DE19947766A1 - Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs - Google Patents
Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden FahrzeugsInfo
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Abstract
Es wird eine Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs vorgeschlagen, die zur sicheren Erkennung von im Weg stehenden Objekten dient und das Berechnen von Rangiermanövern ermöglicht. Die Einrichtung umfaßt mindestens eine Videokamera mit seitlich angeordneten Objekterkennungssensoren, die Bereiche abdecken, die von der Videokamera nicht erfaßt werden. Dadurch können dem Fahrer in einfacher Weise Warnungen ausgegeben werden, obwohl ein fragliches Hindernis (noch) nicht im Videobild erkennbar ist.
Description
Die Erfindung geht aus von einer Einrichtung zur Überwachung
der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs nach der Gattung
des Hauptanspruchs. Es ist schon eine solche Einrichtung aus
der DE 43 36 288 C1 bekannt, bei der zur Erweiterung des
Blickbereichs einer Kamera Mittel zum Verschwenken dieser
Kamera vorgesehen sind.
Die erfindungsgemäße Einrichtung mit den kennzeichnenden
Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil,
mittels einer einfachen, robusten Anordnung eine sichere
Überwachung des Fahrzeugumfelds zu gewährleisten. Bewegliche
und damit verschleißanfällige Teile werden vermieden und
tote Winkel der Videokamera in die Überwachung einbezogen,
so daß der Fahrer bei beispielsweise sich im toten Winkel
der Kamera befindlichen Personen ebenfalls eine
Gefahrenmeldung erhält und nicht nur dann, wenn fragliche
Hindernisse sich im Blickbereich der Kamera befinden. Es
besteht also eine ökonomische Funktionsverteilung in der
Objekterkennung und Meldung an den Fahrer zwischen den
Objekterkennungssensoren einerseits und der Kamera
andererseits.
Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten
Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und
Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einrichtung
möglich.
Vorteilhaft ist, daß die Existenz von Objekten außerhalb des
Blickbereiches der Kamera separat über eine Anzeigeeinheit
darstellbar ist. Dadurch wird sofort die Aufmerksamkeit des
Fahrers in eine Richtung gelenkt, in der Gefahr droht,
obwohl er über das Videobild noch nichts erkennen kann.
Besonders vorteilhaft ist das Vorsehen einer
Objekterkennungseinheit, die sowohl Daten der
Objekterkennungssensoren als auch die Videobilder zur
Auswertung von Objekten verarbeitet. Die Kombination
mehrerer Sensorinformationen zu einer Gesamtanzeige hat den
Vorteil, daß das Systemverhalten jederzeit transparent ist,
da der Fahrer die Angaben auch visuell prüfen kann. Der
Fahrer ist nicht auf wenige Parameter, wie z. B. auf den
Fahrzeugabstand zum Hintermann, die isolierte
Objekterkennungssensoren liefern würden, angewiesen. Dadurch
ist eine einfache Kontrolle und Fahrkorrektur durch den
Fahrer jederzeit möglich.
Die visuelle Präsentation der Ergebnisse im Bild der
aufnehmenden Videokamera hat den Vorteil, daß der Fahrer
sehr gut die Situation aufnehmen kann, da er gewohnt ist,
das Fahrzeug basierend auf visueller Information zu lenken.
Weitere Vorteile ergeben sich durch die in den weiteren
abhängigen Ansprüchen und in der Beschreibung genannten
Merkmalen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung
dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher
erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf ein Fahrzeug mit einer
Einrichtung zur Überwachung,
Fig. 2 ein Fahrzeug mit einer weiteren Einrichtung,
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer weiteren
Einrichtung,
Fig. 4 eine Bildschirmeinheit 55,
Fig. 5 eine weitere Bildschirmeinheit 55' und
Fig. 6 eine Einparkszene.
Fig. 1 zeigt eine Draufsicht auf ein Fahrzeug 7. Im
Rückraum des Fahrzeugs 7 ist eine Videokamera 1a angeordnet,
die den rückwärtigen Bereich des Fahrzeug in einem
Blickbereich 8a aufnimmt. Der Videokamera 1a benachbart sind
Objekterkennungssensoren 9a und 9b angebracht, die zur
Erkennung von Objekten in den Umfeldsektoren 10a bzw. 10b
dienen. Diese Umfeldsensoren 10a und 10b sind dem
Blickbereich 8a unmittelbar benachbart, liegen jedoch
außerhalb dieses Blickbereichs. Desweiteren sind nach vorn
ausgerichtete Objekterkennungssensoren 9c, 9d und 9e im
Bereich des vorderen Stoßfängers des Kraftfahrzeugs
angeordnet, die auf den Vorderraum ausgerichtete
Umfeldsektoren 10c, 10d bzw. 10e überwachen.
Die mit minimalem Aufwand fest installierte und unbewegliche
Videokamera 1a deckt einen vorgegebenen Blickbereich 8a ab,
der über eine beispielsweise im Armaturenbrett oder der
Mittelkonsole des Fahrzeugs angeordnete Bildschirmeinheit
dem Fahrer dargestellt werden kann. Mittels der
Objekterkennungssensoren 9a und 9b lassen sich insbesondere
Objekte erkennen, die sich dem von der Kamera aufgenommenen
Bereich nähern, aber im Bild noch nicht erfaßt sind. Solche
erkannten Objekte können dann dem Fahrer gemeldet werden,
obwohl sie noch nicht im Kamerabild zu erkennen sind. Dies
ist beispielsweise ein Kind, das sich dem Fahrzeug von der
Seite nähert, wobei der Fahrer dieses Kind aber weder im
angezeigten Bild der Kamera noch in den Rückspiegeln
erkennen kann, da es sich im toten Winkel befindet. Die
Objekterkennungssensoren sind beispielsweise als
Ultraschall-, Radar-, Video- oder Lidarsensoren
ausgestaltet. Die zusätzlichen Sensoren 9c, 9d und 9e können
dazu verwendet werden, bei Parkmanövern jederzeit den
Abstand zum vorderen parkenden Fahrzeug zu messen oder
weitere (gefährdete) Objekte zu erkennen. Wird der Abstand
zum vorderen Fahrzeug oder sonstigem Objekt zu klein, kann
eine Meldung ausgegeben werden.
Die zusätzlichen Sensoren können aber auch an jeder
beliebigen Stelle des Fahrzeugs installiert sein, um das
entsprechende Umfeld zu überwachen. Beispielsweise bietet
der zeitliche Fahrzeugbereich weitere
Anbringungsmöglichkeiten, in dem Objekte beobachtet und
entsprechende Warnungen an den Fahrer ausgegeben werden
können. Wird die Objekterkennung monokular durchgeführt,
ergeben sich Kosteneinsparungen, da nur eine Kamera
verwendet wird. Solche Verfahren haben jedoch gegenüber
Stereoverfahren den Nachteil, daß sie keine hochgenaue und
zuverlässigen Ergebnisse liefern. Gerade durch die Kopplung
der monokularen Objektdetektion mit anderen Sensoren wie
beispielsweise Ultraschallsensoren kann hier die Genauigkeit
und Zuverlässigkeit erheblich gesteigert werden.
Fig. 2 zeigt das Fahrzeug 7 mit zusätzlich installierten
Videokameras 1b und 1c, deren zugehörige Blickbereiche 8b
bzw. 8c den Vorderraum des Fahrzeugs abdecken. Die Kameras
sind dabei zwischen den Objekterkennungssensoren 9c, 9d
bzw. 9e angebracht, so daß die drei genannten
Objekterkennungssensoren ergänzend zu den Kameras die
Randbereiche der Blickbereiche 8b bzw. 8c überwachen.
Darüber hinaus sind weitere Objekterkennungssensoren 9f bzw.
9g im rückwärtigen Teil des Fahrzeugs angebracht, wobei
deren zugehörige Umfeldsektoren 10f bzw. 10g teilweise mit
dem Blickbereich 8a der Videokamera 1a überlappen und so
ergänzend zur Videokamera diese Bereiche des Blickbereichs
8a in Überwachung nehmen.
Das Vorsehen zusätzlicher Objekterkennungssensoren im
rückwärtigen Fahrzeugteil dient zur Erhöhung der Sicherheit
in der Objekterkennung durch Erzeugung von Datenredundanz.
Wird das Fahrzeug 7 mit einem Anhänger betrieben, so kann,
falls der Anhänger den Blickbereich bzw. die Umfeldsektoren
der rückwärtigen Kamera bzw. die rückwärtigen
Objekterkennungssensoren verdeckt, dieser Anhänger mit einer
analogen Beobachtungseinrichtung 1a, 9a, 9b, 9f, 9g versehen
sein, die auf dem Bereich hinter dem Anhänger ausgerichtet
ist. So können auch Fahrzeuge mit Anhängerbetrieb den Fahrer
bei einem Rangiermanöver unterstützen.
Fig. 3 zeigt den schematischen Aufbau einer Einrichtung zur
Überwachung der Umgebung eines einparkenden Fahrzeugs, bei
der die Gesamtheit der Videokameras mit Bezugszeichen 1 und
die Gesamtheit der Objekterkennungssensoren mit
Bezugszeichen 9 bezeichnet sind. Die Videokameras und die
Objekterkennungssensoren sind mit einer Kontrolleinheit 20
verbunden. Die Kontrolleinheit 20 weist eine
Bildverarbeitungseinheit 2 auf, die die Bilddaten der
Videokameras 1 verarbeitet. Die Bildverarbeitungseinheit 2
liefert aufbereitete Bilddaten an eine
Objekterkennungseinheit 30, die sowohl die aufbereiteten
Bilddaten der Videokameras als auch die Signale der
Objekterkennungssensoren 9 verarbeitet. Über eine akustische
Anzeige 6 können erkannte Objekte bzw. Gefahrensituationen
dem Fahrer gemeldet werden. Die akustische Anzeige ist im
Insassenbereich des Fahrzeugs angeordnet. Eine
Überlagerungseinheit 40 steht in Verbindung mit der
Bildverarbeitungseinheit 2 und der Objekterkennungseinheit
30. Diese Überlagerungseinheit 40 überlagert von der
Objekterkennungseinheit 30 gelieferte Informationen
bezüglich erkannter Objekte mit den aufbereiteten Bilddaten
der Bildverarbeitungseinheit 2 zur Darstellung in einer
Bildschirmeinheit 55 bzw. 55'. Die Objekterkennungseinheit
30 ist ferner mit einer Manöverberechnungseinheit 50
verbunden, die aus den Objektdaten der
Objekterkennungseinheit 30 und extern zugeführten Parametern
4, beispielsweise des gewählten Lenkradwinkels, Fahrmanöver
berechnet und diese Daten an die Überlagerungseinheit 40
weitergibt zur visuellen Darstellung in der
Bildschirmeinheit. Die Manöverberechnungseinheit 50 ist
darüber hinaus mit einer Steuereinheit 90 zur selbstätigen
Durchführung eines Fahrmanövers verbunden.
In der Kontrolleinheit 20 können die Bilder der Videokameras
mit Hilfe von Bildverarbeitungsalgorithmen aufbereitet
werden und auf einer Bildschirmeinheit 55 bzw. 55' angezeigt
werden. Die Algorithmen der Kontrolleinheit können dabei
auch auf Fahrzeugparameter, wie beispielsweise
Fahrzeuggeschwindigkeit und Lenkwinkel des Lenkrades,
zurückgreifen. In der Bildschirmeinheit können neben dem
Bildinhalt der Kameras auch Zusatzinformationen, wie z. B.
Warnungen über Objekte im Fahrzeugumfeld, angezeigt werden.
Es besteht die Möglichkeit Warnungen über die akustische
Anzeige 6 auch akustisch auszugeben. Die
Bildverarbeitungseinheit 2 umfaßt dabei Algorithmen zur
Bildaufbereitung wie Rauschunterdrückung, Bildentzerrung
oder ähnliches. Die verarbeiteten Bilder wären von der
Überlagerungseinheit 40 mit zusätzlichen Bildinhalten
kombiniert und auf der Bildschirmeinheit angezeigt. Die
Objekterkennungseinheit 30 erhält Daten von den
Objekterkennungssensoren und von der
Bildverarbeitungseinheit. Bekannte Objekte werden zur
Anzeige in der Bildschirmeinheit an die Überlagerungseinheit
40 übermittelt und zur Manöverberechnung auch an die
Manöverberechnungseinheit 50 weitergeleitet. Für die
Berechnung von Manövern können externe Parameter
herangezogen werden. Die Manöverberechnungseinheit kann die
berechneten Manöver geeignet für die Bildschirmeinheit zur
Darstellung aufbereiten und gegebenenfalls mittels einer
Steuereinheit 90 in die Steuerung des Fahrzeugs eingreifen.
Beispielhaft als Aktuatoriken seien die
Lenkwinkelbeeinflussung und Eingriff in die Motor und
Bremssteuerung genannt. Die Objekterkennungseinheit 30 setzt
bei der Umfelderkennung zunächst nicht eine bestimmte
Einparkgeometrie oder ähnliches voraus, sondern generiert
aufgrund der tatsächlich vorliegenden Bild- bzw.
Objekterkennungsdaten eine Beschreibung des Umfelds. Die
Modellierung der Umgebung und die Bilder der Kameras werden
so durch die Überlagerungseinheit 40 zu einer Darstellung
zusammengesetzt. Diese dient dazu, den Fahrer umfassend von
der gegenwärtigen Situation des Fahrzeugumfeldes zu
informieren. Die Objekterkennung liefert dabei den Ort und
die Anzahl der Objekte und kann je nach verwendeten
Sensorsystem unterschiedliche Objektgrößen in
unterschiedlichen Genauigkeiten liefern. Diese Daten (Größe
und Entfernung der Objekte) können ebenfalls in die
Bildschirmeinheit angezeigt werden, in dem die
Objekterkennungseinheit 30 diese Daten ebenfalls in
geeigneter Weise der Überlagerungseinheit 40 übermittelt.
Mittels der Manöverberechnungseinheit 50 kann die
Einrichtung neben dem passiven Erfassen der momentanen
Situation im Fahrzeugumfeld dem Fahrer auch aktiv beim
Steuern des Fahrzeugs assistieren. Die
Objekterkennungseinheit 30 übermittelt der
Manöverberechnungseinheit 50 die Modellierungsdaten bzw.
Objekterkennungsdaten der Umgebung. Für bestimmte Szenarien
wird dann durch die Manöverberechnungseinheit 50 ein
Fahrzeugkurs berechnet. Im folgenden seien einige
vorteilhafte Möglichkeiten aufgeführt:
- 1. Der Fahrzeugkurs weicht erkannten Hindernissen aus.
- 2. Der Fahrzeugkurs führt in eine Parklücke parallel zur Fahrbahn.
- 3. Der Fahrzeugkurs führt in eine Parklücke senkrecht zur Fahrbahn.
- 4. Der Fahrzeugkurs führt in eine Parklücke schräg zur Fahrbahn.
- 5. Der Fahrzeugkurs führt an eine bestimmte Sollposition zwischen mehreren Hindernissen, wobei diese z. B. konfiguriert werden können. So ist zum Beispiel als Sollposition die Position in der heimischen Garage und als Hindernis das Tor vor dieser Garage. Für die Berechnung der oben genannten Fahrzeugkurse kann auch berücksichtigt werden, daß an ein Fahrzeug ein Anhänger angekoppelt ist und der Fahrer zunächst eventuell gegenlenken sollte, um in eine bestimmte Sollposition zu kommen. Entweder ist die Manöverberechnungseinheit so ausgestaltet, daß sie die oben genannten verschiedenen Situationen automatisch erkennt, oder der Fahrer hat die Möglichkeit, über ein im Amaturenbrett angebrachtes Auswahlmittel die entsprechende Einparkvariante zu wählen. Bestimmte Manöver, wie beispielsweise das Einparken in die heimische Garage oder andere Standardmanöver können auch abgespeichert bzw. vorprogrammiert werden. Dazu weist die Manöverberechnungseinheit einen geeigneten Programmspeicher auf, von dem aus die abgespeicherten Manöver aufrufbar sind.
Aus den oben genannten Ausführungen ergeben sich folgende
Abstufungen für den Grad des Fahrzeugeingriffs durch die
erfindungsgemäße Einrichtung:
- 1. Die Bilder der Videokameras werden in der im Amaturenbrett oder in der Mittelkonsole angebrachten Bildschirmeinheit angezeigt.
- 2. Gleichzeitig werden Objektinformationen, wie Größe, Lage und Abstand in geeigneter Weise eingeblendet.
- 3. Zusätzlich werden Informationen zum Fahrzeugzustand eingeblendet, wie z. B. den eingeschlagenen Lenkwinkel, der den zugehörigen Fahrschlauch, den Blickwinkel des Fahrzeugs bezüglich der Straße (also den Winkel der Normalen durch das Auto relativ zur Straßennormalen) usw.
- 4. Es werden Lenkmanöver durch die Manöverberechnungseinheit 50 berechnet und in der Bildschirmeinheit angezeigt. Der Lenkwinkel wird vom System, abhängig von der gegenwärtigen Situation, berechnet und auf dem Kamerabild zusätzlich zum aktuellen Fahrzeuglenkwinkel eingeblendet. Der Fahrer macht anhand der eingeblendeten Lenkwinkel einen Soll-/Ist vergleich und schlägt das Lenkrad entsprechend ein. Der Fahrer behält dadurch jederzeit die volle Kontrolle. Die erforderliche Lenkrichtung kann auch (zusätzlich) durch entsprechend eingeblendete Pfeile angezeigt werden.
- 5. Die Einrichtung stellt über die Steuereinheit 90 den berechneten Lenkwinkel automatisch ein, so daß direkt in die Lenkung eingegriffen wird. Der Lenkwinkel kann jedoch jederzeit vom Fahrer übersteuert werden und somit ein eigener Lenkwinkel gewählt werden. Der Fahrer steuert die Fahrzeuglängsbewegung, also Motor und Bremse, weiterhin selbst.
- 6. In einer vollständig autonomen Betriebsweise steuert die Einrichtung das Fahrzeug voll automatisch durch Eingriff sowohl in Lenkung als auch Motorsteuerung aufgrund der berechneten Fahrzeugmanöverdaten. Das Manöver kann auch hier jederzeit vom Fahrer abgebrochen werden.
Die Objekterkennungseinheit 30 und die
Manöverberechnungseinheit 50 können in einer alternativen
Ausführungsform so ausgestaltet werden, daß die aktive
Manöversteuerung gemäß Punkt 6 beispielsweise in folgenden
Situationen automatisch abgebrochen wird:
- 1. Objekte, insbesondere schnell bewegte Objekte, tauchen im Fahrbereich, insbesondere im rückwärtigen Fahrzeugbereich, auf.
- 2. Objekte wurden grob fehlerhaft vermessen.
- 3. Es besteht akute Kollisionsgefahr mit einem Objekt.
- 4. Gefährdete Objekte (Lebewesen) treten auf.
Fig. 4 zeigt eine Ausgestaltungsform 55 der
Bildschirmeinheit zur Anzeige der von den Kameras
gelieferten und von der Kontrolleinheit verarbeiteten
Bilder. Die Bildschirmeinheit 55 weist einen Bildbereich 12
sowie sowohl vertikale Randbereiche 13 als auch horizontale
Randbereiche 14 auf, die zusammen den Bildbereich 12
umranden.
Im Bildbereich 12 selbst und in den vertikalen als auch
horizontalen Randbereichen des Bildbereichs können farbige
Balken angezeigt werden zur optischen Meldung von Objekten
im Fahrzeugumfeld, das nicht vom Blickbereich der
Videokamera (S) erfaßt wird. Zusätzlich kann an einer
geeigneten Stelle ein Piktogramm 15 eingeblendet werden zur
Darstellung des eigenen Fahrzeugs. In der Umgebung dieses
Fahrzeugs kann ebenfalls die Position erkannter Objekte
eingezeichnet werden. Die Bildschirmeinheit 55 kann
vorteilhafter Weise in das Amaturenbrett oder in die
Mittelkonsole des Fahrzeugs integriert werden.
Als Warnfarbe kann in den Randbereichen eine Signalfarbe,
beispielsweise rot, eingesetzt werden. Je nachdem, welcher
Balken aufleuchtet, weiß der Fahrer sofort, auf welche Seite
des Fahrzeugs er besonders achten muß, obwohl das Kamerabild
ihm noch keine Hinweise liefert. Eine zusätzliche
Unterstützung kann parallel hierzu durch die akustische
Anzeige 6 erfolgen.
Fig. 5 zeigt eine weitere Ausgestaltung 55' der
Bildschirmeinheit. Im Bildbereich 12 ist ein Kubus 115
dargestellt, der in seiner Größe und seiner Form ungefähr
ein erkanntes Objekt repräsentiert. In dem Bereich 116
können Daten für die Entfernung oder die Größe dieses
Objekts eingeblendet werden. Die Linien 16 markieren den
Fahrschlauch des Fahrzeugs, wenn der gegebene Lenkwinkel
beigehalten würde. Die Linien 17 markieren den Fahrschlauch,
den das Fahrzeug belegen würde, wenn der Fahrer der
berechneten Route folgen würde. Die Pfeile 18, die
alternativ aufscheinen, je nachdem in welche Richtung der
Fahrer das Lenkrad einschlagen soll, weisen ihn daraufhin,
wie er sich zur Erreichung des Lenkwinkelvorschlags, der
durch die Linien 17 markiert ist, beim Lenken verhalten muß.
All die genannten Informationen werden in den Bildbereich 12
mit dem Bild der Videokamera überlagert zur schnellen und
exakten Information des Fahrers über die Lage. Bei weiterhin
manueller Fahrzeugführung kann auch vorgesehen sein, bei
vorhandenen Sensoren und Kameras auch im vorderseitigen
Fahrzeugbereich eine automatische Umschaltung zwischen der
vorderen und der hinteren Videokamera vorzusehen, je nachdem
welchen Gang der Fahrzeugführer gerade eingelegt hat.
Fig. 6 zeigt beispielhaft ein Einparkmanöver des Fahrzeugs
7 hinter das parkende Fahrzeug 107 und vor das parkende
Fahrzeug 108. Gleiche Bezugszeichen wie in den
vorangegangenen Figuren bezeichnen gleiche Teile und werden
nicht nochmals beschrieben.
Insbesondere die seitlich angeordneten
Objekterkennungssensoren 9a und 9b erfassen Bereiche, die
von der festinstallierten Kamera 8a nicht beobachtet werden
können, jedoch für das Einparken von Relevanz sind,
insbesondere, wenn unvorsichtige Fußgänger beispielsweise in
die Bereiche knapp außerhalb des Blickbereichs 8a der Kamera
1a eintreten. In diesem Falle erhält der Fahrer über die
Bildschirmeinheit eine entsprechende Warnung und kann sich
entsprechend verhalten, bis diese Fußgänger sich wieder aus
dem toten Winkel des Fahrzeugs entfernen. Auch die vorderen
Objekterkennungssensoren 9c, 9d und 9e liefern den genauen
Abstand zum vorderen Fahrzeug 107 und vereinfachen ihm das
Einparken insbesondere bei unübersichtlichen
Fahrzeugkarosserien, die die Begrenzungen des Fahrzeugs vom
Fahrersitz nur erahnen lassen.
Claims (11)
1. Einrichtung zur Überwachung der Umgebung eines einparkenden
Fahrzeugs mit mindestens einer Videokamera mit einem
Blickbereich und einer Bildschirmeinheit (55) zur Darstellung
des Blickbereichs, dadurch gekennzeichnet, daß der Blickbereich
relativ zum Fahrzeug unveränderbar vorgegeben ist und daß
mindestens ein Objekterkennungssensor vorgesehen ist zur
Erkennung von Objekten in einem Bereich außerhalb des
Blickbereichs, der dem Blickbereich unmittelbar benachbart ist,
so daß über mindestens eine Anzeigeeinheit (6; 55) dem Fahrer
die Existenz von Objekten mitteilbar ist, die nicht im
Blickbereich der Kamera liegen.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Existenz von Objekten außerhalb des Blickbereichs in
Randbereichen (13, 14) der Bildschirmeinheit (55) darstellbar
ist.
3. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Objekterkennungssensoren mit einer
Objekterkennungseinheit (30) verbunden sind, die gleichzeitig
mit einer Bildverarbeitungseinheit zur wahlweise digitalen
Bildverarbeitung der Bilder der Videokamera in Verbindung steht,
so daß auch Objekte im Blickbereich der Videokamera automatisch
erkennbar und dem Fahrer mitteilbar sind.
4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
mittels der Objekterkennungseinheit (30) erkannte Objekte durch
einfache geometrische Formen modellierbar sind und mittels einer
nachgeschalteten Überlagerungseinheit (40) dem Videobild die
geometrischen Formen (115) überlagerbar sind.
5. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß eine Manöverberechnungseinheit (50)
vorgesehen ist zur Weiterverarbeitung externer Parameter,
insbesondere des momentanen Lenkwinkels, so daß in der
Bildschirmeinheit (55) eine Ist-Lenkwinkelanzeige (17) erfolgen
kann.
6. Einrichtung nach Anspruch 3 und 5, dadurch gekennzeichnet,
daß der Manöverberechnungseinheit (50) von der
Objekterkennungseinheit (30) Daten über erkannte Objekte
zuführbar sind, so daß die Manöverberechnungseinheit (50) anhand
dieser Daten ein Rangiermanöver berechnen kann.
7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
das Rangiermanöver in Form eines Lenkwinkelvorschlags (17) in
der Bildschirmeinheit (55) darstellbar ist.
8. Einrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet,
daß die Manöverberechnungseinheit (50) mit einer Steuereinheit
(90) verbunden ist zur selbsttätigen Durchführung eines
Rangiermanövers.
9. Einrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die
Manöverberechnungseinheit (50) Speichermittel aufweist zum
Abspeichern von Standardrangiermanövern, insbesondere das
Einparken in eine private Garage, so daß bei Erkennung der
entsprechenden Umgebung durch die Objekterkennungseinheit (30)
die Standardrangiermanöver zur selbstätigen Durchführung des
Rangiermanövers abgerufen werden können.
10. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Objekterkennungssensoren Ultraschall-,
Radar- oder Lidarsensoren sind.
11. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
mittels der Objekterkennungseinheit (30) die Abstände zu
erkannten Objekten berechenbar sind, so daß die Zahlenwerte der
Abstände in der Bildschirmeinheit (55) einblendbar sind.
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