DE10122297C1 - Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition - Google Patents
Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer AnschlagpositionInfo
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Abstract
Es wird eine Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem Zylinder (11) verschiebbaren Kolbens (10) in einer Anschlagposition vorgeschlagen. An einer elektronischen Steuereinrichtung (21) sind hierzu Sensormittel (22, 23) zur Erfassung wenigstens einer einen Abbremsvorgang vor Erreichen der Anschlagposition auslösenden Auslöseposition sowie eine erste und zweite Proportionalventilanordnung (14, 15) zur Steuerung der Fluidzufuhr und -abfuhr in den beiden Zylinderkammern (12, 13) zu beiden Seiten des Kolbens (10) angeschlossen. Die Steuereinrichtung (21) ist zur Durchführung eines zweiphasigen Annäherungsvorgangs an die Anschlagposition ausgebildet, bei dem in der ersten Phase bei Erreichen der Auslöseposition beide Proportionalventilanordnungen (14, 15) in Drosselstellungen bringbar sind und bei dem in der zweiten vor Beginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer (13) beginnenden Phase ein festlegbarer, eine Kriechbewegung des Kolbens (10) bewirkender Differenzdruck zwischen den beiden Zylinderkammern (12, 13) einstellbar ist. Mit dieser Vorrichtung können unter Verwendung einfacher Sensoren und einer einfachen Steuerung auch bei schwierigen Betriebsbedingungen sanfte Abbremsvorgänge unter Vermeidung der Gefahr eines Rückschwingens realisiert werden.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur gedämpften Posi
tionierung eines in einem Zylinder verschiebbaren Kolbens in
einer Anschlagposition, mit an einer elektronischen Steuer
einrichtung angeschlossenen Sensormitteln zur Erfassung we
nigstens einer einen Abbremsvorgang vor Erreichen der An
schlagposition auslösenden Auslöseposition, und mit einer an
der Steuereinrichtung angeschlossenen ersten und zweiten Pro
portionalventilanordnung zur Steuerung der Fluidzufuhr und
-abfuhr in den beiden Zylinderkammern zu beiden Seiten des
Kolbens.
Bei einer derartigen, aus der DE 37 08 989 A1 kannten Vorrich
tung wird zum exakten und sicheren Anfahren der Anschlag
position ein Druckregler benötigt, der jedoch technisch und
kostenmäßig aufwendig ist. Weiterhin ist eine derartige Vor
richtung aus der DE 198 01 338 C1 bekannt, bei der eine Positions-
und Geschwindigkeitsregeleinrichtung zum sicheren Anfahren
der Anschlagpositionen verwendet wird. Neben der aufwendigen
Regeleinrichtung ist hierzu eine kontinuierliche Positions
erfassung und ein entsprechend aufwendiges Wegmesssystem er
forderlich.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin,
eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen,
bei der ein sicheres und rückfederungsfreies Anfahren einer
Anschlagposition mit einer einfachen Steuerung und einfachen
und kostengünstigen Positionssensoren möglich ist.
Diese Aufgabe wird in Zusammenhang mit den Oberbegriffsmerkmalen des Patentanspruchs 1 in Zusammensetzung mit den Oberbegriffsmerkmalen des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, dass die
Steuereinrichtung zur Durchführung eines zweiphasigen Annähe
rungsvorgangs an die Anschlagposition ausgebildet ist, bei
dem in der ersten Phase bei Erreichen der Auslöseposition
beide Proportionalventilanordnungen in Drosselstellungen
bringbar sind und bei dem in der zweiten, vor Beginn einer
Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer be
ginnenden Phase ein festlegbarer, eine Kriechbewegung des
Kolbens bewirkender Differenzdruck zwischen den beiden Zylin
derkammern einstellbar ist.
Obwohl die erfindungsgemäße Vorrichtung auf einer einfachen
Steuerung unter Verzicht auf eine Regelung basiert, ist ein
schnelles und sicheres Anfahren der Anschlagposition ohne Ge
fahr von Rückschwingern gewährleistet, selbst bei Schwan
kungen der Betriebsbedingungen und Arbeitsverhältnisse. Dabei
ist kein aufwendiges Wegmesssystem erforderlich, sondern ein
einfacher Positionssensor ist ausreichend zur Auslösung der
ersten Phase des Abbremsvorgangs. Durch die Umschaltung auf
einen festlegbaren Differenzdruck in der zweiten Phase ist
ein sicheres Anfahren der Anschlagposition möglich, wobei der
Beginn der zweiten Phase in vorteilhafter Weise schon vor Be
ginn einer Druckabsenkung in der das Fluid abgebenden Zylinderkammer
eingeleitet wird, um Rückschwinger auf Grund der
Trägheit des Systems sicher zu verhindern.
Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind
vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im An
spruch 1 angegebenen Vorrichtung möglich.
Beide Proportionalventilanordnungen weisen in der ersten Pha
se des Abbremsvorgangs vorzugsweise im Wesentlichen gleiche
Drosselstellungen auf, die einfach realisierbar sind.
Der Beginn der zweiten Phase des Abbremsvorgangs wird in vor
teilhafter Weise durch Bildung der ersten und vorzugsweise
auch der zweiten zeitlichen Ableitung des Druckverlaufs in
der das Fluid abgebenden Zylinderkammer erfasst, wobei ein
festlegbarer Zeitpunkt vor dem Nulldurchgang der ersten Ab
leitung oder ein festlegbarer Zeitpunkt nach dem Null
durchgang der zweiten Ableitung den Beginn der zweiten Phase
bestimmt. Vorzugsweise kann eine vorgebbare Absenkung des
Verlaufs der ersten Ableitung nach dem Nulldurchgang der
zweiten Ableitung den festlegbaren Zeitpunkt bilden. Diese
mathematische Festlegung des Beginns der zweiten Phase durch
einfache Druckerfassung kann elektronisch einfach und kosten
günstig realisiert werden.
Um die Kriechbewegung in der zweiten Phase optimal einstellen
zu können, ist die Steuereinrichtung in einer vorteilhaften
Ausgestaltung zur Erfassung des vorgebbaren Differenzdrucks
der zweiten Phase in einem Lernvorgang ausgebildet, bei dem
die Kriechbewegung des Kolbens vorzugsweise in den beiden Be
wegungsrichtungen einstellbar ist.
Die Steuereinrichtung ist zweckmäßigerweise für den Bewe
gungsvorgang vor Erreichen der ersten Phase zur Einstellung
der ersten Proportionalventilanordnung als Zuluftventil und
der zweiten Proportionalventilanordnung als Abluftdrossel
ausgebildet, so dass die Kolbengeschwindigkeit optimal in der
gewünschten Weise eingestellt werden kann.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung sind die beiden Pro
portionalventilanordnungen entweder durch zwei 3/3-Servo
ventile oder durch zwei 2/2-Servoventile in Verbindung mit
einem 4/3- oder 4/2-Wegeschaltventil gebildet.
Jede Zylinderkammer ist mit einem Drucksensor versehen oder
verbunden, um die erforderlichen Ableitungen des Druck
verlaufs aus den entsprechenden Sensorsignalen bilden zu kön
nen.
Um bei der Bewegung vor Erreichen des Abbremsvorgangs ruck
artige Bewegungen zu vermeiden und beispielsweise einen sanf
ten Anlauf realisieren zu können, besitzt die Steuer
einrichtung in vorteilhafter Weise Mittel zur gesteuerten Be
wegung des Kolbens in Abhängigkeit vorgebbarer Bewegungs
funktionen, insbesondere Rampenfunktionen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dar
gestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläu
tert. Es zeigen:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Positioniervorrichtung
mit zwei 2/2-Servoventilen und einem 4/3-Wege
schaltventil,
Fig. 2 eine abgewandelte Version in einer Teilansicht mit
zwei 3/3-Servoventilen,
Fig. 3 ein Flussdiagramm zur Erläuterung der Wirkungs
weise,
Fig. 4 ein entsprechendes Signaldiagramm zur Erläuterung
der Wirkungsweise und
Fig. 5 ein Diagramm zur Erläuterung des Beginns der zwei
ten Phase des Abbremsvorgangs.
Bei dem in Fig. 1 als Blockschaltbild dargestellten Aus
führungsbeispiel ist ein Kolben 10 in einem doppeltwirkenden
Zylinder 11 verschiebbar angeordnet. Durch den Kolben 10 wird
der Innenraum des Zylinders 11 in eine erste Zylinderkammer
12 und eine zweite Zylinderkammer 13 aufgeteilt. Zur Bewegung
des Kolbens 10 ist die erste Zylinderkammer 12 über ein als
Proportionalventil ausgebildetes 2/2-Servoventil 14 und die
zweite Zylinderkammer 13 über ein gleichartiges 2/2-Servo
ventil 15 mit einem 4/3-Wegeschaltventil 16 verbunden, durch
das die beiden Zylinderkammern 12, 13 entweder gesperrt oder
alternativ mit einer fluidischen Druckquelle 17 bzw. einem
Abluftstrang 18 verbunden werden können. In einer einfacheren
Version kann anstelle des 4/3-Wegeschaltventils 16 auch ein
4/2-Wegeschaltventil treten. Die in Fig. 1 dargestellte Ven
tilanordnung 14 bis 16 kann auch durch die in Fig. 2 dar
gestellte Ventilanordnung ersetzt werden, die aus zwei als
Proportionalventile ausgebildeten 3/3-Servoventilen 19, 20
besteht, über die wiederum die beiden Zylinderkammern 12, 13
alternativ mit der fluidischen Druckquelle 17 bzw. dem Ab
luftstrang 18 verbindbar sind.
Die Erfindung ist selbstverständlich nicht auf lineare An
triebe beschränkt, sondern ist in gleicher Weise auch auf ro
tative Antriebe, jeweils mit oder ohne Kolbenstange, anwend
bar. Der fluidische Antrieb kann dabei pneumatisch oder hyd
raulisch erfolgen.
Die Ventile 14 bis 16 oder alternativ die Ventile 19, 20 wer
den durch eine elektronische Steuereinrichtung 21 gesteuert.
Dieser werden eingangsseitig die Signale zweier Näherungs
schalter 22, 23 zugeführt, die jeweils eine bestimmte
Wegstrecke vor den beiden Endanschlagpositionen des Kolbens
10 angeordnet sind und ein Steuersignal erzeugen, wenn der
Kolben die jeweilige Position dieser Näherungsschalter 22, 23
erreicht, die jeweils als Auslöseposition für die Einleitung
des Abbremsvorgangs des Kolbens 10 dient, um diesen sanft an
die jeweilige Anschlagposition heranzuführen. Dies wird spä
ter noch genauer erläutert. Die Näherungsschalter sind im
Ausführungsbeispiel als Reed-Schalter dargestellt, jedoch
können selbstverständlich auch andere magnetisch, elektrisch,
elektromagnetisch, mechanisch oder optisch arbeitende Positi
onssensoren verwendet werden.
Anstelle von Näherungsschaltern bzw. Positionssensoren können
prinzipiell auch Kurzwegmesssysteme an den Zylinder-End
bereichen vorgesehen sein, oder ein komplettes Wegmesssystem
wird eingesetzt. Dieses ist allerdings nur dann erforderlich,
wenn eine Bewegungssteuerung oder -regelung für den Kolben
vorgesehen ist. Für die gedämpfte Positionierung in der An
schlagposition sind derartige Wegmesssysteme nicht erforder
lich und werden nur dann eingesetzt, wenn sie ohnehin vorhan
den sind.
Die beiden Zylinderkammern 12, 13 sind weiterhin mit zwei
Drucksensoren 24, 25 zur Erfassung des jeweiligen Kammer
drucks verbunden, wobei diese Drucksensoren 24, 25 selbst
verständlich auch im Zylinder 11 integriert sein können. Ein
druckabhängiges Spannungssignal wird jeweils der elektro
nischen Steuereinrichtung 21 zugeführt.
In der Warteposition 26 gemäß Fig. 3 sind beide Servoventile
14, 15 (V1 bzw. V2) geöffnet (1), und das Wegeschaltventil 16
ist so eingestellt, dass die zweite Zylinderkammer 13 mit der
fluidischen Druckquelle 17 und die erste Zylinderkammer 12
mit dem Abluftstrang 18 verbunden ist. Kommt nun ein Start
signal S1 zur Einleitung einer Kolbenbewegung nach rechts, so
wird das Wegeschaltventil 16 umgesteuert, das Servoventil 14
ist als Zuluftventil ganz geöffnet, und das Servoventil 15
dient als Abluftdrossel und ist teilweise geschlossen. Diese
Bewegungsstellung 27 wird während der Bewegungsphase aus A
von links nach rechts zunächst beibehalten. Die Stellung des
ersten Servoventils 14 ist dabei durch eine gestrichelte Li
nie und die Stellung des zweiten Servoventils 15 als dünne,
durchgezogene Linie dargestellt. Gemäß Fig. 4 ist das Servo
ventil 15 in der Abluftdrosselstellung halb geschlossen.
Erreicht der Kolben 10 den rechten Näherungsschalter 23, so
erzeugt dieser zum Zeitpunkt t1 ein Schaltsignal S2, das den
Bremsvorgang einleitet. Hierzu wird das Servoventil 15 (V2)
nahezu ganz geschlossen und dient nun als Dämpfungsdrossel.
Auch das Servoventil 14 wird in die gleiche oder eine ähnli
che Dämpfungsstellung gebracht. Infolge der Systemträgheit
beginnt die Kolbengeschwindigkeit nun in dieser ersten Brems
phase B1 nach einer gewissen Verzögerung abzunehmen. Die ers
te Bremsstellung 28 wird nun während der ersten Bremsphase B1
beibehalten.
Zum Zeitpunkt t2 ist die erste Bremsphase B1 abgeschlossen,
und die zweite Bremsphase B2 beginnt. Die zweite Bremsphase
B2 beginnt kurz bevor der zunächst noch ansteigende Druck
p(t) sein Maximum erreicht und dann wieder abzunehmen be
ginnt. Die Umschaltung kann nämlich nicht erst bei Erreichen
des Druckmaximums, also dem Nulldurchgang der ersten Ablei
tung p'(t) erfolgen, sondern muss auf Grund der Systemver
zugszeiten früher einsetzen. Als reproduzierbarer Schaltzeit
punkt bietet sich der Wendepunkt der Druckanstiegskurve an,
der dem Maximum der ersten Ableitung p'(t) bzw. dem Null
durchgang der zweiten Ableitung p"(t) entspricht. Soll nicht
dieser reproduzierbare Schaltzeitpunkt als Beginn der zweiten
Bremsphase B2 genommen werden, sondern ein späterer Schalt
zeitpunkt, so kann beispielsweise eine bestimmte prozentuale
Abschwächung des Maximums der ersten Ableitung p' von t als
Schaltzeitpunkt festgelegt werden. In Fig. 5 ist eine 25%ige
Abschwächung als Schaltzeitpunkt eingezeichnet, so dass der
Schaltzeitpunkt zwischen dem Wendepunkt der Druckanstiegskur
ve p(t) und deren Maximum liegt. Da ein vom Druck in der
zweiten Zylinderkammer abhängiges Spannungssignal durch den
Drucksensor 25 erfasst wird, kann der Beginn der zweiten
Bremsphase B2 in der Steuereinrichtung 21 gemäß den vorste
henden Ausführungen bzw. gemäß Fig. 2 errechnet werden. Ande
re alternative Möglichkeiten zur Berechnung eines Zeitpunkts
kurz vor Erreichen des Druckmaximums sind selbstverständlich
ebenfalls denkbar. Die Wahl dieses Schaltzeitpunkts hängt
hauptsächlich von der Dynamik und dem Durchfluss des Ventils
sowie den Mess- und Auswerteverzugszeiten ab. Dementsprechend
muss der Schaltzeitpunkt von den verfügbaren Komponenten ab
hängig gemacht werden.
Ist dieser errechnete Schaltzeitpunkt S3 somit erreicht, so
verbleibt das Servoventil 14 in seiner Drosselstellung, und
es wird auf eine Differenzdruckanpassung umgeschaltet, das
heißt, durch das Servoventil 15 wird der Druck in der zweiten
Zylinderkammer 13 so weit abgesenkt, dass sich ein Differenz
druckniveau zwischen den Zylinderkammern 12, 13 einstellt,
das zu einer langsamen Kriechbewegung des Kolbens führt. Die
se zweite Bremsstellung 29 der Servoventile 14, 15 wird bis
zum Erreichen der rechten Anschlagposition A2 zum Zeitpunkt
t3 beibehalten. Das Erreichen der Anschlagposition A2 kann
beispielsweise über eine Druckabsenkung in der zweiten Zylin
derkammer bzw. einer plötzlich einsetzenden Veränderung des
Differenzdrucks detektiert werden. Nun erfolgt wiederum eine
Umschaltung in eine Warteposition 30, in der beide Servoven
tile 14, 15 ganz geöffnet sind, wobei durch Umschalten des
Wegeschaltventils 16 der Kolben 10 in der rechten Anschlagpo
sition gehalten wird.
Die Ventileinstellungen der Servoventile 14, 15 für die zwei
te Bremsphase B2 werden durch eine so genannte Identi
fikationsfahrt im Lernmodus eingestellt und die entsprechen
den Werte in der Steuereinrichtung 21 gespeichert. Der Kolben
10 wird dabei bei geringer Ab- und Zuluft-Drosselstellung der
Servoventile 14, 15 in einer Langsamfahrt von Endlage zu End
lage bewegt. Über eine gewisse Strecke vor der Endlage wird
der Differenzdruck zwischen den Zylinderkammern ermittelt,
mit dem sich der Kolben gerade langsam und ohne Beschleuni
gungsanteile vorwärtsbewegt. Dieser Wert wird für beide Bewe
gungsrichtungen mit der entsprechenden Massenlast aufgenom
men. Damit lassen sich die Einflüsse, wie ungleiche Kolben
flächen, Reibung, Einbaulage und Versorgungsdruck, ohne ex
plizite Kenntnis dieser Größen berücksichtigen.
Zur Optimierung des Bewegungsablaufs des Kolbens 10 vor dem
gedämpften zweiphasigen Annäherungsvorgang an die Anschlag
positionen kann eine Bewegungssteuerung vorgesehen werden,
bei der die beiden Servoventile 14, 15 anstelle einer kon
stanten Einstellung über entsprechend vorberechnete Ventil
steuergrößen zur Erzielung eines definierten Bewegungsablaufs
angesteuert werden. Die Beschleunigungen bzw. Verzögerungen
und die Maximalgeschwindigkeit des Kolbens 10 sind Angaben,
die als Wunschgrößen vom Anwender eingegeben werden müssen.
Zur Generierung eines gewünschten Bewegungsprofils bietet
sich ein Analogbahngenerator an, wie er beispielsweise in dem
Artikel von Otto Föllinger, Regelungstechnik, 8. Auflage, S.
303, "Steilheitsbegrenzer zweiter Ordnung", beschrieben ist.
Für einen sanften Anlauf ist die Vorgabe der Zielposition als
Sprungfunktion nicht wünschenswert, zumal sich eine echte
blockförmige Beschleunigung physikalisch nicht realisieren
lässt. Wird statt eines Sprungs eine Rampe mit Steigung der
gewünschten Maximalgeschwindigkeit und Endwert der Sollposi
tion vorgegeben, kann dieser Effekt abgemildert werden, ohne
all zu große Einbußen in der Dynamik des Systems zu erhalten.
Um der Bahnvorgabe im offenen Kreis, also gesteuert und nicht
geregelt, folgen zu können, muss die Ventilsteuerung bereits
in der richtigen Größe ausgegeben werden. Dies erfordert eine
genaue Vorberechnung des Streckenverhaltens. Zur Vorberech
nung müssen viele Systemgrößen bekannt sein. Eine detaillier
te Kenntnis der am Systemverhalten beteiligten Größen ist für
die angedachte Bandbreite der Antriebe nicht ohne Weiteres zu
erlangen und deren manuelle Eingabe wahrscheinlich nicht zu
mutbar. Mit der Verfügbarkeit von Druck- und Positions
signalen besteht die Möglichkeit einer ausführlichen System
identifikation. Über eine entsprechend ausgelegte Identifi
kationsroutine kann ein Großteil der erforderlichen Kenndaten
automatisch ermittelt werden. Für die Inbetriebnahme blieben
allenfalls noch einfache geometrische Daten, zum Beispiel der
Zylinderdurchmesser und -typ.
Claims (11)
1. Vorrichtung zur gedämpften Positionierung eines in einem
Zylinder verschiebbaren Kolbens in einer Anschlagposition,
mit an einer elektronischen Steuereinrichtung angeschlossenen
Sensormitteln zur Erfassung wenigstens einer einen Abbrems
vorgang vor Erreichen der Anschlagposition auslösenden Auslö
seposition, und mit einer an der Steuereinrichtung ange
schlossenen ersten und zweiten Proportionalventilanordnung
zur Steuerung der Fluidzufuhr und -abfuhr in den beiden Zy
linderkammern zu beiden Seiten des Kolbens, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) zur Durchführung
eines zweiphasigen Annäherungsvorgangs an die Anschlagpositi
on ausgebildet ist, bei dem in der ersten Phase bei Erreichen
der Auslöseposition beide Proportionalventilanordnungen (14,
15; 19, 20) in Drosselstellungen bringbar sind und bei dem in
der zweiten vor Beginn einer Druckabsenkung in der das Fluid
abgebenden Zylinderkammer (13) beginnenden Phase ein festleg
barer, eine Kriechbewegung des Kolbens (10) bewirkender Dif
ferenzdruck zwischen den beiden Zylinderkammern (12, 13) ein
stellbar ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
dass beide Proportionalventilanordnungen (14, 15; 19, 20) in
der ersten Phase im wesentlichen gleiche Drosselstellungen
aufweisen.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) Mittel zur Bildung
der ersten und vorzugsweise auch der zweiten zeitlichen Ab
leitung des Druckverlaufs in der das Fluid abgebenden Zylin
derkammer (13) besitzt, wobei ein festlegbarer Zeitpunkt vor
dem Nulldurchgang des ersten Ableitung oder ein festlegbarer
Zeitpunkt nach dem Nulldurchgang der zweiten Ableitung den
Beginn der zweiten Phase bildet.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
dass eine vorgebbare Absenkung des Verlaufs der ersten Ablei
tung nach dem Nulldurchgang der zweiten Ableitung den fest
legbaren Zeitpunkt bildet.
5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) zur Er
fassung des vorgebbaren Differenzdrucks der zweiten Phase in
einem Lernvorgang ausgebildet ist, bei dem die Kriechbewegung
des Kolbens (10) vorzugsweise in den beiden Bewegungsrichtun
gen einstellbar ist.
6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) für den
Bewegungsvorgang vor Erreichen der ersten Phase zur Einstellung
der ersten Proportionalventilanordnung (14; 19) als Zu
luftventil und der zweiten Proportionalventilanordnung (15;
20) als Abluftdrossel ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass die beiden Proportional
ventilanordnungen (19, 20) durch zwei 3/3-Servoventile gebil
det werden.
8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass die beiden Proportional
ventilanordnungen (14, 15) durch zwei 2/2-Servoventile in
Verbindung mit einem 4/3- oder 4/2-Wegeschaltventil gebildet
werden.
9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass als Sensormittel (22, 23) Nähe
rungsschalter oder Kurzwegmesssysteme oder ein Wegmesssystem
vorgesehen sind.
10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass jede Zylinderkammer (12, 13) mit
einem Drucksensor (24, 25) versehen oder verbunden ist.
11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da
durch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (21) Mittel
zur gesteuerten Bewegung des Kolbens (10) vor Erreichen der
Auslöseposition in Abhängigkeit vorgebbarer Bewegungsfunktio
nen, insbesondere Rampenfunktionen, besitzt.
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