DE102004056015A1 - Measurement data e.g. distance data, evaluating method for distance measurement system, involve organizing data in matrix form, defining two dimensional image space, transforming image space to parameter space, and analyzing parameter space - Google Patents

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Abstract

The method involves organizing measurement data such as time and distance data, in a matrix form. The distance and time data are arranged in column and row wise, respectively and define a two dimensional image space, whose points correspond to a 2 tupel consisting of time and distance data values. The data from the image space is transformed to a parameter space by Hough-transformation, and the parameter space is analyzed. An independent claim is also included for a system for evaluating measurement data, in particular, time data and distance data, of a distance measurement system device.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Auswertung von Messdaten, insbesondere von Entfernungsdaten und Zeitdaten, eines Entfernungsmesssystems, insbesondere eines Entfernungsmesssystems eines Kraftfahrzeugs.The The present invention relates to a method for the evaluation of Measurement data, in particular of distance data and time data, a Distance measuring system, in particular a distance measuring system of a motor vehicle.

Die vorliegende Erfindung betrifft ferner ein System zur Auswertung von Messdaten, insbesondere von Entfernungsdaten und Zeitdaten, eines Entfernungsmesssystems insbesondere eines Kraftfahrzeugs.The The present invention further relates to a system for evaluation measurement data, in particular distance data and time data, a distance measuring system, in particular of a motor vehicle.

Derartige Verfahren und Systeme sind aus dem Stand der Technik bekannt und weisen den Nachteil auf, dass die Qualität der Auswertung sich deutlich verschlechtert, sobald die Messdaten nicht mehr regelmäßig erhalten werden, was zu sog. Detektionslücken in dem Entfernungsmesssystem führt. Diese Detektionslücken entstehen bei auf Wellenausbreitungseffekten basierenden Entfernungsmesssystemen insbesondere durch destruktive Interferenz von Signalen oder auch durch andere Störungen z.B. der verwendeten Sensoren.such Methods and systems are known in the art and have the disadvantage that the quality of the evaluation is clear deteriorates as soon as the measurement data is no longer received regularly become, what to so-called detection gaps in the distance measuring system leads. These detection gaps occur in distance measuring systems based on wave propagation effects in particular by destructive interference of signals or else through other disorders e.g. the sensors used.

Bekannte Ansätze, eine zuverlässige Messdatenauswertung auch bei Detektionslücken zu gewährleisten, schlagen die Verwendung von Kalmanfiltern vor. Kalmanfilter weisen jedoch den Nachteil auf, dass sich ein Fangbereich für eine Detektion von Messdaten proportional zur Anzahl der in Folge ausgefallenen Messdaten, d.h. proportional zur Länge der Detektionslücke, vergrößert, wodurch bei erneuter Versorgung mit Messdaten häufig eine unerwünschte Verschmelzung dieser Messdaten mit nicht korrespondierenden vorherigen Detektionen auftritt.Known Approaches, a reliable one To ensure measurement data analysis even with detection gaps suggest the use from Kalman filters. Kalman filters, however, have the disadvantage that a catchment area for a detection of measurement data proportional to the number of consecutive failed measurement data, i. proportional to the length of the detection gap, increased, thereby with renewed supply of measurement data often an undesirable merger this measurement data with non-corresponding previous detections occurs.

Demgemäß ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Auswertungsverfahren des beschriebenen Typs und ein verbessertes System zur Auswertung von Messdaten bereitzustellen, das insbesondere auch bei Detektionslücken eine zuverlässige Auswertung der Messdaten ermöglicht.Accordingly, it is Object of the present invention, an improved evaluation of the described type and an improved system for the evaluation of To provide measurement data, especially in detection gaps a reliable evaluation the measurement data allows.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art erfindungsgemäß durch die folgenden Schritte gelöst:

  • – Organisieren der Messdaten in Matrixform, wobei die Entfernungsdaten vorzugsweise spaltenweise und die Zeitdaten vorzugsweise zeilenweise angeordnet sind, wodurch ein zweidimensionaler Bildraum definiert wird, dessen Punkte jeweils einem 2-Tupel bestehend aus einem Zeitdatenwert und einem Entfernungsdatenwert entsprechen,
  • – Transformieren der Messdaten aus dem Bildraum in einen Parameterraum unter Verwendung einer vorgebbaren Transformation, insbesondere einer Hough-Transformation,
  • – Analysieren des Parameterraums.
This object is achieved according to the invention in a method of the type mentioned by the following steps:
  • Organizing the measurement data in matrix form, wherein the distance data are preferably arranged column by column and the time data are preferably arranged line by line, whereby a two-dimensional image space is defined, whose points correspond in each case to a 2-tuple consisting of a time data value and a distance data value,
  • Transforming the measurement data from the image space into a parameter space using a predefinable transformation, in particular a Hough transformation,
  • - Analyze the parameter space.

Die erfindungsgemäße Anordnung der Messdaten in Matrixform ermöglicht eine effiziente Weiterverarbeitung der Messdaten und stellt eine insbesondere für die erfindungsgemäß anschließend durchgeführte Transformation sehr zweckmäßige Form dar.The inventive arrangement the measurement data in matrix form an efficient further processing of the measured data and provides a especially for the transformation subsequently carried out according to the invention very convenient form represents.

Die Transformation in den Parameterraum ermöglicht je nach Wahl der Parameter eine zweckmäßige Darstellung der Messdaten derart, dass eine Erkennung vorgebbarer geometrischer Strukturen wie z.B. Linien, Kreise und dergleichen vereinfacht wird. Ebenso kann die Darstellung der Messdaten im Parameterraum die Auswahl bestimmter Gruppen von Messdaten erleichtern.The Transformation into the parameter space allows depending on the choice of parameters a convenient representation the measurement data such that a detection specifiable geometric Structures such as e.g. Lines, circles and the like is simplified. Likewise, the representation of the measured data in the parameter space can be the selection facilitate certain groups of measurement data.

Hierbei ist die Hough-Transformation erfindungsgemäß sehr vorteilhaft einsetzbar. Der Erfindungsgegenstand ist jedoch nicht auf die Anwendung der Hough-Transformation begrenzt, sondern andere Transformationen, welche eine Überführung der Messdaten aus dem Bildraum in eine in dem Parameterraum zweckmäßige Darstellung leisten, sind auch verwendbar.in this connection the Hough transformation can be used very advantageously according to the invention. However, the subject of the invention is not limited to the application of Limited Hough transformation, but other transformations, which a transfer of the Measurement data from the image space in a useful in the parameter space representation are also suitable.

Eine sich an die erfindungsgemäße Transformation anschließende Analyse des Parameterraums nutzt die vorteilhafte Darstellung der Messdaten in dem Parameterraum zur Auswertung aus.A to the transformation according to the invention subsequent Analysis of the parameter space uses the advantageous representation of Measurement data in the parameter space for evaluation.

Bei einer sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens bildet die Transformation ein vorgebbares, parametrisierbares Objekt aus dem Bildraum auf einen Punkt des Parameterraums ab.at a very advantageous embodiment of the inventive method the transformation forms a specifiable, parameterizable object from the image space to a point of the parameter space.

Parametrisierbare Objekte im Sinne der Erfindung sind dabei beispielsweise mathematische Funktionen wie z.B. Polynome, aber auch implizit definierte bzw. definierbare Objekte wie z.B. Kreise, Ellipsen und generell parametrische Kurven jeglicher Art.parameterized Objects within the meaning of the invention are, for example, mathematical functions such as. Polynomials, but also implicitly defined or definable Objects such as Circles, ellipses and general parametric curves of any kind.

Besonders zweckmäßig für eine effiziente Auswertung der Messdaten ist beispielsweise die Auswahl einer Geraden als parametrisierbares Objekt, weil zur parametrischen Darstellung einer Geraden in einer Ebene, wie z.B. in dem zweidimensionalen Bildraum, nur zwei Parameter erforderlich sind.Especially suitable for efficient evaluation The measurement data is, for example, the selection of a straight line as parametrisierbares Object, because of the parametric representation of a straight line in one Plane, such as in the two-dimensional image space, only two parameters required are.

Ganz besonders vorteilhaft sieht eine weitere erfindungsgemäße Verfahrensvariante vor, dass die Transformation nur bezüglich eines vorgebbaren Teilbereichs des Parameterraums durchgeführt wird. Auf diese Weise können wahlweise nur für eine bestimmte Auswertung interessierende Bereiche verarbeitet werden, wodurch eine unnötige Aufbereitung nicht interessierender Bereiche unterbleibt und die Verarbeitungsgeschwindigkeit des Verfahrens gesteigert wird.A particularly advantageous embodiment of the method according to the invention provides that the transformation is carried out only with respect to a predefinable subarea of the parameter space. In this way, regions of interest can optionally be processed only for a specific evaluation, whereby an unnecessary treatment of non-interest areas is omitted and the processing speed of the method is increased.

Bei einer weiteren sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist der Parameterraum ein n-dimensionaler, vorzugsweise diskreter Raum, wobei ggf. Schrittweiten zur Diskretisierung des Parameterraums vorzugsweise in Abhängigkeit einer gewünschten Genauigkeit des Auswertungsverfahrens gewählt werden.at a further very advantageous embodiment of the method according to the invention is the parameter space an n-dimensional, preferably discrete space, where necessary, increments for discretization the parameter space preferably in dependence of a desired Accuracy of the evaluation method can be selected.

Die Diskretisierung des Parameterraums ermöglicht eine einfache rechnerische Auswertung z.B. mittels eines digitalen Signalprozessors und erlaubt durch die Vorgabe einer Schrittweite für die Diskretisierung eine Anpassung der Genauigkeit von Verarbeitungsschritten, die mit in dem Parameterraum dargestellten Daten durchgeführt werden. Beispielsweise ist es hierdurch auch möglich, bei einem dreidimensionalen Parameterraum zwei Dimensionen des Parameterraums mit verhältnismäßig großer Schrittweite zu diskretisieren und die verbleibende dritte Dimension des Parameterraums mit einer geringeren Schrittweite zu diskretisieren, weil die wichtigsten Informationen in dem Parameterraum sich auf die dritte Dimension beziehen und dort demnach die größte Genauigkeit erforderlich ist.The Discretization of the parameter space allows a simple computational Evaluation e.g. by means of a digital signal processor and allowed by the specification of a step size for the discretization an adaptation of the accuracy of processing steps, which are performed with data represented in the parameter space. For example, it is also possible in a three-dimensional Parameter space two dimensions of the parameter space with a relatively large step size to discretize and the remaining third dimension of the parameter space to discretize with a smaller increment, because the most important Information in the parameter space refers to the third dimension refer and therefore there the greatest accuracy is required.

Eine weitere sehr vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass der Parameterraum ein zweidimensionaler diskreter Raum ist und die Transformation die folgenden Schritte aufweist:

  • – Vorsehen einer Akkumulatormatrix zur Repräsentation des Parameterraums bzw. eines zu betrachtenden Teils des Parameterraums,
  • – Initialisieren der Elemente der Akkumulatormatrix,
  • – Anwenden einer Transformationsvorschrift auf jeden Punkt des Bildraums.
A further very advantageous embodiment of the method according to the invention is characterized in that the parameter space is a two-dimensional discrete space and the transformation comprises the following steps:
  • Provision of an accumulator matrix for representing the parameter space or a part of the parameter space to be considered,
  • Initializing the elements of the accumulator matrix,
  • Apply a transformation rule to every point of the image space.

Die erfindungsgemäße Ausbildung des Parameterraums als zweidimensionaler Raum ermöglicht eine Darstellung z.B. von Geraden im Parameterraum. Je nach Transformationsvorschrift sind die Geraden beispielsweise durch einen ersten Parameter, der z.B. einem y-Achsenabschnitt eines kartesischen Koordinatensystems entspricht und durch einen zweiten Parameter, der z.B. einer Steigung der Geraden entspricht, in dem Parameterraum darstellbar. Weitere Darstellungsarten von Geraden im Parameterraum sind ebenfalls denkbar, beispielsweise der Hesseschen Normalform entsprechend unter Verwendung eines Abstands der Geraden von einem Koordinatenursprung und eines Winkels, den die Gerade mit einer x-Achse des kartesischen Koordinatensystems einschließt.The inventive training of parameter space as a two-dimensional space allows one Representation e.g. of straight lines in parameter space. Depending on the transformation rule are the straight lines, for example, by a first parameter, the e.g. a y-intercept of a Cartesian coordinate system and by a second parameter, e.g. a slope corresponds to the straight line, can be displayed in the parameter space. Further Representation of straight lines in the parameter space are also conceivable for example, the Hessian normal form according to using a distance of the straight line from a coordinate origin and a Angle, the line with an x-axis of the Cartesian coordinate system includes.

Die Darstellung der Geraden in einem zweidimensionalen Parameterraum ist bei der Verarbeitung von Entfernungsdaten und Zeitdaten besonders zweckmäßig, weil hiermit beispielsweise Entfernungsverläufe über der Zeit einfach darstellbar und analysierbar sind.The Representation of the straight lines in a two-dimensional parameter space is particularly useful in the processing of distance data and time data because hereby, for example, distance profiles over time easily representable and are analyzable.

Die Akkumulatormatrix ermöglicht eine Repräsentation des diskreten zweidimensionalen Parameterraums und weist demgemäß eine der Diskretisierungsschrittweite der beiden Dimensionen sowie einem betrachteten Parameterbereich entsprechend viele Reihen bzw. Spalten auf.The Accumulator matrix allows a representation of the discrete two-dimensional parameter space and accordingly has one of the Discretization step size of the two dimensions and a considered parameter range corresponding to many rows or columns on.

Beispielsweise kann zur Auswertung der Messdaten des Entfernungsmesssystems ein Zeitfenster betrachtet werden, in das fünfzig Entfernungsmessungen fallen, so dass dementsprechend fünfzig Entfernungsdaten und fünfzig Zeitdaten vorliegen. Diese Messdaten stellen jeweils paarweise Punkte des zweidimensionalen Bildraums dar.For example can be used to evaluate the measurement data of the distance measuring system Time windows are considered in the fifty distance measurements fall, so that fifty distance data and accordingly fifty Time data available. These measurements provide pairs of points of the two-dimensional image space.

Falls eine Transformationsvorschrift basierend auf der Hesseschen Normalform einer Geraden in der Ebene gewählt wird, bestehen die Parameter des Parameterraums aus dem Abstand der Geraden vom Koordinatenursprung und aus einem Winkel, den die Gerade mit der x-Achse eines in der Ebene liegenden kartesischen Koordinatensystems einschließt. Je nach der gewünschten Abstands- bzw.- Winkelauflösung ist dementsprechend eine Diskretisierung des Parameterraums vorzunehmen.If a transformation rule based on the Hessian normal form a straight line in the plane chosen is, the parameters of the parameter space consist of the distance the straight line from the coordinate origin and from an angle that the Especially with the x-axis of an in-plane Cartesian Coordinate system includes. Depending on the desired Distance or angular resolution Accordingly, a discretization of the parameter space is to be made.

Für den Fall, dass Abstände der Geraden vom Koordinatenursprung in einem Bereich von 0 bis 99 betrachtet werden, mit einer Auflösung von 1, sind dementsprechend 100 Reihen der Akkumulatormatrix auszuwählen. Für den zu betrachtenden Winkelbereich wird je nach gewünschter Winkelauflösung ebenso vorgegangen.In the case, that distances the straight line from the coordinate origin in a range from 0 to 99 are considered, with a resolution of 1, are accordingly Select 100 rows of accumulator matrix. For the angle range to be considered will depending on the desired Angular resolution as well proceed.

Nach Anwendung der Transformationsvorschrift enthält die Akkumulatormatrix z.B. in Form relativer Häufigkeiten Informationen darüber, wie viele Geraden mit den jeweiligen Parametern Abstand/Winkel im Bildraum vorhanden sind.To Applying the transformation protocol includes the accumulator matrix, e.g. in the form of relative frequencies Information about it, how many lines with the respective parameters distance / angle in Picture space are available.

Besonders vorteilhaft umfasst das Anwenden der Transformationsvorschrift folgende Schritte:

  • – Aufstellen einer Transformationsgleichung für jeden Punkt des Bildraums unter Verwendung der Hesseschen Normalform der Geradengleichung,
  • – Lösen der Transformationsgleichung, wobei als Lösung eine Punkteschar im Parameterraum erhalten wird,
  • – für jeden Punkt der die Lösung repräsentierenden Punkteschar Inkrementieren eines dem jeweiligen Punkt entsprechenden Elements der Akkumulatormatrix.
Particularly advantageously, the application of the transformation rule comprises the following steps:
  • Setting up a transformation equation for each point of the image space using the Hessian normal form of the straight line equation,
  • Solving the transformation equation, whereby a set of points in the parameter space is obtained as the solution,
  • For each point of the set of points representing the solution, incrementing an element of the Ak corresponding to the respective point kumulatormatrix.

Beispielsweise wird für einen Punkt (t_i, r_i) des Bildraums bestehend aus einem Zeitdatum (t_i) und einem damit korrespondierenden Entfernungsdatum (r_i) die Transformationsgleichung wie folgt erhalten: R = t_i·cos(θ) + r_i·sin(θ), (G1)wobei R den Abstand der Geraden vom Koordinatenursprung darstellt und θ den Winkel der Geraden mit der x-Achse. Wie aus Gleichung (G1) ersichtlich, ergibt sich als Lösung für Gleichung (G1) eine Punkteschar im Parameterraum, weil Gleichung (G1) für verschiedene Kombinationen von R, θ erfüllt ist.For example, for a point (t_i, r_i) of the image space consisting of a time date (t_i) and a corresponding distance data (r_i), the transformation equation is obtained as follows: R = t_i * cos (θ) + r_i * sin (θ), (G1) where R represents the distance of the line from the origin of coordinates and θ the angle of the line with the x-axis. As can be seen from equation (G1), the equation for equation (G1) yields a set of points in the parameter space, since equation (G1) is satisfied for different combinations of R, θ.

Das Lösen der Transformationsgleichung (G1) kann beispielsweise durch systematisches Einsetzen aller interessierender Werte für R und für θ erfolgen, wobei zur praktischen Realisierung des Verfahrens beispielsweise aufgrund numerischer Ungenauigkeiten die Transformationsgleichung (G1) auch dann als gelöst angesehen werden darf, wenn der Differenzterm R – t_i·cos(θ) + r_i·sin(θ) (G1')nicht verschwindet, aber im Rahmen der zur Verfügung stehenden Rechengenauigkeit hinreichend klein ist.The transformation equation (G1) can be solved, for example, by systematically inserting all of the values of interest for R and for θ. For practical implementation of the method, for example due to numerical inaccuracies, the transformation equation (G1) may be regarded as solved even if the difference term R - t_i · cos (θ) + r_i · sin (θ) (G1 ') does not disappear, but is sufficiently small within the available computational accuracy.

Für einen weiteren Punkt (t_i + 1, r_i) des Bildraums sind dieselben Schritte durchzuführen, die wiederum auf eine Punkteschar im Parameterraum führen, usw. Ebenso ist für alle weiteren Punkte des Bildraums zu verfahren.For one another point (t_i + 1, r_i) of the image space are the same steps perform, which in turn lead to a set of points in parameter space, etc. Likewise is for to move all other points of the picture space.

Für jeden Punkt (R, θ) im Parameterraum, der die Transformationsgleichung (G1) bzw. (G1') löst, wird in der betreffenden, dem Punkt entsprechenden, Reihe bzw. Spalte der Akkumulatormatrix der Wert des jeweiligen Matrixelements inkrementiert. Vor der Auswertung der Transformationsgleichungen sind die Elemente der Akkumulatormatrix zunächst zu initialisieren, beispielsweise mit dem Wert Null.For each Point (R, θ) in the parameter space, which solves the transformation equation (G1) or (G1 ') in the relevant row or column corresponding to the point the accumulator matrix increments the value of the respective matrix element. Before evaluating the transformation equations are the elements the accumulator matrix first to initialize, for example, with the value zero.

Diejenigen Elemente der Akkumulatormatrix, die nach dem Transformationsprozess die größten Werte aufweisen, entsprechen mit ihren Parametern R, θ den am häufigsten im Bildraum auftretenden Geraden. Auf diese Weise können demnach Geraden, d.h. Zeitverläufe der Entfernungsdaten, ermittelt werden. Durch Verwendung der beschriebenen Transformation ist eine zuverlässige Erkennung einer Geraden im Bildraum auch dann möglich, wenn infolge von Detektionslücken ein oder mehrere Entfernungsdaten fehlen.Those Elements of the accumulator matrix after the transformation process the biggest values have, with their parameters R, θ the most commonly occurring in the image space Straight. That way you can therefore, straight lines, i. time courses the distance data, are determined. By using the described Transformation is a reliable one Detection of a straight line in the image space is possible even if due to detection gaps or more distance data is missing.

Eine weitere sehr vorteilhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens ist dadurch gekennzeichnet, dass das Analysieren des Parameterraums den folgenden Schritt umfasst:

  • – Ermitteln des größten Elements der Akkumulatormatrix, vorzugsweise mithilfe einer zweidimensionalen Differentiation der Elemente der Akkumulatormatrix.
A further very advantageous embodiment of the method according to the invention is characterized in that the analyzing of the parameter space comprises the following step:
  • Determining the largest element of the accumulator matrix, preferably by means of a two-dimensional differentiation of the elements of the accumulator matrix.

Hierdurch ist eine einfache und zuverlässige Bestimmung häufig im Bildraum auftretender Geraden möglich.hereby is a simple and reliable determination often possible in the image space.

Ganz besonders vorteilhaft ist bei einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens das Aufstellen einer Geradengleichung unter Verwendung der dem größten Element der Akkumulatormatrix entsprechenden Parameter des Parameterraums vorgeschlagen.All is particularly advantageous in a further embodiment the method according to the invention setting up a straight line equation using the largest element the accumulator matrix corresponding parameters of the parameter space proposed.

Hiermit ergibt sich in Form der erhaltenen Geradengleichung ein analytischer Zusammenhang zwischen den Entfernungsdaten und den Zeitdaten. Mithilfe dieses analytischen Zusammenhangs ist es möglich, auch bei Detektionslücken, d.h. z.B. bei sporadisch fehlenden Entfernungsdaten, Aussagen über die wahrscheinliche Entfernung des erfassten Objekts zu machen.Herewith results in the form of the obtained linear equation an analytical Relationship between the distance data and the time data. aid From this analytical point of view it is possible, even with detection gaps, i. e.g. for sporadically missing distance data, statements about the to make probable distance of the detected object.

Die aufgestellte Geradengleichung kann insbesondere sehr vorteilhaft zur Vorhersage und/oder Interpolation von Messdaten, insbesondere von Entfernungsdaten (r_i), und/oder zum Ermitteln einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung, und/oder zur Vorhersage einer verbleibenden Zeit bis zu einer Kollision verwendet werden.The erected straight-line equation can be very beneficial in particular for the prediction and / or interpolation of measured data, in particular distance data (r_i), and / or to determine a speed and / or acceleration, and / or prediction of a remaining one Time to be used until a collision.

Bei einer anderen erfindungsgemäßen Verfahrensvariante wird der Schritt der Transformation und/oder der Analyse des Parameterraums in Abhängigkeit von Daten durchgeführt, die von anderen Systemen, insbesondere Entfernungsmesssystemen, erhalten werden. Somit sind beispielsweise die Diskretisierungsschrittweiten für den Parameterraum und/oder weitere Kenngrößen des erfindungsgemäßen Verfahrens wie z.B. der betrachtete Bereich des Parameterraums je nach den auszuwertenden Messdaten wählbar.at another method variant according to the invention becomes the step of transformation and / or analysis of the parameter space dependent on performed by data, that of other systems, especially distance measuring systems, to be obtained. Thus, for example, the discretization step sizes for the Parameter space and / or other characteristics of the method according to the invention such as. the considered area of the parameter space depending on the can be selected.

Als eine weitere Lösung der Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist ein System zur Auswertung von Messdaten gemäß Anspruch 11 angegeben.When another solution The object of the present invention is a system for the evaluation of Measurement data according to claim 11 indicated.

Da die Messdaten des Entfernungsmesssystems üblicherweise in kurzer zeitlicher Folge aufgenommen werden, kann bei den zu untersuchenden Objekten des Bildraums näherungsweise von Geraden ausgegangen werden. Diese Geraden im Bildraum repräsentieren eine zeitlich konstante Änderung der Entfernungsdaten, d.h. eine konstante Geschwindigkeit.Since the measurement data of the distance measuring system are usually recorded in a short time sequence, it can be assumed that the objects to be examined in the image space are approximately straight lines. These lines in the image space represent a temporally constant change of the distance data, ie a constant Speed.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist jedoch nicht auf eine Parametrisierung von Geraden im Bildraum beschränkt. Falls eine höhere Genauigkeit bei der Auswertung der Messdaten aus dem Bildraum gefordert ist, kann eine Transformationsgleichung gewählt werden, welche beispielsweise Polynome zweiten Grades aus dem Bildraum in den Parameterraum überführt, wobei in dem Parameterraum dementsprechend drei Dimensionen zur Darstellung der Daten vorzusehen sind. Als Ergebnis wird im Gegensatz zu der vorstehend beschriebenen Verfahrensvariante ein Polynom zweiten Grades erhalten, welches den zeitlichen Verlauf der Entfernungsdaten im Bildraum angibt. Mit diesem Polynom ist u.U. eine genauere Interpolation von Messdaten z.B. zur Vervollständigung von Detektionslücken möglich, als mit einer Geraden.The inventive method However, this is not a parameterization of straight lines in the image space limited. If a higher Accuracy required in the evaluation of the measurement data from the image space is, a transformation equation can be chosen which, for example, polynomials second degree transferred from the image space in the parameter space, where in the parameter space accordingly three dimensions for presentation of the data. As a result, unlike the method variant described above a polynomial second Grades obtained, which shows the time course of the distance data in the image space indicates. With this polynomial u.U. a more precise interpolation from measurement data e.g. to completion of detection gaps possible, as with a straight line.

Weitere Ausführungsformen, Anwendungsgebiete und Vorteile der vorliegenden Erfindung sind in der nachfolgenden Figurenbeschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung aufgeführt, wobeiFurther Embodiments, Fields of application and advantages of the present invention are in the following description of the figures with reference to the figures the drawing listed, where

1 in Matrixform organisierte Messdaten eines Entfernungsmesssystems zeigt, 1 shows measured data organized in matrix form of a distance measuring system,

2 einen Ausschnitt aus einem erfindungsgemäß erhaltenen Parameterraum zeigt, 2 shows a section of a parameter space obtained according to the invention,

3a einen ersten Teil des in 2 gezeigten Ausschnitts des Parameterraums in Vergrößerung zeigt, 3a a first part of in 2 shows a section of the parameter space in magnification,

3b einen zweiten Teil des in 2 gezeigten Ausschnitts des Parameterraums in Vergrößerung zeigt, 3b a second part of the in 2 shows a section of the parameter space in magnification,

4 die Messdaten aus 1 zusammen mit einer erfindungsgemäß erhaltenen Geraden zeigt, 4 the measured data 1 together with a straight line obtained according to the invention,

5a eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems zeigt, und 5a shows an embodiment of the system according to the invention, and

5b eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeigt. 5b an embodiment of the method according to the invention shows.

1 zeigt erfindungsgemäß in Matrixform organisierte Messdaten, wie sie beispielsweise mit einem in 5a gezeigten Entfernungsmesssystem 100 in einem ersten Schritt des Organisierens 300, vgl. 5b, erhalten und an das erfindungsgemäße Auswertungssystem 200 übermittelt werden. 1 shows according to the invention in a matrix form organized measurement data, as for example, with a in 5a shown distance measuring system 100 in a first step of organizing 300 , see. 5b , Obtained and to the evaluation system according to the invention 200 be transmitted.

Bei den Messdaten aus 1 handelt es sich um binäre Informationen, die je nach einer gemessenen Entfernung r bzw. gemessenen Zeit t in die betreffende Spalte r bzw. Zeile t der abgebildeten Matrix eingetragen werden, wobei ein Messwert durch ein „X" symbolisiert ist. Die Spalten bzw. Zeilen entsprechen dabei jeweils diskreten Entfernungs- bzw. Zeitwerten.For the measured data off 1 binary information is entered into the respective column r or row t of the mapped matrix depending on a measured distance r or measured time t, wherein a measured value is symbolized by an "X." The columns or rows each correspond to discrete distance or time values.

Bei einer Auflösung der Entfernungsdaten von 1 cm je Spalte ist demnach ein Entfernungsbereich von 1 cm bis 80 cm aus den in 1 gezeigten Messdaten ablesbar, wobei die Spalten 5 bis 62 der Übersichtlichkeit halber nicht einzeln dargestellt sind, sondern durch vier jeweils mit „.." bezeichnete Spalten repräsentiert werden.At a resolution of the distance data of 1 cm per column is therefore a distance range of 1 cm to 80 cm from the in 1 For the sake of clarity, the columns 5 to 62 are not shown individually, but are represented by four columns each labeled "..".

Der Übergang von einer Zeile zur nächsten Zeile entspricht einer Zeitdauer, die zwischen zwei Entfernungsmessungen in dem Entfernungsmesssystem 100 (5a) verstreicht.The transition from one line to the next line corresponds to a time duration between two distance measurements in the distance measuring system 100 ( 5a ) elapses.

Das die Messdaten liefernde Entfernungsmesssystem 100 dient bei einem nicht abgebildeten Kraftfahrzeug zur Messung der Entfernung zwischen z.B. der vorderen Stoßstange des Kraftfahrzeugs und einem Hindernis wie z.B. einer Mauer oder dergleichen. Demgemäß ist aus den Messdaten nach 1 ersichtlich, dass sich die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis kontinuierlich verringert, wobei die Messdaten sich größtenteils entlang einer gedachten Geraden erstrecken; d.h. die Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis weist einen etwa konstanten Wert auf.The distance measuring system providing the measured data 100 is used in a motor vehicle not shown for measuring the distance between, for example, the front bumper of the motor vehicle and an obstacle such as a wall or the like. Accordingly, from the measured data 1 it can be seen that the distance of the motor vehicle to the obstacle is continuously reduced, the measurement data for the most part extending along an imaginary straight line; ie the relative speed of the motor vehicle to the obstacle has an approximately constant value.

Allerdings weisen die in 1 gezeigten Messdaten sog. Detektionslücken auf, in denen das Entfernungsmesssystem offensichtlich unplausible oder gar keine Entfernungsdaten liefert, vgl. Reihe 25 bis 30, was beispielsweise durch Interferenzeffekte bei den im Entfernungsmesssystem eingesetzten Sensorsignalen geschehen kann.However, the in 1 measurement data shown so-called detection gaps, in which the distance measuring system obviously provides implausible or no distance data, see. Row 25 to 30, which can be done for example by interference effects in the sensor used in the distance measuring system.

Um trotz der Abwesenheit sinnvoller Messdaten in einem den Reihen 25 bis 30 entsprechenden Zeitraum Aussagen über die Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis machen zu können, werden die einen Bildraum definierenden Messdaten erfindungsgemäß unter Verwendung einer auf Algorithmen der Hough-Transformation basierenden Transformation in einen Parameterraum überführt, der eine vorteilhafte Analyse der Messdaten ermöglicht und die Berechnung einer in 4 zusätzlich zu den bereits in 1 dargestellten Messdaten eingezeichneten Geraden erlaubt, die einen analytischen Zusammenhang zwischen der Zeit und der Entfernung des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis beschreibt und somit Aussagen über die momentane Entfernung zu dem Hindernis auch bei Detektionslücken oder anderen Störungen der Messdaten erlaubt.In order to be able to make statements about the distance of the motor vehicle to the obstacle in spite of the absence of meaningful measurement data in a period corresponding to the rows 25 to 30, the measurement data defining an image space is converted according to the invention into a parameter space using a transformation based on algorithms of the Hough transformation , which allows a favorable analysis of the measurement data and the calculation of an in 4 in addition to those already in 1 shown measured data that describes an analytical relationship between the time and the distance of the motor vehicle to the obstacle and thus allows statements about the instantaneous distance to the obstacle even with detection gaps or other disturbances of the measured data.

Die Transformation wird erfindungsgemäß in dem Schritt 310 des in 5b abgebildeten Flussdiagramms ausgeführt.The transformation is inventively in the step 310 of in 5b executed flowchart executed.

Hierzu wird für jeden Punkt (r_i, t_i) des Bildraums, d.h. für jedes Element der in 1 gezeigten Matrix, eine Transformationsgleichung angesetzt gemäß R = t_i·cos(θ) + r_i·sin(θ), (G1)wobei R den Abstand einer Geraden vom Koordinatenursprung darstellt und θ den Winkel zwischen der Geraden und der x-Achse. Wie aus Gleichung (G1) ersichtlich, ergibt sich als Lösung für Gleichung (G1) eine Punkteschar im Parameterraum, weil Gleichung (G1) für verschiedene Kombinationen von R, θ erfüllt ist.For this purpose, for each point (r_i, t_i) of the image space, ie for each element, the in 1 shown matrix, a transformation equation according to R = t_i * cos (θ) + r_i * sin (θ), (G1) where R represents the distance of a line from the origin of coordinates and θ the angle between the line and the x-axis. As can be seen from equation (G1), the equation for equation (G1) yields a set of points in the parameter space, since equation (G1) is satisfied for different combinations of R, θ.

D.h., die Auswertung jedes einzelnen Punkts (r_i, t_i) des Bildraums führt auf eine Punkteschar im Parameterraum. Der Parameterraum ist vorzugsweise ein diskreter Raum, der entsprechend der Transformationsgleichung (G1) zwei Dimensionen, nämlich den Abstand R und den Winkel θ aufweist.that is, the evaluation of each individual point (r_i, t_i) of the image space is performed a set of points in parameter space. The parameter space is preferred a discrete space that conforms to the transformation equation (G1) two dimensions, namely the distance R and the angle θ.

Zur Darstellung der Punktescharen im Parameterraum ist eine sog. Akkumulatormatrix vorgesehen, deren Elemente jeweils einem Punkt in dem zweidimensionalen Parameterraum entsprechen. Die Akkumulatormatrix wird vor der oben beschriebenen Auswertung der Transformationsgleichung (G1) initialisiert, indem jedem ihrer Elemente der Wert Null zugewiesen wird.to Representation of the points in parameter space is a so-called accumulator matrix whose elements are each a point in the two-dimensional Correspond parameter space. The accumulator matrix will be in front of the top initialized evaluation of the transformation equation (G1), by assigning zero value to each of its elements.

Anschließend wird die oben beschriebene Auswertung der Transformationsgleichung (G1) für jeden Punkt des Bildraums durchgeführt, wobei das Lösen der Transformationsgleichung (G1) beispielsweise durch systematisches Einsetzen aller interessierender Werte für R und θ erfolgen kann.Subsequently, will the evaluation of the transformation equation (G1) described above for each Point of the picture space performed, being the release the transformation equation (G1), for example, by systematic Insertion of all interesting values for R and θ can take place.

Für jeden Punkt (R, θ) im Parameterraum, der die Transformationsgleichung (G1) bzw. (G1') löst, wird in der betreffenden, dem Punkt entsprechenden, Reihe bzw. Spalte der Akkumulatormatrix der Wert des jeweiligen Matrixelements inkrementiert.For each Point (R, θ) in the parameter space, which solves the transformation equation (G1) or (G1 ') in the relevant row or column corresponding to the point the accumulator matrix increments the value of the respective matrix element.

In 3a ist ein Ausschnitt der Akkumulatormatrix gezeigt, wie sie sich bei der sukzessiven Anwendung der Transformationsgleichung (G1) auf die Messdaten des Bildraums gemäß 1 ergibt.In 3a a section of the accumulator matrix is shown as it is in the successive application of the transformation equation (G1) to the measurement data of the image space according to 1 results.

Dabei bedeutet ein Zahlenwert von fünf in dem Element der Akkumulatormatrix mit den Koordinaten R = 22 und θ = 75 beispielsweise, dass in dem bisherigen Prozess fünfmal eine Transformationsgleichung gemäß (G1) für bestimmte Punkte des Bildraums angesetzt worden ist, bei der die Werte R = 22 und θ = 75 die jeweilige Gleichung gelöst haben.there means a numerical value of five in the element of the accumulator matrix with the coordinates R = 22 and θ = For example, five times in the previous process Transformation equation according to (G1) for certain Points of the image space has been set at which the values R = 22 and θ = 75 solved the respective equation to have.

Derjenige Bereich der Akkumulatormatrix mit den größten Matrixelementen gibt demgemäß die Parameter von Geraden an, welche in dem Bildraum dominant auftreten.The one The area of the accumulator matrix with the largest matrix elements accordingly gives the parameters of straight lines that appear dominant in the image space.

Für den in 3a gezeigten Bereich stellt das Element der Akkumulatormatrix mit den Koordinaten R = 20 und θ = 87 z.B. solche Parameter dar.For the in 3a For example, the element of the accumulator matrix with the coordinates R = 20 and θ = 87 represents such parameters.

Für den weiteren, in 3b gezeigten Bereich derselben Akkumulatormatrix stellt das Element der Akkumulatormatrix mit den Koordinaten R = 73 und θ = 77 z.B. solche Parameter dar.For the rest, in 3b For example, in the region of the same accumulator matrix shown, the element of the accumulator matrix having the coordinates R = 73 and θ = 77 represents such parameters.

Zugleich ist das letztgenannte Element mit den Koordinaten R = 73 und θ = 77 auch absolut gesehen das größte Element. Das bedeutet, dass in dem in 1 präsentierten Bildraum eine Gerade mit den Parametern R = 73 und θ = 77 dominiert.At the same time, the latter element with the coordinates R = 73 and θ = 77 is also the largest element in absolute terms. This means that in the in 1 pictorial space dominated a straight line with the parameters R = 73 and θ = 77.

Eine Übersicht über den gesamten Parameterraum, die insbesondere auch den in 3a vergrößert dargestellten Bereich B_1 sowie den in 3b vergrößert dargestellten Bereich B_2 zeigt, ist in 2 angegeben. Aus Gründen der Übersichtlichkeit enthält 2 jedoch nur eine binäre Darstellung der Elemente der Akkumulatormatrix bzw. des Parameterraums, wobei nichtverschwindende Elemente als schwarzer Punkt wiedergegeben sind und verschwindende Elemente nicht dargestellt sind. Trotz dieser Vereinfachung ist aus 2 deutlich zu erkennen, dass sich eine Vielzahl der bei dem beschriebenen Verfahren erhaltenen Punktescharen im Parameterraum in den beiden Bereichen B_1 und B_2 schneiden.An overview of the entire parameter space, in particular the in 3a enlarged area shown B_1 and the in 3b shown enlarged area B_2 is in 2 specified. For clarity, contains 2 However, only a binary representation of the elements of the accumulator matrix or the parameter space, with non-disappearing elements are shown as a black dot and vanishing elements are not shown. Despite this simplification is out 2 clearly recognize that intersect a plurality of the points Scharen obtained in the described method in the parameter space in the two areas B_1 and B_2.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird zur Analyse gemäß Schritt 320 aus 5b dasjenige Element der Akkumulatormatrix mit dem größten Wert durch eine zweidimensionale Differentiation ermittelt. Alternativ hierzu kann auch eine sequentielle Suche oder dergleichen durchgeführt werden.According to an advantageous embodiment of the invention, the analysis according to step 320 out 5b the element of the accumulator matrix with the largest value is determined by a two-dimensional differentiation. Alternatively, a sequential search or the like may be performed.

Unter Kenntnis desjenigen Elements der Akkumulatormatrix mit dem größten Wert kann die Gleichung einer Geraden aufgestellt werden, welche die Messdaten des Bildraums analytisch beschreibt und welche in 4 zusätzlich zu den Messdaten eingezeichnet ist. Die Gerade weist gemäß den vorstehenden Ausführungen die Parameter R_max = 73 und θ_max = 77 auf, vgl. 3b.Knowing the element of the accumulator matrix having the largest value, the equation of a straight line which analytically describes the measurement data of the image space and which in 4 in addition to the measured data is drawn. The straight line has the parameters R_max = 73 and θ_max = 77, cf. 3b ,

Durch das Einsetzen dieser Parameter in die Transformationsgleichung (G1) erhält man R_max = t_i·cos(θ_max) + r_i·sin(θ_max),woraus durch elementare Umformungen ein analytischer Zusammenhang zwischen Zeitdaten t_i und Entfernungsdaten r_i erhalten wird: r_i = (R_max – t_i·cos(θ_max))/sin(θ_max) r_i = R_max/sin(θ_max) – t_i·cos(θ_max)/sin(θ_max) r_i = c_1 – t_i·c_2, (G2)wobei c_1 = R_max/sin(θ_max), c_2 = cos(θ_max)/sin(θ_max). By substituting these parameters into the transformation equation (G1) one obtains R_max = t_i * cos (θ_max) + r_i * sin (θ_max), from which elementary transformations an analytical relationship between time data t_i and distance data r_i is obtained: r_i = (R_max -t_i * cos (θ_max)) / sin (θ_max) r_i = R_max / sin (θ_max) -t_i * cos (θ_max) / sin (θ_max) r_i = c_1 -t_i * c_2, (G2) in which c_1 = R_max / sin (θ_max), c_2 = cos (θ_max) / sin (θ_max).

Mithilfe der Geradengleichung (G2) lassen sich im Schritt 330 nach 5b für beliebige vorgebbare Zeitdaten t_i die entsprechenden Entfernungsdaten r_i ermitteln, so dass auch im Falle von Detektionslücken, vgl. 1, eine Interpolation der Messdaten möglich ist.Using the straight line equation (G2) can be in the step 330 to 5b determine the corresponding distance data r_i for any predeterminable time data t_i, so that even in the case of detection gaps, cf. 1 , an interpolation of the measured data is possible.

Unter Kenntnis der erfindungsgemäß ermittelten Geradengleichung (G2) kann beispielsweise auch eine Vorhersage von zukünftigen Messdaten erfolgen, ferner kann aus der Geradengleichung eine Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und /oder eine Beschleunigung ermittelt werden, darüber hinaus ist es auch möglich, die Geradengleichung (G2) dazu zu verwenden, um eine verbleibende Zeit vorherzusagen, nach der eine Kollision des Kraftfahrzeugs mit dem Hindernis voraussichtlich eintreten wird.Under Knowledge of the invention determined Line equation (G2) can, for example, also be a prediction of future Measured data are carried out, also can from the straight-line speed the motor vehicle and / or an acceleration are determined, about that It is also possible Use the straight-line equation (G2) to select a remaining one Time to predict after a collision of the motor vehicle with the Obstacle is expected to occur.

Bei einer anderen sehr vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird eine Analyse des Parameterraums in Abhängigkeit von Daten durchgeführt, die von anderen Systemen, insbesondere Entfernungsmesssystemen 100 (5a) erhalten werden. Beispielsweise kann bei einer sehr geringen Entfernung des Kraftfahrzeugs zu einem Hindernis eine Diskretisierungsschrittweite des Parameterraums kleiner gewählt werden als bei einem großem Abstand des Kraftfahrzeugs zu dem Hindernis.In another very advantageous embodiment of the method according to the invention, an analysis of the parameter space in dependence on data is carried out by other systems, in particular distance measuring systems 100 ( 5a ). For example, at a very small distance of the motor vehicle to an obstacle, a discretization step size of the parameter space can be selected smaller than with a large distance of the motor vehicle to the obstacle.

Ferner ist es unter Einschränkung des jeweiligen Wertebereichs der Parameter des Parameterraums, beispielsweise also unter Einschränkung des Wertebereichs für den Abstand R der Geraden und/oder für den Winkelbereich θ auch möglich, nur interessierende Bereiche des Parameterraums zu analysieren und damit den Rechenaufwand des Verfahrens zu verringern. Beispielsweise kann unter Kenntnis einer Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs bezogen auf ein Hindernis von vornherein nur ein gewisser Bereich des Parameterraums betrachtet werden, der hinsichtlich seiner den Winkel θ beschreibenden Dimension auf interessierende Werte eingeschränkt ist. Derartige interessierende Werte werden beispielsweise aus der Beziehung zwischen der Geradensteigung, die mit dem Winkel θ zusammenhängt, und der vorstehend erwähnten Relativgeschwindigkeit ermittelt, denn bei dem in 1 gezeigten Bildraum korrespondiert eine Geradensteigung mit der Relativgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs zu einem Hindernis.Furthermore, while restricting the respective value range of the parameters of the parameter space, for example by restricting the value range for the distance R of the straight line and / or for the angular range θ, it is also possible to analyze only regions of interest of the parameter space and thus to reduce the computational complexity of the method , For example, with knowledge of a relative speed of the motor vehicle relative to an obstacle, only a certain area of the parameter space, which is restricted to values of interest with regard to its dimension describing the angle θ, can be considered from the outset. Such values of interest are determined, for example, from the relationship between the straight line slope associated with the angle θ and the above-mentioned relative speed, for which in 1 shown image space corresponds to a straight line slope with the relative speed of the motor vehicle to an obstacle.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist jedoch nicht auf eine Parametrisierung von Geraden im Bildraum beschränkt. Beispielsweise kann zur Erzielung einer höheren Genauigkeit bei der Interpolation im Rahmen der Auswertung der Messdaten eine Transformationsgleichung gewählt werden, welche beispielsweise Polynome 2. Grades aus dem Bildraum in den Parameterraum überführt, wobei in dem Parameterraum dementsprechend 3 Dimensionen zur Darstellung der Daten vorzusehen sind. Somit wird als Ergebnis im Gegensatz zu den vorstehend beschriebenen Verfahrensvarianten ein Polynom 2. Grades erhalten, welches den zeitlichen Verlauf der Entfernungsdaten im Bildraum angibt. Analog zur Suche des Maximums der zweidimensionalen Akkumulatormatrix ist bei einer derartigen Verfahrensvariante der nunmehr dreidimensionale Parameterraum auf sein größtes Element zu untersuchen, das heißt, alle Elemente des dreidimensionalen Parameterraums müssen beispielsweise im Wege einer sequentiellen Suche analysiert werden, um das Maximum zu finden. Eine mehrdimensionale Differentiation ist ebenfalls anwendbar.The inventive method However, this is not a parameterization of straight lines in the image space limited. For example, to achieve greater accuracy in interpolation in the Frame of the evaluation of the measured data a transformation equation chosen which, for example, polynomials 2nd degree from the image space transferred into the parameter space, where in the parameter space accordingly 3 dimensions for representation of the data. Thus, as a result, in contrast to the method variants described above, a polynomial 2nd degree, which shows the time course of the distance data in the image space indicates. Analogous to the search of the maximum of the two-dimensional accumulator matrix is in such a process variant of the now three-dimensional Parameter space on its biggest element to investigate, that is, For example, all elements of the three-dimensional parameter space must be analyzed by a sequential search to the maximum to find. Multidimensional differentiation is also applicable.

Die mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens erhaltenen Auswertungsergebnisse können ggf. von dem Auswertungssystem 200 an weitere Steuergeräte 210 übertragen werden.The evaluation results obtained by means of the method according to the invention may optionally be provided by the evaluation system 200 to other control units 210 be transmitted.

Claims (11)

Verfahren zur Auswertung von Messdaten (r_i, t_i), insbesondere von Entfernungsdaten (r_i) und Zeitdaten (t_i), eines Entfernungsmesssystems (100), insbesondere eines Entfernungsmesssystems eines Kraftfahrzeugs, gekennzeichnet durch die folgenden Schritte: – Organisieren (300) der Messdaten (r_i, t_i) in Matrixform, wobei die Entfernungsdaten (r_i) vorzugsweise spaltenweise und die Zeitdaten (t_i) vorzugsweise zeilenweise angeordnet sind, wodurch ein zweidimensionaler Bildraum definiert wird, dessen Punkte jeweils einem 2-Tupel bestehend aus einem Zeitdatenwert und einem Entfernungsdatenwert entsprechen, – Transformieren (310) der Messdaten (r_i, t_i) aus dem Bildraum in einen Parameterraum unter Verwendung einer vorgebbaren Transformation, insbesondere einer Hough-Transformation, – Analysieren (320) des Parameterraums.Method for evaluating measured data (r_i, t_i), in particular distance data (r_i) and time data (t_i), of a distance measuring system ( 100 ), in particular a distance measuring system of a motor vehicle, characterized by the following steps: - Organizing ( 300 ) of the measured data (r_i, t_i) in matrix form, wherein the distance data (r_i) are preferably arranged column by column and the time data (t_i) preferably line by line, whereby a two-dimensional image space is defined, each of its points a 2-tuple consisting of a time data and a Distance data value match, - Transform ( 310 ) of the measurement data (r_i, t_i) from the image space into a parameter space using a predefinable transformation, in particular a Hough transformation, - analyzing ( 320 ) of the parameter space. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation ein vorgebbares, parametrisierbares Objekt aus dem Bildraum auf einen Punkt des Parameterraums abbildet.A method according to claim 1, characterized in that the transformation of a specifiable, parametrisierbares object from the image space on ei Num point of the parameter space maps. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Transformation nur bezüglich eines vorgebbaren Teilbereichs des Parameterraums durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the transformation only with respect to a predeterminable portion of the Parameter space performed becomes. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei dem der Parameterraum ein n-dimensionaler, vorzugsweise diskreter Raum ist, wobei Schrittweiten zur Diskretisierung des Parameterraums vorzugsweise in Abhängigkeit einer gewünschten Genauigkeit gewählt werden.Method according to one of the preceding claims, in the parameter space is an n-dimensional, preferably discrete Space is where step sizes to discretize the parameter space preferably in dependence a desired one Accuracy selected become. Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Parameterraum ein zweidimensionaler diskreter Raum ist und die Transformation die folgenden Schritte aufweist: – Vorsehen einer Akkumulatormatrix zur Repräsentation des Parameterraums bzw. eines zu betrachtenden Teils des Parameterraums, – Initialisieren der Elemente der Akkumulatormatrix, – Anwenden einer Transformationsvorschrift auf jeden Punkt des Bildraums.Method according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the parameter space is a two-dimensional discrete Space is and the transformation has the following steps: - Provide an accumulator matrix for representation the parameter space or a part of the parameter space to be considered, - Initialize the elements of the accumulator matrix, - Apply a transformation rule to every point of the picture space. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Anwenden der Transformationsvorschrift folgende Schritte umfasst: – Aufstellen einer Transformationsgleichung für jeden Punkt des Bildraums unter Verwendung der Hesseschen Normalform der Geradengleichung, – Lösen der Transformationsgleichung, wobei als Lösung eine Punkteschar im Parameterraum erhalten wird, – für jeden Punkt der die Lösung repräsentierenden Punkteschar Inkrementieren eines dem jeweiligen Punkt entsprechenden Elements der Akkumulatormatrix.Method according to claim 5, characterized in that that applying the transformation rule follows the steps below includes: - Put up a transformation equation for every point of the picture space using the Hessian normal form the straight line equation, - release the Transformation equation, where as a solution a set of points in the parameter space is obtained - for each Point of the solution representing point scale Increment an element corresponding to the respective point the accumulator matrix. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Analysieren des Parameterraums folgenden Schritt umfasst: – Ermitteln des größten Elements der Akkumulatormatrix, vorzugsweise mithilfe einer zweidimensionalen Differentiation der Elemente der Akkumulatormatrix.Method according to Claim 6, characterized that parsing the parameter space comprises the following step: - Determine the largest element the accumulator matrix, preferably by means of a two-dimensional Differentiation of the elements of the accumulator matrix. Verfahren nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Aufstellen einer Geradengleichung (G2) unter Verwendung der dem größten Element der Akkumulatormatrix entsprechenden Parameter (R_max, θ_max) des Parameterraums.Method according to claim 7, characterized by the following Steps: - Put up a straight line equation (G2) using the largest element the accumulator matrix corresponding parameters (R_max, θ_max) of the Parameter space. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch folgende Schritte: – Verwendung der aufgestellten Geradengleichung zur Vorhersage und/oder Interpolation von Messdaten (r_i, t_i), insbesondere von Entfernungsdaten (r_i), und/oder – Ermitteln einer Geschwindigkeit und/oder einer Beschleunigung mithilfe der aufgestellten Geradengleichung (G2), und/oder – Vorhersage einer verbleibenden Zeit bis zu einer Kollision mithilfe der aufgestellten Geradengleichung (G2).Method according to claim 8, characterized by the following Steps: - Use the established straight-line equation for prediction and / or interpolation of measured data (r_i, t_i), in particular of distance data (r_i), and or - Determine a speed and / or an acceleration using the established straight-line equation (G2), and / or - Prediction a remaining time until a collision using the established Straight line equation (G2). Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt der Transformation und/oder der Analyse des Parameterraums in Abhängigkeit von Daten durchgeführt wird, die von anderen Systemen, insbesondere Entfernungsmesssystemen (100), erhalten werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the step of transforming and / or analyzing the parameter space is carried out in dependence on data obtained from other systems, in particular distance measuring systems ( 100 ). System (200) zur Auswertung von Messdaten (r_i, t_i), insbesondere von Entfernungsdaten (r_i) und Zeitdaten (t_i), eines Entfernungsmesssystems (100), dadurch gekennzeichnet, dass das System (200) zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansrpüche 1 bis 10 geeignet ist.System ( 200 ) for evaluating measured data (r_i, t_i), in particular distance data (r_i) and time data (t_i), of a distance measuring system ( 100 ), characterized in that the system ( 200 ) is suitable for carrying out the method according to one of Ansrpüche 1 to 10.
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