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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf eine Welligkeitserfassungsvorrichtung
und insbesondere auf eine Welligkeitserfassungsvorrichtung zur Erfassung
eines Rotationszustands einer Antriebswelle eines Motors zur Erfassung
einer Position eines durch den Motor angetriebenen Elements.
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Eine
Welligkeitserfassungsvorrichtung dient zur Erfassung einer Welligkeit
im Strom, der aus dem Rotor bzw. Anker eines DC-Motors (Gleichstrommotors)
ausgegeben wird, so dass der Rotationszustand der Antriebswelle
des DC-Motors erfasst werden kann. Eine derartige Erfassungseinrichtung
ist beispielsweise aus den folgenden Druckschriften bekannt:
(Patent-Dokument
1): JP 2003-536355A (entspricht
US 6768282B2 )
(Patent-Dokument 2): JP
2000-166274
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Die
im Patent-Dokument 1 offenbarte Welligkeitserfassungseinrichtung
enthält
ein Erfassungsverfahren, bei dem das analoge Stromsignal des Ankers
mit einer Abtastfrequenz abgetastet wird, die größer als eine Welligkeitsfrequenz
ist, und die abgetastete Frequenz dann zum Bilden eines Impulses
binarisiert wird. Der so gebildete Impuls wird als Welligkeit betrachtet
und der Zyklus der Welligkeit wird durch Vergleichen des Zyklus
mit einem anderen Zyklus der Welligkeit korrigiert, um eine fehlerhafte
Erfassung (Zählen)
der Anzahl der Welligkeiten zu verhindern.
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Eine
weitere im Patent-Dokument 2 offenbarte Welligkeitserfassungseinrichtung
enthält
eine Verstärkung
des Welligkeitsstroms um einen Verstärkungsfaktor, der umgekehrt
proportional zum Stromwert des Ankers ist, um eine falsche Erfassung
der Welligkeiten beruhend auf der kleineren Welligkeitswellenhöhe aufgrund
der Niedrigbandrauschfrequenz zu verhindern, die niedriger als die
Welligkeitsfrequenz ist.
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Es
soll daher eine Welligkeitserfassungseinrichtung ausgebildet werden,
die einen Welligkeitszustand unter Verwendung einer Erfassungsschaltung geringer
Größe zuverlässig erfassen
kann.
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Gemäß einer
Ausgestaltung der Erfindung umfasst eine Welligkeitserfassungsvorrichtung
zur Erfassung einer Welligkeit aus einem Ankerstrom, der aus einem
Motor ausgegeben wird, wobei ein Niedrigbandrauschen mit einer Frequenz
von 1/n (wobei „n" eine natürliche Zahl
größer 1 ist) überlagert
ist, eine Anfangswelligkeitserfassungseinrichtung zur Erfassung
eines Welligkeitszyklus vorab, eine Merkmalserfassungseinrichtung
zur Erfassung eines Merkmals der Welligkeit aus dem aus dem Motor
ausgegebenen Ankerstrom und eine Welligkeitserfassungssteuereinrichtung
zur Erfassung der Welligkeit durch Vergleichen des Merkmals der
Welligkeit mit dem Niedrigbandrauschen mit der Frequenz von 1/n,
das durch die Merkmalserfassungseinrichtung zu einer Zeit vor der
aktuellen Zeit erfasst wurde, mit dem Merkmal der Welligkeit, das
durch die Merkmalserfassungseinrichtung zum aktuellen Zeitpunkt erfasst
wird, und Beurteilen, dass eine Welligkeit erzeugt ist, wenn die
Merkmale der Zeit vor der aktuellen Zeit und der aktuellen Zeit ähnlich sind.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Niedrigbandrauschen
lediglich eine Rauschfrequenz, und der Zeitpunkt vor dem aktuellen
Zeitpunkt ist ein Zeitpunkt, der den „n" Welligkeitszyklen vor dem aktuellen
Zeitpunkt entspricht.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Niedrigbandrauschen
eine Vielzahl von Rauschelementen mit voneinander verschiedenen
Frequenzen, und der Zeitpunkt vor dem aktuellen Zeitpunkt ist ein
Zeitpunkt einen vorbestimmten Zeitabschnitt vor dem aktuellen Zeitpunkt und
der vorbestimmte Zeitabschnitt ist eine Zeit entsprechend einem
Wert, der durch Multiplizieren des Welligkeitszyklus mit einem Verhältnis jedes
Niedrigbandrauschzyklus zum Welligkeitszyklus erhalten wird.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das durch die Merkmalserfassungseinrichtung
erfasste Merkmal der Welligkeit ein Zeitunterschied (S32, S62) zwischen
den maximalen Punkten des Ankerstroms oder zwischen den minimalen Punkten
des Ankerstroms.
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Gemäß einer
weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das durch die Merkmalserfassungseinrichtung
erfasste Merkmal ein Wertunterschied (S52, S72) zwischen den maximalen
Werten oder zwischen den minimalen Werten.
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Die
vorstehenden und weiteren Merkmale und Eigenschaften der Erfindung
werden aus der folgenden ausführlichen
Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ersichtlich.
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Es
zeigen:
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1 eine
schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Welligkeitserfassungsvorrichtung,
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2 eine
in 1 gezeigte Erfassungseinrichtung,
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3 einen Welligkeitsverlauf des Ankerstroms,
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3B ein
Niedrigbandrauschen mit einer Frequenz der Hälfte des Welligkeitsverlaufs
in 3A,
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3C ein
Niedrigbandrauschen mit einer Frequenz von einem Drittel des Welligkeitsverlaufs
in 3A,
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3D einen
zusammengesetzten Signalverlauf (A + B) der Welligkeit in 3A und
des Niedrigbandrauschens von einem Drittel der Welligkeit in 3C,
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3E einen
zusammengesetzten Signalverlauf (A + B + C) der Welligkeit in 3A,
der Frequenz in 3B und der Frequenz in 3D,
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4 ein
Beispiel eines Frequenzspektrums eines Ankerstroms gemäß der Erfindung,
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5 einen
Steuerablauf zur Erfassung von Welligkeiten,
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6 ein
Ablaufdiagramm zur ausführlichen Beschreibung
eines Beispiels der Steuerung zur Erfassung stationärer Welligkeiten
entsprechend der Steuerung in 5,
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7 eine
Darstellung zur Beschreibung eines Signalverlaufs des Ankerstroms,
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8 einen
Signalverlauf des Ankerstroms und des entsprechenden Welligkeitserfassungssignals,
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9 ein
Ablaufdiagramm einer stationären Welligkeitserfassungssteuerung
gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel
der Erfindung,
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10 einen
Signalverlauf des Ankerstroms gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel,
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11 ein
Ablaufdiagramm ähnlich
dem in 9, jedoch eines dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
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12 ein
Ablaufdiagramm ähnlich
dem in 9, jedoch eines vierten Ausführungsbeispiels der Erfindung,
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13 einen
Signalverlauf des Ankerstroms gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel
der Erfindung,
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14 ein
Ablaufdiagramm ähnlich
dem in 9, jedoch eines fünften Ausführungsbeispiels der Erfindung,
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15 einen
Signalverlauf des Ankerstroms gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel der Erfindung
und
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16 ein
Ablaufdiagramm ähnlich
dem in 9, jedoch eines sechsten Ausführungsbeispiels der Erfindung.
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Einige
bevorzugte Ausführungsbeispiele
der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden
Zeichnungen beschrieben. 1 zeigt eine schematische Darstellung
einer Welligkeitserfassungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel
der Erfindung. 2 zeigt eine Erfassungseinrichtung 50 in 1.
Die Welligkeitserfassungsvorrichtung ist die Einrichtung zur Erfassung einer
Welligkeit in einem Strom, der aus einem Anker eines DC-Motors ausgegeben
wird, und zur Ausgabe eines Welligkeitserfassungssignals. Ein Widerstand 10,
ein Verstärker 20,
ein Filter 30, ein A/D-Wandler 40 und eine Erfassungseinrichtung 50 sind
in Reihe geschaltet, wie in 1 gezeigt,
und bilden die Welligkeitserfassungsvorrichtung.
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Der
Widerstand 10 ist durch einen (nicht gezeigten) Messwiderstand
gebildet und wandelt den Strom des Ankers des DC-Motors in eine
Spannung. Der Verstärker 20 umfasst
einen (nicht gezeigten) Berechnungsverstärker zur Verstärkung der
durch den Widerstand 10 erzeugten Spannung. Das Filter 30 filtert
das Ausgangssignal des Verstärkers 20 zur Beseitigung
eines Hochfrequenzanteils der Frequenz, die höher als eine Welligkeitsfrequenz
ist. Das Filter 30 umfasst ein variables adaptives Frequenzunterbrechungs-Filter (nicht gezeigt).
Der A/D-Wandler 40 ist eine Schaltung zum Umwandeln des
Ausgangssignals vom Filter 30 in ein digitales Signal.
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Die
Erfassungseinrichtung 50 umfasst einen Spitzenerfassungsabschnitt 51 und
einen Welligkeitserfassungsabschnitt 52, wie in 2 gezeigt, und
ist durch eine CPU und verschiedene (nicht gezeigte) Speicher gebildet.
Die Erfassungseinrichtung 50 erfasst eine im Ankerstrom
enthaltene Welligkeit beruhend auf dem vom A/D-Wandler 40 gegebenen digitalen
Signal in Folge und gibt einen mit der Welligkeit synchronisierten
Impuls als Welligkeitserfassungssignal aus.
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In
der Welligkeitserfassungseinrichtung gemäß diesem ersten Ausführungsbeispiel
wird eine Welligkeit erfasst, die im Ankerstrom enthalten ist. Das
Niedrigbandrauschen kann ignoriert werden, wenn der Motor nicht
unter Last betrieben wird, kann aber nicht ignoriert werden, wenn
der Motor unter Last betrieben wird. Ein derartiges Niedrigbandrauschen
kann für
gewöhnlich
vernachlässigbar
sein, wenn der Motor nicht unter Last betrieben wird. Ist ein derartiges
Niedrigbandrauschen dem Ankerstrom überlagert, kann die Welligkeitserfassung
verschlechtert werden und die Genauigkeit der Erfassungsfunktion
kann verringert sein.
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Eine
Hauptfrequenz des Niedrigbandrauschens beträgt 1/N der Welligkeitsfrequenz
(wobei N eine natürliche
Zahl größer als
1 ist). In den 3A bis 3E sind
verschiedene Wellentypen gezeigt. Die Frequenz in 3A gibt
einen Welligkeitsverlauf an und 3B zeigt
eine Frequenz eines Niedrigbandrauschens mit einer Hälfte (1/2)
der Frequenz der Welligkeit in 3A. Die
Frequenz in 3C gibt ein weiteres Niedrigbandrauschen
mit einer Frequenz von einem Drittel (1/3) der Welligkeit in 3A an.
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Die
Frequenz in 3D zeigt eine synthetisierte
Frequenz der Welligkeitsfrequenz in 3A und
der Niedrigbandrauschfrequenz von 1/2 in 3B. Der
Zyklus (bzw. die Periode) des maximalen Punkts und des minimalen
Punkts, die in diesem Signalverlauf erscheinen, ist derselbe wie
der Zyklus der Welligkeitsfrequenz, jedoch sind der maximale Punkt
und der minimale Punkt variabel (die Höhe der Spitze bzw. der minimale
Punkt sind unterschiedlich), und ein Muster mit denselben maximalen
und minimalen Punkten wie die des Welligkeitsverlaufs in 3A erscheint
und wird alle zwei Zyklen der Welligkeitsfrequenz wiederholt.
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Werden
die Frequenzen der 3A, 3B und 3C synthetisiert,
wird eine Frequenz wie in 3E gezeigt
erzeugt. Der Zyklus der erscheinenden maximalen und minimalen Punkte
ist der gleiche wie der der Welligkeitsfrequenz in 3A,
jedoch erscheint das Muster mit den gleichen maximalen und minimalen
Punkten und wird alle 6 (2 × 3)
Zyklen der Welligkeitsfrequenz in 3A wiederholt.
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Wird
die Welligkeit aus der synthetisierten Frequenz wie der Frequenz
in 3D oder in 3E erfasst,
kann die Erfassung aufgrund der Verzerrung dieser Signalverläufe fehlschlagen.
Gemäß dem Ausführungsbeispiel
der Erfindung wird die Erfassung durch das folgende Verfahren erreicht,
das eine fehlerhafte Erfassung vermeiden kann:
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4 zeigt
ein Frequenzspektrum, das Frequenzanteile des Ankerstroms angibt,
wobei die vertikale Achse ein Amplitudenverhältnis jeder Frequenzamplitudenkomponente
zur Welligkeitsamplitude darstellt. Die Hochbandfrequenzkomponenten von
zweimal, viermal der Welligkeitsfrequenz und die Niedrigbandfrequenzkomponente
der Hälfte
(1/2) der Welligkeitsfrequenz sind hauptsächlich in der Zeichnung zu
sehen. In diesem Fall können
die anderen Komponenten vernachlässigt
werden.
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Das
Filter 30 unterbricht oder filtert jede Hochbandfrequenzkomponente,
und demnach beeinflussen diese hohen Frequenzkomponenten die Erfassung
der Welligkeit nicht. Die Niedrigbandfrequenzkomponente gibt eine
Hälfte
der Welligkeitsfrequenz an. Ist das Niedrigbandrauschen lediglich
in der einen Hälfte
der Welligkeitsfrequenz vorhanden, kann eine neue Welligkeit durch
Vergleichen des Merkmals der Frequenz mit dem Merkmal der vor den
zwei Welligkeiten erfasst werden und wird in der Erfassungseinrichtung 50 registriert.
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Die
Welligkeitserfassungsvorrichtung umfasst die Erfassungseinrichtung 50,
in der eine Welligkeit registriert wird, die mit der neuen Welligkeit verglichen wird.
Gemäß den in
den 5 und 6 gezeigten Abläufen werden
Welligkeiten sequenziell erfasst.
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6 zeigt
ein Ablaufdiagramm einer stationären
Welligkeitssteuerung in 5.
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Wird
der DC-Motor eingeschaltet (S10 in 5), arbeitet
der Motor nicht unter Last und kein Niedrigbandrauschen ist dem
aus dem Motor ausgegebenen Ankerstrom überlagert. Demnach werden lediglich
die zu erfassenden Komponenten der Welligkeiten erfasst. Welligkeiten
werden anhand des Ankerstroms in der Anfangswelligkeitserfassungssteuerstufe
(Schritt S20) im Betrieb ohne Last bestimmt, was unmittelbar nach
dem Start des Motors stattfindet.
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Der
Ankerstrom fließt
durch den Widerstand 10, wo die dem Stromwert entsprechende
Spannung erzeugt wird. Der Verstärker 20 verstärkt die
im Widerstand 10 erzeugte Spannung. Das Filter 30 entfernt
die Hochfrequenzkomponenten aus dem Ausgangssignal des Verstärkers 20.
Der A/D-Wandler 40 wandelt das durch den Verstärker 20 verstärkte Signal
in das digitale Signal um. Der Spitzenerfassungsabschnitt 51 der
Erfassungseinrichtung 50 erfasst ein digitales Spitzensignal,
beispielsweise den minimalen Wert, der in Folge vom Wandler 40 ausgegeben wird,
und erfasst gleichzeitig den Zyklus des minimalen Werts. Der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 berücksichtigt
den Zyklus des minimalen Werts als Zyklus der Welligkeit und setzt
das Welligkeitserfassungssignal für einen bestimmten Zeitabschnitt
auf hohen Pegel.
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Nach
der Anfangswelligkeitserfassungssteuerstufe (S20) wird der DC-Motor
unter Last betrieben und die stationäre Welligkeitserfassungssteuerung (S30)
wird ausgeführt.
Diese Steuerung wird fortgesetzt, bis der DC-Motor angehalten wird
(S40).
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Die
stationäre
Welligkeitserfassungssteuerung (S30) umfasst die Schritte S31 bis
S34 in 6. 7 zeigt einen Signalverlauf
des Ankerstroms. Der Spitzenerfassungsabschnitt 51 der
Erfassungseinrichtung 50 beginnt mit dem Zählen zu
einer Zeit, wenn der minimale Wert Vmin1 des Ankerstroms aus dem
digitalen Signal erfasst wird (in Schritt S31: Ja), und zählt den
Zyklus Tcnt, bis der nächste
minimale Wert Vr erfasst wird, wie es in 7 gezeigt
ist.
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Der
Welligkeitserfassungsabschnitt 52 bestimmt, ob die Differenz
zwischen dem Zyklus (der Periode) Tcnt, der am Spitzenerfassungsabschnitt 51 gezählt wird,
und dem Welligkeitszyklus T2, der zwei Welligkeiten vorher erfasst
wurde, kleiner als ein vorbestimmter Wert ΔT ist oder nicht (Schritt S32).
Vorzugsweise wird der Wert ΔT
hinsichtlich des Werts des Zyklus T2 eingestellt. Ist der Unterschied
zwischen dem Wert Tcnt und dem Wert T2 kleiner als der vorbestimmte
Wert ΔT
(Ja in Schritt S32) wird angenommen, dass eine Welligkeit erfasst
ist, und ein Impuls wird gebildet, indem der Welligkeitssignalpegel für einen
bestimmten Zeitabschnitt auf hohen Pegel gesetzt wird (Schritt S33).
Nachdem der Welligkeitssignalpegel in den hohen Pegel versetzt wurde,
wird ferner der Zyklus Tcnt als Welligkeitszyklus T1 eingestellt,
der dem Zyklus der Welligkeit eins vorher entspricht. Der vorhergehende
Zyklus T1 wird dann auf den Zyklus T2 eingestellt, der dem Zyklus
zwei Welligkeiten zuvor entspricht.
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Mit
anderen Worten, die Erfassungseinrichtung 50 vergleicht
den Zyklus Tcnt mit dem Zyklus T2, und ähneln sich die Werte der zwei
Zyklen, wird bestimmt, dass eine Welligkeit im Ankerstrom erzeugt wurde.
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Wird
kein minimaler Wert Vr erfasst (Nein in Schritt S31), oder ist der
Unterschied zwischen den Zyklen Tcnt und T2 nicht kleiner als der
vorbestimmte Wert ΔT
(Nein in Schritt S32), bleibt das Welligkeitserfassungssignal auf
niedrigem Pegel (Schritt S34).
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8 zeigt
Einzelheiten des Welligkeitserfassungssignals. Durch Wiederholen
der Schritte S31 und S34 in 6 wird ein
synthetisierter Impuls im Welligkeitserfassungssignal gebildet,
indem die Welligkeiten im Ankerstrom überlappt werden.
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Wie
vorstehend beschrieben wird gemäß der Welligkeitserfassungseinrichtung
des Ausführungsbeispiels
zuerst angenommen, dass eine Welligkeit zwischen den minimalen Werten
erzeugt wurde, dann wird die Zeit zwischen dem minimalen Werten als
Welligkeitsmerkmal des aktuellen Zeitpunkts erfasst, und dann wird
das Welligkeitsmerkmal mit einem Welligkeitsmerkmal verglichen,
das zu einem vorhergehenden Zeitpunkt erfasst wurde, um zu beurteilen,
ob eine Welligkeit im Ankerstrom erzeugt wurde oder nicht. Dies
kann einen Verstärker
mit variablem Verstärkungsfaktor
oder eine Verstärkungsfaktoreinstellschaltung überflüssig machen,
die in der Einrichtung erforderlich ist, die im Patent-Dokument 2
offenbart ist. Somit kann die Welligkeitserfassungseinrichtung gemäß diesem
Ausführungsbeispiel
der Erfindung mit geringerer Schaltungsgröße verglichen mit der Größe der herkömmlichen
Schaltung hergestellt werden. Zudem kann eine falsche Erfassung vermieden
werden, da das Welligkeitsmerkmal des vorhergehenden Zeitpunkts,
das mit dem Welligkeitsmerkmal des aktuellen Zeitpunkts verglichen
wird, das Welligkeitsmerkmal des Zeitpunkts zu der Zeit zwei Welligkeiten
vorher ist (siehe 7), was bedeutet, dass der Vergleich
in einem Abschnitt durchgeführt
wird, wo der Signalverlauf des Ankerstroms ähnlich ist.
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9 zeigt
das zweite Ausführungsbeispiel der
Erfindung, wobei das Ablaufdiagramm einen stationären Welligkeitserfassungssteuerschritt
zeigt. 10 zeigt den Signalverlauf des
Ankerstroms gemäß dem zweiten
Ausführungsbeispiel.
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Die
Welligkeitserzeugung wird beruhend auf dem Welligkeitsmerkmal im
Zeitabschnitt zwischen den benachbarten minimalen Werten im Ankerstrom gemäß dem vorhergehenden
(ersten) Ausführungsbeispiel
verifiziert. Allerdings muss das Ähnlichkeitsmerkmal nicht unbedingt
durch den Zeitabschnitt zwischen den zwei benachbarten minimalen
Werten verifiziert werden.
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Gemäß diesem
zweiten Ausführungsbeispiel wird
angenommen, dass das Welligkeitsmerkmal eine Amplitude vom maximalen
Wert des Ankerstroms zum minimalen Wert ist. Der Aufbau der Welligkeitserfassungseinrichtung
ist der gleiche wie der des ersten Ausführungsbeispiels. Der Ankerstrom
ist mit einem Niedrigbandrauschen einer Hälfte (1/2) der Frequenz der
zu erfassenden Welligkeit überlagert.
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Die
Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird wie im Verfahren des
ersten Ausführungsbeispiels
erreicht. Nach der Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird eine
stationäre
Welligkeitserfassungssteuerung durch Starten des DC-Motors unter
Last ausgeführt.
Die stationäre
Welligkeitserfassungssteuerung dieses Ausführungsbeispiels umfasst die
Schritte S51 bis S54 in 9. Gemäß den 9 und 10 erhält der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 (2),
wenn der Spitzenerfassungsabschnitt 51 (2)
den minimalen Wert Vr (10) im Ankerstrom aus dem vom
A/D-Wandler 40 eingegebenen digitalen Signal erfasst (Schritt
S51: Ja), die Amplitude Vdn0 aus dem maximalen Wert Vmax0, der vor
dem minimalen Wert Vr erfasst wird (Vdn0 = Vmax0 – Vr). Dies
kann klar anhand von 10 beschrieben werden. Dann
erhält
der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die Amplitude Vdn2,
die die Differenz zwischen dem minimalen Wert Vmin2, der zu der
Zeit zwei Welligkeiten zuvor erfasst wurde, und dem maximalen Wert
Vmax2 ist, der vor dem minimalen Wert Vmin2 erfasst wurde (Vdn2
= Vmax2 – Vmin2).
Dann beurteilt der Welligkeitserfassungsabschnitt 52, ob
die Differenz zwischen den Werten Vdn2 und Vdn0 kleiner als der
vorbestimmte Wert ΔVdn
ist oder nicht (Schritt S52 in 9 und Signalverlauf
in 10). Vorzugsweise wird der Wert ΔVdn hinsichtlich
des Werts Vdn2 eingestellt.
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Ist
der Amplitudenunterschied zwischen Vdn2 und Vdn0 kleiner als der
Wert ΔVdn
(Schritt S52: Ja), wird angenommen, dass eine Welligkeit erzeugt
wurde, und dann wird der Impuls durch Ändern des Pegels des Welligkeitserfassungssignals
auf einen hohen Pegel für
einen bestimmten Zeitabschnitt gebildet (S53). Wird der Welligkeitserfassungssignalpegel
einen Zeitabschnitt lang auf hohem Pegel beibehalten, werden der
aktuelle minimale Wert Vr und die vergangenen minimalen Werte Vmin1
und Vmin2 (siehe Signalverlauf in 10) jeweils
zu den minimalen Werten Vmin1, Vmin2 und Vmin3 zur Vorbereitung
auf das Ankommen der nächsten
Welligkeit verschoben. Gleichermaßen werden die maximalen Werte
Vmax0, Vmax1 und Vmax2 jeweils auf Vmax1 und Vmax2 und Vmax3 verschoben.
Wird der minimale Wert Vr nicht erfasst (Schritt S52: Nein), oder
ist die Amplitudendifferenz zwischen Vdn2 und Vdn0 nicht kleiner
als der vorbestimmte Wert ΔVdn
(Schritt S52: Nein), wird der Welligkeitssignalpegel auf niedrigem
Pegel beibehalten (Schritt S54).
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Durch
Wiederholen der Schritte S51 bis S54 wird ein Impuls im Welligkeitserfassungssignal
durch Synchronisieren mit der Welligkeit gebildet, die dem Ankerstrom überlagert
ist.
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Gemäß diesem
zweiten Ausführungsbeispiel kann
eine Welligkeit sicher erfasst werden, da eine fallende Amplitude
als zu erfassendes Welligkeitsmerkmal angenommen wird, selbst wenn
die Welligkeit oder die Niedrigbandrauschfrequenz schwankt.
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Nun
wird das dritte Ausführungsbeispiel
der Erfindung beschrieben, wobei 11 ein
Ablaufdiagramm einer stationären
Welligkeitserfassungssteuerung dieses Ausführungsbeispiels zeigt. Gleiche Elemente
wie in 6 oder 9 gezeigt tragen die gleichen
Bezugszeichen.
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Das
Welligkeitsmerkmal des ersten Ausführungsbeispiels ist der Zeitunterschied
zwischen den benachbarten minimalen Werten, während beim zweiten Ausführungsbeispiel
die ansteigende Amplitude das zu erfassende Welligkeitsmerkmal ist.
Bei diesem dritten Ausführungsbeispiel
werden diese zwei Merkmale (eines ist der Zeitunterschied und das andere
ist die ansteigende Amplitude) verwendet. Der Aufbau der Welligkeitserfassungseinrichtung (der
in 1 und 2 gezeigt ist), ist der gleiche wie
in den vorhergehenden Ausführungsbeispielen, und
der Ankerstrom ist mit einem Niedrigbandrauschen der halben Frequenz
der zu erfassenden Welligkeit überlagert.
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Die
Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird mittels des gleichen
Verfahrens wie im ersten Ausführungsbeispiel
erreicht. Nach der Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird eine
stationäre Welligkeitserfassungssteuerung
durch Betreiben des DC-Motors in einem Zustand mit Last durchgeführt. Der
Spitzenerfassungsabschnitt 51 der Erfassungseinrichtung 50 beginnt
mit dem Zählen,
wenn der minimale Wert Vmin1 des Ankerstroms anhand des digitalen
Signals erfasst wird (in Schritt S31: Ja) und zählt den Zyklus Tcnt, bis der
nächste
minimale Wert Vr erfasst wird. Der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 beurteilt,
ob die Differenz zwischen dem Zyklus Tcnt, der am Spitzenerfassungsabschnitt 51 gezählt wird,
und dem Welligkeitszyklus T2, der zum Zeitpunkt zwei Welligkeiten
zuvor erfasst wird, kleiner als ein vorbestimmter Wert ΔT ist oder
nicht (in Schritt S32). Vorzugsweise wird der Wert ΔT relativ
zum Wert des Zyklus T2 eingestellt.
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Wird
beurteilt, dass die Differenz zwischen dem Wert Tcnt und dem Wert
T2 kleiner als der vorbestimmte Wert ΔT ist (in Schritt S32: Ja),
erhält
der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die Amplitude Vdn0,
die vom maximalen Wert Vmax0 abfällt,
der vor dem minimalen Wert Vr erfasst wird (Vdn0 = Vmax0 – Vr). Dann
erhält
der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die Amplitude Vdn2,
die die Differenz zwischen dem minimalen Wert Vmin2, der zum Zeitpunkt
zwei Welligkeiten zuvor erfasst wird, und dem maximalen Wert Vmax2
ist, der vor dem minimalen Wert Vmin2 erfasst wurde (Vdn2 = Vmax2 – Vmin2). Dann
beurteilt der Welligkeitserfassungsabschnitt 52, ob die
Differenz zwischen den Werten Vdn2 und Vdn0 kleiner als der vorbestimmte
Wert ΔVdn
ist (in Schritt S52). Vorzugsweise wird der Wert ΔVdn im Hinblick
auf den Wert Vdn2 eingestellt.
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Ist
die Amplitudendifferenz zwischen Vdn2 und Vdn0 kleiner als der Wert ΔVdn (Schritt
S52: Ja), wird angenommen, dass eine Welligkeit erzeugt wird, und
der Impuls wird durch Ändern
des Pegels des Welligkeitserfassungssignals auf einen hohen Pegel einen
Zeitabschnitt lang gebildet (Schritt S53). Wird der Welligkeitserfassungssignalpegel
einen Zeitabschnitt lang auf hohem Pegel gehalten, verschieben sich
der aktuelle minimale Wert Vr und die vergangenen minimalen Werte
Vmin1 und Vmin2 jeweils auf die minimalen Werte Vmin1, Vmin2 und
Vmin3, um das Ankommen der nächsten
Welligkeit vorzubereiten. Gleichermaßen verschieben sich die maximalen Werte
Vmax0, Vmax1 und Vmax2 jeweils auf Vmax1, Vmax2 und Vmax3. Ebenso
verschiebt sich die Zykluslänge
Tcnt auf den Zyklus T1, der den Zyklus eine Welligkeit zuvor darstellt,
und der Zyklus T1 verschiebt sich auf T2, der dem Zyklus zwei Welligkeiten zuvor
entspricht.
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Wird
kein minimaler Wert Vr erfasst (Schritt S31: Nein), oder ist die
Differenz zwischen den Zyklen Tcnt und T2 nicht kleiner als der
vorbestimmte Wert ΔT
(in Schritt S32: Nein), oder ist die Amplitudendifferenz zwischen
Vdn2 und Vdn0 nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ΔVdn (Schritt
S52: Nein), wird der Welligkeitssignalpegel auf niedrigem Pegel gehalten
(Schritt S54).
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Da
bei diesem Ausführungsbeispiel
das Welligkeitsmerkmal sowohl die Zeitdifferenz zwischen den benachbarten
minimalen Werten als auch die abfallende Amplitude beinhaltet, kann
eine Prävention einer
falschen Erfassung weiter verbessert werden.
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Die
vorstehenden Ausführungsbeispiele
beschreiben die Erfassung einer Welligkeit zur Zeit eines minimalen
Werts des Ankerstroms, und beruhend auf dem Zeitpunkt des minimalen
Werts wird die Welligkeit erfasst. Das folgende vierte Ausführungsbeispiel
beschreibt eine Welligkeitserfassung beruhend auf dem Zeitpunkt
des maximalen Werts des Ankerstroms.
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12 zeigt
ein Ablaufdiagramm der stationären
Welligkeitserfassungssteuerung gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel
der Erfindung.
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Gemäß diesem
vierten Ausführungsbeispiel umfasst
das Welligkeitsmerkmal die Zeit zwischen den benachbarten zwei maximalen
Werten, und beruhend auf diesem Merkmal wird eine Welligkeitserzeugung
verifiziert. Der Aufbau der Welligkeitserfassungseinrichtung entspricht
dem des ersten Ausführungsbeispiels.
Der Ankerstrom ist mit einem Niedrigbandrauschen der halben Frequenz
der zu erfassenden Welligkeit überlagert.
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Die
Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird mittels desselben Verfahrens
wie im ersten Ausführungsbeispiel
durchgeführt.
Nach der Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird eine stationäre Welligkeitserfassungssteuerung
durch Betreiben des DC-Motors
im Lastzustand durchgeführt.
Die stationäre
Welligkeitserfassungssteuerung gemäß diesem Ausführungsbeispiel
umfasst die Schritt S61 bis S64 in 12.
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Der
Spitzenerfassungsabschnitt 51 der Erfassungseinrichtung 50 beginnt
mit dem Zählen
zu dem Zeitpunkt, wenn der maximale Wert Vmax1 des Ankerstroms aus
dem digitalen Signal erfasst wird (in Schritt S61: Ja), und zählt die
Länge des
Zyklus Tcnt, bis der nächste
maximale Wert Vr erfasst wird.
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Der
Welligkeitserfassungsabschnitt 52 beurteilt, ob die Differenz
zwischen dem im Spitzenerfassungsabschnitt 51 gezählten Zyklus
Tcnt und dem Welligkeitszyklus T2, der zwei Welligkeiten zuvor erfasst
wurde, kleiner als ein vorbestimmter Wert ΔT ist oder nicht (in Schritt
S62). Vorzugsweise wird der Wert ΔT
im Hinblick auf den Wert des Zyklus T2 eingestellt. Ist die Differenz
zwischen dem Wert Tcnt und dem Wert T2 kleiner als der vorbestimmte
Wert ΔT
(in Schritt S62: Ja), wird bestimmt, dass eine Welligkeit erfasst
wurde, und ein Impuls wird gebildet, indem der Welligkeitssignalpegel
einen bestimmten Zeitabschnitt lang auf hohen Pegel gesetzt wird
(Schritt S63). Nachdem der Welligkeitssignalpegel auf hohen Pegel
gesetzt wurde, wird der Zyklus Tcnt ferner als Welligkeitszyklus
T1 eingestellt, der dem Zyklus eine Welligkeit vorher entspricht.
Der vorherige Zyklus T1 wird dann in den Zyklus T2 verschoben, der
dem Zyklus zwei Welligkeiten vorher entspricht.
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Mit
anderen Worten, die Erfassungseinrichtung 50 vergleicht
den Wert des Zyklus Tcnt mit dem Wert des Zyklus T2, und ähneln sich
die Werte der zwei Zyklen, wird beurteilt, dass im Ankerstrom eine Welligkeit
erzeugt wird.
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Wird
kein maximaler Wert Vr erfasst (in Schritt S61: Nein), oder ist
die Differenz zwischen den Zyklen Tcnt und T2 nicht kleiner als
der vorbestimmte Wert ΔT
(in Schritt S62: Nein), wird das Welligkeitserfassungssignal auf
niedrigem Pegel gehalten (Schritt S64).
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Durch
Wiederholen der Schritte S61 bis S64 wird ein Impuls durch Synchronisation
mit der dem Ankerstrom überlagerten
Welligkeit gebildet. Gemäß der Welligkeitserfassungseinrichtung
dieses Ausführungsbeispiels
wird wie vorstehend beschrieben zuerst angenommen, dass eine Welligkeit
zwischen den maximalen Werten erzeugt wird, dann die Zeit zwischen
den maximalen Werten als Welligkeitsmerkmal des aktuellen Zeitpunkts
erfasst, und dann das Welligkeitsmerkmal mit einem zu einem vorhergehenden
Zeitpunkt erfassten Welligkeitsmerkmal verglichen, um zu beurteilen,
ob im Ankerstrom eine Welligkeit erzeugt wird oder nicht. Dies kann
einen Verstärker
mit variablem Verstärkungsfaktor
bzw. eine Verstärkungsfaktoreinstellschaltung
eliminieren, die in der im Patent-Dokument 2 offenbarten Einrichtung
erforderlich ist. Somit kann die Welligkeitserfassungseinrichtung
gemäß diesem
Ausführungsbeispiel
der Erfindung mit geringerer Schaltungsgröße verglichen mit der Größe der herkömmlichen
Schaltung hergestellt werden, was auch die Vorteile des ersten Ausführungsbeispiels
sind.
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14 zeigt
ein Ablaufdiagramm der stationären
Erfassungssteuerung gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel
der Erfindung. 15 zeigt einen Signalverlauf
des Ankerstroms gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel.
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Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel
wird der maximale Wert des Ankerstroms erfasst und das Welligkeitsmerkmal
ist die ansteigende Amplitude vom minimalen Wert des Ankerstroms
zum maximalen Wert. Der Aufbau der Welligkeitserfassungseinrichtung
ist der gleiche wie im ersten Ausführungsbeispiel. Dem Ankerstrom
ist ein Niedrigbandrauschen der halben Frequenz der zu erfassenden
Welligkeit überlagert.
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Die
Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird mittels des gleichen
Verfahrens wie im ersten Ausführungsbeispiel
bewirkt. Nach der Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird eine
stationäre Welligkeitserfassungssteuerung
durch Betreiben des DC-Motors in einem Lastzustand bewirkt. Die
stationäre
Welligkeitserfassungssteuerung bei diesem Ausführungsbeispiel umfasst die
Schritt S71 bis S74 in 14. Erfasst
der Spitzenerfassungsabschnitt 51 den maximalen Wert Vr
(15) im Ankerstrom aus dem digitalen Signal, das
vom A/D-Wandler 40 eingegeben wird (Schritt S71: Ja), erhält der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die
Amplitude Vup0 aus dem minimalen Wert Vmin0, der vor dem maximalen Wert
Vr erfasst wird (Vup0 = Vr – Vmin0).
Es wird auf den Signalverlauf in 15 Bezug
genommen. Dann erhält
der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die ansteigende Amplitude
Vup2, die die Differenz zwischen dem maximalen Wert Vmax2, der zwei
Welligkeiten zuvor erfasst wird, und dem minimalen Wert Vmin2 darstellt,
der vor dem maximalen Wert Vmax2 erfasst wird (Vup2 = Vmax2 – Vmin2).
Dann beurteilt der Welligkeitserfassungsabschnitt 52, ob
die Differenz zwischen den Werten Vup2 und Vup0 kleiner als der
vorbestimmte Wert ΔVup
ist oder nicht (in Schritt S72). Der Wert ΔVup wird vorzugsweise hinsichtlich des
Werts Vup2 eingestellt.
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Ist
die Amplitudendifferenz zwischen Vup2 und Vup0 kleiner als der Wert ΔVup (Schritt
S72: Ja), wird angenommen, dass eine Welligkeit erzeugt wird, und
der Impuls wird durch Ändern
des Pegels des Welligkeitserfassungssignals einen Zeitabschnitt lang
auf hohen Pegel gebildet (Schritt S73). Wird der Welligkeitserfassungssignalpegel
einen Zeitabschnitt lang auf hohem Pegel gehalten, verschieben sich
der aktuelle maximale Wert Vr und die vergangenen maximalen Werte
Vmax1 und Vmax2 jeweils auf die maximalen Werte Vmax1, Vmax2 und
Vmax3 zum Vorbereiten auf die kommende nächste Welligkeit. Gleichermaßen verschieben
sich die minimalen Werte Vmin0, Vmin1 und Vmin2 jeweils auf Vmin1,
Vmin2 und Vmin3.
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Wird
der maximale Wert Vr nicht erfasst (Schritt S71: Nein), oder ist
die Amplitudendifferenz zwischen Vup2 und Vup0 nicht kleiner als
der vorbestimmte Wert ΔVup
(Schritt S72: Nein), wird der Welligkeitssignalpegel auf niedrigem
Pegel gehalten (Schritt S74).
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Durch
Wiederholen der Schritte S71 bis S74 wird ein Impuls durch Synchronisieren
mit der dem Ankerstrom überlagerten
Welligkeit gebildet.
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Gemäß dem fünften Ausführungsbeispiel
ist eine ansteigende Amplitude das Welligkeitsmerkmal und eine Welligkeit
kann sicher erfasst werden, selbst wenn die Welligkeits- oder Niedrigbandrauschfrequenz
schwankt.
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16 zeigt
ein Ablaufdiagramm der stationären
Welligkeitserfassungssteuerung gemäß dem sechsten Ausführungsbeispiel
der Erfindung. Gleiche Bezugszeichen bezeichnen gleiche Elemente
in 12 oder 14.
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Gemäß dem sechsten
Ausführungsbeispiel ist
das Welligkeitsmerkmal die Zeitdifferenz zwischen den benachbarten
maximalen Werten des Ankerstroms wie im vierten Ausführungsbeispiel,
wobei gleichzeitig eine ansteigende Amplitude verwendet wird, wie
im fünften
Ausführungsbeispiel.
Der Aufbau der Welligkeitserfassungseinrichtung entspricht dem des
ersten Ausführungsbeispiels.
Der Ankerstrom ist mit einem Niedrigbandrauschen der halben Frequenz
der zu erfassenden Welligkeit überlagert.
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Die
Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird mittels des gleichen
Verfahrens wie im ersten Ausführungsbeispiel
bewirkt. Nach der Anfangswelligkeitserfassungssteuerung wird eine
stationäre Welligkeitserfassungssteuerung
durch Betreiben des DC-Motors im Lastzustand bewirkt.
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Der
Spitzenerfassungsabschnitt 51 der Erfassungseinrichtung 50 beginnt
mit dem Zählen
zu einem Zeitpunkt, wenn der maximale Wert Vmax1 des Ankerstroms
aus dem digitalen Signal erfasst wird (in Schritt S61: Ja) und zählt den
Zyklus Tcnt, bis der nächste
maximale Wert Vr erfasst wird.
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Der
Welligkeitserfassungsabschnitt 52 beurteilt, ob die Differenz
zwischen dem am Spitzenerfassungsabschnitt 51 gezählten Zyklus
Tcnt und dem zwei Welligkeiten zuvor erfassten Welligkeitszyklus T2
kleiner als ein vorbestimmter Wert ΔT ist oder nicht (in Schritt
S62). Vorzugsweise wird der Wert ΔT hinsichtlich
des Werts des Zyklus T2 eingestellt.
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Wird
die Differenz zwischen dem Wert Tcnt und dem Wert T2 durch den Welligkeitserfassungsabschnitt 52 als
kleiner als der vorbestimmte Wert ΔT erfasst, erhält der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die
Amplitude Vup0 aus dem vor dem maximalen Wert Vr erfassten minimalen
Wert Vmin0 (Vup0 = Vr – Vmin0,
siehe 15). Dann erhält der Welligkeitserfassungsabschnitt 52 die
ansteigende Amplitude Vup2, die die Differenz zwischen dem maximalen Wert
Vmax2, der zwei Welligkeiten zuvor erfasst wird, und dem minimalen
Wert Vmin2 darstellt, der vor dem maximalen Wert Vmax2 erfasst wird
(Vup2 = Vmax2 – Vmin2).
Dann beurteilt der Welligkeitserfassungsabschnitt 52, ob
die Differenz zwischen den Werten von Vup2 und Vup0 kleiner als
der vorbestimmte Wert ΔVup
ist oder nicht (in Schritt S72). Vorzugsweise wird der Wert ΔVup hinsichtlich
des Werts Vup2 eingestellt.
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Ist
die Amplitudendifferenz zwischen Vup2 und Vup0 kleiner als der Wert ΔVup (Schritt
S72: Ja), wird angenommen, dass eine Welligkeit erzeugt wird, und
der Impuls wird durch Ändern
des Pegels des Welligkeitserfassungssignals einen Zeitabschnitt lang
auf hohen Pegel gebildet (Schritt S73). Wird der Welligkeitserfassungssignalpegel
einen Zeitabschnitt lang auf hohem Pegel gehalten, verschieben sich
der aktuelle maximale Wert Vr und die vergangenen maximalen Werte
Vmax1 und Vmax2 jeweils auf die maximalen Werte Vmax1, Vmax2 und
Vmax3 zum Vorbereiten auf die Erfassung der nächsten Welligkeit. Gleichermaßen werden
die minimalen Werte Vmin0, Vmin1 und Vmin2 jeweils auf Vmin1, Vmin2
und Vmin3 verschoben. Des Weiteren wird der Zyklus Tcnt auf den
Welligkeitszyklus T1 verschoben, der dem Zyklus eins vorher entspricht.
Der vorhergehende Zyklus T1 wird dann auf den Zyklus T2 verschoben,
der dem Zyklus zwei Welligkeiten zuvor entspricht.
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Wird
der maximale Wert Vr nicht erfasst (Schritt S61: Nein), oder ist
die Differenz zwischen den Werten Tcnt und T2 nicht kleiner als
der vorbestimmte Wert ΔT
(Schritt S62), oder ist die Amplitudendifferenz zwischen Vup2 und
Vup0 nicht kleiner als der vorbestimmte Wert ΔVup (Schritt S72: Nein), wird
der Welligkeitssignalpegel auf niedrigem Pegel gehalten (Schritt
S64).
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Da
gemäß dem sechsten
Ausführungsbeispiel
die Zeitdifferenz zwischen den maximalen Werten und die ansteigende
Amplitude die Welligkeitsmerkmale darstellen, kann eine Welligkeit
sicher erfasst werden, wie auch im dritten Ausführungsbeispiel.
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Gemäß den vorhergehenden
Ausführungsbeispielen
beträgt
die überlagerte
Niedrigbandrauschfrequenz die Hälfte
der zu erfassenden Welligkeit, kann aber auch ein Drittel oder ein
Viertel der zu erfassenden Welligkeit ausmachen. Beträgt das Niedrigbandrauschen
1/N der zu erfassenden Welligkeit, ist das Merkmal der Welligkeit,
das mit der Welligkeit zum aktuellen Zeitpunkt zu vergleichen ist, das Welligkeitsmerkmal
N1-Zeiten zuvor. Somit kann der Signalverlauf zum aktuellen Zeitpunkt
ungefähr dem
Signalverlauf der Vergangenheit entsprechen, und die Erfassung kann
aufgrund der Ähnlichkeit
des Signalverlaufs der Gegenwart und der Vergangenheit genau durchgeführt werden.
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Einige
weitere Welligkeitsmerkmale können berücksichtigt
werden, wie das Verhältnis
der ansteigenden Amplitude und der fallenden Amplitude oder der
Zeitabschnitt zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert.
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Erfindungsgemäß kann die
Welligkeitserfassungsvorrichtung bei einem Verfahren zur Erfassung einer
Welligkeit unter Verwendung dieser Welligkeitserfassungsvorrichtung
verwendet werden. Gemäß einem
Beispiel eines derartigen Verfahrens umfasst ein Verfahren zur Erfassung
einer Welligkeit in einem Ankerstrom, der aus einem Motor ausgegeben
wird, wobei der Strom eine zu erfassende Welligkeitsfrequenz und
eine Niedrigbandrauschfrequenz von 1/n (wobei n eine natürliche Zahl
größer als
1 ist) der Welligkeitsfrequenz enthält, die der Welligkeitsfrequenz überlagert
ist, einen Anfangswelligkeitserfassungsvorgang zur Vorab-Erfassung
des Welligkeitszyklus, einen Vorgang zur Erfassung eines Merkmals der
Welligkeit aus dem aus dem Motor ausgegebenen Ankerstrom, und einen
Welligkeitserfassungsvorgang zur Erfassung, dass eine Welligkeit
erzeugt wird oder nicht, indem ein Welligkeitsmerkmal des Ankerstroms
zu einem bestimmten vergangenen Zeitpunkt, der durch die Niedrigbandrauschfrequenz bestimmt
wird, der vor dem aktuellen Zeitpunkt liegt, mit einem Welligkeitsmerkmal
des Ankerstroms zum aktuellen Zeitpunkt verglichen und beurteilt
wird, dass eine Welligkeit erzeugt wird, wenn sich die zwei Welligkeitsmerkmale ähnlich sind.
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Die
Grundlagen, das bevorzugte Ausführungsbeispiel
und die Arbeitsweise der Erfindung wurden beschrieben. Allerdings
ist die Erfindung nicht auf die beschriebenen bestimmten Ausführungsbeispiele
beschränkt.
Die hier beschriebenen Ausführungsbeispiele
sollen die Erfindung veranschaulichen, aber nicht einschränken. Es
können Änderungen
und Modifikationen durchgeführt
sowie Äquivalente
herangezogen werden, ohne vom Schutzbereich der Erfindung abzuweichen.
Alle Modifikationen, Änderungen
und Äquivalente,
die in den Schutzbereich der Erfindung fallen, wie er in den Patentansprüchen definiert
ist, sind hiermit umfasst.
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Eine
Welligkeitserfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Welligkeit
aus einem aus einem Motor ausgegebenen Ankerstrom, wobei ein Niedrigbandrauschen
mit einer Frequenz von 1/n (wobei „n" eine natürliche zahl größer 1 ist) überlagert
ist, umfasst eine Anfangswelligkeitserfassungseinrichtung zur Erfassung
eines Zyklus der Welligkeit im Voraus, und eine Merkmalserfassungseinrichtung
zur Erfassung eines Merkmals der Welligkeit aus dem aus dem Motor
ausgegebenen Ankerstrom. Die Welligkeitserfassungsvorrichtung umfasst
ferner eine Welligkeitserfassungssteuereinrichtung zur Erfassung der
Welligkeit durch Vergleichen des Merkmals der Welligkeit mit dem
Niedrigbandrauschen mit der Frequenz eins/n, das durch die Merkmalserfassungseinrichtung
zu einer Zeit vor der aktuellen Zeit erfasst wird, mit dem Merkmal
der Welligkeit, das durch die Merkmalserfassungseinrichtung zur
aktuellen Zeit erfasst wird, und Beurteilen, dass eine Welligkeit
erzeugt wird, wenn die Merkmale der Zeit vor der aktuellen Zeit
und der aktuellen Zeit ähnlich
sind.