DE10145891A1 - Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen StraßenfahrzeugsInfo
- Publication number
- DE10145891A1 DE10145891A1 DE10145891A DE10145891A DE10145891A1 DE 10145891 A1 DE10145891 A1 DE 10145891A1 DE 10145891 A DE10145891 A DE 10145891A DE 10145891 A DE10145891 A DE 10145891A DE 10145891 A1 DE10145891 A1 DE 10145891A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- torque
- road vehicle
- damping
- wheels
- drive train
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Hybrid Electric Vehicles (AREA)
Abstract
Beim vorliegenden Verfahren zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs werden als Eingangsgrößen das Drehmoment bzw. ein Drehmomentschätzwert und die Drehzahl des das Straßenfahrzeug antreibenden Elektromotors sowie die Drehzahl eines Rads oder der Mittelwert der Drehzahlen aller angetriebenen Räder des Straßenfahrzeugs erfasst, wobei ein Beobachter aus den Eingangsgrößen das vom Getriebe an die Räder übertragene Drehmoment abschätzt, ein dem Beobachter nachgeschalteter Regelungsblock aus dem geschätzten Drehmoment ein Kompensationsdrehmoment ermittelt, und das Kompensationsdrehmoment zum Solldrehmoment des Elektromotors addiert wird, wodurch ein Regelkreis vorliegt. Durch diese Maßnahmen werden ein für den Fahrer wesentlich besseres Fahrverhalten erreicht und die Materialbelastung im Antriebsstrang reduziert.
Description
- Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs.
- Ein vorrangiges Problem im Zusammenhang mit Antriebssträngen bei elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugen sind Schwingungsphänomene, welche durch Elastizität und Getriebe- Lose in den mechanischen Verbindungen auftreten. Sie wirken materialermüdend auf die Fahrzeugkomponenten sowie komfortmindernd für den Fahrbetrieb.
- Die grundsätzliche Aufgabe des Antriebssystems ist es, das vom Fahrer in der jeweiligen Situation angeforderte Drehmoment auf die Räder zu übertragen. Da die mechanischen Verbindungen im Antriebsstrang elastisch ausgelegt sind und Lose in den Verbindungen auftreten, werden ohne geeignete Unterdrückung während des Fahrbetriebs immer Resonanzerscheinungen zu beobachten sein, da die natürliche Dämpfung eines Elektroantriebs sehr gering ist.
- Aus dem Stand der Technik sind verschiedene Verfahren zum Dämpfen der Schwingungen bekannt. Aus US 5 821 720 und US 5 994 859 sind beispielsweise einfache Dämpfungsverfahren bekannt, die jeweils nur Motormessgrößen als Eingangsgrößen verwenden. Hierdurch wird eine nicht ausreichende Bedämpfung erzielt, die zudem noch eine unerwünschte Abhängigkeit vom Betriebspunkt ergibt.
- Des weiteren wird in Marcus Menne, Dissertation, RWTH Aachen, 2001, Wissenschaftsverlag Mainz, ein Verfahren zum Dämpfen mit weiteren Parametern als Eingangsgrößen offenbart, welches ebenfalls eine Abhängigkeit vom Betriebspunkt aufweist.
- Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs anzugeben, welches eine ausreichende Bedämpfung gewährleistet und zu einem gegenüber dem Stand der Technik deutlich besseren Fahrverhalten führt. Außerdem soll eine Regelung zum Durchführen des Verfahrens angegeben werden.
- Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs, wobei gemäß der Erfindung als Eingangsgrößen das Drehmoment oder ein Schätzwert dieses Drehmoments und die Drehzahl des das Straßenfahrzeug antreibenden Elektromotors, sowie die Drehzahl eines oder mehrerer Räder des Straßenfahrzeugs erfasst werden, ein Beobachter aus den Eingangsgrößen das vom Getriebe an die Räder übertragene Drehmoment abschätzt, ein dem Beobachter nachgeschalteter Regelungsblock aus dem geschätzten Drehmoment ein Kompensationsdrehmoment ermittelt, und das Kompensationsdrehmoment zum Solldrehmoment des Elektromotors addiert wird, wodurch ein Regelkreis entsteht.
- Mit dem vorliegenden Verfahren werden die Antriebsstrangschwingungen wirkungsvoll bedämpft. Das Verfahren funktioniert in allen relevanten Betriebspunkten. Es führt zu einem deutlich besseren Fahrverhalten, welches sich als komfortverbessernd auf den Fahrbetrieb auswirkt. Durch die erzielte Bedämpfung der Drehmomentschwingungen wird der Antriebsstrang deutlich weniger mechanisch belastet, wodurch sich die Materialermüdung des Antriebsstrangs wesentlich herauszögert und seine Lebensdauer entscheidend verlängert wird.
- Insbesondere kann beim Unterschreiten des vom Getriebe an die Räder übertragenen Drehmoments unter einen vorgegebenen Schwellwart die Regelung nach einer vorgegebenen zeitlichen Verzögerung abgeschaltet und erst wieder beim Überschreiten des Schwellwerts eingeschaltet werden. Vorzugsweise wird im Stillstand des Fahrzeugs die Regelung ausgeschaltet. Eine Logik wird hinzugeführt, welche den Regelungsblock bei sehr kleinen oder keinem geforderten Drehmoment ausschaltet. Es wird bei dieser Auslegung kein Kompensationsdrehmoment erzeugt. Wenn das geforderte Drehmoment von der gleichen Größenordnung wie das Rauschniveau ist, ist es vorteilhafter, kein Kompensationsdrehmoment zum Solldrehmoment des Elektromotors hinzu zu addieren.
- In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die Regelung nur dann aktiv, wenn sich die Werte für das Kompensationsdrehmoment in einem vorgegebenen Intervall befinden. Dadurch werden Funktionsfehler in extrem ungewöhnlichen Fahrsituationen vermieden. Auch Sensorfehler oder Sensorausfälle können somit berücksichtigt werden. Durch die angegebenen Varianten werden instabile Betriebsweisen vollständig ausgeschlossen.
- Die zweitgenannte Aufgabe wird durch eine Regelung zum Durchführen des Verfahrens gelöst.
- Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen wiedergegeben.
- Die Erfindung ist anhand mehrerer Ausführungsbeispiele in den FIG näher erläutert. Es zeigen:
- Fig. 1 zeigt ein Blockdiagramm für eine Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs mit einem Controller in schematischer Darstellung auf. Der Controller umfasst einen Beobachter 2 und einen Regelungsblock 4,
- Fig. 2 ein Systemmodell des Antriebsstrangs in schematischer Darstellung.
- Als Eingangsgrößen für den Beobachter 2 werden gemäß Fig. 1 das Drehmoment und die Drehzahl des das Straßenfahrzeug antreibenden Elektromotors 6, sowie die Drehzahl der Räder des Straßenfahrzeugs erfasst. Das Motor-Drehmoment braucht nicht messtechnisch erfasst zu werden. Ein Drehmoment-Schätzwert, der von einer konventionellen unterlagerten Motorregelung zur Verfügung gestellt werden kann, ist ausreichend. Als Rad- Drehzahl wird entweder der Messwert eines Rades oder vorteilhafterweise der Mittelwert der Drehzahlen aller angetriebenen Räder verwendet. Der Beobachter 2 schätzt aus den Eingangsgrößen das vom Getriebe an die Räder übertragene Drehmoment ab, wozu er ein drei Zustandsgrößen aufweisendes dynamisches Modell des Antriebsstranges verwendet. Das vereinfachte Modell erweist sich als sehr robust und benötigt verhältnismäßig geringe Rechenzeit.
- Der dem Beobachter 2 nachgeschaltete Regelungsblock 4 verwendet das geschätzte Getriebedrehmoment als Eingangsgröße und ermittelt aus diesem ein Kompensationsdrehmoment. Der Regelungsblock 4 zeigt ein differenzierendes Verhalten. Das Kompensationsdrehmoment wird zum Solldrehmoment des Elektromotors 6 addiert.
- Der Controller regelt somit die Regelstrecke zwischen dem geforderten und dem vom Getriebe übertragenen Drehmoment. Der erste zu betrachtende Teil ist das Übertragungsverhalten vom geforderten Drehmoment Tdem(s) zum Motordrehmoment Tmot(s) des Elektromotors 6. Dies wird angenähert sehr gut durch ein System zweiter Ordnung
beschrieben oder gröber angenähert durch ein System erster Ordnung
mit der Zeitkonstanten τASM. - Der zweite Teil umfasst das Übertragungsverhalten vom Motordrehmoment zum Getriebedrehmoment. Das beinhaltet die Nichtlinearität des Getriebes, nämlich die Getriebespielcharakteristik.
- Fig. 2 veranschaulicht das zu beschreibende Modell in einem Blockdiagramm in schematischer Darstellung. Bei einer Vernachlässigung des Getriebespiels ergibt sich als lineare Übertragungsfunktion
mit den Trägheitsmomenten J1 und J2 der Massen 1 und 2 sowie der Frequenzkonstante Ω01 und der Dämpfungskonstante d'12. Ω01 und d'12 sind definiert als
- Die Gleichungen (1) oder (2) zusammen mit (3) und (4) beschreiben somit das zu regelnde System. Mit dem Lastdrehmoment existiert zusätzlich eine Störung, welche proportional zum Traktionsdrehmoment ist. Obwohl das Lastdrehmoment ein Teil des Gesamtsystems ist, ist es im Modell nicht explizit enthalten und muss daher als zusätzliche Störung behandelt werden. Die Störung Tload beeinflusst das Getriebedrehmoment in folgender Weise
- Der Vorteil der Beeinflussung des Getriebedrehmoments Tgear mit dem vorliegenden Modell liegt darin, dass die Dynamik des Fahrzeugs weder modelliert noch in das Systemmodell mit eingeschlossen werden muss. Die Berücksichtigung der Fahrzeugdynamik würde das Modell wesentlich erweitern mit mehr Parametern und Unsicherheiten in der Modellierung. Die hier verwendete vereinfachte Modellierung lässt sich einfacher handhaben.
- Beim Unterschreiten des vom Getriebe an die Räder übertragenen Drehmoments unter einen vorgegebenen Schwellwert wird die Regelung nach einer vorgegebenen zeitlichen Verzögerung abgeschaltet und erst wieder beim Überschreiten des Schwellwerts eingeschaltet. Eine Logik wird hinzugefügt, welche den Regelungsblock bei sehr kleinen oder keinem geforderten Drehmoment ausschaltet. In diesem Falle wird kein Kompensationsdrehmoment erzeugt.
- Die Regelung ist außerdem nur dann aktiv, wenn sich die Werte für das Kompensationsdrehmoment in einem vorgegebenen Intervall befinden. Dadurch werden Funktionsfehler in extrem ungewöhnlichen Fahrsituationen vermieden. Auch Sensorfehler oder Ausfälle können somit berücksichtigt werden. Durch die angegebenen Varianten werden instabile Betriebsweisen vollständig ausgeschlossen.
Claims (6)
1. Verfahren zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des
Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen
Straßenfahrzeugs,
dadurch gekennzeichnet, dass
als Eingangsgrößen das Drehmoment oder ersatzweise ein Drehmomentschätzwert des das Straßenfahrzeug antreibenden Elektromotors (6),
die Drehzahl des Elektromotors (6) und
die Drehzahl eines Rads oder der Mittelwert der Drehzahlen aller angetriebenen Räder des Straßenfahrzeugs erfasst werden,
ein Beobachter (2) aus den Eingangsgrößen das vom Getriebe an die Räder übertragene Drehmoment abschätzt,
ein dem Beobachter (2) nachgeschalteter Regelungsblock (4) aus dem geschätzten Drehmoment ein Kompensationsdrehmoment ermittelt, und
das Kompensationsdrehmoment zum Solldrehmoment des Elektromotors (6) addiert wird.
als Eingangsgrößen das Drehmoment oder ersatzweise ein Drehmomentschätzwert des das Straßenfahrzeug antreibenden Elektromotors (6),
die Drehzahl des Elektromotors (6) und
die Drehzahl eines Rads oder der Mittelwert der Drehzahlen aller angetriebenen Räder des Straßenfahrzeugs erfasst werden,
ein Beobachter (2) aus den Eingangsgrößen das vom Getriebe an die Räder übertragene Drehmoment abschätzt,
ein dem Beobachter (2) nachgeschalteter Regelungsblock (4) aus dem geschätzten Drehmoment ein Kompensationsdrehmoment ermittelt, und
das Kompensationsdrehmoment zum Solldrehmoment des Elektromotors (6) addiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass
der Regelungsblock (4) ein differenzierendes Verhalten
aufweist.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
beim Unterschreiten des vom Getriebe an die Räder
übertragenen Drehmoments unter einen vorgegebenen
Schwellwert die Regelung nach einer vorgegebenen zeitlichen
Verzögerung abgeschaltet und erst wieder beim Überschreiten
des Schwellwerts eingeschaltet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
im Stillstand des Fahrzeugs die Regelung ausgeschaltet
wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Regelung nur aktiv ist, wenn sich die Werte für das
Kompensationsdrehmoment in einem vorgegebenen Intervall
befinden.
6. Regelung zum Durchführen des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 1 bis 5.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10145891A DE10145891A1 (de) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs |
US10/235,861 US6720746B2 (en) | 2001-09-07 | 2002-09-06 | Method and regulating system for damping the torque oscillations of the drive train of an electrically driven road vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10145891A DE10145891A1 (de) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10145891A1 true DE10145891A1 (de) | 2003-06-12 |
Family
ID=7699383
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10145891A Withdrawn DE10145891A1 (de) | 2001-09-07 | 2001-09-07 | Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6720746B2 (de) |
DE (1) | DE10145891A1 (de) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008000870A1 (de) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs |
DE102011012840A1 (de) * | 2011-03-03 | 2012-09-06 | Audi Ag | Verfahren zum Bestimmen einer Betriebsgröße eines Kraftwagens |
DE102011114303A1 (de) * | 2011-09-23 | 2012-11-08 | Audi Ag | Verfahren zum Verringern einer mechanischen Belastung mindestens einer Komponente des Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug |
DE102011121422A1 (de) * | 2011-12-17 | 2013-06-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs |
DE102013219976A1 (de) * | 2013-10-02 | 2015-04-02 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Dämpfen von Antriebsstrangschwingungen in Kraftfahrzeugen |
DE102015109461B4 (de) * | 2014-06-16 | 2017-05-04 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Fahrzeugen |
EP3187364A1 (de) * | 2016-01-04 | 2017-07-05 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik AG & Co KG | Anti-ruckel verfahren |
WO2021001201A1 (de) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer antriebsanordnung eines kraftfahrzeugs, antriebsanordnung |
CN113968219A (zh) * | 2020-07-24 | 2022-01-25 | 奥迪股份公司 | 用于调节机动车的动力传动系的方法、调节装置和机动车 |
DE102020216211A1 (de) | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs und Bremssteuersystem für ein Fahrzeug |
DE102005033354B4 (de) | 2004-07-30 | 2022-08-25 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Abdämpfung von Schwingungen im Antriebsstrang eines Elektrofahrzeugs |
Families Citing this family (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2824374B1 (fr) * | 2001-05-04 | 2005-11-11 | Valeo | Dispositif de filtration de vibrations en rotation et transmission pour vehicule automobile comportant un tel dispositif |
US7109679B2 (en) * | 2004-03-09 | 2006-09-19 | Hr Textron, Inc. | Damping for electromechanical actuators |
JP4685509B2 (ja) * | 2004-07-12 | 2011-05-18 | 株式会社豊田中央研究所 | 交流電動機の駆動制御装置および駆動制御方法 |
JP4835171B2 (ja) * | 2006-01-27 | 2011-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | モータ駆動装置 |
US8010263B2 (en) * | 2006-03-22 | 2011-08-30 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for multivariate active driveline damping |
DE102007055740A1 (de) * | 2007-12-10 | 2009-06-18 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Steuern und/oder Regeln zumindest einer Teillastübernahme bei einer Hybridantriebsanordnung |
JP5423898B2 (ja) * | 2010-09-03 | 2014-02-19 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両およびその制御方法 |
SE537116C2 (sv) * | 2011-02-23 | 2015-01-20 | Scania Cv Ab | Dämpning av drivlineoscillationer |
DE102012206559A1 (de) * | 2012-04-20 | 2013-10-24 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Vorrichtung zur Drehung von Drehunförmigkeiten eines Antriebsstrangs eines Hybridfahrzeugs |
JP6090260B2 (ja) * | 2014-08-19 | 2017-03-08 | 株式会社デンソー | 回転電機の制御装置 |
FR3035617B1 (fr) * | 2015-04-29 | 2017-06-02 | Continental Automotive France | Procede de localisation de la position de roues d'un vehicule automobile |
AT520536B1 (de) * | 2017-12-29 | 2019-05-15 | Avl List Gmbh | Verfahren zum Schätzen eines inneren effektiven Drehmoments eines Drehmomentenerzeugers |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5455469A (en) * | 1993-10-12 | 1995-10-03 | Watsco Components, Inc. | Comparator controlled delay-on-break devices |
JP3114470B2 (ja) * | 1993-12-09 | 2000-12-04 | 株式会社日立製作所 | 自動車の制御装置 |
US5994859A (en) | 1997-04-30 | 1999-11-30 | Ford Motor Company | Torsional oscillation compensation in the drivetrain of a motor vehicle |
US5821720A (en) | 1997-04-30 | 1998-10-13 | Ford Motor Company | Backlash elimination in the drivetrain of an electric vehicle |
DE19721298C2 (de) * | 1997-05-21 | 2001-09-06 | Mannesmann Sachs Ag | Hybrid-Fahrantrieb für ein Kraftfahrzeug |
US6574535B1 (en) * | 2000-05-31 | 2003-06-03 | General Motors Corporation | Apparatus and method for active driveline damping with clunk control |
-
2001
- 2001-09-07 DE DE10145891A patent/DE10145891A1/de not_active Withdrawn
-
2002
- 2002-09-06 US US10/235,861 patent/US6720746B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005033354B4 (de) | 2004-07-30 | 2022-08-25 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Abdämpfung von Schwingungen im Antriebsstrang eines Elektrofahrzeugs |
DE102008000870A1 (de) * | 2008-03-28 | 2009-10-01 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs |
DE102011012840A1 (de) * | 2011-03-03 | 2012-09-06 | Audi Ag | Verfahren zum Bestimmen einer Betriebsgröße eines Kraftwagens |
DE102011114303A1 (de) * | 2011-09-23 | 2012-11-08 | Audi Ag | Verfahren zum Verringern einer mechanischen Belastung mindestens einer Komponente des Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs sowie entsprechendes Kraftfahrzeug |
WO2013041167A3 (de) * | 2011-09-23 | 2013-06-13 | Audi Ag | Verfahren zum verringern einer mechanischen belastung mindestens einer komponente des antriebsstrangs eines kraftfahrzeugs sowie entsprechendes kraftfahrzeug |
US9254832B2 (en) | 2011-09-23 | 2016-02-09 | Audi Ag | Method for reducing mechanical stress on at least one component of the drive train of a motor vehicle, and corresponding motor vehicle |
DE102011121422A1 (de) * | 2011-12-17 | 2013-06-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Verfahren zum Betrieb eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs |
DE102013219976A1 (de) * | 2013-10-02 | 2015-04-02 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zum Dämpfen von Antriebsstrangschwingungen in Kraftfahrzeugen |
US9551410B2 (en) | 2013-10-02 | 2017-01-24 | Zf Friedrichshafen Ag | Method for damping vehicle drive train vibrations |
DE102015109461B4 (de) * | 2014-06-16 | 2017-05-04 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung von Fahrzeugen |
CN106945568A (zh) * | 2016-01-04 | 2017-07-14 | 马格纳斯泰尔汽车技术两合公司 | 抗颤动方法 |
US10118625B2 (en) | 2016-01-04 | 2018-11-06 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik Ag & Co Kg | Anti-jerk method |
CN106945568B (zh) * | 2016-01-04 | 2020-03-10 | 马格纳斯泰尔汽车技术两合公司 | 抗颤动方法 |
EP3187364A1 (de) * | 2016-01-04 | 2017-07-05 | Magna Steyr Fahrzeugtechnik AG & Co KG | Anti-ruckel verfahren |
WO2021001201A1 (de) * | 2019-07-04 | 2021-01-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer antriebsanordnung eines kraftfahrzeugs, antriebsanordnung |
CN113968219A (zh) * | 2020-07-24 | 2022-01-25 | 奥迪股份公司 | 用于调节机动车的动力传动系的方法、调节装置和机动车 |
DE102020216211A1 (de) | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zum Bremsen eines Fahrzeugs und Bremssteuersystem für ein Fahrzeug |
WO2022128670A1 (de) | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum bremsen eines fahrzeugs und bremssteuersystem für ein fahrzeug |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20030062859A1 (en) | 2003-04-03 |
US6720746B2 (en) | 2004-04-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE10145891A1 (de) | Verfahren und Regelung zum Dämpfen der Drehmoment-Schwingungen des Antriebsstrangs eines elektrisch angetriebenen Straßenfahrzeugs | |
DE19720644C2 (de) | Vorrichtung für Kraftfahrzeuge zur Unterscheidung von Vibrationen von Antriebsrädern des Kraftfahrzeugs | |
DE60206217T2 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Vibrationsdämpfung in einer Antriebsanordnung für Kraftfahrzeuge | |
EP2379390B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines hybridfahrzeuges | |
DE112012005793B4 (de) | Schwingungsdämpfungssteuerungsgerät | |
DE102011081697A1 (de) | Verfahren, Systeme und Geräte für das Reduzieren der Lenkradvibration in elektrischen Leistungslenksystemen | |
DE102014225490A1 (de) | Fahrzeugregelungsverfahren | |
EP2328788B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum betrieb einer hybridantriebsvorrichtung während des startens einer brennkraftmaschine | |
WO2011131320A1 (de) | Vorrichtung zum betreiben einer antriebseinheit eines kraftfahrzeugs | |
DE102010000108A1 (de) | Beschleunigungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE69204172T2 (de) | Einrichtung zur Berechnung der abgeschätzten Fahrzeugbeschleunigung und Geschwindigkeit. | |
WO2013053547A1 (de) | Aktive dämpfungsregelung für ein elektro- oder hybridfahrzeug | |
DE102016116713A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Drehmomentregelung eines Fahrzeugs, und Fahrzeug | |
DE102014224258A1 (de) | Fahrzeugkarosserieschwingungssteuervorrichtung für ein fahrzeug | |
EP3994025B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum betreiben einer antriebsanordnung eines kraftfahrzeugs, antriebsanordnung | |
DE112018002154T5 (de) | Fahrzeugsteuervorrichtung | |
DE102014224067A1 (de) | Fahrzeugkarosserieschwingungssteuervorrichtung für ein Fahrzeug | |
DE4338587A1 (de) | Verfahren zum Schätzen des Greifverhaltens einer Fahrbahnoberfläche gegenüber den Rädern eines Kraftfahrzeuges | |
DE102014224068A1 (de) | Steuerungsvorrichtung für die Schwingung der Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeugs | |
DE102013113658A1 (de) | Verfahren zum Betreiben eines Triebstranges | |
DE102015013000B4 (de) | Antriebsvorrichtung für ein allradgetriebenes Kraftfahrzeug | |
EP3873763A1 (de) | Verfahren und antriebssteuergerät zum betrieb von zumindest zwei elektrischen antriebsmaschinen bei einer laständerung sowie kraftfahrzeug mit einem antriebssteuergrät | |
EP1529947B1 (de) | Dämpfungseinrichtung und Dämpfungsverfahren zur Unterdrückung von Torsionsschwingungen in einem Antriebsstrang | |
DE10238346B4 (de) | Verfahren und Steuersystem zur Reduzierung von senkrechten Lageschwingungen eines Fahrzeugs | |
DE102017221985B4 (de) | Zugkraftkraftbegrenzungseinrichtung für Arbeitsmaschine, stufenloses Getriebe, Arbeitsmaschine und Verfahren zur Zugkraftbegrenzung |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R081 | Change of applicant/patentee |
Owner name: BURANI CONSULTING LIMITED LIABILITY COMPANY, W, US Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Effective date: 20120418 Owner name: BURANI CONSULTING LIMITED LIABILITY COMPANY, US Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE Effective date: 20120418 |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |