DE10133085A1

DE10133085A1 - Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe

Info

Publication number: DE10133085A1
Application number: DE2001133085
Authority: DE
Inventors: Thomas Bayer; Karl Georg Melber; Kerstin Wildermuth
Original assignee: Wittenstein SE
Current assignee: Wittenstein SE
Priority date: 2001-07-11
Filing date: 2001-07-11
Publication date: 2003-01-30

Abstract

Bei einem Getriebe, insbesondere bei einem Hohlwellengetriebe, mit einer Antriebswelle (1) mit aufsitzendem Exzenter (2), welchem ein Exzenterrad (3) drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad (5) in Eingriff steht, soll über zumindest eine Kupplung (13) eine exzentrische radiale Bewegung des Exzenterrades (3) auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement (10) übertragbar sein.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe mit einer Antriebswelle mit aufsitzendem Exzenter, welchem ein Exzenterrad drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad in Eingriff steht.
In vielen industriellen Bereichen sind Zykloiden und Harmonikdrivegetriebe, Wellengetriebe, Wolfrumgetriebe etc. bekannt.
Sie dienen meist zur Übersetzung einer rotativen Antriebsbewegung auf eine rotative Abtriebsbewegung. Diese weisen einen schlechten Wirkungsgrad auf, wobei eine beschränkte Bauweise bei herkömmlichen Zykloiden- und Harmonikdrivegetrieben möglich ist.
Zudem sind deren Übersetzungskriterien und Verhältnisse oft beschränkt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welchem der Wirkungsgrad erheblich verbessert werden soll, ein Durchmesser der Hohlwelle beliebig gewählt werden kann. Es können jedoch auch Wellen als Vollwellen verwendet werden.
Zur Lösung dieser Aufgabe führt, dass über zumindest eine Kupplung eine exzentrische radiale Bewegung des Exzenterrades auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement übertragbar ist.
Bei der vorliegenden Erfindung ist auch von wesentlicher Bedeutung, dass zwischen einem Exzenter der Antriebswelle und einem Abtriebselement eine Kupplung eingesetzt ist, die vorzugsweise als Parallellenkergetriebe, Schmidtkupplung, elastisches Element, Federelement od. dgl. eingesetzt ist.
Hierdurch lässt sich eine exzentrische Bewegung des Exzenterrades auf eine zentrisch radiale Drehbewegung auf das Antriebselement übertragen. Hierdurch wird gewährleistet, dass ein Durchmesser der Antriebswelle sehr gross ausgebildet werden kann, um beliebige Leitungen, Versorgungsleitungen, Wellen, mechanische Elemente, Stangenschieber etc. durch die Antriebswelle zu führen.
Zudem gewährleistet die Kupplung, dass keine Reibung oder zumindest eine äusserst reduzierte Reibung zwischen Exzenterrad und Abtriebselement ein Übertragen der exzentrischen rotatorischen Bewegung auf die radiale Bewegung des Abtriebselementes hervorgerufen wird.
Hierdurch ist das Hohlwellengetriebe wesentlich wirkungsoptimiert ausgebildet.
Ferner ist von Vorteil bei der vorliegenden Erfindung, dass die Antriebswelle unterschiedlich angetrieben werden kann. Dabei soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, bspw. der Antriebswelle ein Antriebsmotor zuzuordnen, welcher bspw. als Aussenläufermotor die Antriebswelle 1 antreibt.
Auch soll daran gedacht sein den Antriebsmotor als Innenläufer innerhalb der Antriebswelle vorzusehen, wobei ein Stator feststehend gegenüber einem Hohlrad gehalten ist, und ein Rotor innen mit der Antriebswelle verbunden ist.
Hierdurch lässt sich die Antriebswelle ebenfalls mit sehr gross ausgelegten Antriebsmotoren drehmomentenstark antreiben wobei eine kurze und kompakte Bauweise des Hohlwellengetriebes realisiert werden kann. Daher lässt sich eine geringe Baulänge des Hohlwellengetriebes realisieren wobei grosse Antriebsleistungen und Drehmomente mittels des Antriebsmotors erzeugt werden können. Daher wird hierfür separat Schutz begehrt.
Auch ist von Vorteil bei der vorliegenden Erfindung, dass bspw. der Hohlwelle ein Antriebsrad zugeordnet sein kann, welches mittels eines Zahnrades gekämmt wird. Dabei wird das Zahnrad von einem extern anschliessbaren Antriebsmotor angetrieben.
Bei dieser Ausführungsform kann bei beliebig wählbaren Durchmessern der Antriebswelle eine Durchführung gewährleistet werden.
Dies soll ebenfalls im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen.
Auch hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen dem Exzenter und/oder der Antriebswelle einen Massenausgleich zuzuordnen, um die unterschiedlichen Massen des Exzenters auszugleichen, so dass die Antriebswelle gewuchtet, schwingungsfrei angetrieben werden kann.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnung; diese zeigt in:
Fig. 1 einen schematisch dargestellten Längsschnitt durch ein erfindungsgemässes Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe;
Fig. 2 einen Längsschnitt durch ein weiteres Ausführungsbeispiel des Getriebes, insbesondere des Hohlwellengetriebes gemäss Fig. 1;
Fig. 3 einen Längsschnitt durch ein weiteres Ausführungsbeispiel des Getriebes, insbesondere des Hohlwellengetriebes gemäss Fig. 1;
Fig. 4 einen Längsschnitt durch ein noch weiteres Ausführungsbeispiel des Getriebes, insbesondere des Hohlwellengetriebes gemäss Fig. 1.
Gemäss Fig. 1 weist ein erfindungsgemässes Getriebe R₁, insbesondere Hohlwellengetriebe eine Antriebswelle 1 auf, die vorzugsweise als Hohlwelle ausgebildet ist.
Durch die Antriebswelle 1 lassen sich bspw. Leitungen, Versorgungsleitungen, mechanische Gestänge, Wellen od. dgl. führen. Daher ist es von Vorteil, wenn die Antriebswelle 1 einen grossen Durchmesser besitzt. Auf der Antriebswelle 1, die über einen hier nicht gezeigten Antrieb angetrieben werden kann, sitzt ein Exzenter 2 auf. Der Exzenter 2 ist vorzugsweise radial umlaufend exzentrisch aussen der Antriebswelle 1 zugeordnet und kann aus dieser gebildet sein oder separat auf dieser aufgesetzt werden. Beides soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen.
Dem Exzenter 2 sitzt radial verdrehbar ein Exzenterrad 3 auf, welches über vorzugsweise einem als Nadellager ausgebildeten Exzenterlager 4 verdrehbar ist. Ausserhalb steht das Exzenterrad 3 mit einem Hohlrad 5 in Verbindung bzw. das Exzenterrad 3 kämmt das Hohlrad 5. Das Hohlrad 5 ist zentrisch um die Mittelachse M der Antriebswelle 1 angeordnet, so dass das Exzenterrad 3 exzentrisch über den Exzenter 2 das Hohlrad 5 kämmt.
Das Hohlrad 5 ist über einen Flanschring 6 gehalten, wobei zwischen Flanschring 6 und der Antriebswelle 1 zumindest ein Lagerelement 7.1 sitzt. Ein Dichtelement 8, insbesondere Simmering stellt eine dichte Verbindung zwischen Flanschring 6 und der Antriebswelle 1 her.
Vorzugsweise ist das Hohlrad 5 sowie der stirnseitig anschliessende Flanschring 6 feststehend angeordnet, wobei durch radiales Bewegen der Antriebswelle 1 das Exzenterrad 3 das Hohlrad 5 kämmt. An das Hohlrad 5 schliesst stirnseitig ein Gehäuseflansch 9 an, wobei dieser auch aus dem Hohlrad 5 selbst gebildet sein kann. Der Gehäuseflansch 9 trägt stirnseitig ein weiteres Lagerelement 7.2, welches sich an einem Abtriebselement 10, welches ringartig ausgebildet sein kann, abstützt.
Das Abtriebselement 10 ist gegenüber der Antriebswelle 1 über Abtriebslager 11, die vorzugsweise als Nadellager ausgebildet sind, um eine Mittelachse M zentrisch und radial verdrehbar. Hier nicht näher dargestellte Dichtelemente 8 bilden eine Abdichtung zwischen Antriebswelle 1 und Abtriebselement 10 bzw. zwischen Abtriebselement 10 und Gehäuseflansch 9.
Wichtig bei der vorliegenden Erfindung ist, dass zwischen dem Exzenterrad 3 und dem Abtriebselement 10 ein Zwischenraum 12 gebildet ist, in welchem zumindest eine Kupplung 13 eingesetzt ist.
Die Kupplung 13 schliesst an einer Stirnseite 14 des Exzenterrades 3 an und verbindet dieses mit einer Stirnseite 15 des Abtriebselementes 10.
Das Exzenterrad 3 führt eine exzentrische radiale Bewegung um die Mittelachse M der Antriebswelle 1 aus. Die Kupplung 13 gleicht diese exzentrische Bewegung des Exzenterrades 3 aus und kompensiert diese Bewegung bzw. überträgt die exzentrische rotative Bewegung als zentrische rotative Bewegung auf das Abtriebselement 10. Das Abtriebselement 10 ist lediglich zentrisch um die Mittelachse M bewegbar.
Hierdurch wird auf sehr kleinem Raum eine exzentrische radiale Bewegung des Exzenters 3 auf eine zentrische radiale Bewegung des Abtriebselementes 10 übertragen, wobei äusserst geringe Reibungsverluste einen Wirkungsgrad verbessern. Der Ausgleich der exzentrischen Bewegung des Exzenterrades 3 zur zentrischen Bewegung des Abtriebselementes 10 erfolgt nahezu reibungsfrei bzw. wirkungsoptimiert. Als Kupplung hat sich besonders vorteilhaft ein Parallellenkergetriebe oder eine Schmidtkupplung erwiesen.
Auch soll im Rahmen der vorliegenden Erfindung liegen, dass das Exzenterrad 3 als Zahnrad 24, als konisches Exzenterrad mit oder ohne Verzahnungen od. dgl. mit dem Hohlrad 5 in Eingriff steht bzw. dieses kämmt.
Von Vorteil ist ferner, dass die Antriebeswelle 1 einen sehr grossen Innendurchmesser aufweisen kann, um bspw. Leitungen, Versorgungsleitungen, Wellen, Gestänge, etc. durchzuführen. Gleichzeitig lässt sich eine Übersetzung in der Antriebswelle 1 zur Abtriebswelle 10 in oben beschriebener Weise wirkungsoptimiert realisieren.
Als Kupplung 13 kann auch bspw. ein elastisches Element, ein Kraftspeicher, ein Federelement od. dgl. eingesetzt sein. Hierauf sei die Erfindung nicht beschränkt.
Ferner ist dem Exzenter 2 zumindest ein Massenausgleich 33 zugeordnet, insbesondere in dem Bereich, in welchem der Exzenter 2 schmaler ausgebildet ist. Hierdurch wird die Antriebswelle 1 feingewuchtet und lässt schwingsfrei grosse Drehzahlen zu. Es soll auch daran gedacht den zumindest einen Massenausgleich 33 direkt der Antriebswelle 1 zuzuordnen, um die exzentrische gelagert Masse des Exzenters 2 gegenüber der Antriebswelle 1 auszugleichen bzw. feinzuwuchten.
In dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gemäss Fig. 2 ist ein Getriebe R₂, insbesondere Hohlwellengetriebe aufgezeigt, welches in wesentlichen die oben beschriebenen und angeordneten Bauteile aufweist. Unterschiedlich ist hier, dass die Antriebswelle 1 länglicher ausgebildet ist, und im Anschluss an den Flanschring 6 ein Gehäuseteil 16 anschliesst, welches einen Antriebsmotor 17 trägt, um die Antriebswelle 1 radial anzutreiben bzw. zu bewegen.
Ferner kann zwischen dem Gehäuseteil 16 und der Antriebswelle 1 zumindest ein Gebersystem 18, insbesondere Resolver vorgesehen sein, der zur Bestimmung der Rotorlage bzw. zur Lage der Antriebswelle 1 dient. Stirnseitig ist das Gehäuseteil 16 über ein Dichtelement 8 gegenüber der Antriebswelle 1 verschlossen. Bevorzugt ist der Resolver 18aus einem feststehenden Teil 19 und einem rotativen Teil 20, welches der Antriebswelle 1 aufsitzt, ausgebildet, um als Gebersystem die entsprechende Rotorlage bzw. die Lage der Antriebswelle 1 zu erfassen. Ein Vorteil des Hohlwellengetriebes R₂ ist auch, dass eine Durchführung durch die Antriebswelle 1 von beliebigen Leitungen, Wellen, mechanischen Teilen etc. möglich und insgesamt das Getriebe R₂ länglich klein und kompakt ausgebildet ist. Deshalb wird hierfür separater Schutz begehrt.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gemäss Fig. 3 ist ein Getriebe R₃, insbesondere ein Hohlwellengetriebe aufgezeigt, welches in etwa dem gemäss Fig. 1 entspricht. Hier ist die Antriebswelle 1 wie auch in Fig. 2 länger ausgebildet. An den Flanschring 6 schliesst ein Gehäuseteil 16 an. Ein Antriebsrad 21 ist der Antriebswelle 1 zugeordnet oder aus dieser gebildet.
An den Flanschring 6 schliesst ein weiteres Gehäuseteil 16 an, welchem ein Lager 22 zur Aufnahme einer Motorwelle 23 dient, welcher ein Zahnrad 24 aufsitzt. Das Zahnrad 24 kämmt das Antriebsrad 21 und dieses die Antriebswelle 1. Die Motorwelle 23 wird über einen Antriebsmotor 17, welcher an dem Gehäuseteil 16 angeflanscht ist, angetrieben. Ein Dichtelement 8 stellt eine Abdichtung am stirnseitigen Ende der Antriebswelle 1 zum Gehäuseteil 16 her.
Diese Bauweise, für die ebenfalls separat Schutz beansprucht wird, ist äusserst klein und kompakt, wobei bspw. auch daran gedacht sein kann, den Antriebsmotor 17 auf die Seite des Lagers 22 an den Gehäuseteil 16 anzuflanschen. Hierdurch kann eine kurze Bauweise des Hohlwellengetriebes R₃ realisiert werden.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel gemäss Fig. 4 ist bei einem Getriebe R₄ das Getriebe R₁ gemäss Fig. 1 aufgezeigt, bei welchem innerhalb der Antriebswelle 1 der Antriebsmotor 17 verdrehfest mit dem Hohlrad 5 bzw. Flanschring 6 verbunden ist. Ein Flanschelement 25 schliesst hierzu stirnseitig an den Flanschring 6 an und bildet in etwa mittig einen Träger 26 zur Aufnahme und insbesondere zur Lagerung des Antriebsmotors 17 innerhalb der Antriebswelle 1.
Im Flanschelement 25 ist ein Ringraum 27 gebildet, in welchem zumindest ein Resolver 18 vorgesehen ist, wobei ein feststehender Teil 19 des Resolvers 18 mit einem bewegbaren und mit der Antriebswelle 1 gekoppelten Teil 20 zusammenwirkt.
Der Antriebsmotor 17 besteht aus einem vorzugsweise am Träger 26 festgelegten Stator 28. Dabei treibt der Stator 28 den der Antriebswelle 1 zugeordneten Rotor 29, welcher vorzugsweise mit der Antriebswelle 1 innen fest verbunden ist, an.
Hierdurch wird ein Getriebe R₄, insbesondere Hohlwellengetriebe realisiert, welches sehr kompakt, klein und kurz ausgebildet ist. Dabei ist der Antriebsmotor 17 innerhalb der Antriebswelle 1 sehr platzsparend integriert und kann eine große Leistung übertragen.
In dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 5 ist ein Beispiel einer Kupplung 13 aufgezeigt, welches eine Kupplungsscheibe 30 aufweist, an welcher jeweils flexible Arme 31 eingreifen, die endseits mit Aufnahmeelementen 32 bestückt sind. Dabei kann zumindest ein Aufnahmeelement 32 bzw. flexibler Arm 31 stirnseitig mit dem Exzenterrad 3 und zumindest ein weiterer flexibler Arm 31 bzw. Aufnahmeelement 32 stirnseitig mit dem Antriebselement 10 verbunden sein, um eine exzentrische radiale Bewegung des Exzenterrades 3 auszugleichen und dennoch eine rotative Drehbewegung bzw. ein Drehmoment des Exzenterrades 3 auf das Abtriebselement 10 zu übertragen. Anstelle der Kupplung 13 können, wie oben erwähnt, auch Parallellenkergetriebe, elastische Elemente od. dgl. verwendet werden. Hierauf sei die Erfindung nicht beschränkt. Positionszahlenliste 1 Antriebswelle
2 Exzenter
3 Exzenterrad
4 Exzenterlager
5 Hohlrad
6 Flanschring
7 Lagerelement
8 Dichtelement
9 Gehäuseflansch
10 Abtriebselement
11 Abtriebslager
12 Zwischenraum
13 Kupplung
14 Stirnseite
15 Stirnseite
16 Gehäuseteil
17 Antriebsmotor
18 Gebersystem
19 Teil
20 Teil
21 Antriebsrad
22 Lager
23 Motorwelle
24 Zahnrad
25 Flanschelement
26 Träger
27 Ringraum
28 Stator
29 Rotor
30 Kupplungsscheibe
31 flexibler Arm
32 Aufnahmeelement
33 Massenausgleich
R₁ Getriebe
R₂ Getriebe
R₃ Getriebe
R₄ Getriebe
M Mittelachse

Claims

1. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe mit einer Antriebswelle (1) mit aufsitzendem Exzenter (2), welchem ein Exzenterrad (3) drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad (5) in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass über zumindest eine Kupplung (13) eine exzentrische radiale Bewegung des Exzenterrades (3) auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement (10) übertragbar ist.

2. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Abtriebselement (10) drehbar der Antriebswelle (1) aufsitzt.

3. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Abtriebselement (10) radial zwischen Antriebswelle (1) und Hohlrad (5) angeordnet und radial zentrisch um eine Mittelachse (M) bewegbar gelagert ist.

4. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass stirnseitig an das Exzenterrad (3) die Kupplung (13) anschliesst und stirnseitig mit dem Abtriebselement (10) in Eingriff steht und eine exzentrische Bewegung des Exzenterrades (3) auf eine zentrische radiale Bewegung des Abtriebselementes (10) übertragbar ist.

5. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (13) eine Schmidtkupplung oder eine Parallelkurbelkupplung oder ein elastisch verformbares Element, ist.

6. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (13) über Kraftspeicher, insbesondere Federelemente erfolgt.

7. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (13) als eine Kupplungsscheibe (30) mit flexiblen Armen (31) bestückt ausgebildet ist, wobei zumindest ein Arm (31) mit dem Exzenterrad (3) und zumindest ein anderer Arm (31) mit dem Abtriebselement (10) verbunden ist.

8. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (13) als Parallellenkergetriebe ausgebildet ist, welche einerseits mit dem Exzenterrad (3) und andererseits mit dem Abtriebselement (10) in Verbindung steht und eine exzentrische Drehbewegung des Exzenterrades (3) auf eine exzentrische radiale Drehbewegung des Abtriebselementes (10) überträgt.

9. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Kupplung (13) als Magnetkupplung ausgebildet ist, um eine exzentrische radiale Drehbewegung des Exzenterrades (3) auf eine zentrische Drehbewegung des Abtriebselementes (10) zu übertragen.

10. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe mit einer Antriebswelle (1) mit aufsitzendem Exzenter (2), welchem ein Exzenterrad (3) drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad (5) in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Hohlrad (5) und Antriebswelle (1) zumindest ein Antriebsmotor (17) zum Antreiben der Antriebswelle (1) vorgesehen ist.

11. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen Hohlrad (5) und Antriebswelle (1) zumindest ein Getriebesystem (18), insbesondere Resolver angeordnet ist.

12. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass über zumindest eine Kupplung (13) eine exzentrische radiale Drehbewegung des Exzenterrades (3) auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement (10) übertragbar ist.

13. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass stirnseitig einerseits an das Exzenterrad (3) die Kupplung (13) anschliesst und mit dem Abtriebselement (10) in Eingriff steht und andererseits stirnseitig zwischen Hohlrad (5) und Antriebswelle (1) der Antriebsmotor (17) und/oder der Resolver (18) koaxial angeordnet ist/sind.

14. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe mit einer Antriebswelle (1) mit aufsitzendem Exzenter (2), welchem ein Exzenterrad (3) drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad (5) in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebswelle (1) ein Antriebsrad (21) aufsitzt oder fest mit dieser verbunden ist, welches direkt oder indirekt über zumindest ein Antriebsmotor (17) zum Antreiben der Antriebswelle (1) antreibbar ist.

15. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass über zumindest eine Kupplung (13) eine exzentrische radiale Drehbewegung des Exzenterrades (3) auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement (10) übertragbar ist.

16. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass das aus der Antriebswelle (1) gebildete oder dieser radial aufsitzende Antriebsrad (21) mit einem Zahnrad (24), welches über den zumindest einen Antriebsmotor (17) angetrieben ist, kämmt.

17. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass an das Hohlrad (5) ein Gehäuse (16) anschliesst, welches Antriebsrad (21) und Zahnrad (24) umgeben, wobei das Gehäuseteil (16) zumindest ein Lager (22) zur Aufnahme des Zahnrades (24) beinhaltet und an das Gehäuseteil (16) der zumindest eine Antriebsmotor (17) anschliessbar ist.

18. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe mit einer Antriebswelle (1) mit aufsitzendem Exzenter (2), welchem ein Exzenterrad (3) drehbar aufsitzt und dieses mit einem Hohlrad (5) in Eingriff steht, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb der Antriebswelle (1) ein Stator (28) vorgesehen ist, welcher mit entsprechenden Rotoren (29) der Antriebswelle (1) zum Antrieben dieser zusammenwirkt.

19. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Stator (28) verdrehfest über einen dem Flanschelement (25) zugeordneten Träger (26) mit dem Hohlrad (5) in Verbindung steht.

20. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass innerhalb des Flanschelementes (25) ein Ringraum (27) gebildet ist in welchem zumindest ein Getriebesystem (18), insbesondere Resolver vorgesehen ist.

21. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekennzeichnet, dass ein Teil (20) des Getriebesystems (18), insbesondere Resolvers mit der Antriebswelle (1) und ein weiterer Teil (19) des Gebersystemes (18), insbesondere Resolvers mit dem Flanschelement (25), insbesondere mit dem Hohlrad (5) in Verbindung steht.

22. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 18 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass über zumindest eine Kupplung (13) eine exzentrische radiale Drehbewegung des Exzenterrades (3) auf zumindest ein radial zentrisch bewegbares Abtriebselement (10) übertragbar ist.

23. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 19 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass das Flanschelement (25) stirnseitig an das Hohlrad (5) anschliesst.

24. Getriebe, insbesondere Hohlwellengetriebe nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass dem Exzenter (2) und/oder der Antriebswelle (1) zumindest ein Massenausgleich (33) zugeordnet ist.