DE102004062022A1

DE102004062022A1 - Optischer Nahbereichssensor

Info

Publication number: DE102004062022A1
Application number: DE102004062022A
Authority: DE
Inventors: Uwe Zimmermann; Michael Weilkes; Achim Pruksch
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2004-12-23
Filing date: 2004-12-23
Publication date: 2006-07-13
Also published as: EP1831717B1; JP2008525769A; EP1831717A1; WO2006069857A1; CN101088026A; US20080309917A1

Abstract

Bei einem optischen Nahbereichssensor sind mehrere zeilenartig in einer Ebene angeordnete sequentiell ansteuerbare Sendeelemente (21...27) vorgesehen. Es ist mindestens ein weiteres versetzt zu den sequentiell ansteuerbaren Sendeelementen angeordnetes insbesondere nach unten strahlendes weiteres Sendeelement (1) vorgesehen. In einer Empfangseinrichtung (3) werden die von Objekten reflektierten Signale insbesondere durch Laufzeitmessung ausgewertet.

Description

Die Erfindung betrifft einen optischen Nahbereichssensor insbesondere für Kraftfahrzeug-Anwendungen. Zur Realisierung von Fahrerassistenzfunktionen sind Sensorsysteme bekannt, die sich für mehrere Funktionen eignen, z.B. eine 24 GHz-Puls-Radarsensorik zur Realisierung von Tote-Winkel-Detektion (BSD) und Parklückenvermessung (PLV).

Vorteile der Erfindung

Mit den Maßnahmen des Anspruchs 1, d.h. mit mehreren zeilenartig in einer Ebene angeordneten sequentiell insbesondere pulsförmig ansteuerbaren Sendeelementen, mindestens einem versetzt zu den sequentiell ansteuerbaren Sendeelementen angeordneten insbesondere nach unten strahlenden weiteren Sendeelement, einer Empfangseinrichtung zur gemeinsamen Auswertung von an Objekten reflektierten Signalen der Sendeelemente, insbesondere durch Laufzeitmessung, ist ein universell einsetzbarer Nahbereichssensor für verschiedene Fahrerassistenzfunktionen realisierbar. Der Sensor nach der Erfindung eignet sich gleichermaßen für die Funktionen Tote-Winkel-Detektion, Parklückenvermessung. Die insbesondere für die PLV wichtigen Kenngrößen wie Vorbeifahrabstand an geparkten Fahrzeugen, eine genaue Lokalisierung der Fahrzeugkanten, sowie eine Erkennung des Randsteines mit Vermessung des Vorbeifahrabstandes werden sicher erfasst. Derselbe Sensor kann an einem anderen Einbauort, z.B. im Frontbereich oder Heckbereich anstelle eines Seitenbereiches des Kraftfahrzeuges auch für andere Funktionen verwendet werden, z.B.

Nahbereichsabdeckung, Fahrspurdetektion, Stauassistent, usw. Durch einen modularen Aufbau kann die Empfindlichkeit oder der verwendete Entfernungsbereich anwendungsspezifisch angepasst werden, z.B. durch Tausch des Moduls der Sendeelemente (Tausch von hochwertigen Sendeelementen wie Laserdioden gegen IREDs oder LEDs oder Kombination von hochwertigen Sendeelementen mit Sendeelementen geringerer optischer Leistung).

Die Steuerelektronik oder die Empfangseinrichtung kann dagegen für alle Anwendungen genutzt werden. Für die Steuerelektronik können auch Baugruppen für andere Sensoren/Sensorgruppen verwendet/mitverwendet werden, wie z.B. die Verzögerungsschaltung für SRR (Short Range Radar)-Sensoren. Die unterschiedlichen Sendeelemente können für den jeweiligen Anwendungsfall optimal aufeinander abgestimmt werden. Für die unterschiedlichen Anwendungen kann zusätzlich oder alternativ eine Variation der Lichtleistung der Sendeelemente durch Variation der Pulsbreite der Ansteuerimpulse vorgesehen sein.

Die weiteren Ansprüche zeigen vorteilhafte zusätzliche Ausgestaltungen auf.

Zeichnungen

Anhand der Zeichnungen werden Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Es zeigen
1 eine Frontansicht eines erfindungsgemäßen Nahbereichssensors,
2 eine Draufsicht,
3 eine Seitenansicht,
4 ein Blockschaltbild des Sensors,
5 ein Detektionsfeld eines Sensors,
6 den Tausch eines Sendemoduls.
Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Das in den 1 bis 3 dargestellte Sensorkonzept basiert auf mehreren kostengünstigen optischen Sendeelementen 1, 21, 22, 23, ... 27, die mit Ausnahme des Sendeelementes 1 zeilenartig in einer Ebene angeordnet sind. Sie sind gegeneinander so versetzt, dass ihre Sendestrahlen fächerartig (2) einen weiten Winkelbereich ausleuchten. Auf der Mittelachse der zeilenartig angeordneten Sendeelemente 21 ... 27 und zwar oberhalb letzterer in einer anderen Ebene befindet sich das weitere Sendeelement 1. Die zeilenweise angeordneten Sendeelemente 2l ...27 werden sequentiell mit insbesondere pulsförmigen Signalen angesteuert. Das weitere Sendeelement 1 kann ebenfalls mit pulsförmigen Signalen angesteuert werden. Zur Detektion von Objekten mittels Laufzeitmessung wird eine Empfangseinrichtung 3 verwendet, deren Empfangsbereich den gesamten Sendebereich abdeckt (horizontal und vertikal). Die Empfangseinrichtung 3 befindet sich im unteren Bereich des Sensors. Es findet eine gemeinsame Auswertung der empfangenen Signale statt, d.h. aus den Korrelationen der empfangenen Signalen werden Auswertungen getroffen für unterschiedliche Anwendungen wie Tote-Winkel-Detektion BSD, Parklückenvermessung PLV, Stauerkennung, usw.
Die in 1 gezeigte Sensorgeometrie ermöglicht eine winkelaufgelöste Abstandsmessung primär mittels der sieben Sendestrahlen in lateraler Richtung für BSD. Der mittlere Strahl des Sendeelements 24 wird neben der Tote-Winkel-Detektion auch zur Parklückenvermessung PLV verwendet. Die Randsteinerkennung oder Straßenrandmarkierung erfolgt primär mittels eines nach unten gerichteten Strahls des Sendeelements 1, dessen Strahlgeometrie an typische Vorbeifahrabstände angepasst ist. Bei geeignetem Einbau der optischen Systeme und aufgrund des relativ kurzen Messbereichs (<~14m) ist keine wesentliche Beeinträchtigung der Leistungsfähigkeit durch Verschmutzung und Gischt zu erwarten. Das System kann auch so ausgelegt werden, dass eine eventuelle Verschmutzung als solche detektiert wird.
Der Sendestrahl des Sendeelements 1 kann natürlich auch für andere Auswertungen mitbenutzt werden, beispielsweise als Redundanzelement zur Verifizierung weniger sicherer Detektionen.
Während für die sequentiell angesteuerten Sendestrahlen einfache Sendeelemente wie LEDs, Infrarot-Sendedioden (IREDs) verwendbar sind, wird für die Empfangseinrichtung 3 ein hochoptimierter Empfangskanal verwendet, da die Empfangselemente weniger kostengünstig sind als die Sendeelemente. Durch Verwendung von Silizium-PIN-Dioden anstatt von Avalanche-Photodioden (APD) kann beispielsweise die zum Betrieb der APD nötige Erzeugung von Hochspannung entfallen. Anstelle von IREDs können auch höhenwertige Laserdioden LD verwendet werden, insbesondere für höhere Reichweiten.
Ein modularer Aufbau ermöglicht den Austausch des Sendemoduls je nach Reichweitenanforderung und Geometrieanforderung der Funktion. Es können Standardbauteile/-gruppen verwendet werden, z.B. neben den Sende- und Empfangselementen, optische Filter, Linsen, Auswerteelektronik. Durch Verwendung einer an LIDAR angepassten indirekten Laufzeitmessung, d.h. durch Koinzidenzauswertung eines an einem Objekt reflektierten mit einem entsprechend verzögerten Sendepuls (vgl. DE 1 99 63 005 A1 ) können wesentliche Konzepte des SRR (Short Range Radar)-Puls-Radars verwendet bzw. mitverwendet werden, wenn diese Baugruppen ebenfalls im Kraftfahrzeug verbaut sind.
4 zeigt ein Blockschaltbild eines erfindungsgemäßen modular aufgebauten Sensors und 6 die Unterbringung in einem Gehäuse 7. Sendemodul 4, Empfangseinheit 3 und Steuereinheit 6 sind in einem gemeinsamen Gehäuse 7 untergebracht. Je nach gewünschter Funktion kann das Sendemodul 4 gegen ein anderes 41 ausgetauscht werden, ohne dass Änderungen am Gehäuse notwendig sind.
In 4 ist in der Steuereinheit 6 die Baugruppe 61 für die Verzögerung des Sendesignals aus der SRR-Radartechnik integriert.
In 5 ist ein Detektionsfeld mit neun Einzelstrahlen für einen erfindungsgemäßen Sensor dargestellt. Die Randstrahlen besitzen eine deutlich kürzere Reichweiten als die Mittelstrahlen. Für dieses Szenario können beispielsweise für die Mittelstrahlen Laserdioden als Sendeelemente verwendet werden und für die Randstrahlen einfache LEDs oder IREDs. Ein Vorteil von kürzerer Reichweite der Randstrahlen ist, dass nicht relevante Objekte wie z.B. Randbebauung am Straßenrand, nicht detektiert wird, was insbesondere Vorteile für die Signalauswertung und –verarbeitung bringt. Eine einfache Skalierbarkeit wird durch die Modularität des Senderaufbaus erreicht.
Bei den im Straßenverkehr vorkommenden Reflektoren überstreicht der Dynamikbereich zu erfassender Nutzlichtintensitäten ca. 8 Zehnerpotenzen. Dieser Dynamikbereich kann z.B. auf Empfängerseite durch Umschaltung z.B. unterschiedlicher Verstärkerstufen realisiert werden, auf der Senderseite einerseits durch Beeinflussung der Lichtintensität z.B. einer IRED mittels des durchflossenen Stromes, andererseits durch Variation der Pulsbreite eines laufzeitmessenden optischen Systems. Vorteilhaft ist insbesondere die Sendeleistung durch Veränderung der Pulsdauer der Sendepulse zu variieren. Die Variation der Pulsbreite ist kostengünstiger realisierbar als eine Stromregelung der Sendebauelemente. Verstärkungs- und Dämpfungsstufen im Empfangssignalpfad können unter Umständen ganz entfallen. Vorteil: Der Abstand von Objekten mit hoher Intensität wird automatisch genauer vermessen, da zur Reduktion der Lichtleistung die Pulsdauer verringert wird. D.h. nahe, im Normalfall stärker reflektierende Objekte werden genauer vermessen als weiter entfernte. Dies ist kompatibel mit einer zumeist geforderten relativen Messgenauigkeit bezogen auf den Abstand. Wird eine IRED oder Laserdiode LD pulsförmig angesteuert, wobei die Default-Pulsbreite einem spezifizierten Wert entspricht, so kann durch die Verkürzung/Verlängerung der Pulsbreite die ausgesendete Lichtintensität innerhalb gewisser Grenzen verringert/erhöht werden. Gleichzeitig wird bei einem laufzeitmessenden optischen Messsystem durch Veränderung der Pulsbreite die Genauigkeit der Entfernungsbestimmung geändert. Dies beruht darauf, dass die Pulsbreite direkt das Trennvermögen beeinflusst: Kurze Pulse ergeben Pulse mit schmalen Halbwertsbreiten, lange Pulse führen zu größeren Halbwertsbreiten. Die Peaklagen schmaler Pulse können genauer bestimmt werden als die breiter Pulse. Die Variation der Pulsbreite kann auch dazu benutzt werden beim Tausch von Sendeelementen verschiedener Empfindlichkeit eine Anpassung an die gewünschte Funktion vorzunehmen.

Claims

Optischer Nahbereichssensor (1) insbesondere für Kraftfahrzeug-Anwendungen mit folgenden Merkmalen: – mehreren zeilenartig in einer Ebene angeordneten sequentiell insbesondere pulsförmig ansteuerbaren Sendeelementen (21 ...27), – mindestens einem versetzt zu den sequentiell ansteuerbaren Sendeelementen angeordneten insbesondere nach unten strahlenden weiteren Sendeelement (1), – einer Empfangseinrichtung (3) zur gemeinsamen Auswertung von an Objekten reflektierten Signalen der Sendeelemente, insbesondere durch Laufzeitmessung.
Nahbereichssensor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeelemente (1, 21 ...27) in einem austauschbaren Modul (4) angeordnet sind, welches zusammen mit der Empfangseinrichtung (3) in einem gemeinsamen Gehäuse (7) untergebracht ist.
Nahbereichsensor nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die zeilenartig angeordneten Sendeelemente (21...27) gegeneinander so versetzt sind, dass ihre Sendestrahlen fächerartig einen weiten Winkelbereich ausleuchten.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Sendeelement (1) auf der Mittelachse der zeilenartig angeordneten Sendeelemente insbesondere oberhalb letzterer angeordnet ist.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das/die mittlere/n (24) der zeilenartig angeordneten Sendeelemente (21 ...27) primär zur Parklückenvermessung vorgesehen ist/sind.
Nahbereichssensors nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das weitere Sendeelement (1) primär zur Randsteinerkennung vorgesehen ist.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zeilenartig angeordneten Sendeelemente (1) primär zur Tote-Winkel-Detektion vorgesehen sind.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass als optische Sendeelemente LEDs, Laserdioden oder Infrarot-Sendedioden vorgesehen sind, die je nach Reichweite durch Modultausch einsetzbar sind.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass als Empfangselement/e PIN-Dioden oder Avalanche-Photodioden vorgesehen sind.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass für die Ansteuerung der Sendeelemente und/oder Auswertung durch Empfangselemente eine gemeinsame Steuerelektronik vorgesehen ist, die zumindest teilweise auf Baugruppen basiert, die für andere Sensoren oder Sensorgruppen im Kraftfahrzeug vorgesehen sind, wie z.B. die Verzögerungsschaltung für einen SRR (Short Range Radar)-Sensor für Koinzidenzauswertung.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zur Variation der Lichtleistung der Sendeelemente (1, 21...27) eine Variation der Pulsbreite der Ansteuerpulse vorgesehen ist.
Nahbereichssensor nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektion der Verschmutzung der Sendeelemente und/oder des Empfangselemments/der Empfangselemente vorgesehen ist.