DE10133170A1

DE10133170A1 - Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor

Info

Publication number: DE10133170A1
Application number: DE2001133170
Authority: DE
Inventors: Ichiro Tsumagari
Original assignee: Hino Motors Ltd; Hino Jidosha Kogyo KK
Current assignee: Hino Motors Ltd
Priority date: 2000-07-07
Filing date: 2001-07-07
Publication date: 2002-01-17
Also published as: GB2368400B; GB0116041D0; GB2368400A; JP2002022766A

Abstract

Ein Fehler eines Beschleunigungssensors (11, 12, 13), der durch das Festsitzen seines Gewichts hervorgerufen wird, wird durch Software erfaßt, wobei lediglich das Ausgangssignal des Beschleunigungssensors (11, 12, 13) verwendet wird, ohne zusätzliche Hardware zur Erfassung des Fehlers auf Seiten des Beschleunigungssensors (11, 12, 13) vorzusehen. Bei fahrendem Fahrzeug gibt der Beschleunigungssensor (11, 12, 13) stets ein durch die Fahrzeugschwingungen hervorgerufenes kleines Meßsignal aus. Wenn das Gewicht des Beschleunigungssensors (11, 12, 13) aus irgendeinem Grund festsitzt, kann dieses kleine Meßsignal nicht erzeugt werden. Wenn dieses kleine Meßsignal ausbleibt, wird ein Fehlererfassungssignal erzeugt.

Description

Die Erfindung betrifft einen Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 bis 3.

Ein Stabilitätskontrollsystem für Fahrzeuge oder VSC-System (VSC = Vehicle Stability Control) steuert ein Fahrzeug anhand von Informationen eines Sensors zur Bestimmung der Beschleunigung in Fahrtrichtung, d. h. der Beschleunigung des Fahrzeugs in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung, eines Be schleunigungssensors zur Erfassung der Querbeschleunigung, d. h. der Be schleunigung des Fahrzeugs nach links und nach rechts, und eines Sensors zur Bestimmung der Giergeschwindigkeit, die alle in einem Fahrzeug eingebaut sind, sowie anhand der Informationen über die Umdrehung der einzelnen Räder, des Einschlagwinkels des Lenkrads usw., derart, daß an bestimmten Rädern automatisch eine Bremskraft erzeugt wird, wenn die Beschleunigung des Fahrzeugs in eine Richtung, die mit der vom Fahrer des Fahrzeugs beabsichtigten Richtung nicht übereinstimmt, einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet. Wenn beispielsweise die Beschleunigung nach vorn und nach rechts zunimmt und die Giergeschwindigkeit gegen den Uhrzeigersinn über einen vorgegebenen Grenzwert ansteigt, erzeugt das VSC-System automatisch eine Bremskraft am hinteren linken Rad, so daß das ursprüngliche Verhalten des Fahrzeugs wiederhergestellt wird, bevor dieses vom Fahrer nicht mehr kontrollierbar ist.

Wie oben erwähnt wurde, werden im VSC-System die Beschleunigungssensoren und der Giergeschwindigkeitssensor verwendet, um den Zustand des Fahrzeugs zu erfassen. Jeder Beschleunigungssensor ist ge wöhnlich so konstruiert, daß die Verschiebung eines Gewichts im Sensor, das durch mehrere Federn gelagert ist, physikalisch erfaßt wird. Wenn sich jedoch das Gewicht des Beschleunigungssensors aus irgendwelchen Gründen nicht bewegen kann, kann der Fahrzeugzustand nicht mehr genau erfaßt werden, so daß die Steuerung durch das VSC-System fehlerhaft abläuft.

Das Gieren entspricht einer um den Fahrzeugschwerpunkt in einer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs senkrechten Ebene hervorgerufenen Drehbeschleu nigung. In der vorliegenden Beschreibung werden sowohl die Beschleunigungs sensoren in Fahrtrichtung und in seitlicher Richtung als auch der Giergeschwin digkeitssensor als Beschleunigungssensoren bezeichnet.

Manche VSC-Systeme enthalten eine Einrichtung zur physikalischen Erfassung des Zustands, bei dem das Gewicht des Beschleunigungssensors festsitzt. In einem solchen System, das ein Ausgangssignal eines solchen Beschleunigungssensors verwendet, wird der fehlerhafte Betrieb des Beschleuni gungssensors anhand derjenigen Ausgangsgröße der Erfassungsvorrichtung, die einem festsitzenden Gewicht entspricht, bestimmt. Ferner sind aus JP H04-110267-A, JP H07-033037-A und JP H07-196029-A Techniken bekannt, die einen Fehlerzustand eines Beschleunigungssensors durch Schätzen der Be schleunigung anhand der Fahrgeschwindigkeitsänderung und durch Vergleichen der geschätzten Beschleunigung mit der Ausgangsgröße des im Fahrzeug einge bauten Beschleunigungssensors erfassen. Ferner ist in JP H08-136572-A eine Technik offenbart, die sich auf die Korrektur einer Zwischenposition eines Be schleunigungssensors bezieht und nach der die Ausgangsgröße des im Fahrzeug eingebauten Sensors durch Schätzen des vom Fahrzeugmotor abgegebenen Drehmoments korrigiert wird.

Der physikalische Detektor des Fehlerzustands eines Beschleunigungs sensors infolge des Festsitzens seines Gewichts kann den Fehler nicht erfassen, wenn der Pegel des Meßsignals des Beschleunigungssensors niedrig ist. Die Meßempfindlichkeit des physikalischen Fehlerdetektors ist nämlich gering, wenn die zu messende Beschleunigung gering ist, wobei eine Fehlererfassung erst dann möglich wird, wenn die Beschleunigung größer wird. Um bei geringer zu messender Beschleunigung eine Fehlererfassung zu ermöglichen, muß sowohl die Präzision in der Entwicklung als auch in der Fertigung des Fehlerdetektors erhöht werden, wodurch der Beschleunigungssensor teuer wird.

Ferner erfordert ein solcher physikalischer Detektor eines Beschleunigungssensors eine entsprechend umfangreichere Hardware. Das heißt, daß die Größe des physikalischen Detektors zunimmt. Es besteht die Möglichkeit, daß der physikalische Detektor des Beschleunigungssensors selbst fehlerhaft ist. Da eine VSC-Vorrichtung, die ein Ausgangssignal eines solchen Sensors verwen det, ausfallsicher gegen Fehler des physikalischen Detektors ausgelegt ist, kann der Fall eintreten, daß diese infolge eines Fehlers des physikalischen Detektors, obwohl der Beschleunigungssensor normal arbeitet, nicht mehr in geeigneter Weise betrieben werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Beschleunigungssensor- Fehlerdetektor nach dem Oberbegriff der Ansprüche 1 bis 3 zu schaffen, der eine Anomalie des Beschleunigungssensors für eine VSC-Vorrichtung, die ein Ausgangssignal des Beschleunigungssensors verwendet, erfaßt, ohne irgendeine spezifische Erfassungsvorrichtung zu erfordern.

Diese Aufgabe wird entsprechend dem kennzeichnenden Teil eines der Ansprüche 1 bis 3 gelöst.

Hierbei ist die Software des Fehlerdetektors erweitert, ohne seitens des Beschleunigungssensors oder seitens der VSC-Vorrichtung einen höheren Hardware-Aufwand zu erfordern.

Der Beschleunigungssensor ist auch bei niedrigem Pegel des Sensorsignals sicher. Für die VSC-Vorrichtung kann ein preiswerter Sensor verwendet werden, so daß sie insgesamt wirtschaftlicher ist, d. h. es wird eine hochqualitative, preiswerte VSC-Vorrichtung geschaffen, die einen physikalischen Fehlerdetektor verwendet und so konzipiert ist, daß der Fehlerdetektor einen Fehler des Beschleunigungssensors grob erfaßt, wenn der Meßsignalpegel des physikalischen Detektors hoch ist.

Obwohl der Fehlerdetektor so konzipiert ist, daß er in eine Stabilitätskontrollvorrichtung als Teil ihrer Logik eingebaut werden kann, kann dieser auch als getrennte Einheit verwendet werden.

Gemäß einer ersten Ausführungsform umfaßt ein Beschleunigungssensor- Fehlerdetektor, der gemeinsam mit einem Beschleunigungssensor in Fahrtrichtung oder in seitlicher Richtung oder mit einem Gierge schwindigkeitssensor verwendet werden kann, eine Einrichtung, die das Aus gangssignals eines Beschleunigungssensors periodisch abtastet, und eine Ein richtung, die ein Fehlererfassungssignal erzeugt, wenn die Fahrgeschwindigkeit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert (v₀ km/h) ist und die Änderung des über mehrere (n) Abtastperioden abgetasteten Ausgangssignals des Beschleuni gungssensors kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert (δ₀) ist.

Der vorgegebene Wert v₀ der Fahrgeschwindigkeit ist die Geschwindig keit, ab der ein Fahrzeug praktisch fährt. Der Wert v₀ wird vorzugsweise zwischen 2 km/h und 20 km/h festgelegt. Der vorgegebene Differenzwert δ entspricht der Auflösung des Beschleunigungssensors. Das durch den Beschleunigungssensor erzeugte Meßsignal wird über eine auf der Eingangsseite der Logikschaltung vor gesehene Schnittstellenschaltung abgetastet und als Digitalsignal in die Logik schaltung eingegeben. Da die Abtastperiode einer realen Abtastschaltung im Be reich von einigen zehn Sekunden bis zu einigen tausend Sekunden liegt, kann die Anzahl n von Abtastperioden in dem kurzen Intervall zwischen dem Zeitpunkt, zu dem die Logikschaltung den Beschleunigungssensor-Fehlererfassungsmodus einstellt, und dem Zeitpunkt, zu dem die Fehlererfassung erfolgt, auf mehre zehn bis mehrere tausend festgelegt werden.

Wenn das Meßsignal der Schnittstellenschaltung bei fahrendem Fahrzeug über mehrere (n) Abtastperioden keine identifizierbare Änderung angibt, entschei det der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor, daß das Gewicht des Beschleuni gungssensors festsitzt. Zweckmäßigerweise wird die Schwankung des Meßsignals durch Vergleichen der während einer bestimmten Abtastperiode erhaltenen mo mentanen Meßgröße mit der in einer unmittelbar vorhergehenden Abtastperiode erhaltenen Meßgröße und Wiederholen des Vergleichs nach jeder Abtastperiode erfaßt. Jedoch kann die Schwankung des Meßsignals in Intervallen, die n Abtast perioden entsprechen, oder in Intervallen, die einer Anzahl von Abtastperioden entsprechen, die kleiner als n ist, erfaßt werden.

Wenn das Ausgangssignal eines Beschleunigungssensors eines fahren den Fahrzeugs auf der Zeitachse eines Oszilloskopbildschirms angezeigt wird, zeigt es stets eine kleine Schwankung. Wenn das Gewicht des Beschleunigungs sensors jedoch festsitzt, verschwindet diese kleine Schwankung völlig. Der vorlie gende Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor faßt einen solchen Zustand als Auftreten eines Fehlers auf und erzeugt ein Fehlererfassungssignal. Deshalb ist der Aufbau des vorliegenden Beschleunigungssensor-Fehlerdetektors im Ver gleich zum herkömmlichen Detektor, der eine Schätzung der Beschleunigung ausführt, einfach. Ferner ist beim vorliegenden Beschleunigungssensor-Fehler detektor die zum Erfassen eines Fehlers benötigte Zeit kurz und die Möglichkeit eines Fehlers des Detektors selbst sehr gering.

Gemäß einer zweiten Ausführungsform ist der Beschleunigungssensor- Fehlerdetektor gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die die Querbeschleu nigung eines Fahrzeugs erfaßt, indem Umdrehungsinformationen der rechten und linken Räder eingeben werden und die Differenz der Umdrehungsgeschwin digkeiten der rechten und der linken Räder nach der Zeit abgeleitet wird, und eine Einrichtung, die ein Fehlererfassungssignal erzeugt, wenn die Differenz zwischen der durch die Einrichtung geschätzten Querbeschleunigung und der durch den Querbeschleunigungssensor erfaßte Ausgangsgröße größer als ein vorgegebener Wert ist.

Dieser Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor schätzt die Querkompo nente der Fahrzeugbeschleunigung anhand der Umdrehungsinformationen der rechten und linken Räder und entscheidet, daß der Querbeschleunigungssensor nicht korrekt arbeitet, wenn seine Ausgangsgröße in bezug auf die geschätzte Querbeschleunigungskomponente innerhalb eines bestimmten Intervalls liegt.

Gemäß einer dritten Ausführungsform ist der Beschleunigungssensor- Fehlerdetektor gekennzeichnet durch eine Einrichtung, die die Giergeschwin digkeit eines Fahrzeugs anhand des Einschlagwinkels und anhand der zeitlichen Ableitung der Differenz der Umdrehungsgeschwindigkeiten der rechten und der linken Räder schätzt, wenn der Einschlagwinkel größer gleich einem vorgegebenen Wert (α₀) ist, und eine Einrichtung, die die geschätzte Gier geschwindigkeit mit einer Ausgangsgröße des Giergeschwindigkeitssensors ver gleicht und ein Fehlererfassungssignal erzeugt, wenn eine vorgegebene zulässige Abweichung überschritten wird.

Wenn der Fahrer des fahrenden Fahrzeugs das Lenkrad einschlägt, schätzt der erfindungsgemäße Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor die Gierge schwindigkeit anhand des Einschlagwinkels und der Umdrehungsinformationen der rechten und linken Räder des Fahrzeugs und entscheidet, daß der Gierge schwindigkeitssensor nicht korrekt arbeitet, wenn die geschätzte Giergeschwin digkeit nicht in der Nähe der Ausgangsgröße des Giergeschwindigkeitssensors liegt.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschrei bung zu entnehmen.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines in den beigefügten Abbildungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert.

Fig. 1 zeigt einen Blockschaltplan eines Beschleunigungssensor- Fehlerdetektors.

Fig. 2 bis 4 zeigen grundlegende Ablaufpläne gemäß verschiedener Ausführungsformen.

In der in Fig. 1 gezeigten VSC-Vorrichtung ist der Beschleunigungssensor- Fehlerdetektor durch die Software einer Logikschaltung verkörpert.

Der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor umfaßt einen Beschleu nigungssensor 11, um die Beschleunigung in Fahrtrichtung zu messen, einen Beschleunigungssensor 12, um die Beschleunigung in einer zur Fahrtrichtung senkrechten Richtung zu messen, und einen Giergeschwindigkeitssensor 13, um die Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, die alle im Fahrzeug ein gebaut sind. Die Ausgänge der drei Beschleunigungssensoren 11, 12, 13 sind mit einer Schnittstellenschaltung 1 verbunden und werden von dieser jeweils abgetastet. Die Abtastperiode beträgt 1/100 s, was einer Abtastfrequenz von 100 Hz entspricht. Die abgetasteten Meßsignale werden einer Logikschaltung 2 zugeführt.

Die Logikschaltung 2 ist mit einer weiteren Schnittstelle 5 verbunden, in die Fahrgeschwindigkeitsinformationen, die die Umdrehung einer Getriebeaus gangswelle angeben, von den Vorder- bzw. Hinterrädern stammende Radumdre hungsinformationen, Einschlagwinkelinformationen, die den Drehwinkel des Lenk rads angeben, usw. eingegeben werden. Diese Informationen werden in der Schnittstellenschaltung 5 erfaßt und an die Logikschaltung 2 weitergegeben.

Die Logikschaltung 2 bildet einen Informationseingabeteil der Steuerschal tung 4 der VSC-Vorrichtung. Die Logikschaltung 2 und die Steuerschaltung 4 der VSC-Vorrichtung sind in der Praxis als eine Schaltung ausgebildet. Die Steuer schaltung 4 verarbeitet diese Eingangsinformationen, um ein räumliches Modell des Fahrzeugs im Fahrzustand zu bilden, wobei dann, wenn ein im Fahrzeugmo dell erzeugter Beschleunigungsvektor einen vorgegebenen Grenzwert über schreitet, entschieden wird, daß das Fahrzeug möglicherweise seitlich dreht. Ent sprechend der Entscheidung steuert die Steuerschaltung das Fahrzeug so, daß auf bestimmte Räder derart, daß einer Zunahme des Beschleunigungsvektors entgegengewirkt wird, eine Bremskraft ausgeübt wird. Das heißt, daß über eine Schnittstellenschaltung 6 ein Ausgangssignal der Steuerschaltung 4 an das Bremssystem des Fahrzeugs gesendet wird.

Hierbei wird ein Fehler des mit der Schnittstelle 1 verbundenen Beschleunigungssensors erfaßt. Das heißt, daß dann, wenn ein Fehler im Beschleunigungssensor aufgetreten ist, dieser anhand der Ausgangsgröße des Beschleunigungssensors erfaßt wird und daraufhin ein Fehlererfassungssignal 3 erzeugt wird.

Die Fehlererfassungslogik gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfin dung wird mit Bezug auf Fig. 2 beschrieben. Nach Fig. 2 wird die Logikschaltung 2 automatisch und periodisch für kurze Zeit in den Fehlererfassungsmodus versetzt. Im Fehlererfassungsmodus stellt die Logikschaltung 2 dann, wenn die Fahrgeschwindigkeit größer gleich dem Wert v₀ ist, der in diesem Beispiel 5 km/h beträgt, fest, ob die Ausgangsgröße des i-ten Beschleunigungssensors kleiner gleich einem vorgegebenen Wert δ₀ ist. Dies wird durch sequentielles Verändern von i für alle Sensoren wiederholt. In diesem Beispiel liegt i zwischen 1 und 3, so daß die Ausgangssignale der drei Beschleunigungssensoren 11, 12, 13 sequentiell untersucht werden.

Das Ausgangssignal eines Beschleunigungssensors eines fahrenden Fahrzeugs zeigt stets ein kleine Änderung, die durch die Fahrzeugvibration her vorgerufen wird. Wenn das Gewicht des Beschleunigungssensors jedoch festsitzt, verschwindet diese geringe Änderung völlig. Wenn durch den Beschleunigungs sensor keine solche kleine Änderung erfaßt wird, sendet die Logikschaltung 2 das Fehlererfassungssignal 3 an die Steuerschaltung 4, worauf diese eine Ausfallsi cherungsmaßnahme durchführt.

Der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor kann so konzipiert sein, daß die Periode, mit der der Ausgang des Beschleunigungssensors abgetastet wird, 0,01 s beträgt und bei einer Fahrgeschwindigkeit größer gleich 5 km/h das Fehlererfassungssignal dann erzeugt wird, wenn der Zustand, in dem die Differenz zwischen dem Abtastwert der momentanen Meßperiode und dem Abtastwert der vorhergehenden Meßperiode 0,01 g oder weniger beträgt, für 5 s beibehalten wird. Bei Fahrtests mit einem Fahrzeug, in das ein Beschleunigungssensor-Fehlerde tektor eingebaut war, wurden sehr gute Ergebnisse erzielt. Das heißt, daß dann, wenn ein Festsitzen des Gewichts des Beschleunigungssensors absichtlich her beigeführt wurde, das Fehlererfassungssignal der Erzeugung des Fehlers sehr genau entsprach. Obwohl der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor sehr einfach ist, ist sein praktischer Nutzen groß.

Die zweite Ausführungsform besitzt ebenfalls den in Fig. 1 gezeigten Aufbau. Gemäß Fig. 3 nimmt die Logikschaltung 2, die im Fehlererfassungsmodus einen Fehler des Querbeschleunigungssensors erfaßt, die Umdrehungsinfor mationen der rechten und linken Räder auf, wenn die Fahrgeschwindigkeit größer gleich der praktischen Fahrgeschwindigkeit v₀ ist, leitet die Differenz D der Umdrehungsgeschwindigkeiten der rechten und der linken Räder nach der Zeit ab und berechnet einen Schätzwert der Querkomponente y_e der Fahrzeug beschleunigung. Die Logikschaltung 2 vergleicht die geschätzte Komponente mit der Ausgangsgröße des Querbeschleunigungssensors 12 und entscheidet dann, wenn die Differenz den vorgegebenen Wert R überschreitet, auf einen Fehler des Querbeschleunigungssensors 12 und sendet ein Fehlererfassungssignal. Wenn die Differenz zwischen der geschätzten Querkomponente und der Ausgangsgröße des Querbeschleunigungssensors kleiner als der vorgegebene Wert R ist, wird der Vorgang zur Bestätigung N₀-mal wiederholt.

Die Querkomponente y_e der Fahrzeugbeschleunigung wird anhand der Differenz D der Umdrehungsgeschwindigkeiten der rechten und der linken Räder und anhand der Fahrgeschwindigkeit v erhalten. Das heißt, daß die Querkompo nente y der Fahrgeschwindigkeit durch die folgende Gleichung ausgedrückt wird:

y = v.sinθ,

wobei θ der Winkel des Fahrgeschwindigkeitsvektors zur Fahrtrichtung des Fahr zeugs ist.

Unter der Annahme, daß der Abstand zwischen dem rechten und dem linken Vorderrad L ist, also θ = D/L, lautet die obige Gleichung:

y = v(D/L)

Da der Abstand eine Konstante ist, die durch den Typ des Fahrzeugs bestimmt ist und durch L = I/k ausgedrückt werden kann, wobei k eine Proportionalitätskon stante ist, kann die Gleichung wie folgt geschrieben werden:

y = k.Dv

Da Ableitung von y der Querkomponente y_e der Beschleunigung entspricht, kann die obige Gleichung wie folgt geschrieben werden:

y = k.(d/dt)Dv

Der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor kann so konzipiert sein, daß das Fehlererfassungssignal unter den Bedingungen erzeugt wird, daß die Fahrgeschwindigkeit größer gleich dem vorgegebenen Wert 15 km/h ist, die be rechnete Querkomponente y_e der Beschleunigung größer gleich dem vorgegebe nen Wert 0,25 g ist und der Zustand, in dem die Differenz zwischen der berech neten Querkomponente und der erfaßten Ausgangsgröße des Giergeschwindig keitssensors größer gleich 0,1 g ist, über mehrere Abtastperioden für eine Zeit spanne, die größer gleich der vorgegebenen Zeitspanne von 1 s ist, andauert. Die dritte Ausführungsform besitzt ebenfalls den in Fig. 1 als gezeigten Aufbau. Gemäß Fig. 4 nimmt die Logikschaltung 2 im Fehlererfassungsmodus, um einen Fehler des Giergeschwindigkeitssensors zu erfassen, Informationen über die Umdrehungen der rechten und der linken Räder und über den Einschlagwinkel auf, wenn die Fahrgeschwindigkeit v₀ von einem normalen Wert abweicht, und berechnet die Giergeschwindigkeit q_e des Fahrzeugs anhand des Einschlagwinkels α und der zeitlichen Ableitung der Differenz der Umdre hungsgeschwindigkeiten der rechten und der linken Räder. Die Logikschaltung 2 vergleicht die geschätzte Giergeschwindigkeit q_e mit der Ausgangsgröße q_a des Giergeschwindigkeitssensors und erzeugt ein Fehlererfassungssignal, wenn die Differenz einen vorgegebenen Wert Q überschreitet.

Die Giergeschwindigkeit q_e wird über die folgende Gleichung erhalten:
q_e = (Differenz der Umdrehungsgeschwindigkeiten D des linken und des rechten Vorderrads)/(Spurweite der Vorderräder)

Der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor kann so konzipiert sein, daß das Fehlererfassungssignal unter den Bedingungen erzeugt wird, daß die Fahr geschwindigkeit größer gleich dem vorgegebenen Wert 5 km/h ist und die berechnete Giergeschwindigkeit größer gleich dem vorgegebenen Wert 15°/s oder der Einschlagwinkel des Lenkrads größer gleich dem vorgegebenen Wert 80° ist. Bei Fahrtests wurde festgestellt, daß die Entscheidungsgrenzen grob sein können. Für diese Tests war der Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor so kon struiert, daß die Fehlererfassung unter den oben angeführten Bedingungen aus geführt wurde, wobei dann, wenn das Vorzeichen der Ausgangsgröße des Gier geschwindigkeitssensors und das Vorzeichen der berechneten Giergeschwindig keit gleich waren, der Giergeschwindigkeitssensor als normal arbeitend betrachtet wurde, und wenn die Vorzeichen verschieden waren, ein Fehlererfassungssignal erzeugt wurde. Das heißt, daß im ausgeführten Beschleunigungssensor-Fehler detektor der Ausdruck "Differenz größer gleich dem vorgegebenen Wert" bedeu tet, daß das Vorzeichen der Ausgangsgröße des Giergeschwindigkeitssensors und das Vorzeichen der berechneten Giergeschwindigkeit verschieden sind.

Eine Anomalität eines Beschleunigungssensors wird rein dadurch mit hoher Empfindlichkeit festgestellt, daß ein Ausgangssignal des Beschleunigungssensors verwendet wird, ohne in diesem eine spezielle Erfas sungseinrichtung vorzusehen. Dies kann durch Erweitern der Software der Steuerschaltung, ohne den Sensor oder die Steuervorrichtung seitens der Hardware aufzurüsten, umgesetzt werden. Wenn die VSC-Vorrichtung gemeinsam mit einem Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor verwendet wird, der einen Fehler physikalisch erfaßt, kann der Detektor so gestaltet sein, daß er eine grobe Fehlererfassung ausführt, wenn der Pegel des Meßsignals hoch ist. Somit ist es möglich, bei niedrigen Kosten eine hochqualitative VSC-Vorrichtung zu schaffen.

Claims

1. Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor zum Erfassen eines Fehlers eines Beschleunigungssensors (11, 12, 13), gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (1) zum periodischen Abtasten eines Ausgangssignals des Beschleunigungssensors (11, 12, 13) und
eine Einrichtung (2) zum Erzeugen eines Fehlererfassungssignals (3) unter den Bedingungen, daß die Fahrgeschwindigkeit größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist und daß die Änderung des Ausgangssignals des Be schleunigungssensors (11, 12, 13) für mehrere(n) Abtastperioden kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.

2. Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor zum Erfassen eines Fehlers eines Querbeschleunigungssensors (12), gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (2) zum Schätzen der Querbeschleunigung des Fahr zeugs anhand der zeitlichen Ableitung der Differenz der Umdrehungsgeschwin digkeiten der rechten und der linken Räder, indem Umdrehungsinformationen der rechten und der linken Räder verarbeitet werden, und
eine Einrichtung (2) zum Vergleichen der geschätzten Querbeschleuni gung mit der Ausgangsgröße des Querbeschleunigungssensors (12) und Erzeu gen eines Fehlererfassungssignals (3), wenn die Differenz größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.

3. Beschleunigungssensor-Fehlerdetektor zum Erfassen eines Fehlers eines Giergeschwindigkeitssensors (13), gekennzeichnet durch
eine Einrichtung (2) zum Schätzen der Giergeschwindigkeit des Fahr zeugs anhand des Einschlagwinkels und der zeitlichen Ableitung der Differenz der Umdrehungsgeschwindigkeiten der rechten und der linken Räder, wenn der Ein schlagwinkel größer oder gleich einem vorgegebenen Wert (α₀) ist, und
eine Einrichtung (2) zum Vergleichen der geschätzten Giergeschwindigkeit mit der Ausgangsgröße des Giergeschwindigkeitssensors (13) und zum Erzeugen eines Fehlererfassungssignals (3), wenn die Differenz größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.