CN107876956A - 一种汽车焊装搬运抓手结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种应用于汽车焊接设备技术领域的汽车焊装搬运抓手结构，所述的汽车焊装搬运抓手结构包括切换盘(1)，机器人包括机器人控制臂，切换盘(1)与机器人控制臂连接，切换盘(1)上的框架(2)的框架左组件(3)上设置A面抓手(5)，框架右组件(4)上设置B面抓手(6)，本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构，结构简单，能够方便快捷实现不同抓手切换，实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件，无需抓取不同工件就需要更换抓手，降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，提高机器人利用率，通用性强，成本低，适用于白车身各个区域电阻点焊，在主流高节拍生产线中具备更大的优势。

Description

一种汽车焊装搬运抓手结构

技术领域

本发明属于汽车焊接设备技术领域，更具体地说，是涉及一种汽车焊装搬运抓手结构。

背景技术

当前汽车焊装行业向快节拍发展，对机器人工作效率的要求也不断提高，而现有技术中的汽车焊装搬运抓手结构，是将机器人控制臂通过切换盘与抓手连接，通过机器人控制臂控制抓手移动，实现工件转运。而需要对不同工件转运时，就需要将切换盘移动到抓手放置区，更换适用于不同工件的抓手。这样，导致进行抓手切换时切换时间长，机器人有效利用率低，不利于生产线无间隔持续生产，导致焊装生产线工件转运时存在成本高、效率低、占地空间大缺点。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种结构简单，能够方便快捷实现不同抓手切换，实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，从而有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率，通用性强，成本低，适用于白车身各个区域的电阻点焊，在现今主流高节拍生产线中具备更大的优势的汽车焊装搬运抓手结构。

要解决以上所述的技术问题，本发明采取的技术方案为：

本发明为一种汽车焊装搬运抓手结构，所述的汽车焊装搬运抓手结构包括切换盘，机器人包括机器人控制臂，切换盘与机器人控制臂连接，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘旋转的结构，切换盘上设置框架，框架包括框架左组件和框架右组件，框架左组件上设置A面抓手，框架右组件上设置B面抓手。

所述的框架左组件和切换盘固定连接，所述的框架右组件和切换盘固定连接，所述的切换盘设置为位于靠近合拼工装位置的结构，所述的控制部件设置为能够带动切换盘正向旋转180°和反向旋转180°的结构。

所述的汽车焊装搬运抓手结构的工件放置位上放置不同工件，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与A面抓手配套的工件时，A面抓手设置为位于对准工件放置位位置的结构，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与B面抓手配套的工件时，B面抓手设置为位于对准工件放置位位置的结构。

所述的汽车焊装搬运抓手结构放置抓取的工件到合拼工装位置时，A面抓手设置为位于对准合拼工装位置的结构，A面抓手放置工件到合拼工装位置后，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘旋转180°的结构，切换盘旋转180°后，B面抓手设置为位于对准合拼工装位置的结构。

所述框架的框架左组件上设置布线槽A，A面抓手的连接线设置为能够沿着布线槽A延伸到A面抓手内侧面并且与切换盘连接的结构，框架的框架右组件上设置布线槽B，B面抓手的连接线设置为能够沿着布线槽B延伸到B面抓手内侧面并且与切换盘连接的结构。

所述的A面抓手设置为与框架的框架左组件卡接连接的结构，所述的B面抓手设置为与框架的框架右组件卡接连接的结构。

采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：

本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构，机器人的控制部件既能够通过机器人控制臂带动切换盘移动，实现抓手抓取的工件的搬运，机器人的控制部件又能够通过机器人控制臂带动切换盘旋转。这样，在需要抓取工件时，机器人通过机器人控制臂控制切换盘的移动，带动A面抓手移动到需要抓取的工件位置，A面抓手抓取工件，然后机器人控制部件再通过控制切换盘动，带动与切换盘连接的A面抓手移动到需要放置工件的位置，这样，方便快捷实现工件的搬运。而在需要搬运另一种工件时，不需要移动切换盘更换抓手，而只是通过机器人的控制部件控制切换盘旋转，从而使得切换盘上的B面抓手发生转动，从而转动到原先A面抓手的位置和摆放角度，从而就能够通过B面抓手抓取另一种工件。这样，取消了更换抓手的步骤，不需要停机等待机器人更换抓手，而A面抓手和B面抓手的旋转换位，只需要10多秒时间即可，有效节约生产线时间。而放置工件到合拼工装中时，也可以A面抓手先放置工件到合拼工装中，然后控制切换盘再旋转，B面抓手再放置工件到合拼工装中，整个时间也只需要10多秒。上述结构，能够实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率。本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构，结构简单，能够方便快捷实现不同抓手切换，实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率，通用性强，成本低，适用于白车身各个区域的电阻点焊，在现今主流高节拍生产线中具备更大的优势。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：

图1为本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构的结构示意图；

图2为本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构另一角度的结构示意图；

附图中标记分别为：1、切换盘；2、框架；3、框架左组件；4、框架右组件；5、A面抓手；6、B面抓手；7、A面抓手内侧面；8、B面抓手内侧面。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明：

如附图1所示，本发明为一种汽车焊装搬运抓手结构，所述的汽车焊装搬运抓手结构包括切换盘1，机器人包括机器人控制臂，切换盘1与机器人控制臂连接，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘1旋转的结构，切换盘1上设置框架2，框架2包括框架左组件3和框架右组件4，框架左组件3上设置A面抓手5，框架右组件4上设置B面抓手6。上述结构，机器人的控制部件既能够通过机器人控制臂带动切换盘移动，实现抓手抓取的工件的搬运，机器人的控制部件又能够通过机器人控制臂带动切换盘旋转。这样，在需要抓取工件时，机器人通过机器人控制臂控制切换盘的移动，带动A面抓手5移动到需要抓取的工件位置，A面抓手5抓取工件，然后机器人控制部件再通过控制切换盘动，带动与切换盘连接的A面抓手5移动到需要放置工件的位置，这样，方便快捷实现工件的搬运。而在需要搬运另一种工件时，不需要移动切换盘更换抓手，而只是通过机器人的控制部件控制切换盘旋转，从而使得切换盘上的B面抓手6发生转动，从而转动到原先A面抓手5的位置和摆放角度，从而就能够通过B面抓手6抓取另一种工件。这样，取消了更换抓手的步骤，不需要停机等待机器人更换抓手，而A面抓手5和B面抓手6的旋转换位，只需要10多秒时间即可，有效节约生产线时间。而放置工件到合拼工装中时，也可以A面抓手5先放置工件，然后控制切换盘再旋转，B面抓手再放置工件，整个时间也只需要10多秒。上述结构，能够实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，从而有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率。本发明的汽车焊装搬运抓手结构，结构简单，能够方便快捷实现不同抓手切换，实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，提高机器人利用率，通用性强，成本低，适用于白车身各个区域的电阻点焊，在现今主流高节拍生产线中具备更大的优势。

所述的框架左组件3和切换盘1固定连接，所述的框架右组件4和切换盘1固定连接，所述的切换盘1设置为位于靠近合拼工装位置的结构，所述的控制部件设置为能够带动切换盘1正向旋转180°和反向旋转180°的结构。上述结构，通过机器人控制臂与切换盘连接，切换盘连接A面抓手5和B面抓手6，在机器人控制抓手抓取工件，时，可以控制A面抓手5先抓取工件，切换盘再旋转，再控制B面抓手6抓取另外一种工件。而在放置抓取的工件到合拼工装时，先控制A面抓手5放置一种工件，切换盘再旋转，再控制B面抓手6放置另一种工件到合拼工装，这样，解决了抓取搬运不同工件时需要更换抓手问题，而只需要控制切换盘旋转，实现对A面抓手5和B面抓手6的旋转，效率极高。

所述的汽车焊装搬运抓手结构的工件放置位上放置不同工件，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与A面抓手5配套的工件时，A面抓手5设置为位于对准工件放置位位置的结构，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与B面抓手6配套的工件时，B面抓手6设置为位于对准工件放置位位置的结构。所述的汽车焊装搬运抓手结构放置抓取的工件到合拼工装位置时，A面抓手5设置为位于对准合拼工装位置的结构，A面抓手5放置工件到合拼工装位置后，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘1旋转180°的结构，切换盘1旋转180°后，B面抓手5设置为位于对准合拼工装位置的结构。上述结构，能够控制两个抓手在极端时间内抓取两种工件(根据需要，A面抓手5和B面抓手6也可以设置为结构相同的抓手，这样，在很短时间能够抓取两次同一种工件)，并且可以在很短时间内将两种工件依次放置到合拼工装中，从而将工件抓取的效率比现有技术提高一倍，而本发明的结构不需要更换抓手，因此进一步提高了工件抓取效率，抓取工件的效率还不止比现有技术提高一倍，全面提高优势。

所述框架2的框架左组件3上设置布线槽A，A面抓手5的连接线设置为能够沿着布线槽A延伸到A面抓手内侧面7并且与切换盘1连接的结构，框架2的框架右组件4上设置布线槽B，B面抓手6的连接线设置为能够沿着布线槽B延伸到B面抓手内侧面8并且与切换盘1连接的结构。这样，A面抓手内侧面7和B面抓手内侧面8不直接接触工件，不存在碰撞摩擦问题，有效保护连接线。

所述的A面抓手5设置为与框架2的框架左组件3卡接连接的结构，所述的B面抓手6设置为与框架2的框架右组件4卡接连接的结构。

本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构，机器人的控制部件既能够通过机器人控制臂带动切换盘移动，实现抓手抓取的工件的搬运，机器人的控制部件又能够通过机器人控制臂带动切换盘旋转。这样，在需要抓取工件时，机器人通过机器人控制臂控制切换盘的移动，带动A面抓手移动到需要抓取的工件位置，A面抓手抓取工件，然后机器人控制部件再通过控制切换盘动，带动与切换盘连接的A面抓手移动到需要放置工件的位置，这样，方便快捷实现工件的搬运。而在需要搬运另一种工件时，不需要移动切换盘更换抓手，而只是通过机器人的控制部件控制切换盘旋转，从而使得切换盘上的B面抓手发生转动，从而转动到原先A面抓手的位置和摆放角度，从而就能够通过B面抓手抓取另一种工件。这样，取消了更换抓手的步骤，不需要停机等待机器人更换抓手，而A面抓手和B面抓手的旋转换位，只需要10多秒时间即可，有效节约生产线时间。而放置工件到合拼工装中时，也可以A面抓手先放置工件到合拼工装中，然后控制切换盘再旋转，B面抓手再放置工件到合拼工装中，整个时间也只需要10多秒。上述结构，能够实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率。本发明所述的汽车焊装搬运抓手结构，结构简单，能够方便快捷实现不同抓手切换，实现抓手结构无间断连续抓取不同结构工件(钣金件)，无需抓取不同工件就需要更换抓手，有效降低减少机器人更换抓手时造成生产线停止，全面提高机器人利用率，通用性强，成本低，适用于白车身各个区域的电阻点焊，在现今主流高节拍生产线中具备更大的优势。

上面结合附图对本发明进行了示例性的描述，显然本发明具体的实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其他场合的，均在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述的汽车焊装搬运抓手结构包括切换盘(1)，机器人包括机器人控制臂，切换盘(1)与机器人控制臂连接，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘(1)旋转的结构，切换盘(1)上设置框架(2)，框架(2)包括框架左组件(3)和框架右组件(4)，框架左组件(3)上设置A面抓手(5)，框架右组件(4)上设置B面抓手(6)。

2.根据权利要求1所述的汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述的框架左组件(3)和切换盘(1)固定连接，所述的框架右组件(4)和切换盘(1)固定连接，所述的切换盘(1)设置为位于靠近合拼工装位置的结构，所述的控制部件设置为能够带动切换盘(1)正向旋转180°和反向旋转180°的结构。

3.根据权利要求1或2所述的汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述的汽车焊装搬运抓手结构的工件放置位上放置不同工件，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与A面抓手(5)配套的工件时，A面抓手(5)设置为位于对准工件放置位位置的结构，汽车焊装搬运抓手结构从工件放置位抓取与B面抓手(6)配套的工件时，B面抓手(6)设置为位于对准工件放置位位置的结构。

4.根据权利要求1或2所述的汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述的汽车焊装搬运抓手结构放置抓取的工件到合拼工装位置时，A面抓手(5)设置为位于对准合拼工装位置的结构，A面抓手(5)放置工件到合拼工装位置后，控制部件设置为能够通过机器人控制臂带动切换盘(1)旋转180°的结构，切换盘(1)旋转180°后，B面抓手(5)设置为位于对准合拼工装位置的结构。

5.根据权利要求1或2所述的汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述框架(2)的框架左组件(3)上设置布线槽A，A面抓手(5)的连接线设置为能够沿着布线槽A延伸到A面抓手内侧面(7)并且与切换盘(1)连接的结构，框架(2)的框架右组件(4)上设置布线槽B，B面抓手(6)的连接线设置为能够沿着布线槽B延伸到B面抓手内侧面(8)并且与切换盘(1)连接的结构。

6.根据权利要求3所述的汽车焊装搬运抓手结构，其特征在于：所述的A面抓手(5)设置为与框架(2)的框架左组件(3)卡接连接的结构，所述的B面抓手(6)设置为与框架(2)的框架右组件(4)卡接连接的结构。