DE102006017713A1

DE102006017713A1 - Getriebemotor

Info

Publication number: DE102006017713A1
Application number: DE200610017713
Authority: DE
Inventors: Daniel Dipl.-Ing. Wolf
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2006-04-15
Filing date: 2006-04-15
Publication date: 2007-10-25

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Getriebemotor, bestehend aus einem Wellgetriebe und einem Antriebsmotor, wobei das Wellgetriebe einen Außenring (2) mit innerer Verzahnung (5) und einen Innenring (3) mit äußerer Verzahnung (6) aufweist. Einer der Ringe (2, 3) ist flexibel und der andere Ring (3, 2) starr, wobei der Innenring (3) radial innerhalb des Außenrings (2) angeordnet ist. Eine umlaufende Verformung des flexiblen Ringes (2, 3) wird durch den Antriebsmotor erzeugt, welcher aus mehreren elektrisch ansteuerbaren Spulen (9) ausgebildet ist. Durch Ansteuerung mindestens einer Spule (9) wird mindestens ein Magnetfeld erzeugt und eine Wechselwirkung zwischen dem von den Spulen (9) erzeugten Magnetfeld und den vorgesehenen, magnetisch beeinflussbaren Bauteilen (7) erzeugt die lokale Verformung des flexiblen Ringes (2, 3), wobei eine relative Drehbewegung zwischen den beiden Ringen (2, 3) erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Getriebemotor nach dem Oberbegriff des Hauptanspruches mit einem Wellgetriebe und einem Antriebsmotor.
Wellgetriebe bestehen üblicherweise aus einem starren Ring und einem flexiblen Ring sowie einem Wellgenerator, wobei je nach Anwendungsfall einer der Ringe als rotierendes Abtriebselement und der andere Ring als stehender Teil ausgebildet ist. Die Kraftübertragung für die Rotationsbewegung erfolgt durch eine vom Wellgenerator hervorgerufene umlaufende Verformung des flexiblen Ringes. Bei bekannten Ausführungen von Wellgetrieben besitzen flexibler und starrer Ring entweder Verzahnungen mit geringem Zähneunterschied oder bei Wellgetrieben auf Reibradbasis einem geringfügig unterschiedlichen Umfang. Durch die vom Wellgenerator erzeugte Verformung des flexiblen Ringes gelangt dieser mit dem starren Ring in einer oder mehreren Zonen in Eingriff. Auf Grund des Teilkreisunterschiedes bewegen sich bei rotierendem Wellgenerator flexibler und starrer Ring relativ zu einander.
Ein Wellgetriebe ist meistens mit einem externen Elektromotor verbunden, welcher den inneren flexiblen Ring antreibt. Eine solche Anordnung nimmt relativ viel axialen Bauraum in Anspruch. In der EP 1 130 290 B1 wird beispielsweise eine piezoelektrische Antriebsanordnung für ein Wellgetriebe beschrieben. Dieser piezoelektrische Antrieb ist in dem Innenraum des Wellgetriebes angeordnet und nimmt einen kleineren axialen Bauraum in Anspruch als bei einem Wellgetriebe mit Elektromotor. Dieser Antrieb hat zwei innere becherförmige flexible Zahnhülsen, nämlich eine primäre und eine sekundäre Zahnhülse. Die sekundäre flexible Zahnhülse hat schwenkbare Finger, welche von den piezoelektrischen Elementen erregt werden, so dass die primäre flexible Zahnhülse mit dem äußeren starren Rad in Eingriff kommt. Der piezoelektri sche Antrieb ist aufgrund der relativ hohen Herstellungskosten und hohen elektrischen Versorgungsspannung nur für Sonderlösungen geeignet Aufgabe der Erfindung ist es, einen Getriebemotor mit einem Wellgetriebe anzugeben, dessen axialer Bauraum wesentlich kürzer ist, als der Bauraum eines Wellgetriebes mit bekanntem elektrischem Antriebsmotor. Gleichzeitig sind ein leiserer Gang und geringerer Verschleiß sowie ein kostengünstigerer und sparsamerer Getriebemotor als bei der piezoelektrischen Antriebs-Variante gewünscht.
Die vorgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Getriebemotor bestehend aus einem Wellgetriebe und einem Antriebsmotor, wobei das Wellgetriebe auf bekannte Weise mit einem Außenring mit innerer Verzahnung und einem Innenring mit äußerer Verzahnung aufgebaut ist und einer der Ringe radial flexibel und der andere Ring starr ist. Welcher Ring flexibel und welcher starr ist und welcher als Abtriebsring wirkt, ist durch den Fachmann frei wählbar, so dass das Wellgetriebe für die Einsatzapplikation optimiert werden kann.
Der Antrieb des Wellgetriebes besteht erfindungsgemäß aus elektrisch ansteuerbaren Spulen und andren magnetisch beeinflussbaren Bauteilen, wie beispielsweise, Permanentmagneten und elektrische Leiter, welche auf den Ringen angeordnet sind. Eine Drehbewegung des Abtriebsringes erfolgt vorteilhafterweise durch eine von den vorgenannten Antriebselementen hervorgerufene Verformung des flexiblen Ringes. Diese Verformung wird mittels eines von mindestens einer Spule generierten magnetischen Feldes und der Wechselwirkung dieser Spule mit mindestens einem anderen magnetisch beeinflussbaren Bauteil erzeugt.
Jeder der beiden Ringe weist an seinem Umfang ausschließlich eine Art magnetisch beeinflussbarer Bauteile auf, jedoch muss ein Ring mindestens vier Spulen aufweisen um die elektrisch gesteuerte Bewegung des Antriebs zu ermöglichen. Welche Bauteile auf welchem Ring angeordnet sind, ist vorn Fachmann frei zu wählen.
Die Verformung des flexiblen Ringes wird so ausgelegt, dass mindestens ein Eingriffspunkt zwischen den Verzahnungen der beiden Ringe entsteht. Im Eingriffspunkt ist zum Zeitpunkt des Eingriffs auf einem Ring mindestens eine Spule bestromt, so dass um diese Spule ein Magnetfeld entsteht und dieses eine Magnetkraft erzeugt, welche auf ein auf dem anderen Ring angebrachtes magnetisch beeinflussbares Bauteil eine Anziehungskraft erzeugt und der flexible Ring somit im Eingriffspunkt verformt wird.
Ein Rotieren der Verformung des flexiblen Ringes und damit eine Drehbewegung des flexiblen Ringes gegenüber dem starren Ring, wird durch eine wechselnde Ansteuerung aufeinander folgender Spulen erreicht. Die Spulen werden derart bestromt, dass die Verformung vorteilhafterweise in einer oder mehreren Wellen in dem flexiblen Ring umläuft. Die Verformung kann sich auf diese Weise z.B. mit ca. 1 500 Umdrehungen pro Minute bewegen.
Ein Antrieb eines Wellgetriebes wie oben beschrieben hat den Vorteil, dass es keinen mechanischen Wellgenerator benötigt, wodurch ein leiserer Gang und ein niedrigerer Verschleiß als bei einem bekannten Wellgetriebe mit mechanischem Antrieb darstellbar sind. Gegenüber den piezoelektrischen Antrieben wird eine einfachere Bauweise erreicht.
Um eine vorteilhafte Steuerung des Antriebs zu ermöglichen ist die Bestromung der einzelnen Spulen individuell derart ansteuerbar, sodass ihre Polarität einstellbar ist oder die Spulen stromlos geschaltet sind. Bei der ausschließlichen Verwendung von Spulen oder bei Verwendung von Spulen in Kombinationen mit Permanentmagneten ist die Polarität der Spulen in den Eingriffspunkten so einstellbar, dass die Spulen und/oder die Permanentmagnete einander anziehen.
Bei Spulen, welche sich zum Zeitpunkt des Eingriffs mittig zwischen den Eingriffspunkten befinden, ist die Polarität so ausgelegt beziehungsweise eingestellt, dass sich die Spulen und/oder Permanentmagnete einander abstoßen.
Eine Variante des erfindungsgemäßen Getriebemotors besteht aus einem flexiblen Innenring aus magnetisierbarem Material und einem starren Außenring aus nicht magnetisierbarem Material. Im Innenring sind elektrisch ansteuerbare Leiter angeordnet und um den Außenring sind Spulen mit einem Spulenkern aus magnetisierbarem Material angeordnet. Die Spulenkerne sind einststückig mit dem Gehäuse aus magnetisierbarem Material verbunden. Wie die Spulen sind auch die Leiter individuell derart ansteuerbar, so dass die Richtung des Stroms einstellbar ist oder die Leiter stromlos geschaltet sind. Mit diesem Aufbau können ein Nord- und ein diametral gegenüberliegender Südpol auf dem Umfang des Außenrings ausgebildet werden. Der Innenring wird durch die Magnetkräfte verformt und in den Polen entsteht ein Eingriff zwischen Innen- und Außenring. Im magnetisierbaren Innenring werden die Feldlinien des Magnetfeldes gebündelt und somit liegen die elektrischen Leiter in dem Magnetfeld. Wenn nun die Leiter bestromt werden, wirkt eine Kraft, (die so genannte Lorentzkraft,) senkrecht zum Magnetfeld und senkrecht zur Stromrichtung auf die Leiter. Die Bestromung der Leiter wird so angesteuert, dass die Lorentzkräfte und die Magnetkräfte in den Eingriffspunkten überlagert werden und die Leiter mittig zwischen den Eingriffspunkten abstoßend wirkende Lorentzkräfte erzeugen.
Abhängig von der Konstruktion besitzen der Innen- und der Außenring unterschiedliche magnetische Eigenschaften, es sind magnetisierbare sowie nicht magnetisierbare Materialien bzw. Werkstoffe als mögliche Alternative einsetzbar. Entscheidend ist, ob die Ringe aktiv oder passiv an dem Verfor mungsverfahren des flexiblen Rings teilnehmen. Bei aktiver Teilnahme müssen die Ringe aus magnetisierbarem Material und bei passiver Teilnahme aus nicht magnetisierbarem Material gestaltet werden, z.B. bei Verformung des flexiblen Ringes nur durch Spulen oder durch Spulen mit Permanentmagneten sind die Ringe in einem nicht magnetisierbaren Material ausgeführt, so dass die magnetischen Felder der Spulen und/oder der Permanentmagnete nicht gestört werden. Ein nicht magnetisierbares Material ist bspw. Kunststoff, welcher insbesondere im Spritzgussverfahren herstellbar ist und wobei die magnetisch beeinflussbaren Bauteile in den Kunststoffring eingespritzt sind.
Um die Vereinfachung der Verformung des flexiblen Ringes zu erleichtern, können Nuten in axialer Richtung an der nicht verzahnten Seite des flexiblen Ringes angebracht werden.
Wenn die Spulen des Getriebemotors stromlos geschaltet sind, findet kein Eingriff zwischen den Verzahnungen der beiden Ringe statt und eine unkontrollierte Verdrehung zwischen dem flexiblen und dem starren Ring ist möglich. Um eine solche Verdrehung zu verhindern, wird vorteilhafteweise eine Verriegelung vorgeschlagen.
So ist beispielsweise bei einem Wellgetriebe mit einem flexiblen Innenring in dessen Innenraum ein Kniehebel vorgesehen. Wenn der Antrieb ausgeschaltet ist, wird durch Betätigung des Kniehebels eine Verformung des Innenrings erzeugt, worauf der Innenring am Außenring zur Anlage kommt und somit eine Verdrehung zwischen beiden Ringen verhindert wird.
Eine andere Möglichkeit eine Verriegelung zu realisieren ist es, einen Stift vorzusehen, welcher verschiebbar z.B. am Gehäuse des Getriebemotors gelagert ist und in eine Ausnehmung in dem starren Außenring einbringbar ist. Der Stift wird beispielsweise durch einen Elektromagneten betätigt und vorteil hafterweise bei stehendem Motor in die korrespondierende Ausnehmung am Außenring eingeführt.
Vorteilhafte Anwendungen für den Getriebemotor sind insbesondere als Lenkservomotor, Industrierobotgelenk- sowie Kipp-, Dreh- und Fahrantrieb.
Weitere Ausbildungen und Abwandlungen der erfindungsgemäßen Lösung ergeben sich aus den Ansprüchen und aus nachstehender Beschreibung von in den Zeichnungen unter Beschränkung auf das Funktionswesentliche abstrahiert skizzierten Ausführungsbeispielen zum Umsetzen der Erfindung bei einem Wellgetriebe mit eingebauten Antrieb.
In diesen zeigen:
1 einen Radialschnitt durch einen erfindungsgemäßen Getriebemotor mit starrem Außenring mit außen liegenden Spulen und flexiblem Innenring mit Permanentmagneten oder Blechen;
2 einen Axialschnitt durch einen Getriebemotor nach 1;
3 einen Radialschnitt durch einen Getriebemotor in alternativer Ausbildung mit starrem Außenring mit außen liegenden Spulen und flexiblem Innenring mit innen liegenden Spulen;
4 einen Radialschnitt durch einen Getriebemotor in einer weiteren alternativen Ausbildung mit starrem Außenring mit außen liegenden Spulen und flexiblem Innenring mit elektrischen Leitern und
5 ein Getriebemotor nach 4 mit einer über 90° dargestellten Verformung des Innenrings in den Zeitpunkten t₁, t₂, t₃ und t₄.
Der Getriebemotor (1) besteht im Wesentlichen aus einem Wellgetriebe mit einem Antriebsmotor, welche in einem gemeinsamen Gehäuse 1 angeordnet sind. Zwischen dem Gehäuse 1 und dem starren Außenring 2 sind Spulen 9 fest angeordnet. Die Spulen 9 haben einen Spulenkern 10 aus einem magnetisierbaren Material und eine Spulenwicklung 11. Der Außenring 2 hat eine innere Verzahnung 5 welche zum dargestellten Zeitpunkt in zwei diametral gegenüberliegenden Eingriffspunkten 8, 13 mit der äußeren Verzahnung 6 des Innenrings 3 in Eingriff stehen. In den beiden Eingriffspunkten 8, 13 sind die Spulen 9 bestromt, so dass ein magnetisches Feld um die Spulen 9 entsteht.
Wenn die im Innenring 3 angeordneten magnetisch beeinflussbaren Bauteile 7 als Permanentmagnete ausgebildet sind, wie auch in 2 dargestellt, ist die Richtung des Magnetfeldes um die Spulen 9 in den momentanen Eingriffspunkten 8, 13 derart ausgebildet, dass die Permanentmagnete 7 angezogen werden. In den momentanen Abstoßpunkten 4, 12, welche sich zwischen Innen- und Außenring und mittig zwischen den Eingriffspunkten 8, 13 ausbilden, ist die Richtung des Magnetfeldes um die Spulen 9 so eingestellt, dass die Permanentmagnete 7 von den Spulen abgestoßen werden.
Wenn die im Innenring 3 angeordneten, magnetisch beeinflussbaren Bauteile 7 magnetisierbare Bleche sind, so ist die Richtung des Magnetfeldes um die Spulen 9 in den Eingriffspunkten 8, 13 nicht relevant. Die Bleche 7 werden angezogen unabhängig von der Richtung des Magnetfeldes. Statt der Bleche 7 kann alternativ auch der ganze Innenring 3 aus einem magnetisierbaren Material gefertigt sein.
In 2 ist der Innenring 3 als flexibler Ring in Hülsenform ausgebildet. Nahe der Befestigung des Innenrings 3 auf der Abtriebswelle 15 ist die Hülse mit einer umlaufenden Sicke 16 zur leichteren Verformung des Innenrings 3 versehen. In dem Innenring 3 sind die magnetisch beeinflussbaren Bauteile als stabförmige Permanentmagnete 7 vorgesehen, bzw. in den Innenring 3 eingespritzt. Die Spulen 9 sind mit einem U-förmigen Spulenkern ausgebildet, welcher sich in axialer Richtung erstreckt, und die Spulen werden derart angesteuert, dass sich die in den Eingriffspunkten 8, 13 bzw. Abstoßpunkten 4, 12 die richtige Polarität zum Anziehen bzw. Abstoßen der Permanentmagnete 7 gegenüber den Spulen 9 einstellt.
Gemäß 3 sind in einer alternativen Ausbildung sowohl auf dem Innenring 3 als auch auf dem Außenring 2 Spulen angeordnet. Wenn Spulen 9 auf beiden Ringen 2, 3 angeordnet sind, werden diese so angesteuert, dass gegenüberliegende Spulen 9 gleichzeitig aktiviert sind und somit einen anziehenden bzw. abstoßenden Effekt aufeinander haben. Die Spulen auf dem abtriebsseitigen Innenring 3 werden bspw. über Bürsten oder Schleifringe mit einer elektrischen Steuerung gekoppelt. Auf der Innenseite des flexiblen Innenrings 3 sind außerdem Nuten 17 in axialer Richtung angebracht. Die Nuten 17 erleichtern die Verformung des flexiblen Rings. Auch bei einem flexiblen Außenring können zur einfacheren Verformung Nuten 17 auf der korrespondierenden Seite des Außenrings 2 in axialer Richtung angebracht werden.
4 zeigt eine Variante mit Überlagerung von Magnetkräften und Lorentzkräften in den Eingriffspunkten 8, 13. Das aus magnetisierbarem Material gefertigte Gehäuse 1 enthält die Spulenkerne 10 für alle Spulen 9 und liegt an dem aus nicht magnetisierbarem Material gefertigten Außenring 2 an. Bei Bestromung der Spulen 9 in den Eingriffspunkten 8, 13 bilden sich momentan ein Magnetfeld mit magnetischem Süd- und Nordpol in den Eingriffspunkten 8, 13. Über den aus magnetisierbarem Material gefertigten flexiblen Innenring 3 wird das Magnetfeld geschlossen, so dass die Feldlinien zwischen den Polen S, N innerhalb des Gehäuses 1 sowie des Innenrings 3 verlaufen.
In dem Innenring 3 sind elektrische Leiter 18 parallel zu einander und in axialer Richtung angeordnet, welche beispielsweise an einer Stirnseite des Innenrings mit einer elektrischen Spannungsversorgung verbunden sind. Wenn das Magnetfeld ausgebildet ist, befinden sich die elektrischen Leiter 18 innerhalb des Magnetfeldes. Wenn nun ein Leiter 18 bestromt wird, wird eine Kraft, die so genannte Lorentzkraft, senkrecht zum Magnetfeld und zur Stromrichtung im Leiter 18 erzeugt. Abhängig von der Stromrichtung durch den Leiter 18 wirkt diese Kraft nun radial nach innen bzw. radial nach außen. Die Leiter 18 sind in Gruppen angeordnet, wobei die Leiter jede Gruppe dieselbe Stromflussrichtung aufweisen und die Leiter 18 werden elektrisch individuell derart gesteuert, so dass die Kraft auf die Leitern in den Eingriffspunkten 8, 13 radial nach außen wirken und in den Abstoßpunkten 4, 12 radial nach innen wirken.
In den dargestellten Eingriffspunkten 8, 13 überlagern sich die Lorentzkräfte mit den Magnetkräften, sodass sich der Innenring verformt und in den Eingriffspunkten die Verzahnungen 6 des Innenrings 3 an den Verzahnungen 5 des Außenrings 2 anliegen. In den Abstoßpunkten 4, 12 wirken nur Lorentzkräfte, sodass sich Innen- und Außenring nicht berühren.
In 5 ist für einen Getriebemotor nach 4 der zeitliche Ablauf der Verformung eines flexiblen Innenrings 3 über 90° in vier zeitlich nacheinander folgenden Positionen t₁ bis t₄ dargestellt. Das Magnetfeld hat sich zu den gezeigten Zeitpunkten jeweils um 30° gedreht, so dass der Süd- und Nordpol des Magnetfeldes jeweils in den umlaufenden Eingriffspunkten 8, 13 wirken. Die Teilung zwischen den Spulen kann jedoch auch jeden anderen technisch sinnvollen Wert kleiner bzw. größer 30° annehmen.

1: Gehäuse
2: Außenring
3: Innenring
4: Abstoßpunkt
5: Verzahnung
6: Verzahnung
7: Permanentmagnete/Bleche
8: Eingriffspunkt
9: Spule
10: Spulenkern
11: Spulenwicklung
12: Abstoßpunkt
13: Eingriffspunkt
14: Drehachse
15: Abtriebswelle
16: Sicke
17: Nut
18: elektrische Leiter

Claims

Getriebemotor bestehend aus einem Wellgetriebe und einem Antriebsmotor, wobei das Wellgetriebe einen Außenring (2) mit innerer Verzahnung (5) und einen Innenring (3) mit äußerer Verzahnung (6) aufweist und der Innenring (3) radial innerhalb des Außenrings (2) angeordnet ist und beide Ringe (2, 3) unterschiedliche Zähnezahl aufweisen und einer der Ringe (2, 3) radial flexibel und der andere Ring (3, 2) starr ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebsmotor aus mehreren elektrisch ansteuerbaren Spulen (9) besteht und dass mindestens ein Magnetfeld durch Ansteuerung mindestens einer Spule (9) erzeugbar ist und dass magnetisch beeinflussbare Bauteile (7, 9, 18), beispielsweise Spulen (9), Permanentmagnete (7) oder elektrische Leiter (18), vorgesehen sind und dass durch mindestens eine Spule (9) und mindestens ein magnetisch beeinflussbares Bauteil (7, 9, 18) eine lokale umlaufende Verformung des flexiblen Rings (2, 3) erzeugbar ist, wodurch eine relative Drehbewegung zwischen den beiden Ringen (2, 3) erfolgt.
Getriebemotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der beiden Ringe (2, 3) an seinem Umfang ausschließlich eine Art magnetisch beeinflussbarer Bauteile (7, 9, 18) aufweist und mindestens ein Ring (2, 3) mindestens vier Spulen (9) enthält.
Getriebemotor nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Innen- und Außenring (3, 2) mindestens ein umlaufender Eingriffspunkt (8, 13) vorgesehen ist, an dem die Verzahnungen (5, 6) von Innen- und Außenring (3, 2) in Eingriff sind und dass in dem mindesten einen Eingriffspunkt (8, 13) mindestens eine Spule (9) bestromt ist.
Getriebemotor nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Spulen (9) derart ansteuerbar sind, so dass die Polarität an den Spulen (9) einstellbar ist oder die Spulen (9) stromlos geschaltet sind.
Getriebemotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Permanentmagnete (7) und/oder die Spulen (9) in den Eingriffspunkten (8, 13) unterschiedliche Polarität aufweisen, so dass sich die Permanentmagnete (7) und/oder die Spulen (9) anziehen.
Getriebemotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Permanentmagnete (7) und/oder die Spulen (9), welche sich jeweils am Umfang der Ringe (2, 3) mittig zwischen den Eingriffspunkten (8, 13) befinden, eine gleichsinnige Polarität aufweisen, sodass sich die Permanentmagnete (7) und/oder die Spulen (9) an diesen Punkten (4, 12) abstoßen.
Getriebemotor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass elektrische Leiter (18) im flexiblen Innenring (3) aus magnetisierbarem Material vorgesehen und derart ansteuerbar sind, so dass die Richtung des Stroms einstellbar ist oder die Leiter (18) stromlos geschaltet sind und dass am starren Außenring (2) aus nicht magnetisierbarem Material Spulen (7) mit Spulenkernen (10) angeordnet sind, wobei die Spulenkerne (10) und ein Gehäuse (1) aus magnetisierbarem Material hergestellt sind.
Getriebemotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der flexible Ring (2, 3) aus einem Kunststoff, insbesondere als Spritzgussteil, hergestellt ist.
Getriebemotor nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die magnetisch beeinflussbaren Bauteile (7, 9, 18) in den flexiblen Ring (2, 3) eingespritzt sind.
Getriebemotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der nicht verzahnten Seite des flexiblen Rings (2, 3) Nuten (17) in Axialrichtung zur leichteren Verformung des flexiblen Rings (2, 3) eingebracht sind.
Getriebemotor nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Verriegelungsvorrichtung vorhanden ist, welche bei Betätigung eine Verdrehung der beiden Ringe (2, 3) relativ zu einander verhindert.
Getriebemotor nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass im Innenraum des flexiblen Innenrings (3) ein Kniehebel angeordnet ist, welcher bei Betätigung eine Verformung des flexiblen Innenrings (3) fixiert und eine Verdrehung verhindert.
Getriebemotor nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verriegelungsstift gehäusefest vorgesehen ist, welcher in eine korrespondierende Ausnehmung eines Rings (2, 3) einbringbar ist und somit eine Verdrehung der Ringe (2, 3) verhindert.