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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich im Allgemeinen auf ein Lenkhilfegerät gemäß dem Oberbegriff
von Anspruch 1.
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Bisher
wurde ein Gerät
vorgeschlagen, bei dem beim Rückwärtsfahren
eines Fahrzeugs, wobei ein Fahrer den Zielort nicht sehen kann,
da dieser Ort sich in einem toten Winkel befindet, der rückseitige Bereich
des Fahrzeugs auf einem Monitor angezeigt wird. Beispielsweise ist
in der geprüften
japanischen Patentanmeldung Nr. 2-36417 ein Anzeigegerät zum Anzeigen
der Rückseite
eines Fahrzeugs offenbart, das folgendes umfasst: eine Fernsehkamera
zum Aufnehmen der Rückseite
eines Fahrzeugs; einen Monitor zum Anzeigen eines Bildes, das durch
die Fernsehkamera aufgenommen wird; einen Sensor zum Abgeben eines
Informationssignals, das sich auf einen Reifenlenkwinkel bezieht;
und einen Schaltkreis zum Erzeugen eines Markierungssignals in Übereinstimmung
mit dem von dem Sensor abgegebenen Informationssignal, um eine Markierung
auf einem Fernsehbild für
die Anzeige zu überlagern.
Bei diesem Gerät
sind die Lenkwinkeldaten der Reifen und die Markierungspositionsdaten
zusammen mit der Rückwärtsrichtung
eines Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel beide in einem ROM gespeichert und die erwartete
Rückwärtskurve
des Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel wird dabei angezeigt als eine Markierungslinie
auf dem Fernsehschirm mit der erwarteten Rückwärtsbahn, die auf dem Bild überlagert
ist, das durch die Fernsehkamera aufgenommen wird.
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In Übereinstimmung
mit einem derartigen Gerät,
wenn sich das Fahrzeug rückwärts bewegt, werden
der hintere Bereich, wie beispielsweise die Straßensituation und die erwartete
Rückwärtsbahn des
Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel beide auf dem Schirm des Monitors angezeigt. Deshalb
kann ein Fahrer das Fahrzeug rückwärts bewegen
durch Betätigen
der Lenkung, während
er auf den Fernsehschirm blickt ohne sich rückwärts zu drehen.
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Wenn
jedoch ein derartiges herkömmliches Gerät für die Anwendung
bei dem Einparkvorgang beabsichtigt ist, entstehen die folgenden
Probleme. Das heißt,
dass für
die herkömmlich
erwartete Rückwärtsbahn
die Information bezüglich
der Länge
in Übereinstimmung
mit dem Abstand zwischen dem hinteren Teil eines Fahrzeugs und der
Rückseite
des Fahrzeugs, das heißt
die Länge
in Übereinstimmung mit
dem Abstand von ungefähr
2,5 m von dem rückwärtigen Teil
des Fahrzeugs immer auf dem Monitor angezeigt wird. Deshalb entsteht
ein Problem, dass, wenn die Position des Fahrzeugs von dem Sollparkraum
stark abweicht, die Länge
der erwarteten Rückwärtsbahn
unzureichend wird, da die erwartete Rückwärtsbahn auch stark auf dem
Monitorschirm abweicht, und somit ist der Kopfteil der erwarteten Rückwärtsbahn
beendet bevor der Sollparkraum auf dem Monitorschirm erscheint,
so dass es schwierig wird, schließlich zu beurteilen, ob das
Fahrzeug sich zu dem Sollparkraum bewegen kann. Wenn andererseits
die Länge
der erwarteten Rückwärtsbahn
zu lang gemacht ist, um ein derartiges Problem zu lösen, wenn
der Betrag der Abweichung des Fahrzeugs gegenüber dem Sollparkraum klein ist,
da die erwartete Rückwärtsbahn
auch nicht soviel abweicht auf dem Monitorschirm, ist die Länge der
erwarteten Rückwärtsbahn
zu groß.
Deshalb entsteht ein Problem, dass die Umgebung des Kopfteils der
erwarteten Rückwärtsbahn über den
Sollparkraum hinausgeht, um davon vorzustehen, und somit führt diese Situation
zu einer Anzeige, die für
einen Fahrer schwer wahrzunehmen ist.
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DE 198 45 567 A1 offenbart
ein gattungsgemäßes Lenkhilfegerät. Dieses
hat eine Kamera zum Aufnehmen des rückwärtigen Bereichs eines Fahrzeugs;
einen Monitor zum Anzeigen des Bilds des rückwärtigen Bereichs des Fahrzeugs,
der durch die Kamera aufgenommen wird; einen Lenkwinkelsensor zum
Erfassen eines Lenkwinkels eines Lenkrads; eine Bahnableiteeinrichtung,
die eine Fahrzeugbahnführungslinie
in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel ableitet; und eine Anzeigesteuereinrichtung zum Überlagern
und Anzeigen der Fahrzeugbahnführungslinie
und des Bilds des rückwärtigen Bereichs des
Fahrzeugs auf dem Monitor.
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Es
ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Lenkhilfegerät vorzusehen,
bei dem die erwartete Rückwärtsbahn
eine geeignete Länge
hinsichtlich der Fahrzeugposition und eines Sollraums hat.
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Weitere
Merkmale sowie Vorteile der vorliegenden Erfindung werden deutlich
durch die folgende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele
der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen.
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1 zeigt
eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, an dem ein Lenkhilfegerät gemäß einem
Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung montiert ist.
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2 zeigt
ein Blockdiagramm einer Konfiguration des Lenkhilfegeräts gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung.
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3 zeigt
eine schematische Ansicht der Position eines Fahrzeugs und eines
Monitorschirms während
des parallelen Einparkens bei dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden
Erfindung.
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4 zeigt
eine schematische Ansicht der Position eines Fahrzeugs und eines
Monitorschirms während
des parallelen Einparkens bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
und zeigt auch eine nächste
Stufe von 3.
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5 zeigt
eine Ansicht der Struktur einer Fahrzeugbahnführungslinie bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel.
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6A, 6B und 6C zeigen
jeweils schematische Ansichten der Beziehung zwischen einem Lenkwinkel
eines Lenkrads und dem Krümmungsbetrag
der Fahrzeugbahnführungslinie
und deren Verlängerungsbetrag
bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel.
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7 zeigt
eine schematische Ansicht der Position eines Fahrzeugs und des Monitorschirms während des
parallelen Einparkens bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und zeigt auch
eine nächste
Stufe von 4.
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8 zeigt
eine schematische Ansicht der Position eines Fahrzeugs und des Monitorschirms während des
parallelen Einparkens bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel und zeigt auch
eine nächste
Stufe von 7.
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Und 9 zeigt
eine schematische Ansicht der Position eines Fahrzeugs und des Monitorschirms
während
des parallelen Einparkens bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
und zeigt auch eine nächste
Stufe von 8.
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Das
bevorzugte Ausführungsbeispiel,
bei dem ein erfindungsgemäßes Lenkhilfegerät eingesetzt
wird während
des parallelen Einparkens, wird nachfolgend detailliert beschrieben
unter Bezugnahme auf die beigefügten
Zeichnungen.
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Wie
in 1 gezeigt ist, ist eine Kamera 2 zum
Aufnehmen des rückwärtigen Sichtbereichs
eines Fahrzeugs 1 an dem rückwärtigen Teil des Fahrzeugs 1 montiert.
Eine hintere Stoßstange 3 des Fahrzeugs 1 ist
in dem Sichtbereich der Kamera 2 bei einem Abschnitt nahe
dem Fahrzeug 1 vorgesehen. Ein Monitor 4, der
eine Flüssigkristallanzeige
der farbigen Art hat, ist bei dem Fahrersitz des Fahrzeugs 1 angeordnet.
Der Monitor 4 wird normalerweise als die Anzeigevorrichtung
der Navigationsvorrichtung verwendet. Wenn dann ein Wählhebel 5,
der bei dem Fahrersitz vorgesehen ist, zu der Rückwärtsposition betätigt wird,
wird das durch die Kamera 2 vorgesehene Bild auf dem Monitor 4 angezeigt.
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Vorderräder 6 als
die zu lenkenden Räder werden
durch die Betätigung
eines Lenkrads 7 gelenkt. Der Lenkwinkel der vorderen Räder 6 wird
ausgedrückt
in der Gestalt des Werts, der erhalten wird durch Multiplizieren
des Lenkwinkels des Lenkrads 7 mit einem vorgegebenen Koeffizienten.
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2 zeigt
ein Blockdiagramm einer Konfiguration des erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels
der Lenkhilfe. Ein Bildverarbeitungsgerät 8 als eine Anzeigesteuereinrichtung
ist elektrisch mit der Kamera 2 verbunden und der Monitor 4 ist
elektrisch mit dem Bildverarbeitungsgerät 8 verbunden über einen
Regler 9 für
einen Monitor. Zusätzlich
ist das Fahrzeug 1 mit einem Rückwärtspositionsschalter 10 versehen
zum Erfassen, ob der Wählhebel 5 zu
der Rückwärtsposition
geschaltet wurde oder nicht, und der Rückwärtspositionsschalter 10 ist
elektrisch mit dem Bildverarbeitungsgerät 8 verbunden. Zusätzlich ist
ein Lenkwinkelsensor 11 zum Erfassen des Lenkwinkels des
Lenkrads 7 an der Lenkachse des Lenkrads 7 montiert
und dieser Lenkwinkelsensor 11 ist elektrisch mit dem Bildverarbeitungsgerät 8 verbunden über eine
arithmetische Lenkwinkelbetätigungseinheit 12.
Darüber
hinaus ist ein Gierratensensor 130 als eine Fahrzeugpositionserfassungseinrichtung
zum Erfassen der Position des Fahrzeugs 1 elektrisch mit
dem Bildverarbeitungsgerät 8 verbunden.
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Während der
Monitorregler 9 normalerweise auf dem Monitor 4 das
Bild auf der Grundlage eines Anzeigesignals anzeigt, das von der
(nicht gezeigten) Navigationsvorrichtung eingegeben wird, wenn das
Anzeigesignal von dem Bildverarbeitungsgerät 8 eingegeben wird,
zeigt der Monitorregler 9 das Bild auf der Grundlage des
Anzeigesignals auf dem Monitor 4 an. Außerdem betätigt die arithmetische Lenkwinkelbetätigungseinheit 12 auf
arithmetische Weise den Lenkwinkel der Vorderräder 6 auf der Grundlage des
Lenkwinkels des Lenkrads 7, der erfasst wird durch den
Lenkwinkelsensor 11, um den Lenkwinkel zu dem Bildverarbeitungsgerät 8 abzugeben.
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Das
Bildverarbeitungsgerät 8 umfasst
folgendes: eine CPU 13; einen ROM 14 zum Speichern des
Regelprogramms; eine Bildverarbeitungseinrichtung 15 zum
Verarbeiten der Bilddaten von der Kamera 2, einen Bildspeicher 16 zum
Speichern der Bilddaten, die in der Bildverarbeitungseinrichtung 15 verarbeitet
wurden; und einen RAM 17 als Arbeitsspeicher.
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Die
Anzeigesteuereinrichtung ist gebildet durch das Bildverarbeitungsgerät 8 und
den Monitorregler 9, wie vorstehend beschrieben ist.
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Außerdem dient
die CPU 13 als die Bahnableiteeinrichtung und wird betrieben
auf der Grundlage des in dem ROM 14 gespeicherten Regelprogramms und
beim Erfassen, dass der Wählhebel 5 zu
der Rückwärtsposition
geschaltet wurde durch den Rückwärtspositionsschalter 10,
wird das parallele Einparken begonnen, wodurch die Fahrzeugbahnführung 20 und
die Fahrzeugführungslinie 140 als
die erwartete Rückwärtsbahn
abgeleitet wird, die auf dem Schirm 19 des Monitors 14 angezeigt
wird, wie in 3 gezeigt ist.
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Die
Fahrzeugbahnführungslinie 20 entspricht
der erwarteten Bahn des Fahrzeugs 1, wenn sich das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt,
während
der Lenkwinkel der Vorderräder
dabei gehalten wird und wird auf eine derartige Weise erhalten,
dass die CPU 13 auf arithmetische Weise die erwartete Bahn
des Fahrzeugs 1 betätigt,
wenn das Fahrzeug 1 sich rückwärts bewegt mit dem Lenkwinkel
des Lenkrads 7 dabei auf der Grundlage des Ausgangssignals
der arithmetischen Lenkwinkelbetätigungseinheit 12. Wenn
aufgrund dessen das Lenkrad 7 beispielsweise nach rechts
gedreht wird, wird die Fahrzeugbahnführungslinie 20 entsprechend
gekrümmt,
wie in 4 und 5 gezeigt ist.
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Wie
in 5 gezeigt ist, umfasst die Fahrzeugbahnführungslinie 20 folgendes:
ein Paar linker und rechter Seitenlinien 20a und 20b,
die grob die Bahn beider Seitenteile des Fahrzeugs ausdrücken; und
eine Kopflinie 20c, durch die der Endteil der Seitenlinien 20a und 20b miteinander
gekoppelt ist. Die Seitenlinie 20a besteht bei dem Zustand
mit der maximalen Länge
aus dem Grundlängenteil
des Liniensegments, das sich von einem Punkt B1 zu einem Punkt B4
erstreckt, und dem Verlängerungslängenteil
des Liniensegments, das sich von dem Punkt B4 zu dem Punkt E10 erstreckt.
Zusätzlich
besteht die Seitenlinie 20b bei dem Zustand mit der maximalen Länge aus
dem Grundlängenteil
des Liniensegments, das sich von einem Punkt B5 zu einem Punkt B8
erstreckt, und dem Verlängerungslängenteil
des Liniensegments, das sich von dem Punkt B8 zu einem Punkt E20
erstreckt.
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Die
Fahrzeugbahnführungslinie 20 umfasst folgendes:
ein Liniensegment 21, das einen Punkt B2 und einen Punkt
B6 verbindet, ein Liniensegment 22, das einen Punkt B3
mit einem Punkt B7 verbindet und ein Liniensegment 23,
das einen Punkt B4 mit einem Punkt B8 verbindet. Die Liniensegmente 21, 22 und 23 repräsentieren
jeweils die Positionen der hinteren Stoßstange, wenn sich das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt,
auf der Straßenoberfläche von
der Position der hinteren Stoßstange
bei jeweils 1 m, 1,5 m und 2,5 m.
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Eine
Fahrzeugführungslinie 140 zeigt
die erwartete Position beider Seitenteile des Fahrzeugs an, wenn
sich das Fahrzeug gerade rückwärts bewegt,
wie durch die CPU 13 auf der Grundlage der Breitendaten
des Fahrzeugs 1 gezeigt ist, die vorher in dem ROM 14 gespeichert
sind. Eine Fahrzeugbreitenführungslinie 140 ist
gezeichnet als die sichtbare Skizze der Ebene, die als ein Muster
projiziert wird des virtuellen Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug virtuell auf
eine derartige Weise angeordnet ist, dass es in Kontakt tritt mit
der hinteren Stoßstange
bei der momentanen Fahrzeugposition. Ein Liniensegment 141 bei
einem unteren Teil der Fahrzeugbreitenführungslinie 140 ist
die Stoßstangenlinie,
die die Position der hinteren Stoßstange des momentanen Fahrzeugs anzeigt.
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Als
Nächstes
wird der Betrieb des Lenkhilfegeräts gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
nachfolgend beschrieben, wobei als ein Beispiel das Fahrzeug 1 in
einem Sollparkraum 33 eingeparkt wird, der sich hinten
rechts von dem Fahrzeug 1 aus befindet. Zuallererst fährt ein
Fahrer das Fahrzeug, um vorwärts über den
Seitenteil eines Parkraums 33 hinaus zu fahren, der sich
auf der Rückseite
des Fahrzeugs befindet, und hält
dann das Fahrzeug bei dem Winkel nahezu rechtwinklig bezüglich des
Parkraums 33 an und in der Position, wobei das hintere Ende
des Fahrzeugs über den
Parkraum 33 um 2 bis 3 m hinausgeht. Als Nächstes überprüft ein Fahrer die
Sicherheit und die positionelle Beziehung zwischen dem Parkraum 33 hinter
dem Fahrzeug und seinem Fahrzeug durch eine visuelle Beobachtung und
betätigt
den Wählhebel 5 zu
der Rückwärtsposition.
Dabei überlagert
das Bildverarbeitungsgerät 8 auf
der Grundlage eines Erfassungssignals von einem Rückwärtspositionsschalter 10,
das erhalten wird durch Schalten des Wählhebels 5, die Fahrzeugbreitenführungslinie 140 und
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 auf
dem Bild hinter dem Fahrzeug, das erhalten wird von der Kamera 2 für die Anzeige,
wie in 3 gezeigt ist. In diesem Zusammenhang wird bei
dem Zustand von 3 davon ausgegangen, dass sich
das Lenkrad 7 grob in der neutralen Position befindet,
so dass die Seitenlinien 20a und 20b der Fahrzeugbahnführungslinie 20 sich
grob parallel mit der Fahrzeugbreitenführungslinie 140 befinden
und auch der Grundlängenteil
angezeigt wird (der Bereich mit den Scheitelpunkten der Punkte B1,
B4, B8 und B5 in 5) der Fahrzeugbahnführungslinie 20.
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Wenn
als Nächstes
von diesem Zustand aus ein Fahrer das Lenkrad nach rechts dreht,
dann wird, wie in 4 gezeigt ist, die Fahrzeugbahnführungslinie 20 zu
der rechten Seite gekrümmt
auf dem Monitorschirm 19 und der Verlängerungslängenteil der Fahrzeugbahnführungslinie 20 wird
auch angezeigt. Das heißt,
dass die Fahrzeugbahnführungslinie 20 auf
dem Monitorschirm 19 sichtbar ist, wie wenn nur ihr Verlängerungslängenteil
verlängert
ist. Nun drückt der
Bereich mit den Scheitelpunkten der Punkte B1, E10, E20 und B5 der
Fahrzeugbahnführungslinie 20 in 5 die
Bahn 39 auf dem Schirm des Monitors 19 des Fahrzeugs
aus, wenn das Lenkrad wie in 4 gezeigt
gehalten wird, und das Fahrzeug bewegt sich auf eine derartige Weise
rückwärts, dass es
sich nur um 90° dreht.
Das heißt,
dass bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 die
Bahn zeigt, selbst bei dem Zustand, wobei die größte Verlängerung vorgesehen ist, wobei
das Fahrzeug sich nur um 90° dreht.
Wie viel Verlängerung
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 hat,
oder in anderen Worten wie viel Verlängerung zu dem Grundlängenteil
hinzugefügt
wird, wird ermittelt durch den Lenkwinkel des Lenkrads 7.
Wenn ein Fahrer das Lenkrad 7 betätigt, werden deshalb der Krümmungsbetrag
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 und
ihr Verlängerungsbetrag
zusammen geändert.
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6A, 6B und 6C zeigen
schematisch die Beziehung zwischen dem Lenkwinkel des Lenkrads 7 und
dem Krümmungsbetrag
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 und
ihrem Verlängerungsbetrag.
Die Fahrzeugbahnführungslinie 20 besteht
aus dem Grundlängenteil 40 und
dem Verlängerungslängenteil 41 und
der Verlängerungsbetrag
des Verlängerungslängenteils 41 wird
erhöht,
wenn der Lenkwinkel des Lenkrads 7 sich weiter erhöht. Bei dem
vorliegenden Ausführungsbeispiel
ist, wie in 4 gezeigt ist, bei dem Zustand,
wobei das Fahrzeug 1, positioniert ist, so dass es um ungefähr 90 Grad
bezüglich
dem Sollparkraum 33 gedreht wird, dieser so eingerichtet,
um die Bahn zu zeigen, wenn das Fahrzeug sich rückwärts bewegt und dreht um ungefähr 90 Grad
bei dem Lenkwinkel (450 Grad bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel),
wenn ein Fahrer das Lenkrad 7 lenkt, um das Fahrzeug 1 zu dem
Sollparkraum 33 zu bewegen. Selbst bei dem Zustand, bei
dem herkömmlich
der Sollparkraum 33 in dem Seitenteil auf dem Monitorschirm
angezeigt wird, wird deshalb bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
der Zustand verhindert, dass der Kopfteil der Fahrzeugbahnführungslinie 20 nicht
den Sollparkraum 33 erreicht und beendet wird bei der Position
vor dem Raum 33, da für
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 die
Bahn durch Drehung um 90 Grad des Fahrzeugs angezeigt wird, da das
Fahrzeug sich in der Position befindet, die von dem Drehen des Fahrzeugs
um 90 Grad bezüglich
des Sollparkraums 33 herkommt und die Fahrzeugbahnführungslinie
unzureichend wird. Wenn ein Fahrer auf die Fahrzeugbahnführungslinie 20 blickt,
wenn das Lenkrad gedreht wird, kann er leicht beurteilen deshalb,
ob das Fahrzeug 33 sich zu dem Sollparkraum 33 mit
dem Lenkwinkel dabei bewegen kann oder nicht.
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Andererseits
im Gegensatz zu dem in 4 gezeigten Zustand, wenn das
Einparken beginnt bei dem Zustand, bei dem der Drehwinkel des Fahrzeugs
bezüglich
des Sollparkraums 33 kleiner als 90 Grad ist, wird der
notwendige Lenkradwinkel auch kleiner. Deshalb verlängert sich
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 in
der vertikalen Richtung des Monitorschirms 19 und ist somit
nicht so stark gekrümmt. Da
die Länge
der Fahrzeugbahnführungslinie 20,
die erforderlich ist für
die Anzeige, kurz sein kann, wenn bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
der Lenkwinkel kleiner wird, wird deshalb der Verlängerungslängenteil 41 der
Fahrzeugbahnführungslinie 20 auch
kurz angezeigt für
diesen Betrag. Somit entsteht nicht das Problem, dass die Fahrzeugbahnführungslinie 20,
die länger
notwendig ist, so angezeigt wird, dass der Monitorschirm 19 kaum
zu sehen ist. Außerdem
ist es bei dem tatsächlichen
parallelen Einparken kaum denkbar, dass das Fahrzeug 1 bei der
Position angehalten wird, wobei der Drehwinkel des Fahrzeugs 1 bezüglich des
Sollparkraums 33 größer als
90 Grad wird und der Einparkvorgang bei dieser Position beginnt.
Deshalb verlängert
sich die Länge
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 nicht
unendlich in Übereinstimmung
mit dem Lenkwinkel und ist eingerichtet, um die Länge der
Bahn in Übereinstimmung
mit dem Drehwinkel des Fahrzeugs von 90 Grad maximal zu werden.
Das heißt,
wenn der Lenkwinkel des Lenkrads 450 Grad überschreitet,
selbst wenn ein Fahrer das Lenkrad 7 weiterdreht, verlängert sich
die Fahrzeugbahnführung 20 überhaupt nicht.
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Der
Verlängerungslängenteil
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 mit
den Scheitelpunkten der Punkte B4, E10, E20 und B8 bei dem Bildverarbeitungsgerät 8,
wie durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt
ist, wird mit diesem Teil erkannt, der in zehn Stufen in der Verlängerungsrichtung
geteilt ist. Eine Kopflinie 20c der Fahrzeugbahnführungslinie 20,
die tatsächlich
auf dem Monitorschirm 19 bei dem in 4 gezeigten
Zustand angezeigt wird, wird das gebogene Liniensegment, das die
drei Punkte verbindet, den Punkt E10, den Mittelpunkt EM zwischen den
Punkten E10 und E20 und den Punkt E17, der die Länge eines Teils des Verlängerungslängenteils zeigt,
der kürzer
als die Maximallänge
ist, die durch den Punkt E20 gezeigt ist, um 3 Stufen. Das heißt, dass
eine Kopflinie 20c einen Teil eines Liniensegments umfasst,
das die Punkte E10 und E20 eines Paars der rechten und linken Seitenlinie 20a und 20b verbindet,
wenn die Seitenlinie 20b, die sich auf der Innenseite der
Kurve befindet, gezeichnet wird, dass sie gleich der Seitenlinie 20a ist,
die sich auf der Außenseite
der Kurve befindet, bezüglich
des Abstands von dem Fahrzeug 1. Das heißt, dass
bei dem Paar aus der linken und rechten Seitenlinie 20a und 20b der
Abstand, der gezeigt ist durch die Seitenlinie 20b, die
sich auf der Innenseite der Kurve befindet, kürzer ist als der, der durch
die Seitenlinie 20a gezeigt ist, die sich auf der Außenseite
der Kurve befindet. Infolgedessen wenn alle Verlängerungslängenteile mit den Punkten D4,
E10, E20 und B8 als die Scheitelpunkte auf dem Monitorschirm 19 angezeigt
werden, selbst wenn die Seitenlinie 20b, die sich auf der
Innenseite der Kurve befindet, sich mit einem Fahrzeug 43 überschneidet
(siehe 4), das in der Nachbarschaft des Sollparkraums 33 parkt, überschneidet sich
bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
die Seitenlinie 20b, die sich auf der Innenseite der Kurve befindet,
nicht mit dem Fahrzeug 43, und somit kann die Fahrzeugbahnführungslinie 20,
die durch einen Fahrer leicht wahrgenommen werden kann, angezeigt
werden.
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Wenn
die Fahrzeugbahnführungslinie 20 einschließlich dem
Verlängerungslängenteil,
wie vorstehend beschrieben ist, auf dem Monitorschirm 19 angezeigt
wird, dann lenkt ein Fahrer das Lenkrad 7, während er
auf den Monitorschirm 19 blickt, so dass die Fahrzeugbahnführungslinie 20 den
Sollparkraum 33 geeignet erreicht, um dort hineinzupassen,
wie in 4 gezeigt ist. Dann bewegt ein Fahrer das Fahrzeug 1 rückwärts, während er
den Lenkwinkel des Lenkrads 7 dabei hält. Außerdem wird gleichzeitig der
Drehwinkel des Fahrzeugs, der sich durch das Zurückdrehen ändert, durch den Gierratensensor 130 erfasst,
und bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
wird der Verlängerungslängenteil
Stufe um Stufe jedes Mal verkürzt,
wenn sich der Fahrzeugdrehwinkel um 4 Grad ändert. Das heißt, wenn
der Drehwinkel des Fahrzeugs sich zunächst um 4 Grad ändert, wird
die Kopflinie 20c der Fahrzeugbahnführungslinie 20, die
den Punkt E10, den Mittelpunkt EM zwischen den Punkten E10 und E20
und den Punkt E17 bis jetzt verbunden hat, das Liniensegment, das den
Punkt E9, den Mittelpunkt zwischen den Punkten E9 und E19 und den
Punkt E16 verbindet, wie durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt
ist, und danach wird der Verlängerungslängenteil
Stufe um Stufe verkürzt
jedes Mal, wenn der Drehwinkel des Fahrzeugs sich um 4 Grad ändert. Dann
nachdem sich der Drehwinkel des Fahrzeugs um 28 Grad von dem ersten Zustand
aus geändert
hat, wird der Verlängerungslängenteil
um sieben Stufen insgesamt verkürzt,
und somit wird die Kopflinie der Fahrzeugbahnführungslinie 20, wie
durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt
ist, das Liniensegment, das den Punkt E3, den Mittelpunkt zwischen
den Punkten E3 und E13 und den Punkt B8 verbindet. Wenn das Fahrzeug
die Rückwärtsbewegung
fortsetzt, um dem Sollparkraum 33 nahe zu kommen, wenn
die Fahrzeugbahnführungslinie
mit derselben Länge
wie die bei dem ersten Zustand fortgesetzt angezeigt wird, ist es
deshalb denkbar, dass die Fahrzeugbahnführungslinie von dem Sollparkraum 33 vorsteht.
Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel
jedoch, wie in 7 gezeigt ist, tritt ein derartiges
Problem überhaupt
nicht auf, da die Länge
der Fahrzeugbahnführungslinie
graduell verkürzt
wird.
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Wenn
das Fahrzeug fortgesetzt rückwärts bewegt
wird, so dass der Drehwinkel um 32 Grad von dem ersten Zustand aus
geändert
wird, dann wird außerdem
der Verlängerungslängenteil
der Fahrzeugbahnführungslinie
20 um acht Stufen insgesamt verkürzt,
und somit wird die Kopflinie, wie durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt
ist, das Liniensegment, das den Punkt E2, den Mittelpunkt zwischen den
Punkten E2 und E12 und den Punkt E8 verbindet. Das heißt, dass
die Differenz zwischen den Positionen der beiden Enden der Kopflinie
vermindert ist um 3 Stufen auf 2 Stufen, und der Biegewinkel der Kopflinie
wird sanfter. Selbst wenn die Fahrzeugbahnführungslinie 20 kurz
ist und ihr Kopfteil in dem zentraleren Abschnitt des Monitorschirms 19 angezeigt
wird, wird infolgedessen der Zustand erhalten, bei dem die natürlichere
Anzeige ausgeführt
werden kann, für
das Bild hinter dem Fahrzeug, und somit ist dieser Zustand für einen
Fahrer leicht wahrzunehmen.
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Wenn
das Fahrzeug seine Rückwärtsbewegung
fortsetzt, so dass der Drehwinkel sich um 36 Grad von dem ersten
Zustand aus ändert,
dann wird außerdem
der Verlängerungslängenteil
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 um
neun Stufen insgesamt gekürzt,
und somit wird die Kopflinie, wie durch die gestrichelte Linie in 5 gezeigt
ist, das Liniensegment, das den Punkt E1, den Mittelpunkt zwischen
den Punkten E1 und E11 und den Punkt B8 verbindet. Wenn des Weiteren
der Drehwinkel um 40 Grad insgesamt geändert wird, dann gehen alle
Verlängerungslängenteile
verloren. Das heißt,
dass nur der Grundlängenteil
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 verbleibt,
und somit wird ihre Kopflinie das gerade Liniensegment, das den
Punkt B4 und den Punkt B8 verbindet.
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Wenn
dann eine Fahrzeugführungslinie 140 und
der Sollparkraum 33, wie in 8 gezeigt
ist, parallel zueinander werden, dann dreht ein Fahrer das Lenkrad 7 zu
der neutralen Position zurück,
wodurch sich das Fahrzeug 1 auf einer geraden Linie bei
einem Zustand rückwärts bewegt,
wie in 9 gezeigt ist, wobei die Fahrzeugbahnführungslinie 20 parallel mit
dem Sollparkraum 33 wird. Auf eine vorstehend beschriebene
Weise wird das parallele Einparken abgeschlossen.
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In
diesem Zusammenhang sollte beachtet werden, dass das erfindungsgemäße Lenkhilfegerät nicht
auf das vorstehend erwähnte
Ausführungsbeispiel
beschränkt
ist und es auch mit folgender Änderung
angewandt werden kann. Das heißt,
während bei
dem vorstehend erwähnten
Ausführungsbeispiel der
Verlängerungslängenteil
der Fahrzeugbahnführungslinie 20 auf
eine derartige Weise aufgebaut ist, dass er durch einen Drehwinkel
von 45 Grad geändert
wird, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Beispielsweise
kann der Verlängerungslängenteil
um 3 Grad oder 2 Grad geändert
werden. Im Gegensatz kann der Verlängerungslängenteil auch um 4 Grad oder
um mehr geändert
werden. Außerdem
ist die Unterteilung des Verlängerungslängenteils
nicht auf 10 Stufen beschränkt,
und somit kann seine Unterteilung gleich oder kleiner als 9 Stufen
oder gleich oder höher
als 11 Stufen sein.
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Da
außerdem
die Position des Fahrzeugs durch den Gierratensensor spezifiziert
werden kann, ist es auch möglich,
dass immer dann, wenn das Fahrzeug eine geeignete Position erreicht
hat, die Sprachführung
abgegeben werden kann oder die Textführung auf dem Monitorschirm 19 angezeigt werden
kann.
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Darüber hinaus
kann das Gerät
auch auf eine derartige Weise konfiguriert sein, dass anstatt des
Gierratensensors die Strecke der Rückwärtsbewegung eines Fahrzeugs
gemessen wird und die Drehposition des Fahrzeugs auf der Grundlage
einer derartigen Strecke und dem Lenkwinkel spezifiziert wird.
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Wie
vorstehend angeführt
ist, hat gemäß einem
Lenkhilfegerät
der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeugbahnführungslinie einen Verlängerungslängenteil,
der ermittelt wird auf der Grundlage des Lenkwinkels. Deshalb wird
selbst in der Position, wobei der Drehbetrag des Fahrzeugs für einen
Sollparkraum groß ist,
die Situation verhindert, dass die Länge der Fahrzeugbahnführungslinie
unzureichend ist und somit die Führungslinie
beendet wird ohne den Sollparkraum zu erreichen, und auch in der
Position, wobei der Drehbetrag des Fahrzeugs für den Sollparkraum klein ist,
wird die Situation verhindert, dass die Länge der Fahrzeugbahnführungslinie übrig bleibt, so
dass die Führungslinie
von dem Sollparkraum vorsteht.
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Wenn
außerdem
die Fahrzeugbahnführungslinie
die Bahnlänge
für ungefähr 90 Grad
des Fahrzeugdrehwinkels bei einem Maximum liegt, da falls notwendig
die Bahn für
ungefähr
90 Grad des Fahrzeugdrehwinkels angezeigt wird, ist selbst in der Position,
bei der der Drehbetrag des Fahrzeugs für den Sollparkraum groß ist, die
Länge der
Fahrzeugbahnführungslinie überhaupt
nicht unzureichend. Da außerdem
als das praktische Problem bei dem parallelen Einparken es denkbar
ist, dass die Notwendigkeit der Bahn des Fahrzeugdrehwinkels von
gleich oder größer als
90 Grad kaum auftritt, selbst wenn das Fahrzeug sich in der Position
befindet, bei der der Drehbetrag des Fahrzeugs für den Sollparkraum beträchtlich
groß ist,
kann das Problem verhindert werden, dass die unnötig lange Fahrzeugbahnführungslinie
auf dem Monitorschirm angezeigt wird, so dass der Schirm kaum zu
sehen ist.
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Wenn
außerdem
die Verlängerungslinie
der Fahrzeugbahnführungslinie
verkürzt
wird, wenn die Position des Fahrzeugs dem Sollparkraum näher kommt,
wenn das Fahrzeug von dem Sollparkraum entfernt ist, ist es möglich, da
die Fahrzeugbahnführungslinie
den ausreichenden Verlängerungsteil
hat, das Problem zu verhindern, dass der Kopfteil der Fahrzeugbahnführungslinie
beendet ist bei der Position vor dem Sollparkraum und es schwierig
ist, schließlich
zu beurteilen, ob das Fahrzeug zu dem Sollparkraum bewegt werden
kann oder nicht. Wenn andererseits das Fahrzeug dem Sollparkraum
näher kommt,
da die Fahrzeugbahnführungslinie
verkürzt wird,
ist es möglich,
das Problem zu verhindern, dass die Position in der Nähe der erwarteten
Rückwärtsbewegungsbahn über den
Sollparkraum hinausgeht, um davon vorzustehen.
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Wenn
auch das Fahrzeug sich in einem vorgegebenen Bereich bezüglich des
Sollparkraums befindet, wenn der Abstand, der durch die Seitenlinie ausgedrückt ist,
die sich innerhalb der Kurve von einem Paar aus einer linken und
rechten Seitenlinie befindet, kürzer
eingerichtet wird, als der, der ausgedrückt ist durch die Seitenlinie,
die sich auf der Außenseite
der Kurve befindet, wird der Kopfteil der Fahrzeugbahnführungslinie
schräg
angezeigt. Deshalb wird verhindert, dass die Seitenlinie, die sich
auf der Innenseite der Kurve befindet, auf eine derartige Weise
beobachtet wird, dass sie sich mit einem existierenden parkenden
Fahrzeug überschneidet
auf der Anzeige und außerdem
ist es möglich,
die natürliche
Anzeige zu verwirklichen, die perspektivisch ist, und somit ist
es möglich,
die Lenkhilfe auszuführen, die
durch einen Fahrer einfach wahrgenommen werden kann.