DE10163066A1 - Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine - Google Patents

Abstract

Bei einem Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine mit einem durch mindestens einen hydraulischen Zylinder betätigbaren front- oder heckseitigen Hubgerüst, an dem eine auskragende Masse, insbesondere die Schaufel eines Radladers, gehalten ist, wird der Druck in dem Zylinder so gesteuert, daß der von einem Lastsensor erfaßte Last-Istwert gleich einem vorgebbaren Last-Sollwert ist. Zusätzlich ist eine Positionsregelung für die Auslenkung des Hubgerüstes vorgesehen, die zusammen mit der Lastregelung den Druck in dem Zylinder beeinflußt. Um die Kosten der Einrichtung für die Schwingungsdämpfung zu verringern, wird das Ausgangssignal des Lastsensors von einem Tiefpaß geglättet und das Ausgangssignal des Tiefpasses wird der Positionsregelung als Positions-Istwert zugeführt. Das Verfahren wird insbesondere zur Dämpfung von Nick- oder Hubschwingungen einer ungefederten mobilen Arbeitsmaschine, z. B. eines Radladers, eingesetzt.

Description

• Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine mit einem durch hydraulische Zylinder betätigbaren front- oder heckseitigen Hubgerüst gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Bei ungefederten mobilen Arbeitsmaschinen mit einem hydraulisch betätigbaren front- oder heckseitigen Hubgerüst, an dem eine auskragende Masse gehalten ist, wie z. B. ein Arbeitsgerät eines Traktors oder die Schaufel eines Radladers, treten bei bestimmten Betriebszuständen Nick- und/oder Hubschwingungen auf, die den Fahrkomfort, die Fahrsicherheit und die Umschlagleistung der Arbeitsmaschine erheblich beeinträchtigen. Diese Schwingungen treten insbesondere im Fahrbetrieb einer beladenen Arbeitsmaschine bei höherer Geschwindigkeit auf. Zum Anheben und Absenken der auskragenden Masse dient bei den genannten Arbeitsmaschinen mindestens ein hydraulischer Zylinder, der zwischen dem Fahrwerk und dem Hubgerüst angeordnet ist. Um die durch die auskragende Masse verursachten Schwingungen zu verringern, werden entweder passive hydraulische Stabilisierungsmodule oder aktiv arbeitende Schwingungsdämpfungssysteme eingesetzt. Für eine aktive Schwingungsdämpfung sind eine Lastregelung und eine Positionsregelung vorgesehen, die gemeinsam die Zufuhr von Arbeitsmedium zu dem Zylinder steuern. Die Lastregelung dämpft die Schwingungen. Sie kann aber ein Wegdriften der Last im Laufe der Zeit, z. B. aufgrund mehrerer aufeinander folgender Stöße in derselben Richtung, nicht verhindern. Um ein Wegdriften zu verhindern, ist die Positionsregelung vorgesehen. Der für die Lastregelung erforderliche Istwert der Last wird entweder durch einen Kraftmeßbolzen erfaßt, der in einem Gelenk des Hubgerüsts angeordnet ist, oder über den Druck des Arbeitsmediums in dem das Hubgerüst betätigenden Zylinder. Für die Positionsregelung ist eine Erfassung der Position des Hubgerüsts erforderlich. Die Erfassung der Position des Hubgerüsts erfolgt z. B. über eine Messung der Auslenkung des Kolbens des Zylinders, jedoch steigen die Kosten derartiger Wegmeßsysteme mit der Größe des Zylinderhubs an. Zur Erfassung der Position des Hubgerüsts können auch Weggeber verwendet werden, die die Winkelstellung einer Schwinge des Hubgerüsts, an dem die auskragende Masse gehalten ist, erfassen. Aktiv arbeitende Schwingungsdämpfungssysteme werden vorzugsweise bei landwirtschaftlichen Traktoren mit elektrohydraulischer Hubgerüstverstellung eingesetzt, da diese Arbeitsmaschinen in den meisten Fällen bereits mit Sensoren für die Erfassung der Last und der Hubgerüstsposition sowie mit Zylindern für eine elektrohydraulische Verstellung des Hubgerüsts versehen sind. Für eine aktive Schwingungsdämpfung ist somit nur zusätzliche Software erforderlich, kostenintensive zusätzliche Hardware wird dagegen nicht benötigt.
• Anders sieht es bei Radladern, insbesondere solchen der unteren und mittleren Preis- und Leistungsklassen, aus. Bei diesen Arbeitsmaschinen ist aus Kostengründen üblicherweise keine Schwingungsdämpfung vorgesehen, da die für die Positionsregelung erforderlichen Wegmeßsysteme aufgrund der bei diesen Arbeitsmaschinen erforderlichen großen Zylinderhübe sehr teuer sind.
• Ein Verfahren der eingangs genannten Art zur aktiven Schwingungsdämpfung bei mobilen Arbeitsmaschinen ist aus der Zeitschrift "O + P Ölhydraulik und Pneumatik", 39(1995) Nr. 3, Seiten 188 bis 192 bekannt. Bild 6 auf Seite 190 zeigt das Blockschaltbild einer aktiven Schwingungsdämpfung mit einer Lastregelung und einer Positionsregelung bei einem Schlepper mit einem frontseitigen Ballastgewicht, dessen relative Lage zu dem Schlepper durch einen hydraulischen Zylinder verstellbar ist. Als Istwert für die Lastregelung dient das Ausgangssignal eines Kraftsensors, der die Koppelkraft zwischen dem Schlepper und dem Ballastgewicht erfaßt. Als Sollwert für die Lastregelung dient das Ausgangssignal eines Tiefpaßfilters, dem das Ausgangssignal des Kraftsensors zugeführt ist. Bild 10 auf Seite 191 dieser Druckschrift zeigt ein Prinzipbild einer aktiven Schwingungsdämpfung mit einer Lastregelung und einer Positionsregelung am Beispiel eines Radladers. Als Istwert für die Lastregelung dient das Ausgangssignal eines Drucksensors, der den Druck in der von der Last beaufschlagten Kammer des Zylinders erfaßt. Ein gesonderter Lagesensor erfaßt die Position einer Schwinge, an der die Schaufel des Radladers angelenkt ist.
• Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein kostengünstiges Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung der eingangs genannten Art anzugeben.
• Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 gekennzeichneten Merkmale gelöst. Da der Istwert für die Positionsregelung aus dem Istwert der Lastregelung gewonnen wird, wird kein gesonderter Wegmeßsystem für die Erfassung der Position des Hubgerüsts sondern nur ein Sensor für die Erfassung der Last benötigt. Da ein derartiger Sensor bereits für die Lastregelung vorhanden ist, kann das Ausgangssignal dieses Sensors für die Positionsregelung mit verwendet werden.
• Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet. Sie betreffen verschiedene Varianten der Gewinnung des Sollwerts für die Positionsregelung und verschiedenen Varianten der Erfassung des Istwerts für die Lastregelung.
• Die Erfindung wird im Folgenden mit ihren weiteren Einzelheiten anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
• Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Radladers mit einem Zylinder für die Betätigung der Schaufel und mit einem Drucksensor für die Lastregelung und
• Fig. 2 ein Blockschaltbild für das erfindungsgemäße Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung bei einem Radlader.
• Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Radladers 10, an dessen Fahrwerk 11 eine Schwinge 12 und das kopfseitige Ende eines hydraulischen Zylinders 13 angelenkt sind.
• Das stangenseitige Ende des Zylinders 13 ist an der Schwinge 12 angelenkt. An der Schwinge 12 ist eine Schaufel 14 über ein Gelenk 15 angelenkt. Die Schaufel 14 ist über einen in der Fig. 1 nicht dargestellten, weiteren hydraulischen Zylinder mit der Schwinge 12 verbunden. Dieser Zylinder erlaubt es, die Schaufel 14 um das Gelenk 15 zu schwenken. Ein elektrisch betätigtes hydraulisches Ventil 20 mit Magnetspulen 20a und 20b steuert den Fluß des hydraulischen Arbeitsmediums von einer Pumpe 21 zu dem Zylinder 13 und von diesem zu einem Tank 22. Eine hydraulische Leitung 25 verbindet einen ersten Anschluß des Ventils 20 mit der Pumpe 21. Eine weitere hydraulische Leitung 26 verbindet einen zweiten Anschluß des Ventils 20 mit dem Tank 22. Die verbraucherseitigen Anschlüsse des Ventils 20 sind über eine hydraulische Leitung 27 mit der stangenseitigen Kammer 13s des Zylinders 13 und über eine weitere hydraulische Leitung 28 mit der bodenseitigen Kammer 13b des Zylinders 13 verbunden. An die Leitung 28 ist ein Lastsensor in Form eines Drucksensors 30 angeschlossen. Der Drucksensors 30 formt den Druck in der bodenseitigen Kammer 13b in ein elektrisches Signal p_i um, das als Istwert der als Druckregelung ausgebildeten Lastregelung dient. Dieses Signal ist über eine elektrische Leitung 31 einer Regeleinrichtung 32 zugeführt. Die Regeleinrichtung 32 verknüpft das Signal p_i mit weiteren Signalen zu Stellsignalen für die Ansteuerung des Ventils 20. Die Stellsignale sind den Magnetspulen 20a und 20b über elektrische Leitungen 33a bzw. 33b zugeführt. Einzelheiten der Regeleinrichtung 32 sind im Folgenden anhand der Fig. 2 beschrieben.
• Die Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer Einrichtung zur aktiven Schwingungsdämpfung bei dem anhand der Fig. 1 beschriebenen Radlader 10. Die Regeleinrichtung 32 ist so ausgebildet, daß die Schwingungsdämpfung nach dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt. In dem Blockschaltbild ist ein Betriebszustand dargestellt, in dem die aktive Schwingungsdämpfung mit Last- und die Positionsregelung nicht wirksam ist. Dem Ventil 20 sind über eine Signalleitung 33, in der die elektrischen Leitungen 33a und 33b zusammengefaßt sind, die Stellsignale für die Magnetspulen 20a und 20b von der Regeleinrichtung 32 zugeführt. Von dem Ventil 20 führt eine Wirkungslinie 35, in der die hydraulischen Leitungen 27 und 28 zusammengefaßt sind, zu dem Zylinder 13. Von diesem führt eine Wirkungslinie 36, die der hydraulischen Leitung zwischen der Leitung 28 und dem Drucksensor 30 entspricht, zu dem Drucksensor 30. Der Drucksensor 30 erfaßt den als Last-Istwert dienenden Druck in der Leitung 28 und formt ihn in ein elektrisches Ausgangssignal p_i um. Das Ausgangssignal p_i des Drucksensors 30 ist der Regeleinrichtung 32 über eine Signalleitung 31 zugeführt. Das Ausgangssignal des Drucksensors 30 ist der Druck-Istwert p_i der Druckregelung der aktiven Schwingungsdämpfung. Die Druckregelung der Regeleinrichtung 32 weist ein erstes Tiefpaßfilter 40 auf, das aus dem Druck- Istwert p_i den Druck-Sollwert p_s für die Druckregelung bildet. Das Tiefpaßfilter 40 glättet den Druck-Istwert p_i. Die Zeitkonstante des Tiefpaßfilters 40 entspricht dabei größenordnungsmäßig dem Fünffachen der Zeitkonstante der Eigenfrequenz des beladenen Fahrzeugs gegenüber seiner Aufstandsfläche. Ein erstes Vergleichsglied 41 bildet aus dem Druck- Sollwert p_s und dem Druck-Istwert p_i eine Regeldifferenz, die einem Druckregler 42 zugeführt ist. Dem Druckregler 42 ist ein Begrenzungsglied 43 nachgeschaltet, das das Ausgangssignal des Druckreglers 42 begrenzt. Das Ausgangssignal des Begrenzungsglieds 43 ist einem Summierglied 44 zugeführt. Das Ausgangssignal des Summierglieds 44 ist einem ersten Eingang eines Minimalwertauswahlglieds 45 zugeführt, dessen anderem Eingang das Ausgangssignal eines Rampengenerators 46 zugeführt ist. Das kleinere der beiden dem Minimalwertauswahlglied 45 zugeführten Signale ist über einen ersten gesteuerten Umschalter 47, eine Signalleitung 48 und einen zweiten gesteuerten Umschalter 49 sowie die Signalleitung 33 dem Ventil 20 als Stellsignal zugeführt. Die gesteuerten Umschalter 47 und 49 sind in der Fig. 2 in ihrer Ruhestellung dargestellt. Die aktive Schwingungsdämpfung ist erst dann wirksam, wenn der Lastregelkreis und der Positionsregelkreis geschlossen sind. Dies ist dann der Fall, wenn sich der Umschalter 49 in der in der Fig. 2 dargestellten Ruhestellung befindet und der andere Umschalter 47 sich in seiner Arbeitsstellung befindet, in der er den Ausgang des Minimalwertauswahlglieds 45 mit der Signalleitung 48 verbindet. Die Druckregelung der Regeleinrichtung 32 sorgt dafür, daß sich der Druck-Istwert p_i entsprechend dem statischen Anteil der Last einstellt. Dies bedeutet, daß die Druckregelung den dynamischen Anteil der Last zu Null macht und damit die Schwingungen dämpft.
• Die soweit beschriebene Druckregelung bewirkt zwar eine Dämpfung der Nick- und Hubschwingungen, sie kann jedoch nicht verhindern, daß die Last im Laufe der Zeit wegdriftet, z. B. aufgrund mehrerer aufeinander folgender Stöße in derselben Richtung. Um ein derartiges Wegdriften zu verhindern, ist die Regeleinrichtung 32 zusätzlich mit einer Positionsregelung versehen, bei der ein zweites Vergleichsglied 50 aus einem Positions-Sollwert x_s und einem Positions-Istwert x_i eine Regeldifferenz bildet, die einem Positionsregler 51 zugeführt ist. Das Ausgangssignal des Positionsreglers 51 ist einem weiteren Eingang des Summierglieds 44 zugeführt. Das Summierglied 44 verknüpft das Ausgangssignal des Positionsreglers 51 mit dem Ausgangssignal des dem Druckregler 42 nachgeschalteten Begrenzungsglieds 43. Das resultierende Stellsignal ist dem Ventil 20 - wie bereits oben beschrieben - zugeführt. Während die Druckregelung dafür sorgt, daß sich der Druck- Istwert p_i entsprechend dem statischen Anteil der Last einstellt, sorgt die Positionsregelung dafür, daß der Positions- Istwert x_i gleich dem Positions-Sollwert x_s gehalten wird.
• Um einen gesonderten Positionssensor für die Positionsregelung einzusparen, wird der Positions-Istwert erfindungsgemäß aus dem Last-Istwert abgeleitet. Hierzu wird der dem Last- Istwert entsprechende Druck-Istwert p_i einem zweiten Tiefpaß 52 zugeführt. Die Zeitkonstante des Tiefpaßfilters 52 entspricht größenordnungsmäßig dem 25fachen der Zeitkonstante der Eigenfrequenz des beladenen Fahrzeugs gegenüber seiner Aufstandsfläche. Das von dem Tiefpaß 52 geglättete Ausgangssignal des Drucksensors 30 ist dem Vergleichsglied 50 als Positions-Istwert x_i zugeführt. Der Positions-Sollwert x_s wird gemäß einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens aus dem Positions-Istwert x_i gewonnen und für die Dauer der Aktivierung der Schwingungsdämpfung gespeichert.
• Die Regeleinrichtung 32 besitzt einen Handsteuergeber 55 zur Steuerung der Position der Schaufel 14 durch einen Bediener. Ein erster Ausgang des Handsteuergebers 55 ist mit einer Signalleitung 56 verbunden, die zu einem zweiten Eingang des Umschalters 49 führt. Der erste Ausgang des Handsteuergebers 55 gibt ein Stellsignal ab, das die Position der Schaufel 14 des Radladers 10 entsprechend der Auslenkung des Handsteuergebers 55 steuert. Von einem zweiten Ausgang des Handsteuergebers 55 führt eine weitere, in der Fig. 2 gestrichelt dargestellte Signalleitung 57 zu dem Steuereingang des Umschalters 49 sowie zu einer Verknüpfungsschaltung 60. Der zweite Ausgang des Handsteuergebers 55 gibt ein Schaltsignal ab, das in der neutralen Stellung des Handsteuergebers 55 einen ersten Wert und bei Auslenkung des Handsteuergebers 55 einen zweiten Wert annimmt. Der der neutralen Stellung des Handsteuergebers 55 entsprechende, erste Wert des Schaltsignals auf der Signalleitung 57 läßt den Umschalter 49 die in der Fig. 2 dargestellte Ruhestellung einnehmen. Der einer Auslenkung des Handsteuergebers 55 entsprechende, zweite Wert des Schaltsignals auf der Signalleitung 57 steuert den Umschalter 49 in die andere Stellung, in der die Signalleitungen 56 und 33 miteinander verbunden sind. Die Verknüpfungsschaltung 60 steuert die Schaltstellung des Umschalters 47. Befindet sich der Umschalter 47 in der in der Fig. 2 dargestellten Stellung, verbindet der Umschalter 46 einen Stellsignalgeber 61 mit der Signalleitung 48 und führt dieser ein Stellsignal zu, das gleich demjenigen ist, das der Handsteuergeber 55 in seiner neutralen Stellung der Signalleitung 56 zuführt. Diese Maßnahme ermöglicht ein stoßfreies Umschalten des Umschalters 49, wenn der Handsteuergeber 55 nach einer Auslenkung in die neutrale Stellung zurückkehrt. Die Verknüpfungsschaltung 60 schaltet den Umschalter 47 nur dann in die in der Fig. 2 nicht dargestellte Stellung, wenn sich der Handsteuergeber 55 in der neutralen Stellung befindet und wenn über weitere Signalleitungen 62, 63 und 64 der Verknüpfungsschaltung 60 zusätzliche für die Aktivierung der Schwingungsdämpfung erforderliche Steuersignale zugeführt sind. Die Regelkreise für die Druckregelung und für die Positionsregelung werden erst dann geschlossen, wenn alle für das Aktivieren der Schwingungsdämpfung erforderlichen Bedingungen erfüllt sind. In diesem Ausführungsbeispiel müssen hierfür die folgenden Bedingungen gleichzeitig erfüllt sein:
  
• a) Der Handsteuergeber 55 befindet sich in der neutralen Stellung. Das entsprechende Schaltsignal ist der Verknüpfungsschaltung 60 über die Signalleitung 57 zugeführt.
• b) Die Fahrgeschwindigkeit ist größer als ein Mindestwert von z. B. 8 km/h. Diese Maßnahme erlaubt es, die Schaufel bei langsamer Fahrt zu bewegen, also in einem Betriebszustand, in dem eine Schwingungsdämpfung nicht erforderlich ist. Ein Signal, das ein Maß für die Fahrgeschwindigkeit ist, ist der Verknüpfungsschaltung 60 über die Signalleitung 66 zugeführt.
• c) Es liegt keine Störung des Ausgangssignals p_i des Drucksensors 30, z. B. aufgrund eines Kurzschlusses oder eines Kabelbruchs, vor. Ein entsprechendes Freigabesignal ist der Verknüpfungsschaltung 60 über die Signalleitung 63 zugeführt.
• d) Der Bediener der Arbeitsmaschine hat eine Aktivierung der Schwingungsdämpfung zugelassen. Ein entsprechendes Freigabesignal ist der Verknüpfungsschaltung 60 über die Signalleitung 64 zugeführt.
• Das Anheben und Absenken der Schaufel erfolgt durch entsprechendes Auslenken des Handsteuergebers 55 durch den Bediener nach Sicht. Führt der Bediener den Handsteuergeber 55 in die neutrale Mittelstellung zurück, steuert das Schaltsignal auf der Signalleitung 57 den Umschalter 49 in die untere Schaltstellung. Solange die oben angegebenen Bedingungen für die Aktivierung der Schwingungsdämpfung noch nicht erfüllt sind, bleibt der Umschalter 47 jedoch in der rechten Schaltstellung. Der Stellsignalgeber 61 führt dem Ventil 20 somit ein Stellsignal zu, das die Schaufel 14 in derjenigen Stellung, die sie zuletzt eingenommen hat.
• Im Folgenden sind verschiedene Möglichkeiten für die Gewinnung des Positions-Sollwerts x_s aus dem Positions-Istwert x_i beschrieben.
• Der Positions-Istwert x_i liegt ständig an dem Eingang eines Speicherglieds 66 an. Bei ausgelenktem Handsteuergeber 55 folgt das Ausgangssignal des Speicherglieds 66, das als Positions-Sollwert x_s dient, dem Positions-Istwert x_i. Das Speicherglied 66 übernimmt den jeweils anliegenden Positions- Istwert x_i immer dann als neuen Positions-Sollwert x_s, wenn seinem Steuereingang ein entsprechender Befehl über eine Signalleitung 67 zugeführt ist. Im einfachsten Fall ist die Signalleitung über eine Brücke 68 mit der Signalleitung 57 verbunden. In diesem Fall erfolgt immer dann eine Übernahme des Positions-Istwerts x_i als Positions-Sollwert x_s, wenn der Handsteuergeber 55 in die neutrale Stellung zurückkehrt. Soll nach der Rückkehr des Handsteuergebers 55 in die neutrale Stellung erst ein eingeschwungener Zustand des Positions-Istwerts x_i vor seiner Speicherung abgewartet werden, ist die Brücke 68 so zu legen, daß sie den Ausgang eines Zeitverzögerungsglieds 69 mit der Signalleitung 67 verbindet. In diesem Fall wird der Positions-Istwert xi erst dann als neuer Positions-Sollwert x_s gespeichert, wenn nach dem Erreichen der neutralen Stellung des Handsteuergebers 55 eine feste, durch das Zeitverzögerungsglied 69 bestimmte Zeit vergangen ist. Um nicht in jedem Fall nach der Rückkehr des Handsteuergebers 55 in die neutrale Stellung den Ablauf einer fest vorgegebenen Verzögerungszeit abwarten zu müssen, kann die Brücke 68 so gelegt werden, daß sie den Ausgang eines Signalverarbeitungsglieds 70 mit der Signalleitung 67 verbindet. Dem Signalverarbeitungsglied 70 sind der Positions-Istwert x_i und das Signal der Signalleitung 57 zugeführt. In dieser Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird der Positions-Istwert x_i dann als neuer Positions-Sollwert x_s übernommen, wenn die Änderungsgeschwindigkeit dx_i/dt des Positions-Istwerts nach der Rückkehr des Handsteuergebers 55 in die neutrale Stellung kleiner als ein vorgebbarer Schwellenwert ist.
• Sind alle Bedingungen für das Aktivieren der Schwingungsdämpfung erfüllt, schaltet die Verknüpfungsschaltung 60 den Umschalter 49 in die linke Stellung und schließt damit den Lastregelkreis und den Positionsregelkreis. Gleichzeitig führt die Verknüpfungsschaltung 60 dem Rampengenerator 46 ein Startsignal zu. Beginnend mit dem Startsignal steigt das Ausgangssignal des Rampengenerators 46 von dem Wert Null linear bis auf einen maximalen Wert an, der so gewählt ist, daß er größer als der größte betriebsmäßig auftretende Wert des Ausgangssignals des Summierglieds 44 ist. Dem Ventil 20 ist über den Umschalter 47, die Signalleitung 48, den Umschalter 49 und die Signalleitung 33 jeweils das kleinere der Ausgangssignale des Rampengenerators 46 oder des Summierglieds 44 zugeführt. Diese Maßnahme ermöglicht ein stoßfreies Aktivieren der Schwingungsdämpfung.

Claims (7)

1. Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine mit einem durch mindestens einen hydraulischen Zylinder betätigbaren front- oder heckseitigen Hubgerüst, das mit einer auskragenden Masse, insbesondere der Schaufel eines Radladers, versehen ist, bei dem der Druck in dem Zylinder so gesteuert wird, daß der von einem Lastsensor erfaßte Last-Istwert gleich einem vorgebbaren Last-Sollwert ist, und bei dem zusätzlich zu der Lastregelung eine Positionsregelung für die Auslenkung des Hubgerüsts vorgesehen ist, die zusammen mit der Lastregelung den Druck in dem Zylinder beeinflußt, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal (p_i) des Lastsensors (30) von einem Tiefpaß (52) geglättet wird und daß das Ausgangssignal (x_i) des Tiefpasses (52) der Positionsregelung als Positions-Istwert zugeführt wird.

2. Dämpfungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Positions-Sollwert (x_s) für die Positionsregelung aus dem Positions-Istwert (x_i) gewonnen wird.

3. Dämpfungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Positions-Istwert (x_i) als Positions-Sollwert (x_s) gespeichert wird, wenn eine Bedingung für das Aktivieren der Schwingungsdämpfung erfüllt ist.

4. Dämpfungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Positions-Istwert (x_i) zeitverzögert nach dem Erfüllen einer Bedingung für das Aktivieren der Schwingungsdämpfung als Positions-Sollwert (x_s) gespeichert wird.

5. Dämpfungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderungsgeschwindigkeit (dx_i/dt) des Positions-Istwerts (x_i) erfaßt wird und daß der Positions-Istwert (x_i) als Positions-Sollwert (x_s) gespeichert wird, wenn die Änderungsgeschwindigkeit (dx_i/dt) des Positions-Istwerts (x_i) nach dem Aktivieren der Schwingungsdämpfung einen vorgebbaren Schwellenwert unterschreitet.

6. Dämpfungsverfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Druck in dem Zylinder (13) als Maß für die Last verwendet wird.

7. Dämpfungsverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die auf ein Gelenk des Hubgerüsts wirkende Kraft als Maß für die Last verwendet wird.