DE102005008875A1 - Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition - Google Patents
Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition Download PDFInfo
- Publication number
- DE102005008875A1 DE102005008875A1 DE102005008875A DE102005008875A DE102005008875A1 DE 102005008875 A1 DE102005008875 A1 DE 102005008875A1 DE 102005008875 A DE102005008875 A DE 102005008875A DE 102005008875 A DE102005008875 A DE 102005008875A DE 102005008875 A1 DE102005008875 A1 DE 102005008875A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- driver
- vehicle
- trajectory
- target
- target trajectory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000011664 signaling Effects 0.000 abstract 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000001404 mediated effect Effects 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/029—Steering assistants using warnings or proposing actions to the driver without influencing the steering system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/165—Anti-collision systems for passive traffic, e.g. including static obstacles, trees
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
- Es sind bereits Einparkhilfen bekannt, bei denen über entsprechende Stellelemente, die auf Gaspedal, Getriebestellung, Bremse und Lenkung einwirken von einer erkannten aktuellen Position aus selbsttätig ein Einparkvorgang in eine erkannte Parklücke durchgeführt wird. Ein Eingreifen des Fahrzeugführers ist bei diesen Systemen nicht vorgesehen. Dies bedeutet aber, dass diese Systeme sehr zuverlässig Hindernisse erkennen müssen. Bei diesen Systemen wird ausgehend von der aktuellen Fahrzeugposition zur Parkposition eine Solltrajektorie ermittelt, auf der entlang das Fahrzeug fahren muss, um von der aktuellen Position zu der Parkposition zu gelangen.
- Weiterhin sind Einparkhilfen bekannt, bei denen der Fahrzeugführer bei der Durchführung des Einparkvorganges unterstützt wird. Dazu wird wie bei dem vollständig selbsttätigen Verfahren die Solltrajektorie ermittelt. Das Fahren wird dabei dem Fahrzeugführer überlassen. Es wird die aktuelle Position relativ zur Solltrajektorie ermittelt. Bei einer Abweichung der aktuellen Fahrzeugposition von der Solltrajektorie wird dem Fahrzeugführer ein Hinweis gegeben. Dieser Hinweis kann aktustisch, optisch oder haptisch sein. Ein solches System ist beispielsweise beschrieben in der JP-A-2001-191877. Es wird aus dem Lenkwinkel und Fahrzeugparametern ein erwarteter Weg ermittelt und dargestellt. Weiterhin wird ein Sollweg dargestellt. Es erfolgt eine Änderung der Darstellung (Farbe, Länge der Linie) des erwarteten Weges abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit und abhängig von erkannten Hindernissen auf dem erwarteten Weg.
- Es sind auch sogenannte teilautonome Systeme bekannt, bei denen einzelne Stellelemente des Fahrzeugs selbsttätig betätigt werden und andere dem Fahrzeugführer überlassen werden. Bei diesen teilautonomen Systemen wird beispielsweise automatisch gelenkt, während Gaspedalstellung und Bremse dem Fahrzeugführer überlassen werden. In der
DE 199 41 695 A1 ist beispielsweise ein Parkassistent beschrieben, bei dem gelernte und programmierte Lenkmanöver entlang einer Trajektorie automatisch eingestellt werden, wobei Gaspedal und Bremse vom Fahrzeugführer betätigt werden. - Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition zu verbessern.
- Diese Aufgabe wird nach der vorliegenden Erfindung gemäß Anspruch 1 gelöst, indem über veränderliche Hilfskräfte am Lenkrad signalisiert wird, ob sich das Fahrzeug entlang der Solltrajektorie bewegt, wobei die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend größer werden, je weiter sich das Fahrzeug von der Solltrajektorie weg bewegt und indem die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend kleiner werden, je weiter sich das Fahrzeug auf die Solltrajektorie zu bewegt. Bei der anzusteuernden Zielposition handelt es sich dabei beispielsweise um eine Sollposition zum Einparken, eine Position zum Abstellen von Ladung, eine Stellposition relativ zu Objekten oder eine Andockposition, z.B. an Verladerampen, Anhänger, LKW-Auflieger oder Wechselbrücken.
- Dadurch wird vorteilhaft erreicht, dass der Fahrzeugführer bei der Ansteuerung einer Zielposition über die am schwierigsten einzustellende Größe in suggestiver Weise eindeutig unterstützt wird. Vorteilhaft kann dabei auch eine Reizüberflutung des Fahrzeugführers vermieden werden. Beispielsweise ist bei einem Einparkvorgang die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers ohnehin gefordert, weil Einparkvorgänge häufig in Rückwärtsfahrt stattfinden. Dies erfordert wegen der eingeschränkten Sichtverhältnisse erhöhte Konzentration und Aufmerksamkeit. Beispielsweise müssen bei einem Lastkraftwagen bei einer Rückwärtsfahrt durchweg beide Außenspiegel oder das Bild einer Rückfahrkamera ständig im Blick gehalten werden.
- Gegenüber akustischen oder optischen Warnsystemen hat die suggestive Unterstützung über veränderliche Hilfskräfte in der Lenkung und damit am Lenkrad den Vorteil, dass der Fahrzeugführer kein zusätzliches Signal gedanklich verarbeiten und umsetzen muss sondern dass der Fahrzeugführer suggestiv unterstützt wird, ohne dass seine Aufmerksamkeit bei der Beobachtung anderer Informationsquellen beeinträchtigt wird.
- Indem die Hilfskräfte veränderlich eingestellt werden abhängig davon wie weit sich das Fahrzeug von der Solltrajektorie entfernt hat, ist für den Fahrzeugführer über die suggestive Wahrnehmung auch gut vermittelbar, ob er sich nur geringfügig oder bereits erheblich von der Solltrajektorie entfernt hat.
- Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 2 werden bei der Bewegung des Fahrzeugs von der Solltrajektorie weg bzw. auf die Solltrajektorie zu die Fahrzeuglängsrichtung, die Fahrrichtung, der momentane Lenkwinkel und die vom Fahrzeugführer erkennbar gewollte Lenkwinkeländerung bewertet.
- Über die Bewertung der Fahrzeuglängsrichtung kann einbezogen werden, welche Lenkwinkel eingestellt werden müssen, um abhängig von der aktuellen Fahrzeugposition und der Orientierung der Fahrzeuglängsrichtung in die Zielposition mit der entsprechenden dortigen Orientierung der Fahrzeuglängsrichtung zu gelangen. Stimmen diese Orientierungen beispielsweise bei einem Einparkvorgang überein, kann z.B. ein seitlicher Versatz des Fahrzeugs von der Solltrajektorie eventuell noch toleriert werden, wohingegen dies bei demselben seitlichen Versatz bei zusätzlicher Abweichung in der Orientierung der Fahrzeuglängsrichtung häufig nicht mehr tolerierbar ist.
- Die Fahrrichtung wird berücksichtigt, um einzubeziehen, ob sich das Fahrzeug in Vorwärtsfahrt bzw. in Rückwärtsfahrt befindet.
- Der momentane Lenkwinkel wird berücksichtigt, um abhängig von der Fahrzeugposition und der Fahrrichtung ermitteln zu können, wie sich das Fahrzeug ohne eine Veränderung der Stellelemente bewegen würde. Unter Berücksichtigung der Solltrajektorie kann ermittelt werden, ob sich dann eine Regelabweichung ergibt und wie groß diese ist. Abhängig davon können dann die veränderlichen Kräfte eingestellt werden.
- Abhängig von der vom Fahrzeugführer erkennbar gewollten Lenkwinkeländerung kann ermittelt werden, ob der Fahrzeugführer in einer Richtung lenken will, aus der sich eine Verringerung der Abweichung der Fahrzeugposition von der Solltrajektorie ergibt oder einer Vergrößerung dieser Abweichung. Bei einer Vergrößerung dieser Abweichung können die veränderlichen Hilfskräfte so eingestellt werden, dass vom Fahrzeugführer eine vergleichsweise größere Kraft aufgebracht werden muss. Bei einer Verringerung dieser Abweichung können die veränderlichen Hilfskräfte so eingestellt werden, dass vom Fahrzeugführer spürbar die Lenkung vergleichsweise einfach betätigt werden kann.
- Bei der Ausgestaltung des Verfahrens nach Anspruch 3 werden Abweichungen von der Solltrajektorie im Hinblick auf die Veränderung der aufzubringenden Kräfte zunehmend stärker bewertet, je geringer die verbleibende Wegstrecke entlang der Solltrajektorie von der aktuellen Fahrzeugposition zur Erreichung der Zielposition ist.
- Dadurch wird vorteilhaft berücksichtigt, dass bei größeren Entfernungen zur Zielposition bei einer bestimmten Abweichung von der Solltrajektorie bereits mit einer geringeren Korrektur der Lenkung die Zielposition erreichbar ist. Befindet sich das Fahrzeug bereits vergleichsweise dicht bei der Zielposition, muss bei demselben Versatz gegenüber der Solltrajektorie eine entsprechend größere Korrektur im Lenkwinkel eingestellt werden, um dennoch die Zielposition zu erreichen.
- Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 4 werden Abweichungen von der Solltrajektorie im Hinblick auf die Veränderung der aufzubringenden Kräfte zunehmend stärker bewertet, je geringer Abstände des Fahrzeugs zu Hindernissen werden bei der Bewegung des Fahrzeugs entlang der Solltrajektorie zur Erreichung der Zielposition von der aktuellen Position aus.
- Dadurch wird vorteilhaft dem Fahrzeugführer zunehmend stärker suggeriert, das Fahrzeug so zu steuern, dass sich dieses genauer entlang der Solltrajektorie bewegt, wenn Abweichungen von der Solltrajektorie als kritisch erkannt wurden.
- Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 5 sind bestimmte Lenkwinkel bei der Unterstützung des Fahrzeugführers abhängig von der aktuellen Fahrzeugposition und dem weiteren Verlauf der Solltrajektorie nicht einstellbar.
- Damit kann die Einstellung bestimmter Lenkwinkel vollständig verhindert werden, wenn beispielsweise erkannt wurde, dass sich bei einer Fahrt mit diesem Lenkwinkel eine Kollision mit einem Hindernis ereignen würde.
- Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 6 werden mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit die veränderlichen Hilfskräfte zunehmend kleiner.
- Dadurch kann vorteilhaft berücksichtigt werden, dass mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit davon ausgegangen werden kann, dass der Fahrzeugführer selbst die Kontrolle über den Fahrvorgang hat und auch ausüben will. Vorteilhaft wird dann die "normale" Lenkkraftunterstützung für den Fahrzeugführer spürbar ohne dass die veränderlichen Hilfskräfte einen Beitrag liefern würden.
- Diese Reduzierung bzw. dieser Wegfall der veränderlichen Hilfskräfte in der Lenkung (am Lenkrad) kann vorteilhaft auch erst oberhalb eines bestimmten Schwellwertes der Geschwindigkeit einsetzen.
- In bestimmten Situationen kann es aber auch sinnvoll sein, dass mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit einer Verstärkung der veränderlichen Hilfskräfte einhergeht. Beispielsweise bei einem erkannten Einparkvorgang, wobei z.B. von einer relativen Stellposition in Bezug auf die Parkposition ausgehend vom Stillstand oder sehr langsamen Fahrbewegung das Fahrzeug während des Einparkvorgangs oftmals geringfügig schneller bewegt wird.
- Ebenso ist es vorteilhaft, wenn diese Veränderung der veränderlichen Hilfskräfte im Sinne von Anspruch 6 dem Fahrzeugführer spürbar angezeigt wird. Hier bietet es sich an, die veränderlichen Hilfskräfte sprungartig zu ändern, so dass dies für den Fahrzeugführer am Lenkrad spürbar wird. Ebenso kann dies alternativ oder zusätzlich durch ein akustisches oder optisches Signal mitgeteilt werden. Vorteilhaft weiß der Fahrzeugführer dann, dass die Fahrt im weiteren Verlauf ohne die Unterstützung des Systems statt findet.
Claims (6)
- Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition, indem dem Fahrzeugführer durch eine haptische Rückkopplung vermittelt wird, ob er sich entlang einer vorab ermittelten Solltrajektorie zur Erreichung der Zielposition von der aktuellen Fahrzeugposition aus bewegt, dadurch gekennzeichnet, dass über veränderliche Hilfskräfte am Lenkrad signalisiert wird ob sich das Fahrzeug entlang der Solltrajektorie bewegt, indem die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend größer werden, je weiter sich das Fahrzeug von der Solltrajektorie weg bewegt und indem die zur Betätigung des Lenkrades vom Fahrzeugführer aufzubringenden Kräfte zunehmend kleiner werden, je weiter sich das Fahrzeug auf die Solltrajektorie zu bewegt.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Bewegung des Fahrzeugs von der Solltrajektorie weg bzw. auf die Solltrajektorie zu die Fahrzeuglängsrichtung, die Fahrrichtung, der momentane Lenkwinkel und die vom Fahrzeugführer erkennbar gewollte Lenkwinkel änderung bewertet werden.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass Abweichungen von der Solltrajektorie im Hinblick auf die Veränderung der aufzubringenden Kräfte zunehmend stärker bewertet werden, je geringer die verbleibende Wegstrecke entlang der Solltrajektorie von der aktuellen Fahrzeugposition zur Erreichung der Zielposition ist.
- Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Abweichungen von der Solltrajektorie im Hinblick auf die Veränderung der aufzubringenden Kräfte zunehmend stärker bewertet werden, je geringer Abstände des Fahrzeugs zu Hindernissen werden bei der Bewegung des Fahrzeugs entlang der Solltrajektorie zur Erreichung der Zielposition von der aktuellen Position aus.
- Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vorgebbare Lenkwinkel bei der Unterstützung des Fahrzeugführers abhängig von der aktuellen Fahrzeugposition und dem weiteren Verlauf der Solltrajektorie nicht einstellbar sind.
- Verfahren nach einem der vorher gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit zunehmender Fahrgeschwindigkeit die veränderlichen Hilfskräfte zunehmend kleiner werden.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005008875A DE102005008875B4 (de) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102005008875A DE102005008875B4 (de) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102005008875A1 true DE102005008875A1 (de) | 2006-09-07 |
DE102005008875B4 DE102005008875B4 (de) | 2007-10-04 |
Family
ID=36847966
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102005008875A Active DE102005008875B4 (de) | 2005-02-24 | 2005-02-24 | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102005008875B4 (de) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009015365A1 (de) | 2009-03-27 | 2009-11-19 | Daimler Ag | Elektrisch unterstützte Servolenkeinrichtung |
DE102009053807A1 (de) * | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeugs |
DE102010049585A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010049586A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei der Ansteuerung einer Zielposition |
DE102013200028A1 (de) * | 2013-01-02 | 2014-07-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug |
DE102016202460A1 (de) | 2016-02-17 | 2017-08-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Positionieren des Kraftfahrzeugs an einer vorgegebenen Zielposition |
WO2021249714A1 (de) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur einparkassistenz für ein kraftfahrzeug |
DE102020128763A1 (de) | 2020-11-02 | 2022-05-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102010045694A1 (de) | 2010-09-16 | 2012-03-22 | Daimler Ag | Verfahren zur Vermeidung von Kollisionen eines Fahrzeugs mit Hindernissen |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5742141A (en) * | 1996-06-04 | 1998-04-21 | Ford Motor Company | Semi-autonomous parking control system for a vehicle providing tactile feedback to a vehicle operator |
WO2004065196A1 (de) * | 2003-01-22 | 2004-08-05 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Einparkhilfe für kraftfahrzeuge |
US6778891B2 (en) * | 2001-09-28 | 2004-08-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device and method used therefor |
-
2005
- 2005-02-24 DE DE102005008875A patent/DE102005008875B4/de active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5742141A (en) * | 1996-06-04 | 1998-04-21 | Ford Motor Company | Semi-autonomous parking control system for a vehicle providing tactile feedback to a vehicle operator |
US6778891B2 (en) * | 2001-09-28 | 2004-08-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Parking assistance device and method used therefor |
WO2004065196A1 (de) * | 2003-01-22 | 2004-08-05 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Einparkhilfe für kraftfahrzeuge |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102009015365A1 (de) | 2009-03-27 | 2009-11-19 | Daimler Ag | Elektrisch unterstützte Servolenkeinrichtung |
DE102009053807A1 (de) * | 2009-11-18 | 2011-05-19 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Einparken eines Fahrzeugs |
DE102010049585A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei einem Parkmanöver und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE102010049586A1 (de) | 2010-10-26 | 2012-04-26 | Daimler Ag | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers eines Fahrzeugs bei der Ansteuerung einer Zielposition |
DE102013200028A1 (de) * | 2013-01-02 | 2014-07-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Verfahren zur situationsadaptiven Veränderung der Lenksteifigkeit bei einem Kraftfahrzeug |
DE102016202460A1 (de) | 2016-02-17 | 2017-08-17 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Positionieren des Kraftfahrzeugs an einer vorgegebenen Zielposition |
WO2017140470A1 (de) | 2016-02-17 | 2017-08-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Assistenzsystem und verfahren zum unterstützen des fahrers eines kraftfahrzeugs beim positionieren des kraftfahrzeugs an einer vorgegebenen zielposition |
US11318956B2 (en) | 2016-02-17 | 2022-05-03 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Assistance system and method for assisting the driver of a motor vehicle when positioning the motor vehicle at a predefined target position |
WO2021249714A1 (de) * | 2020-06-09 | 2021-12-16 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren und fahrerassistenzsystem zur einparkassistenz für ein kraftfahrzeug |
DE102020128763A1 (de) | 2020-11-02 | 2022-05-05 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Verfahren zum betreiben eines parkassistenzsystems, computerprogrammprodukt, parkassistenzsystem und fahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102005008875B4 (de) | 2007-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102005008875B4 (de) | Verfahren zur Unterstützung eines Fahrzeugführers bei der Ansteuerung einer Zielposition | |
DE102006048947B4 (de) | Steuereinheit und Verfahren zum Verstellen eines an ein Fahrzeug angekuppelten Anhängers | |
DE102005004394B4 (de) | Rückfahrtassistent | |
DE102016214433B4 (de) | Ablenkungsfreies Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs mit einem Parkassistenzsystem | |
DE102014108486B4 (de) | Verfahren zur fahrtsteuerung eines kraftfahrzeugs und fahrtsteuerungssystem | |
EP2216197B1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines Fahrerassistenzsystems und Fahrerassistenzsystem | |
EP2812202B1 (de) | Vorrichtung zum automatisierten führen eines kraftwagens, kraftwagen mit einer solchen vorrichtung und verfahren zum betreiben eines kraftwagens | |
DE102009028309B4 (de) | Verfahren zum unterstützten Ausparken eines Fahrzeugs aus einer Parklücke und Vorrichtung hierzu | |
EP3261892B1 (de) | Spurwechselassistenzsystem für ein kraftfahrzeug | |
EP1521687A1 (de) | Verfahren zur unterstützung des fahrers bei fahrmanövern | |
WO2016058804A1 (de) | Autonomes fahrsystem für ein fahrzeug bzw. verfahren zur durchführung des betriebs | |
DE102005043467A1 (de) | Rückfahrhilfesystem zur Regelung der Rückwärtsfahrt eines Fahrzeuggespanns | |
DE102005036219B4 (de) | Fahrerassistenzsystem | |
DE102013225725A1 (de) | Verfahren zur Durchführung eines Einparkvorgangs in eine Querparklücke und Einparkassistent | |
DE102016208703A1 (de) | Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs | |
EP3599115B1 (de) | Verfahren und system zum automatischen erkennen eines ankuppelmanövers eines kraftfahrzeugs an einen anhänger | |
EP1640213B1 (de) | Verfahren und System zur Unterstützung des Rangierens von Kraftfahrzeugen | |
DE102005028326A1 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Stabilisierung der Rückwärtsfahrt eines eingliedrigen oder mehrgliedrigen Kraftfahrzeugs | |
DE102007042870B4 (de) | Überholassistent | |
DE102011010370A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs mit Allradlenkung bei einem Einparkvorgang in eine Längsparklücke oder Ausparkvorgang aus einer Längsparklücke | |
DE102006008071B4 (de) | Steuerungssystem zur Regelung der Rückwärtsfahrt eines Gespanns und Verfahren zum Betreiben eines solchen Steuerungssystems | |
EP3626583B1 (de) | Verfahren zum betreiben einer steuereinheit eines kraftfahrzeugs sowie kraftfahrzeug mit einer steuereinheit zum durchführen eines derartigen verfahrens | |
DE102018210309B4 (de) | Kraftfahrzeug und Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs | |
WO2015197225A1 (de) | Verfahren zur unterstützung des fahrers eines kraftfahrzeugs bei einer rückwärtsfahrt zum ankuppeln eines anhängers | |
DE102018215526A1 (de) | Assistenzsystem für einen Kraftwagen und Kraftwagen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B60W 30/06 AFI20060608BHDE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Owner name: DAIMLER AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: MERCEDES-BENZ GROUP AG, DE Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, STUTTGART, DE |