102010062350A1 (en) 2010-12-02 2012-06-06 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle
WO2012072719A1 (en) 2010-12-02 2012-06-07 Robert Bosch Gmbh Method for assisting a driver of a motor vehicle
DE102011114317A1 (en) * 2011-09-24 2013-03-28 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Method for autonomous maneuvering of a vehicle and driver assistance device
DE112012007112B4 (en) 2012-11-08 2018-03-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha The vehicle steering control device
US9499201B2 (en) 2012-11-08 2016-11-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicular travel control device
DE102013216442A1 (en) 2013-08-20 2015-02-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for optimizing a steering angle in a parking position
DE102013216442B4 (en) 2013-08-20 2018-06-14 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for optimizing a steering angle in a parking position
DE102013217071A1 (en) * 2013-08-27 2015-03-05 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for an automated parking process of a motor vehicle
DE102013217071B4 (en) * 2013-08-27 2020-11-12 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for an automated parking process of a motor vehicle
CN106985903B (en) * 2015-12-18 2020-04-10 大众汽车有限公司 Method and device for adapting steering wheel angle and wheel steering angle
EP3181433A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-21 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for adjusting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel guidance angle of a wheel steering in a motor vehicle after an automated driving maneuver
DE102015225888A1 (en) * 2015-12-18 2017-06-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Method and device for adjusting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel steering angle of a wheel steering in a motor vehicle after a performed automated driving maneuver
US10449999B2 (en) 2015-12-18 2019-10-22 Volkswagen Ag Method and device for adapting a steering wheel angle of a steering wheel and a wheel steering angle of a wheel steering system in a motor vehicle
CN106985903A (en) * 2015-12-18 2017-07-28 大众汽车有限公司 It is adapted to the method and apparatus of steering wheel angle and steering angle of wheel
DE102016211468B4 (en) * 2016-06-27 2020-10-29 Conti Temic Microelectronic Gmbh Control of a steering system of a motor vehicle
DE102016211468A1 (en) * 2016-06-27 2017-12-28 Conti Temic Microelectronic Gmbh Control of a steering system of a motor vehicle
DE102017211859B4 (en) * 2017-07-11 2021-04-22 Volkswagen Aktiengesellschaft Multifunctional steering column, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102017211859A1 (en) * 2017-07-11 2019-01-17 Volkswagen Aktiengesellschaft Multifunctional steering column, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
EP3428041B1 (en) * 2017-07-11 2021-05-26 Volkswagen Aktiengesellschaft Multifunctional steering column, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
US11459024B2 (en) 2017-07-11 2022-10-04 Volkswagen Ag Multifunctional steering column, transportation vehicle, and method for operating a transportation vehicle
DE102019104889A1 (en) * 2019-02-26 2020-08-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method and control unit for transferring the driving task from an automated vehicle to a driver
DE102019105476A1 (en) * 2019-03-05 2020-09-10 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Automatic alignment of a steering device of an at least partially autonomous motor vehicle by a parking assistance system
DE102020133159A1 (en) 2020-12-11 2022-06-15 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Steering device for a vehicle, use and vehicle with steering device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102007002266A1 (en) Motor vehicle e.g. car, operating method, involves modifying allocation of steering positions of wheels, where standard allocation of determined positions of wheels to corresponding positions of steering wheel acts on steering positions
DE102006048947B4 (en) Control unit and method for adjusting a trailer coupled to a vehicle
DE102008026652B4 (en) Steering device for setting a wheel lock angle
EP3261892B1 (en) Lane change assistance system for a motor vehicle
DE102009028309B4 (en) A method for assisting parking a vehicle out of a parking space and device for this purpose
EP2170679B1 (en) Parking steering assistance system and method for assisting the process of driving out of a parked position
EP2879938B1 (en) Method and device to shunt a trailer
EP0970875B1 (en) Steering system for vehicles
DE112016007186B4 (en) Assistance device for driving out of a parking lot
EP3317162A1 (en) Motor vehicle for piloted driving comprising a front axle steering system and a rear axle steering system
DE102013102087A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a vehicle
WO2010130505A1 (en) Method and device for providing assistance for parking a vehicle
EP1642769B1 (en) Procedure for outputting parking indications
DE102015115213A1 (en) CONTROL SYSTEM AND CONTROL PROCEDURE FOR VEHICLE
DE19947265A1 (en) Error-tolerant motor vehicle steering system with autonomous servo steering has mechanical clutch between steering wheel and wheel angle adjusting drive to ensure servo motor operation if one motor fails
DE102019135047A1 (en) Steer-by-wire steering system, method for operating a steer-by-wire steering system and vehicle
DE102008013519B4 (en) Method and device for autonomously parking or parking a motor vehicle
DE102017212497A1 (en) Method for controlling at least one vehicle system of a motor vehicle during a journey, and device and vehicle
DE102019216908A1 (en) Method and device for generating a warning signal on the steering wheel of a vehicle
WO2019011985A1 (en) Steering device for a vehicle
DE102019204565A1 (en) Method of maneuvering a vehicle
EP3626583B1 (en) Method for operating a control unit of a motor vehicle and motor vehicle comprising a control unit for carrying out said method
WO2019068891A1 (en) Method for operating a steering system, and steering system
DE102007043913B4 (en) Method for controlling a driver assistance system
DE102018215526A1 (en) Assistance system for a motor vehicle and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
OM8 Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law
8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT

8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT AUFGEHOBEN

8180 Miscellaneous part 1

Free format text: PFANDRECHT

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC , ( N. D. , US

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS LLC (N. D. GES, US

Free format text: FORMER OWNER: GM GLOBAL TECHNOLOGY OPERATIONS, INC., DETROIT, MICH., US

Effective date: 20110323

R012 Request for examination validly filed

Effective date: 20131211

R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R082 Change of representative

Representative=s name: LKGLOBAL ] LORENZ & KOPF PARTG MBB PATENTANWAE, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee