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Hintergrund
der Erfindung
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Gebiet der
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug. Es wird die Priorität
der japanischen Patentanmeldung Nr. 2004-240694, eingereicht am
20. August 2004, beansprucht, deren Inhalt hiermit durch Bezugnahme eingeschlossen
ist.
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Beschreibung
des zugehörigen
Fachgebiets
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Eine
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug ist bekannt.
Eine derartige Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung erfasst ein vorherfahrendes
Fahrzeug mittels einer am Fahrzeug angebrachten Radareinrichtung,
und steuert/regelt die Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Vorhandensein
eines vorherfahrenden Fahrzeugs derart, dass eine vorbestimmte Zwischen-Fahrzeug-Distanz zu
dem vorherfahrenden Fahrzeug beibehalten wird, während die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs beim Fehlen eines vorherfahrenden Fahrzeugs bei einer vorbestimmten
oberen Grenzgeschwindigkeit oder niedriger beibehalten wird (siehe
z. B. die ungeprüfte japanische
Patentanmeldung mit der Erstveröffentlichungsnr.
2004-130880).
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Bei
einer derartigen Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung wird, während eine
Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, die Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung
als Antwort daraufhin abgebrochen, dass eine vorbestimmte, von dem
Fahrer des Fahrzeugs durchgeführte
Fahrbetätigung,
wie beispielsweise ein Niederdrücken
des Bremspedals, eine Betätigung
zum Einlegen der Handbremse, eine Schaltbetätigung des Schalthebels in
die Parkposition, die Rückwärtsposition
oder die Leerlaufposition, oder dergleichen, erfasst wird, sowie
daraufhin, dass ein Hauptschalter zum An- oder Abschalten der Vorrichtung
abgeschaltet wird.
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Durch
einfaches Abbrechen der Ausführung der
Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung in Antwort auf eine von einem
Fahrer durchgeführte
vorbestimmte Fahrbetätigung
kann es allerdings sein, dass eine herkömmliche Steuer-/Regelvorrichtung
für ein Fahrzeug
nicht in der Lage ist, den Fahrzustand des Fahrzeugs derart zu steuern/regeln,
dass dieser mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Insbesondere
kann der Fahrer unbewusst oder unbeabsichtigt einige Fahrbetätigungen
ausführen,
wie beispielsweise ein Niederdrücken
des Bremspedals, eine Betätigung
zum Einlegen der Handbremse, eine Schaltbetätigung des Schalthebels in die
Parkposition, die Rückwärtsposition
oder die Leerlaufposition, oder dergleichen. Wenn ein Fahrzeug sich
zum Beispiel in einem Folge-Steuer-/Regelmodus in einem angehaltenen
Zustand befindet, während
das Fahrzeug in einem Stau auf einer bergauf oder bergab führenden
Straße
steckt, kann sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers
vorwärts
oder rückwärts bewegen,
wenn der angehaltene Zustand des Fahrzeugs als Antwort darauf abgebrochen
wird, dass die vorbestimmte Fahrbetätigung erfasst wird, die der
Fahrer unbewusst oder unbeabsichtigt durchgeführt hat.
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Überblick über die
Erfindung
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Die
vorliegende Erfindung ist im Hinblick auf den oben erwähnten Hintergrund
entwickelt worden, und es ist eine Aufgabe derselben, eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug bereitzustellen, welche den Fahrzustand des Fahrzeugs auf
eine Art und Weise steuern/regeln kann, die mit einer Absicht des
Fahrers angemessen übereinstimmt.
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Um
die obige Aufgabe durch Lösen
der voranstehenden Probleme zu lösen,
ist eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem
ersten Aspekt der Erfindung eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, umfassend: eine Folge-Steuer-/Regelvorrichtung, welche
veranlasst, dass das Fahrzeug einem vorherfahrenden Fahrzeug nachfährt; eine
Stillstands-Halte-Vorrichtung, welche das Fahrzeug durch Steuern/Regeln
eines Bremsdrucks des Fahrzeugs in einem angehaltenen Zustand halten
kann; und eine Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung,
welche eine Bremsbetätigung
und/oder eine Schaltbetätigung
in eine Rückwärtsposition
oder eine Leerlaufposition erfasst, die von einem Fahrer des Fahrzeugs
ausgeführt
wird, wobei die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung das Halten des Fahrzeugs
in dem angehaltenen Zustand abbricht, indem sie veranlasst, dass
die Stillstands-Halte-Vorrichtung das Halten des Fahrzeugs in dem
angehaltenen Zustand abbricht, nachdem das Fahrzeug für eine vorbestimmte
Zeitspanne in dem angehaltenen Zustand gehalten ist, oder indem
sie veranlasst, dass die Stillstands-Halte-Vorrichtung den Bremsdruck
allmählich
verringert, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung
die Bremsbetätigung
und/oder die Schaltbetätigung
in die Rückwärtsposition
oder die Leerlaufposition erfasst, die von dem Fahrer ausgeführt ist,
während
das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird, bevor
eine Durchführung
einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine
vorbestimmte, von dem Fahrer ausgeführte Betätigung beendet wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
nicht beendet, bis eine vorbestimmte oder geeignete Zeitspanne verstreicht.
Daher wird eine für
den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung des
Fahrverhaltens des Fahrzeugs verhindert.
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Ferner
kann eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem
zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung weiterhin umfassen: eine
Warneinrichtung, welche eine Warnung an den Fahrer ausgeben kann;
und eine Wamungs-Steuer-/Regelvorrichtung, welche veranlasst, dass
die Warneinrichtung während
einer Zeitspanne zwischen einem Zeitpunkt, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung
die Bremsbetätigung
und/oder die Schaltbetätigung
in die Rückwärtsposition
oder die Leerlaufposition erfasst, die von dem Fahrer ausgeführt ist,
während
das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird, und einem Zeitpunkt, wenn das Halten des
Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung
abgebrochen wird, die Warnung an den Fahrer ausgibt.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird, bevor
eine Durchführung
einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine
vorbestimmte, von dem Fahrer ausgeführte Betätigung beendet wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
nicht beendet, bis eine vorbestimmte oder geeignete Zeitspanne verstreicht
und eine Warnung, die den Fahrer von diesem Übergang benachrichtigt, an
den Fahrer ausgegeben wird. Daher wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung des
Fahrverhaltens des Fahrzeugs verhindert.
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Ferner
kann bei einer Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug
gemäß einem
dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung die Fahrbetätigungs-Erfassungseinrichtung
eine von dem Fahrer ausgeführte
Betätigung
eines Gaspedals erfassen, und die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung
kann das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand durch
die Stillstands-Halte-Vorrichtung
abbrechen, wenn die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung
die Schaltbetätigung
in die Rückwärtsposition
und die von dem Fahrer ausgeführte
Betätigung
des Gaspedals erfasst, während
das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird die Durchführung der
Stillstands- Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen, wenn eine Schaltbetätigung
in die Rückwärtsposition und
die von dem Fahrer ausgeführte
Betätigung
des Gaspedals erfasst wird, mit anderen Worten wenn bestimmt wird,
dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug rückwärts zu fahren. Daher ist es
möglich, eine
Antriebs-Steuerung/Regelung für
ein Fahrzeug auf eine Art und Weise durchzuführen, die mit einer Absicht
des Fahrers übereinstimmt.
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Ferner
ist eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug gemäß einem
vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Antriebs-Steuer-/
Regelvorrichtung für
ein Fahrzeug, umfassend: eine Folge-Steuer-/Regelvorrichtung, welche
veranlasst, dass das Fahrzeug einem vorherfahrenden Fahrzeug nachfährt; eine
Stillstands-Halte-Vorrichtung, welche das Fahrzeug durch Steuern/Regeln
eines Bremsdrucks des Fahrzeugs in einem angehaltenen Zustand halten
kann; und eine Anfahr-Erfassungsvorrichtung, welche eine von einem
Fahrer gestellte Anforderung zum Anfahren des Fahrzeugs oder ein
Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs erfasst; eine Stillstands-Abbruchvorrichtung,
welche das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbricht,
wenn die Anfahr-Erfassungsvorrichtung die von dem Fahrer gestellte
Anforderung zum Anfahren des Fahrzeugs oder das Anfahren des vorherfahrenden
Fahrzeugs erfasst, während
das Fahrzeug von der Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird; eine Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung,
welche eine Bremsbetätigung
und/oder eine Schaltbetätigung
in eine Rückwärtsposition
oder eine Leerlaufposition erfasst, die von einem Fahrer des Fahrzeugs
ausgeführt
wird; und eine Warneinrichtung, welche eine Warnung an den Fahrer
ausgeben kann, wobei, wenn die Anfahr-Erfassungsvorrichtung die
von dem Fahrer gestellte Anforderung zum Anfahren des Fahrzeugs oder
das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs erfasst, und wenn die
Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung
erfasst, dass die Bremsbetätigung und/oder
die Schaltbetätigung
in die Rückwärtsposition
oder die Leerlaufposition, die von dem Fahrer ausgeführt ist,
erfasst, während
das Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird, die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung verhindert,
dass das Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand durch
die Stillstands-Abbruchvorrichtung abgebrochen wird, und veranlasst,
dass die Warneinrichtung eine Warnung ausgibt, die den Fahrer auffordert,
die von dem Fahrer ausgeführte
Bremsbetätigung
abzubrechen oder die Schaltbetätigung
in die Fahrposition auszuführen.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird verhindert,
dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
zum Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand als Antwort auf
eine von dem Fahrer ausgeführte
unbewusste oder unbeabsichtigte Fahrbetätigung abgebrochen wird, zum
Beispiel während
die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird.
Daher ist es möglich,
eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art
und Weise durchzuführen, die
mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Zusätzlich wird
durch Ausgeben einer Warnung zum Bestätigen einer Absicht des Fahrers,
verhindert, dass eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung als
Antwort auf eine Betätigung
des Fahrers durchgeführt
wird, zum Beispiel wenn eine Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen wird und als Antwort auf ein bestimmtes Ereignis, wie
beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs, die Folge-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird.
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Ferner
kann bei einer Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug
gemäß einem
fünften Aspekt
der vorliegenden Erfindung die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung das
Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbrechen, wenn
die Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung
erfasst, dass ein angeforderter Bremsdruck, der mit einer von dem
Fahrer ausgeführten
Bremsbetätigung
in Zusammenhang steht, gleich oder größer als ein vorbestimmter angewiesener
Bremsdruck wird, während das
Fahrzeug durch die Stillstands-Halte-Vorrichtung in dem angehaltenen
Zustand gehalten wird.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, ist es möglich, die
wahre Absicht des Fahrers zu bestätigen, ob er oder sie beabsichtigt,
das Fahrzeug anzuhalten, bevor die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen wird. Daher wird verhindert, dass das Fahrzeug entgegen
der Absicht des Fahrers eine Fahrbetätigung durchführt.
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Ferner
kann bei einer Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug
gemäß einem
sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung der vorbestimmte angewiesene
Bremsdruck ein Bremsdruck sein, der ausreicht, um das Fahrzeug in
dem angehaltenen Zustand zu halten.
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Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug, die den oben beschriebenen Aufbau aufweist, wird verhindert,
dass sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug
in dem angehaltenen Zustand zu halten, bewegt, wenn die Durchführung der
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen wird.
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Wie
oben beschrieben, wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug gemäß dem ersten
Aspekt der vorliegenden Erfindung, wenn eine Durchführung einer
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine vorbestimmte,
von dem Fahrer ausgeführte
Betätigung
beendet wird, eine für
den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung
im Fahrverhalten des Fahrzeugs verhindert.
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Ferner
wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug des zweiten Aspekts der vorliegenden Erfindung der Fahrer
von einem Beenden der Durchführung
der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von
dem Fahrer ausgeführte
vorbestimmte Fahrbetätigung
benachrichtigt.
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Ferner
wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug des dritten Aspekts der vorliegenden Erfindung die Durchführung der Still stands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen, wenn bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das
Fahrzeug rückwärts zu fahren.
Daher ist es möglich,
eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art
und Weise durchzuführen, die
mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Ferner
wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug des vierten Aspekts der vorliegenden Erfindung verhindert,
dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zum Halten des Fahrzeugs
in dem angehaltenen Zustand als Antwort auf eine von dem Fahrer
ausgeführte
unbewusste oder unbeabsichtigte Fahrbetätigung abgebrochen wird, zum
Beispiel während
die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird.
Daher ist es möglich,
eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art
und Weise durchzuführen, die
mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
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Zusätzlich wird
verhindert, dass eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung als
Antwort auf eine Betätigung
durch den Fahrer durchgeführt
wird, zum Beispiel wenn eine Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen wird und als Antwort auf ein bestimmtes Ereignis, wie
beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs, die Folge-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird, wobei eine Warnung ausgegeben wird, um eine Absicht des Fahrers
zu bestätigen.
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Ferner
ist es gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug des fünften
Aspekts der vorliegenden Erfindung möglich, die wahre Absicht des
Fahrers zu bestätigen,
ob er oder sie beabsichtigt, das Fahrzeug anzuhalten, bevor die Durchführung der
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird. Daher wird
verhindert, dass das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers eine Fahrbetätigung durchführt.
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Ferner
wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug des sechsten Aspekts der vorliegenden Erfindung verhindert,
dass sich das Fahrzeug entgegen der Absicht des Fahrers, das Fahrzeug
in dem angehal tenen Zustand zu halten, bewegt, wenn die Durchführung der
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abgebrochen wird.
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Kurze Beschreibung
der Zeichnungen
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1 ist
ein Diagramm, das ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung illustriert.
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2 ist
ein schematisches Diagramm, das eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein
Fahrzeug gemäß einer
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung illustriert.
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3 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb der in 2 gezeigten
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt.
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4 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb der in 2 gezeigten
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug zeigt.
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5 ist
ein Flussdiagramm, das den Betrieb einer Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
für ein Fahrzeug
gemäß einer
Variation dieser Ausführungsform
zeigt.
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6 ist
ein Graph, der bei einem in 5 gezeigten
Abbrechungsverzögerungsbetrieb Änderungen
an dem angewiesenen Steuer-/Regeldruck, dem angeforderten Bremsdruck,
dem Ist-Druck und einer ausgegebenen Warnung über die die Zeit zeigt.
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7 ist
ein Graph, der bei dem in 5 gezeigten
Abbrechungsverzögerungsbetrieb Änderungen
an dem angewiesenen Steuer-/Regeldruck, dem angeforderten Bremsdruck,
dem Ist-Druck und einer ausgegebenen Warnung über die Zeit zeigt.
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Detaillierte
Beschreibung der Erfindung
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Im
Folgenden wird eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug
gemäß einer
Ausführungsform
der folgenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
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Unter
Bezugnahme auf 1 und 2 ist eine
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß der Ausführungsform
gezeigt. Wie in 1 und 2 gezeigt,
kann die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug
beispielsweise eine ECU (elektrische Steuer-/Regeleinheit) 11,
eine Radareinrichtung 12, einen Gierratensensor 13,
einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14, einen Radgeschwindigkeitssensor 15,
ein Drosselstellglied 16, ein Bremsenstellglied 17,
ein Bremslicht 18 und eine Ausgabeeinrichtung 19 enthalten.
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Die
Radareinrichtung 12 kann zum Beispiel ein Millimeterwellen-Radar
sein und die Steuer-/Regel-ECU 11 und die Radareinrichtung 12 können integriert
sein und sind beispielsweise, wie in 1 gezeigt,
in einem Bugabschnitt der Fahrzeugkarosserie vorgesehen. Die Radareinrichtung 12 sendet
Millimeterwellen nach vorne vor das Fahrzeug und empfängt Wellen,
die von einem Objekt reflektiert worden sind, das sich vor dem Fahrzeug
befindet, um durch Mischen der gesendeten Signale und der reflektierten Signale
ein Schwebungssignal zu erzeugen. Die Steuer-/Regel-ECU 11 berechnet
auf Grundlage der Frequenz dieser Schwebungssignale einen Abstand zu
dem erfassten Zielobjekt innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs,
die Relativgeschwindigkeit bezogen auf das Objekt und dergleichen
und bestimmt die Position des erfassten Zielobjekts auf Grundlage
der Richtung, in die die reflektierten Millimeterwellen gesendet
worden sind.
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Der
Gierratensensor 13 kann zum Beispiel in der Nähe der Hinterachse
vorgesehen sein und ein piezoelektrisches Element, einen gyroskopischen Sensor
und dergleichen enthalten, um die Ausrichtung des Fahrzeugs auf
einer horizontalen Fläche oder
die Differenz der Neigungswinkel des Fahrzeugs bezogen auf eine
vertikale Achse zu erfassen. Der Gierratensensor 13 erfasst
die Gierrate, welche die Winkelgeschwindigkeit der Drehung des Schwerpunkts
des Fahrzeugs um die vertikale Achse ist, und sendet ein dem Erfassungsergebnis
entsprechendes Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfasst die Fortbewegungsgeschwindigkeit
des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) und sendet ein dem Erfassungsergebnis
entsprechendes Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der
Radgeschwindigkeitssensor 15 erfasst die Radgeschwindigkeit
des Fahrzeugs und sendet ein dem Erfassungsergebnis entsprechendes
Signal an die Steuer-/Regel-ECU 11.
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Das
Drosselstellglied 16 steuert/regelt den Öffnungsgrad
der Drossel oder dergleichen zum Beispiel auf Grundlage eines von
der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten Steuer-/Regelsignals,
um das Fahrzeug zu beschleunigen oder zu verzögern.
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Das
Bremsenstellglied 17 steuert/regelt den Bremsenfluiddruck
oder dergleichen zum Beispiel auf Grundlage eines von der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten
Steuer-/Regelsignals, um das Fahrzeug zu verzögern.
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Das
Bremslicht 18, das entsprechend einem Betriebszustand der
Bremse an- oder ausgeschaltet ist, ist hinten am Fahrzeug vorgesehen.
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Ferner
ist die Ausgabeeinrichtung 19 eine Flüssigkristall-Ausgabeeinrichtung,
ein Lautsprecher oder dergleichen, die zum Beispiel auf einem Armaturenbrett
des Fahrzeugs vorgesehen ist, und die mittels einer visuellen Anzeige,
einer Audio-Anzeige, einem Warngeräusch, usw. verschiedene Typen
von von der Steuer-/Regel-ECU 11 gesendeten Informationen
oder Warnungen oder dergleichen ausgibt.
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Die
Steuer-/Regel-ECU 11 kann derart aufgebaut sein, dass sie
zum Beispiel eine Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes
Fahrzeug, eine Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 und eine
Benachrichtigungs-Steuer-/Regelvorrichtung 23 umfasst.
Wenn innerhalb des vorbestimmten Erfassungsbereichs der Radareinrichtung 12 ein
Objekt erfasst wird, wird eine Bestimmung durchgeführt, ob ein
vorherfahrendes Fahrzeug, dem das Fahrzeug folgen sollte, erfasst
ist. Wenn ein vorherfahrendes Fahrzeug erfasst ist, steuert/regelt
die Steuer-/Regel-ECU 11 die Geschwindigkeit des Fahrzeugs,
indem sie den Betrieb des Drosselstellglieds 16 und des
Bremsenstellglieds 17 derart steuert/regelt, dass das Fahrzeug
dem vorherfahrenden Fahrzeug entsprechend einem geeigneten Bewegungszustand des
vorherfahrenden Fahrzeugs, einschließlich dem angehaltenen Zustand,
folgt. Beispielsweise werden die Geschwindigkeiten des Fahrzeugs
derart gesteuert/geregelt, dass ein vorbestimmter Zwischenfahrzeugabstand
bei einer Geschwindigkeit beibehalten wird, die gleich einer oder
niedriger als eine vorbestimmte obere Grenzgeschwindigkeit ist.
Zusätzlich weist
die Steuer-/Regel-ECU 11 die Ausgabeeinrichtung 19 an,
verschiedene Informationstypen oder Warnungen oder dergleichen mittels
einer visuellen Anzeige, einer Audio-Anzeige, eines Warngeräuschs, usw.
auszugeben. Wenn andererseits kein vorherfahrendes Fahrzeug erfasst
wird, steuert/regelt die Steuer-/Regel-ECU 11 die Geschwindigkeit des
Fahrzeugs derart, dass eine vorbestimmte Einstellgeschwindigkeit
beibehalten wird.
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Die
Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug
setzt ein Erfassungs-Zielobjekt, welches zum Beispiel innerhalb
eines vorbestimmten Erfassungsbereichs der Radareinrichtung 12 erfasst
worden ist, als einen Kandidaten für ein vorherfahrendes Fahrzeug,
dem das Fahrzeug folgen soll, und bestimmt, ob das ausgewählte vorherfahrende
Fahrzeug ein sich bewegendes Objekt oder ein ruhendes Objekt ist.
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Ferner
schätzt
die Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug
die Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs zum Beispiel auf Grundlage
der von dem Gierratensensor 13 erfassten Gierrate des Fahrzeugs
und der von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14 erfassten
Geschwindigkeit des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit). Bei diesem
Schätzprozess
werden die Geschwindigkeit "v" und die Gierrate "y" des Fahrzeugs verwendet, um die Krümmung "r" einer Kurve R zu bestimmen (r = v/y),
und stellt zum Beispiel einen Bereich, der von einer durch die Kurve R
und durch eine vorbestimmte Fahrspurbreite definierten Bahnkurve bestimmt
ist, als eine Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs ein.
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Die
Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug
wählt dann
einen aus einer Mehrzahl von Kandidaten für vorherfahrende Fahrzeuge,
welche sich innerhalb der geschätzten
Fortbewegungs-Bahnkurve des Fahrzeugs befinden, als ein vorherfahrendes
Fahrzeug aus, dem das Fahrzeug folgen soll, zum Beispiel entsprechend
Prioritäten
auf Grundlage des Abstands von dem Fahrzeug, der Relativgeschwindigkeit
bezogen auf das Fahrzeug oder dergleichen.
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Die
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 ist ausgelegt, eine
Geschwindigkeits-Steuerung/Regelung des Fahrzeugs durch Auswählen eines
Steuer-/Regelmodus aus einer Mehrzahl von Modi durchzuführen: zum
Beispiel einer Folge-Steuerung/Regelung, einer Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung oder
einer AUS-Steuerung/Regelung entsprechend des Vorhandenseins oder
Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug
bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs. Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 ist
derart aufgebaut, dass sie zum Beispiel eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31,
eine Soll-Zwischenfahrzeugsabstands-Bestimmungsvorrichtung 32,
eine Drossel-Steuer-/Regelvorrichtung 33,
eine Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 und eine
Bremsen-Steuer-/Regelvorrichtung 35 umfasst. Die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 empfängt verschiedene
Signale, welche von einem Steuer-/Regel-Startschalter 41,
einem Abbruchschalter 42, einem Anfahr-/Anhalte-Schalter 43,
einen Bremspedalschalter 44, einem Handbremsenschalter 45,
einem Schaltpositionsschalter 46, einem Gaspedalschalter 47 und
einem Fahrzeugabstands-Zeiteinstellschalter 48 gesendet
werden.
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Es
ist zu beachten, dass bei der Folge-Steuerung/Regelung die Modi
zwischen zwei Modi umgeschaltet werden können: einem Niedriggeschwindigkeits-Folgen
(LSF, "low speed
following") in einem
relativ niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, bei dem das Fahrzeug
beim Folgen des vorherfahrenden Fahrzeugs angefahren oder angehalten
werden kann; und einem adaptiven Fahrtregler-Modus (ACC, "adaptive cruise control") in einem relativ
hohen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich, in dem es nicht erforderlich
ist, dass das Fahrzeug beim Folgen des vorherfahrenden Fahrzeugs
angefahren oder angehalten wird.
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Wenn
das Fahrzeug dann anhält,
während es
einen vorbestimmten endgültigen
Zwischenfahrzeugabstand von dem vorherfahrenden Fahrzeug beibehält, als
Antwort darauf, dass das vorherfahrende Fahrzeug anhält, während das
Niedriggeschwindigkeits-Folgen durchgeführt wird, wird entsprechend vorbestimmter
Bedingungen die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt und
das Fahrzeug wird im stehenden Zustand gehalten.
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Ferner
wird bei der AUS-Steuerung/Regelung ein Durchführen der Folge-Steuerung/Regelung und
der Stillstands-Halt-Steuerung/Regelung entsprechend vorbestimmter
Bedingungen abgebrochen.
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Die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 setzt
eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit bezogen auf die Geschwindigkeit
des Fahrzeugs (Fahrzeuggeschwindigkeit) auf Grundlage des Vorhandenseins
oder Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes Fahrzeug
bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs, und beim Vorhandensein eines
vorherfahrenden Fahrzeugs auf Grundlage von verschiedenen Informationstypen,
wie beispielsweise dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem vorherfahrenden Fahrzeug,
die Relativgeschwindigkeit dazwischen und dem von der Soll-Zwischenfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 32 gesetzten
Soll-Zwischenfahrzeugabstand. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 gibt
dann Steuer-/Regelsignale an die Drossel-Steuer-/Regelvornchtung 33 und
die Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 aus zum Einstellen
der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die gesetzte Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit.
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Die
Soll-Zwischenfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 32 setzt einen
Soll-Zwischenfahrzeugabstand auf Grundlage einer vorbestimmten Fahrzeugabstandszeit,
welche von dem Fahrzeugabstandszeit-Einstellschalter 48 als
Antwort auf eine Betätigung
des Fahrers gesendet ist, d. h. die Zeit, die von dem Fahrzeug benötigt wird,
um das vorherfahrende Fahrzeug einzuholen und die Fahrzeuggeschwindigkeit
dieses Fahrzeugs, und sendet den Soll-Zwischenfahrzeugabstand an
die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit-Bestimmungsvorrichtung 31.
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Es
ist zu beachten, dass die Fahrzeugabstandszeit von dem Fahrer mittels
einer Eingabebetätigung
des Fahrzeugabstandszeit-Einstellschalters 48 gesetzt werden
kann, und auf eine vorbestimmte Zeitdauer gesetzt ist, welche benötigt wird,
um wenigstens den vorbestimmten Zwischenfahrzeugabstand von dem
vorherfahrenden Fahrzeug beizubehalten.
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Ferner
setzt die Drossel-Steuer-/Regelvorrichtung 33 den Öffnungsgrad
der Drossel, der einer Beschleunigungs- oder Verzögerungsbetätigung zum
Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit
gemäß der von
der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 gesetzten
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, und steuert/regelt den Betrieb
des Drosselstellglieds 16 entsprechend.
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Ferner
setzt die Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 einen
Soll-Bremsdruck,
der einer Verzögerungsbetätigung zum
Einstellen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs auf die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit
entsprechend der von der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeits-Bestimmungsvorrichtung 31 bestimmten
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, und die Bremsen-Steuer-/Regelvorrichtung 35 steuert/regelt
die Betätigung
des Bremsenstellglieds 17 entsprechend dem von der Soll-Bremsdruck-Bestimmungsvorrichtung 34 gesetzten
Soll-Bremsdruck.
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Die
Schalter 41, 42, 43 und 48 sind
an einer vorbestimmten Position, zum Beispiel in der Nähe des Lenkrads
vor dem Fahrersitz, vorgesehen, und jeder der Schalter 41, 42, 43 und 48 sendet
jeweilige Signale, die von dem Fahrer ausgeführte Fahrbetätigungen
entsprechen, an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 in
der Steuer-/Regel-ECU 11.
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Der
Steuerung/Regelung-Startschalter 41 gibt ein Signal aus,
das den Beginn einer Durchführung
der Folge-Steuerung/Regelung gemäß einer von
dem Fahrer ausgeführten
Eingabebetätigung
anfordert.
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Der
Abbruchschalter 42 gibt ein Signal aus, das das Beenden
einer Ausführung
der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
gemäß einer
von dem Fahrer ausgeführten
Eingabebetätigung
anfordert.
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Der
Anfahr-/Anhalte-Schalter 43 gibt ein Signal aus, das ein
Anfahren oder Anhalten des Fahrzeugs gemäß einer von dem Fahrer ausgeführten Eingabebetätigung anfordert.
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Der
Bremspedalschalter 44 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand
des Bremspedals (nicht gezeigt), d. h. ob das Bremspedal niedergedrückt oder
freigegeben ist und in welchem Grad das Bremspedal niedergedrückt ist,
und gibt die Erfassungsergebnisse an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
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Der
Handbremsenschalter 45 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand der
Handbremse (nicht gezeigt), d. h. ob die Handbremse eingerückt ist
oder nicht, und gibt das Erfassungsergebnis an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
-
Der
Schaltpositionsschalter 46 erfasst den von dem Fahrer ausgeführten Betätigungszustand des
Schalthebels (nicht gezeigt), d. h. die Position des Schalthebels,
und gibt das Erfassungsergebnis an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
-
Der
Gaspedalschalter 47 erfasst den Betätigungszustand des Gaspedals
(nicht gezeigt) durch einen Fahrzeuginsassen, d. h. ob das Gaspedal
niedergedrückt
oder freigegeben ist, und zu welchem Grad das Gaspedal niedergedrückt ist,
und gibt die Erfassungsergebnisse an die Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 22 aus.
-
Ferner
steuert/regelt die Benachrichtigungs-Steuer-/Regelvorrichtung 23 eine
Anzeige von verschiedenen Informationstypen oder Warnungen auf der
Ausgabeeinrichtung 19 beispielsweise entsprechend des Vorhandenseins
oder Fehlens eines von der Bestimmungsvorrichtung 21 für ein vorherfahrendes
Fahrzeug bestimmten vorherfahrenden Fahrzeugs und der von der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung
gesendeten Steuer-/Regelsignale.
-
Die
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß dieser
Ausführungsform
weist den voranstehenden Aufbau auf. Als nächstes wird der Betrieb der
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug unter Bezugnahme
auf die Zeichnungen beschrieben.
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Zuerst
wird ein Betriebsfluss zum Abbrechen einer Ausführung der Folge-Steuerung/Regelung und
der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von
dem Fahrer ausgeführte
vorbestimmte Fahrbetätigung
beschrieben.
-
Zuerst
wird im in 3 gezeigten Schritt S01 bestimmt,
ob irgendeine der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der
Steuerungs/Regelungs-Startschalter (Steuerungs/Regelungs-Start-SW) 41 ist
im AUS-Zustand oder der Abbruchschalter (Abbruch-SW) 42 ist
im AN-Zustand oder der Schalthebel befindet sich in der Parkposition
(P).
-
Wenn
diese Bestimmung mit "JA" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S02 weiter, in dem die AUS-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird, um eine Ausführung
der Folge-Steuerung/Regelung oder der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abzubrechen oder zu verhindern, und die Verarbeitungssequenz wird
beendet.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung mit "NEIN" bewertet
wird, geht der Fluss bei Schritt S03 weiter.
-
In
Schritt S03 wird bestimmt, ob die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird oder nicht.
-
Wenn
diese Bestimmung mit "JA" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S05 weiter, der später beschrieben werden wird.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung mit "NEIN" bewertet
wird, d. h. wenn die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird,
geht der Fluss bei Schritt S04 weiter.
-
Dann
wird in Schritt S04 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen
zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im AN-Zustand oder
der Handbremsenschalter 45 ist im AN-Zustand oder der Schalthebel
befindet sich in der Rückwärtsposition
(R) oder in der Leerlaufposition (N).
-
Wenn
die Bestimmung in Schritt S04 mit "JA" bewertet
wird, geht der Fluss bei Schritt S02 weiter, der oben beschrieben
worden ist.
-
Wenn
andererseits die Bestimmung in Schritt S04 mit "NEIN" bewertet
wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
-
In
Schritt S05 wird andererseits bestimmt, ob die angeforderte Bremskraft
(zum Beispiel ein angeforderter Bremsdruck oder dergleichen), welche
mit einer von dem Fahrer ausgeführten
Bremsbetätigung in
Zusammenhang steht, gleich oder größer als eine vorbestimmte Bremskraft
ist, welche erforderlich ist, um das Fahrzeug in dem angehaltenen
Zustand zu halten (zum Beispiel ein vorbestimmter angewiesener Bremsdruck
oder dergleichen).
-
Wenn
diese Bestimmung mit "JA" bewertet wird, d.h.
wenn bestimmt wird, dass es möglich
ist, das Fahrzeug mit einer Bremskraft, die entsprechend der von
dem Fahrer angeforderten Bremskraft erzeugt ist, in dem angehaltenen
Zustand zu halten, selbst wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung,
die gerade durchgeführt
wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S06 weiter, indem
die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird und die Verarbeitungssequenz
beendet wird.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung mit "NEIN" bewertet
wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es nicht möglich ist, das Fahrzeug in
dem angehaltenen Zustand zu halten, falls die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung,
die gerade durchgeführt wird,
abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S07 weiter.
-
In
Schritt S07 wird bestimmt, ob sich der Schalthebel in der Rückwärtsposition
(R) befindet, und der Gaspedalschalter 47 im AN-Zustand
ist.
-
Wenn
diese Bestimmung in Schritt S07 mit "JA" bewertet
wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das
Fahrzeug rückwärts zu fahren,
geht der Fluss bei Schritt S06 weiter, der oben beschrieben worden
ist.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung in Schritt S07 mit "NEIN" bewertet wird, d.
h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das Fahrzeug
rückwärts zu fahren,
wird die Verarbeitungssequenz beendet, ohne dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung,
die gerade durchgeführt
wird, abgebrochen wird.
-
Im
Folgenden wird ein Betriebsfluss zum Anfahren des Fahrzeugs, während die
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, beschrieben.
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Zunächst wird
im in 4 gezeigten Schritt S11 beispielsweise bestimmt,
ob ein Anfahren eines Fahrzeugs vom Fahrer angewiesen wird oder
ein Start des vorherfahrenden Fahrzeugs erfasst wird.
-
Wenn
diese Bestimmung mit „NEIN" bewertet wird, wird
die Verarbeitungssequenz beendet.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung mit "JA" bewertet
wird, geht der Fluss bei Schritt S12 weiter.
-
In
Schritt S12 wird bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen
zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 befindet
sich im "AN"-Zustand oder der
Handbremsenschalter 45 befindet sich im "AN"-Zustand oder der
Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der
Leerlaufposition (N).
-
Wenn
diese Bestimmung in Schritt S12 mit "JA" bewertet
wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer eine Fahrbetätigung durchführt, welche
es verhindert, dass das Fahrzeug angefahren wird, geht der Fluss
bei Schritt S14 weiter, der später
beschrieben werden wird.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung in Schritt S12 mit "NEIN" bewertet wird, d.
h. wenn bestimmt wird, dass der Fahrer keine Fahrbetätigung durchführt, die
verhindert, dass das Fahrzeug angefahren wird, geht der Fluss bei
Schritt S13 weiter, indem eine Anfahr-Steuerung/Regelung zum Anfahren des
Fahrzeugs durchgeführt
wird und die Verarbeitungssequenz beendet wird.
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In
Schritt S14 wird andererseits die Durchführung der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung fortgeführt.
-
Dann
wird in Schritt S15 eine Warnung ausgegeben, welche den Fahrer benachrichtigt,
die von dem Fahrer vorgenommene Bremsbetätigung abzubrechen oder den
Schalthebel zu der Fahrposition zu ändern, und die Verarbeitungssequenz
wird beendet.
-
Beispielsweise
ist die Warnung, die den Fahrer benachrichtigt, die Bremsbetätigung abzubrechen,
die von dem Fahrer vorgenommen worden ist, die Mitteilung "Bremse freigeben" oder dergleichen, die
als eine visuelle Mitteilung oder eine akustische Mitteilung ausgegeben
wird.
-
Wie
oben beschrieben, wird gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug gemäß dieser
Ausführungsform
verhindert, dass die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung zum Halten des
Fahrzeugs im angehaltenen Zustand als Antwort auf eine von dem Fahrer
unbewusst oder unbeabsichtigt vorgenommene Fahrbetätigung abgebrochen wird,
zum Beispiel während
eine Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird.
Daher ist es möglich,
eine Antriebs-Steuerung/Regelung für ein Fahrzeug auf eine Art
durchzuführen,
die mit einer Absicht des Fahrers übereinstimmt.
-
Wenn
zusätzlich
beispielsweise eine Durchführung
der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen
wird und die Folge-Steuerung/Regelung als Antwort auf ein bestimmtes
Ereignis durchgeführt
wird, wie beispielsweise das Anfahren des vorherfahrenden Fahrzeugs,
wird durch Ausgabe einer Warnung an den Fahrer verhindert, dass
als Antwort auf eine Betätigung
durch den Fahrer eine unerwartete Steuer-/Regelbetätigung durchgeführt wird.
-
Im
Folgenden wird ein alternativer Betriebsfluss zum Abbrechen der
Folge-Steuerung/Regelung und
der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung als Antwort auf eine von
dem Fahrer vorgenommene vorbestimmte Fahrbetätigung als eine Variation der oben
beschriebenen Ausführungsform
beschrieben.
-
Zunächst wird
im in 5 gezeigten Schritt S21 bestimmt, ob irgendeine
der folgenden Bedingungen zutrifft oder nicht: der Steuerungs/Regelungs-Startschalter
(Steuerungs/Regelungs-Start-SW) 42 ist im "AN"-Zustand oder der Schalthebel
befindet sich in der Parkposition (P).
-
Wenn
die Bestimmung mit "JA" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S22 weiter, indem die AUS-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird, um eine Durchführung
der Folge-Steuerung/Regelung und der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
abzubrechen oder zu verhindern und die Verarbeitungssequenz wird
beendet.
-
Wenn
andererseits die Bestimmung mit "NEIN" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S23 weiter.
-
In
Schritt S23 wird bestimmt, ob die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
durchgeführt
wird oder nicht.
-
Wenn
die Bestimmung mit "JA" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S25 weiter, der später beschrieben werden wird.
-
Wenn
andererseits die Bestimmung mit "NEIN" bewertet wird, d.
h. wenn die Folge-Steuerung/Regelung durchgeführt wird, geht der Fluss bei Schritt
S24 weiter.
-
Dann
wird in Schritt S24 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen
zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im "AN"-Zustand oder der
Handbremsenschalter 45 ist im "AN"-Zustand
oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der
Leerlaufposition (N).
-
Wenn
die Bestimmung in Schritt S24 mit "JA" bewertet
wird, geht der Fluss bei dem oben beschriebenen Schritt S22 weiter.
-
Wenn
andererseits die Bestimmung in Schritt S24 mit "NEIN" bewertet
wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
-
In
Schritt S25 wird andererseits bestimmt, ob eine Abbruchverzögerungsbetätigung,
welche später beschrieben
werden wird, durchgeführt
wird.
-
Wenn
die Bestimmung mit "JA" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S28 weiter, der später beschrieben werden wird.
-
Wenn
andererseits die Bestimmung mit "NEIN" bewertet wird, geht
der Fluss bei Schritt S26 weiter.
-
Dann
wird in Schritt S26 bestimmt, ob irgendeine der folgenden Bedingungen
zutrifft oder nicht: der Bremspedalschalter 44 ist im "AN"-Zustand oder der
Handbremsenschalter 45 ist im "AN"-Zustand
oder der Schalthebel befindet sich in der Rückwärtsposition (R) oder in der
Leerlaufposition (N).
-
Wenn
andererseits die Bestimmung in Schritt S26 mit "NEIN" bewertet
wird, wird die Verarbeitungssequenz beendet.
-
Wenn
die Bestimmung in Schritt S26 mit "JA" bewertet
wird, geht der Fluss bei Schritt S27 weiter.
-
Dann
wird in Schritt S27 die Abbruchverzögerungsbetätigung durchgeführt und
die Verarbeitungssequenz wird beendet.
-
In
Schritt S28 wird andererseits bestimmt, ob die angeforderte Bremskraft
(zum Beispiel ein angeforderter Bremsdruck oder dergleichen), welche
auf eine von dem Fahrer durchgeführte
Bremsbetätigung bezogen
ist, gleich oder größer als
eine vorbestimmte Bremskraft ist, welche erforderlich ist, um das Fahrzeug
im angehaltenen Zustand zu halten (zum Beispiel ein vorbestimmter
angewiesener Bremsdruck oder dergleichen).
-
Wenn
diese Bestimmung mit "JA" bewertet wird, d.
h. wenn bestimmt wird, dass es möglich
ist, das Fahrzeug unter Verwendung einer Bremskraft, die gemäß der von
dem Fahrer angeforderten Bremskraft erzeugt ist, im angehaltenen
Zustand zu halten, selbst wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung,
welche gerade durchgeführt
wird, abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S29 weiter, indem
die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird und die Verarbeitungssequenz
beendet wird.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung mit "NEIN" bewertet
wird, d. h. wenn bestimmt wird, dass es nicht möglich ist, das Fahrzeug in
dem angehaltenen Zustand zu halten, wenn die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung,
die gerade durchgeführt wird,
abgebrochen wird, geht der Fluss bei Schritt S30 weiter.
-
In
Schritt S30 wird bestimmt, ob sich der Schalthebel in der Rückwärtsposition
(R) befindet und der Gaspedalschalter 47 in dem "AN"-Zustand ist.
-
Wenn
diese Bestimmung in Schritt S30 mit "JA" bewertet
wird, d. h. bestimmt wird, dass der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug
rückwärts zu fahren, geht
der Fluss bei Schritt S29 weiter, der oben beschrieben worden ist.
-
Wenn
andererseits diese Bestimmung in Schritt S30 mit "NEIN" bewertet wird, d.
h. es wird bestimmt, dass der Fahrer nicht beabsichtigt, das Fahrzeug
rückwärts zu fahren,
wird die Verarbeitungssequenz beendet, ohne dass die die gerade
durchgeführte
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung abgebrochen wird.
-
Im
Folgenden wird die Abbruchverzögerungsbetätigung im
oben beschriebenen Schritt S27 beschrieben.
-
Bei
der Abbruchverzögerungsbetätigung wird,
während
das Fahrzeug durch Durchführen
der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung in dem angehaltenen Zustand
gehalten wird, wenn eine von dem Fahrer vorgenommene Bremsbetätigung oder
eine von dem Fahrer vorgenommene Schaltbetätigung zur Rückwärtsposition
oder der Leerlaufposition erfasst wird, die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung des
Fahrzeugs abgebrochen, indem die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt wird
und ein angewiesener Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck auf einen
vorbestimmten Wert verringert wird, nachdem die Durchführung der
Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung fortgesetzt wird und das Fahrzeug
für eine
vorbestimmte Zeitspanne in dem angehaltenen Zustand gehalten wird,
oder alternativ wird die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung des Fahrzeugs zum
Beispiel abgebrochen, indem ein angewiesener Steuer-/Regeldruck
für den
Bremsdruck allmählich auf
einen vorbestimmten Wert verringert wird.
-
Wenn
zum Beispiel die Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung durchgeführt wird
(z. B. zu jeder gegebenen Zeit vor dem in 6 gezeigten Zeitpunkt
t01), wird der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck (angewiesener
Steuer-/Regel-Bremsdruck) auf einen vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck
P01 gesetzt, welcher erforderlich ist, um das Fahrzeug im angehaltenen
Zustand zu halten.
-
Zum
Zeitpunkt t01 wird, zum Beispiel wenn der Bremspedalschalter 44 als
Antwort auf eine unbewusste oder unbeabsichtigte Fahrbetätigung durch
den Fahrer von dem AUS-Zustand auf den AN-Zustand umgeschaltet wird,
eine Warnung ausgegeben, die den Fahrer von einem Beginn der Durchführung der
Abbruchverzögerungsbetätigung benachrichtigt.
-
Dann
wird während
der Zeitspanne zwischen den Zeitpunkten t01 und t02, wenn eine vorbestimmte
Verzögerungszeit
verstreicht, falls die angeforderte Bremskraft, welche mit der von
dem Fahrer durchgeführten
Bremsbetätigung
in Zusammenhang steht (der von dem Fahrer angeforderte Bremsdruck),
unter den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 fällt, der
angewiesene Steuer-/Regel-Bremsdruck bei dem vorbestimmten angewiesenen
Bremsdruck P01 beibehalten.
-
Dann
wird während
der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t02 und dem Zeitpunkt t03,
wenn irgendeine vorgegebene Zeitspanne verstreicht, der angewiesene
Steuer-/Regeldruck allmählich
von dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 auf einen anderen
vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 (P02 > P01) verringert, bei dem das Stillstands-Beibehalten
des Fahrzeugs abgebrochen wird. Zum Zeitpunkt t03, wenn der angewiesene Steuer-/Regeldruck
für den
Bremsdruck den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02 erreicht, wird
die AUS-Steuerung/Regelung durchgeführt, um das Ausführen der
Abbruchverzögerungsbetätigung zu
beenden, und die Ausgabe der Warnung wird beendet.
-
Es
ist zu beachten, dass der Istwert des Bremsdrucks (Istdruck) derart
gesteuert/geregelt wird, dass er gleich dem größeren von dem angewiesenen
Steuer-/Regeldruck und dem angeforderten Bremsdruck ist. Daher ist
der Istwert des Bremsdrucks derart eingestellt, dass er gleich dem
angeforderten Bremsdruck ist, wenn der angewiesene Steuer-/Regeldruck
allmählich
verringert wird, und zu irgendeinem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt
t04 der angeforderte Bremsdruck oder weniger wird, wie zum Beispiel
in 6 gezeigt, oder wenn der angeforderte Bremsdruck
als Antwort auf eine von dem Fahrer durchgeführte beabsichtigte Bremsbetätigung relativ plötzlich erhöht wird,
und wird zu jedem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t12, wie zum Beispiel
in 7 gezeigt, gleich oder größer als der angewiesene Steuer-/Regeldruck
wird, welcher bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01
beibehalten worden ist.
-
Nachdem
ferner zu irgendeinem Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t04, wie in 6 gezeigt,
zum Beispiel der angeforderte Bremsdruck den angewiesenen Steuer-/Regeldruck
erreicht, kann die Betätigung
zum allmählichen
Verringern des angewiesenen Steuer-/Regeldrucks fortgesetzt werden.
Alternativ kann beispielsweise die Durchführung der Abbruchverzögerungsbetätigung beendet
werden und die Ausgabe der Warnung kann sofort beendet werden, indem
zu jedem gegebenen Zeitpunkt nach dem Zeitpunkt t12, wie in 7 gezeigt,
der Bremsdruck auf den vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P02
verringert wird, bei welchem das Stillstands-Halten des Fahrzeugs abgebrochen ist.
-
Gemäß der Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung 10 für ein Fahrzeug
dieser Variante, wird, wenn der Steuer-/Regelmodus von der Stillstands-Halte-Steuerung/Regelung
zu der AUS-Steuerung/Regelung übergeht,
indem als Antwort auf eine vorbestimmte von dem Fahrer durchgeführte Fahrbetätigung die
Abbruchverzögerungsbetätigung durchgeführt wird,
eine vorbestimmte oder angemessene Wartezeit vorgesehen und eine
Warnung, die dem Fahrer von diesem Übergang informiert, wird an
den Fahrer ausgegeben. Daher wird eine für den Fahrer unerwartete plötzliche Änderung
im Fahrverhalten des Fahrzeugs verhindert.
-
Bei
der oben beschriebenen Ausführungsform
wird beispielsweise der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck
während
der Zeitspanne zwischen dem Zeitpunkt t01 und dem Zeitpunkt t02
bei dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 beibehalten, wenn
die vorbestimmte Verzögerungszeit
verstreicht, wie in 6 gezeigt. Allerdings ist die
vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsform begrenzt, und die
Verarbeitung zum Beibehalten des Bremsdrucks bei dem vorbestimmten
angewiesenen Bremsdruck P01 kann weggelassen werden. Nach dem Zeitpunkt
t01 wird der angewiesene Steuer-/Regeldruck für den Bremsdruck allmählich von
dem vorbestimmten angewiesenen Bremsdruck P01 zu dem vorbestimmten
angewiesenen Bremsdruck P02 (P02 > P01)
verringert.
-
Während bevorzugte
Ausführungsformen der
Erfindung beschrieben und illustriert worden sind, ist zu verstehen,
dass diese Beispiele der Erfindung sind und nicht als limitierend
angesehen werden sollen. Ergänzungen,
Auslassungen, Ersetzungen und andere Änderungen können vorgenommen werden, ohne
den Geist oder den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Demgemäß ist die
Erfindung nicht als durch die voranstehende Beschreibung begrenzt
zu betrachten, und ist nur durch den Schutzbereich der angehängten Ansprüche begrenzt.
-
Eine
Antriebs-Steuer-/Regelvorrichtung für ein Fahrzeug umfasst: eine
Folge-Steuer-/Regelvorrichtung; eine Stillstands-Halte-Vorrichtung,
welche das Fahrzeug in einem angehaltenen Zustand halten kann, indem
sie einen Bremsdruck steuert/regelt; und eine Fahrbetätigungs-Erfassungsvorrichtung, welche
eine Bremsbetätigung
und/oder eine Schaltbetätigung
zu einer Rückwärts- oder
Leerlaufposition erfasst, wobei die Folge-Steuer-/Regelvorrichtung das
Halten des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbricht, indem
veranlasst wird, dass die Stillstands-Halte-Vorrichtung das Halten
des Fahrzeugs in dem angehaltenen Zustand abbricht, nachdem das Fahrzeug
für eine
vorbestimmte Zeitspanne in dem angehaltenen Zustand gehalten wird,
oder indem veranlasst wird, dass die Stillstands-Halte-Vorrichtung
den Bremsdruck allmählich
verringert, wenn die Fahrbetätigung-Erfassungsvorrichtung
die Bremsbetätigung
und/oder die Schaltbetätigung
zu der Rückwärts- oder
der Leerlaufposition erfasst, während
das Fahrzeug in dem angehaltenen Zustand gehalten wird.