DE10047438A1 - Fremdkraftlenkanlage - Google Patents
FremdkraftlenkanlageInfo
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Abstract
Eine Fremdkraftlenkanlage für Kraftfahrzeuge weist eine Stelleinrichtung (1) zum Aussteuern von Fahrzeugrädern auf. Die Stelleinrichtung (1) weist dabei einen Stellmotor (2) zum Antreiben wenigstens einer mit einer Schneckenwelle (4) verbundenen Getriebestufe (3) auf. Die Schneckenwelle (4) betätigt einen Kolben (5) eines doppelseitigen Zylinders (6). Die Form des Kolbens (5) und eine an den Kolben (5) angepaßte Bohrung (7) des Zylinders (6) sind derart ausgebildet, daß der Kolben (5) und der Zylinder (6) zueinander verdrehsicher sind.
Description
Die Erfindung betrifft eine Fremdkraftlenkanlage für
Kraftfahrzeuge mit einer Stelleinrichtung zum Aussteu
ern von Fahrzeugrädern, wobei die Stelleinrichtung
einen Stellmotor zum Antreiben wenigstens einer mit
einer Schneckenwelle verbundenen Getriebestufe auf
weist und die Schneckenwelle einen Kolben eines dop
pelseitigen Zylinders betätigt.
An Fremdkraftlenkanlagen für Kraftfahrzeuge werden
hohe sicherheitstechnische Anforderungen gestellt, die
ein Ausfallen des Systems zuverlässig verhindern sol
len. Darüber hinaus werden an Fremdkraftlenkanlagen
strenge gesetzliche Anforderungen gestellt. Dadurch,
daß bei Fremdkraftlenkanlagen die Lenkkräfte aus
schließlich von einer oder mehreren Energieversor
gungsanlagen erzeugt werden, und somit die mechanische
Verbindung vom Lenkrad zum Rad entfallen kann, müssen
geeignete Maßnahmen getroffen werden, damit das Fahr
zeug auch bei einem auftretenden Fehler oder Ausfall
noch lenkbar bleibt.
Aus der Praxis ist hierfür der Einsatz von entspre
chend redundanten Systemen bekannt. Alle sicherheits
relevanten Systeme sind dabei doppelt oder dreifach
ausgeführt.
Besonders problematisch ist ein Ausfall des hydrauli
schen Systemes, der beispielsweise auftreten kann,
wenn der Schließmechanismus der Steuerventile durch
einen Span oder eine andere Verschmutzung blockiert
wird. Das Steuerventil kann nicht mehr geschlossen
werden und die zum Durchführen von Lenkbewegungen not
wendige Änderung der Druckverhältnisse in den Arbeits
räumen des Zylinders ist nicht mehr möglich. Der Druck
bleibt in dem vor der Verklemmung beaufschlagten Ar
beitsraum. Herkömmlich ausgelegte Stellmotoren können
dabei den hydraulischen Druck nicht überwinden, so daß
keine Lenkbewegung möglich ist. Eine Möglichkeit zur
Lösung des Problems kann dabei darin bestehen, daß
eine mechanische Kupplung zwischen der Lenkhandhabe
und den gelenkten Rädern geschlossen wird, um eine
Lenkbewegung gegen den hydraulischen Druck durchführen
zu können. In nachteilhafter Weise sind hierzu jedoch
mechanische Komponenten notwendig, die an sich bei
einer Fremdkraftlenkanlage entfallen können.
Alternativ oder ergänzend zu der mechanischen Kupplung
kann auch ein redundanter Motor bzw. ein besonders
starker Motor vorgesehen sein, der den hydraulischen
Druck überwinden kann und somit ein Aussteuern der
gelenkten Räder ermöglicht. Von Nachteil ist dabei,
daß ein derartiges System teuer und unzuverlässig ist.
Nachteilig ist darüber hinaus der teure und komplizierte
Aufbau des Kolbens und des Zylinders, damit ein
Auslenken durch den Stellmotor überhaupt möglich ist.
Um ein Verschieben des Kolbens im Zylinder mittels der
Schneckenwelle gewährleisten zu können, ist eine auf
wendige Linearführung notwendig, die eine Drehbewegung
des Kolbens innerhalb des Zylinders verhindern soll.
Eine lineare Bewegung des Kolbens in der Bohrung des
Zylinders bzw. eine Umwandlung der Drehbewegung der
Schneckenwelle in eine lineare Bewegung setzt voraus,
daß der Kolben nicht in der Bohrung des Zylinders ro
tiert.
Die Linearführung muß in Reihe zu dem Zylinder ange
ordnet werden und benötigt dabei einen Einbauraum, der
wenigstens dem Hub des Kolbens entspricht. Dieser zu
sätzliche Platzbedarf sowie die für eine zuverlässige
Linearführung notwendigen Teile führen zu entsprechend
hohen Kosten bzw. benötigen einen entsprechenden Ein
bauraum. Nachteilig ist darüber hinaus die aufwendige
re Handhabung des derart vergrößerten Bauteiles beim
Ein- und Ausbau.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe
zugrunde, eine Fremdkraftlenkanlage für Kraftfahrzeuge
zu schaffen, die die genannten Nachteile des Standes
der Technik löst, insbesondere ein zuverlässiges und
sicheres Auslenken der Fahrzeugräder auch bei einem
Ausfall des hydraulischen Systems ermöglicht und einen
kostengünstigen, platzsparenden und konstruktiv einfa
chen Aufbau aufweist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß
die Form des Kolbens und eine an dem Kolben angepaßte
Bohrung des Zylinders derart ausgebildet sind, daß der
Kolben und der Zylinder zueinander verdrehsicher sind.
Dadurch, daß die Form des Kolbens und die an den Kol
ben angepaßte Bohrung des Zylinders eine Form aufwei
sen, die ein Verdrehen des Kolbens bzw. des Zylinders
zueinander verhindert, ist eine aufwendige, platzin
tensive und teure Linearführung, die ein Verdrehen des
Kolbens verhindern soll, unnötig. Die Fremdkraft
lenkanlage kann somit besonders kostengünstig und ein
fach hergestellt werden.
Wie sich in Versuchen gezeigt hat, läßt sich die er
findungsgemäße Ausgestaltung des Kolbens bzw. die dar
an angepaßte Bohrung des Zylinders in einfacher und
kostengünstiger Weise realisieren. Somit wird ohne
weitere mechanische Teile oder Vorrichtungen eine vor
teilhafte, aus der Betätigung durch die Schneckenwelle
resultierende, lineare Bewegung des Kolbens in der
Bohrung des Zylinders gewährleistet.
Insbesondere bei einem Ausfall des hydraulischen Sy
stems wird die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeuges in
einfacher Weise durch den Stellmotor bzw. die durch
den Stellmotor angetriebene Getriebestufe und somit
durch die Schneckenwelle gewährleistet. Im normalen
Fahrzustand wird die von der Schneckenwelle auf den
Kolben übertragene Bewegung durch einen hydraulischen
Druck unterstützt. Die Hauptkraft wird dabei im allge
meinen hydraulisch aufgebracht, so daß ein Aussteuern
des Kolbens ohne hydraulischen Druck nur als Notlauf
funktion vorgesehen ist. Die davon betroffenen Teile
können dabei derart ausgelegt werden, daß normale
Fahrbewegungen möglich sind. Eine Übertragung von ho
hen Drehmomenten, wie sie beispielsweise zum Auslenken
von Fahrzeugrädern im stehenden Zustand des Fahrzeugs
erforderlich sind, ist nicht notwendig.
In einer konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung
kann vorgesehen sein, daß die Außenkontur des Kolbens
im Querschnitt wenigstens annähernd ein Viereck dar
stellt.
Eine derartige Ausgestaltung hat sich in Versuchen als
konstruktiv einfach und kostengünstig herstellbar er
wiesen. Eine im Querschnitt betrachtete viereckige
Außenkontur des Kolbens und eine daran angepaßte Boh
rung bzw. Aussparung im Zylinder gewährleistet darüber
hinaus eine besonders zuverlässige Verdrehsicherheit.
Die durch den Motor bzw. die Getriebestufe auf die
Schneckenwelle aufgebrachten Momente können in vor
teilhafter Weise aufgenommen werden. Darüber hinaus
ergibt sich eine gleichmäßige Kraftverteilung und Be
lastung.
In einer Ausgestaltung der Erfindung kann ferner vor
gesehen sein, daß der Kolben eine gewindeartige Ein
richtung aufweist.
Durch die gewinde- oder spindelartige Einrichtung des
Kolbens ist es in besonders vorteilhafter Weise mög
lich, den Kolben mittels der Schneckenwelle zu betäti
gen und linear in die gewünschte Richtung innerhalb
der Bohrung des Zylinders zu bewegen. Das Gewinde läßt
sich dabei mit einfachen und herkömmlichen Mitteln in
den Kolben einbringen. Wie sich dabei in Versuchen
herausgestellt hat, läßt sich die gewünschte Linearbe
wegung des Kolbens somit in einfacher, zuverlässiger
und kostengünstiger Weise erzeugen.
In einer konstruktiven Ausgestaltung der Erfindung
kann ferner vorgesehen sein, daß die gewindeartige
Einrichtung als Kugelumlaufgetriebe ausgebildet ist.
Im Vergleich zu der Ausgestaltung des Kolbens mit ei
nem Gewinde weist ein Kugelumlaufgetriebe einen höhe
ren Wirkungsgrad auf. Ein Kugelumlaufgetriebe hat sich
für den vorgesehenen Einsatzzweck als besonders geeig
net herausgestellt.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der
Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprü
chen und aus dem nachfolgend anhand der Zeichnung
prinzipmäßig dargestellten Ausführungsbeispiel.
Es zeigt:
Fig. 1 eine perspektivische Darstellung einer teil
weise geschnittenen Stelleinrichtung; und
Fig. 2 einen Schnitt durch einen Zylinder mit einem
in einer Zylinderbohrung angeordneten Kolben
und einer Schneckenwelle.
Die in Fig. 1 dargestellte Stelleinrichtung 1 der er
findungsgemäßen Fremdkraftlenkanlage für Kraftfahrzeu
ge dient zum Aussteuern von nicht dargestellten Fahr
zeugrädern. Die Fremdkraftlenkanlage kann dabei in
üblicher und daher nicht näher dargestellten Weise mit
einer Lenkhandhabe zur Betätigung eines Sollwertgebers
zum Einstellen eines bestimmten Lenkwinkels an den
Fahrzeugrädern, einem Istwertgeber zur Erfassung des
Istwertes des Lenkwinkels und einer Steuereinrichtung
zum Ansteuern der Stelleinrichtung 1 versehen sein.
Nur beispielhaft wird hierbei auf die in der DE 195 41 752 C2
beschriebene Lenkanlage für Kraftfahrzeuge ver
wiesen.
Die genannte Patentschrift beschreibt eine Lenkanlage
für Kraftfahrzeuge, bei der mittels einer Lenkhandha
be, die ohne Zwangskopplung mit den gelenkten Fahr
zeugrädern ausgebildet ist, ein Sollwertgeber betätigt
wird. Dadurch, daß bei Fremdkraftlenkanlagen die Lenk
säule entfallen kann, wird wesentlich weniger Einbau
raum benötigt und es entfallen darüber hinaus eine
Vielzahl reibungsbelasteter Drehlager.
Die in Fig. 1 dargestellte Stelleinrichtung 1 weist
einen Stellmotor 2 auf, der eine Getriebestufe 3 an
treibt, die mit einer Schneckenwelle 4 verbunden ist.
Vom Stellmotor 2 wird dabei über die Getriebestufe 3
ein Drehmoment auf die Schneckenwelle 4 übertragen.
Die Schneckenwelle 4 ist in einem doppelseitigen und
mit einem Kolben 5 versehenen Zylinder 6 angeordnet.
Durch eine entsprechende Drehung der Schneckenwelle 4
wandert dabei der Kolben 5 innerhalb einer Bohrung 7
des Zylinders 6 linear in die aus der Drehbewegung der
Schneckenwelle 4 resultierende Richtung.
Wie aus Fig. 1 und detailliert in Fig. 2 ersichtlich,
weist der Kolben 5 und die an den Kolben 5 angepaßte
Bohrung 7 des Zylinders 6 eine derartige Form auf, daß
der Kolben 5 und der Zylinder 6 zueinander verdrehsi
cher sind. Im Querschnitt betrachtet ist dabei der
Kolben 5 formschlüssig in der Bohrung 7 des Zylinders
6 angeordnet. In vorteilhafter Weise wird dadurch gewährleistet,
daß der Kolben 5 nicht aufgrund des aus
der Schneckenwelle 4 resultierenden Drehmoments in der
Bohrung 7 rotiert. Somit wird eine sichere und zuver
lässige lineare Bewegung des Kolbens 5 innerhalb der
Bohrung 7 des Zylinders 6 gewährleistet. Die Drehbewe
gung der Schneckenwelle 4 wird in einfacher Weise in
eine Linearbewegung des Kolbens 5 umgewandelt. In ein
facher Weise ist dies dadurch möglich, daß der Kolben
5 und somit auch die Bohrung 7 des Zylinders 6 einen
von der Kreisform abweichenden Querschnitt aufweisen.
Eine unrunde Umfangsform des Kolbens 5 verhindert da
bei zuverlässig ein Rotieren des Kolbens 5 innerhalb
der Bohrung 7 des Zylinders 6.
Eine besonders vorteilhafte Kraftübertragung bzw. eine
gleichmäßige Belastung durch die auftretenden Momente
ergibt sich dabei dadurch, daß der Kolben 5 im Quer
schnitt wenigstens annähernd ein Vieleck darstellt.
Somit ist eine vorteilhafte Verteilung der Kräfte mög
lich, ohne daß Kraftkonzentrationen entstehen, die
eine erhöhte Abnutzung bewirken.
Wie aus Fig. 2 ersichtlich, stellt die Außenkontur des
Kolbens 5 im dargestellten Ausführungsbeispiel ein
Viereck dar. In Versuchen hat sich eine derartige Aus
gestaltung des Kolbens 5 und somit auch eine entspre
chende Ausgestaltung der Bohrung 7 des Zylinders 6
bezüglich der aufzunehmenden Kräfte und einer kon
struktiv einfachen Bauweise als besonders sowohl tech
nisch als auch wirtschaftlich geeignet herausgestellt.
Vorteilhaft ist dabei auch, wenn der Zylinder 6 im
Querschnitt eine ebenfalls wenigstens annähernd vier
eckige Außenkontur aufweist. Selbstverständlich kann
der Zylinder 6 prinzipiell eine von der Außenkontur
des Kolbens 5 abweichende Außenkontur aufweisen, al
lerdings hat sich, insbesondere auch aus Gründen der
Materialersparnis, eine an die Außenkontur des Kolbens
5 angepaßte Form der Außenkontur des Zylinders 6 als
vorteilhaft herausgestellt.
Zur Betätigung des Kolbens 5 durch die Schneckenwelle
4 bzw. zur linearen Verschiebung des Kolbens 5 in der
Bohrung 7 des Zylinders 6 ist es vorteilhaft, wenn der
Kolben 5 eine im dargestellten Ausführungsbeispiel als
Kugelumlaufgetriebe 8 ausgebildete gewindeartige Ein
richtung aufweist. In einer alternativen Ausgestaltung
kann die gewindeartige Einrichtung auch in Form einer
Mutter ausgebildet sein. Durch das Kugelumlaufgetriebe
8 und die Verdrehsicherheit des Kolbens 5 zu dem Zy
linder 6 wird ein besonders hoher Wirkungsgrad bezüg
lich der Umwandlung der Drehbewegung der Schneckenwel
le 4 in die gewünschte Linearbewegung des Kolbens 5
erzielt. Eine Ausgestaltung des Kolbens 5 mit einem
Kugelumlaufgetriebe 8 hat sich darüber hinaus als kon
struktiv einfach und zuverlässig herausgestellt.
Durch die beschriebene erfindungsgemäße Stelleinrich
tung ist ein zuverlässiges Auslenken der Fahrzeugräder
auch bei einem Ausfall einer Hydraulikeinrichtung 9
gewährleistet.
Im allgemeinen Fahrbetrieb wird die Auslenkung der
Fahrzeugräder hauptsächlich durch die Hydraulikein
richtung 9 bewirkt. Aus sicherheitstechnischen Anfor
derungen muß jedoch bei einem Ausfall der Hydraulik
einrichtung 9 bzw. einer damit zusammenhängenden Kom
ponente eine Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeuges gewährleistet
sein. Der Stellmotor 2 ist dabei derart ausge
legt, daß die Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeuges auch
bei einem Ausfall der Hydraulikeinrichtung 9 gewähr
leistet ist. In besonders vorteilhafter Weise ist dies
durch die oben beschriebene erfindungsgemäße Ausge
staltung der Stelleinrichtung 1 in einfacher und ko
stengünstiger Weise möglich.
Wie aus Fig. 1 ersichtlich, sind Arbeitsräume 10 des
Zylinders 6 mittels Hydraulikleitungen 11 an der Hy
draulikeinrichtung 9 angeschlossen. Der somit in den
Arbeitsräumen 10 erzeugbare hydraulische Druck unter
stützt die Betätigung des Kolbens 5 mittels der
Schneckenwelle 4. Vorgesehen ist dabei, daß die Haupt
kraft zum Auslenken der Fahrzeugräder durch die Hy
draulikventile/Druckversorgung, zeichnerisch nicht
dargestellt, aufgebracht wird. Die prinzipielle Funk
tionsweise von Hydraulikeinrichtungen bei Fremdkraft
lenkanlagen ist hinreichend bekannt, so daß hierauf
nachfolgend nicht näher eingegangen wird.
In besonders vorteilhafter Weise kann die Ansteuerung
der Arbeitsräume 10 des Zylinders 6 durch den hydrau
lischen Druck unabhängig voneinander erfolgen. Dies
ist beispielsweise möglich, in dem die die Arbeitsräu
me 10 ansteuernden, nicht näher dargestellten Steuer
ventile unabhängig voneinander arbeiten. Auftretende
Klemmerscheinungen der Steuerventile bei der Betäti
gung eines Arbeitsraumes 10 bzw. einer Zylinderhälfte
können durch die Betätigung des jeweils anderen Steu
erventils und der daraus resultierenden Einleitung
eines hydraulischen Drucks in den anderen Arbeitsraum
10 bzw. die andere Zylinderhälfte neutralisiert bzw.
kompensiert werden. Da sich somit die Drücke in den
beiden Arbeitsräumen 10 des Zylinders 6 ausgleichen,
kann die erforderliche Lenkbewegung der Fahrzeugräder
ohne Behinderung durch den Stellmotor 2 erfolgen. Vor
gesehen ist dabei, daß beim Auftreten einer Klemmer
scheinung ein Notfahrprogramm aktiviert wird, mit dem
ein sicheres Abstellen bzw. eine Anfahrt zur nächsten
Werkstatt möglich ist.
Eine Kompensation der Drücke in den Arbeitsräumen 10
des Zylinders 6 ist in vorteilhafter Weise durch die
unabhängige Ansteuerung der Arbeitsräume 10 des Zylin
ders 6 möglich. Im Unterschied zum Stand der Technik
muß der Stellmotor 2 lediglich derart ausgelegt wer
den, daß ein normales Auslenken der Fahrzeugräder mög
lich ist. Eine derartige Dimensionierung des Stellmo
tors 2, daß auch noch fehlerhafte hydraulische Gegen
kräfte überwunden werden müssen, ist aufgrund der un
abhängigen, nicht zwangsgesteuerten Steuerventile un
nötig.
Der Stellmotor 2 dient im normalen Fahrbetrieb auch
zur Ansteuerung der Steuerventile und somit praktisch
zur Steuerung der Hydraulikeinrichtung 9.
Die erfindungsgemäße Fremdkraftlenkanlage kann an al
len für Fremdkraftlenkanlagen denkbaren Einsatzgebie
ten insbesondere im Bereich der Vorderradlenkung ein
gesetzt werden. Darüber hinaus ist auch ein Einsatz
der erfindungsgemäßen Fremdkraftlenkanlage bei Nach
laufachsen oder Vorlaufachsen von Lastkraftfahrzeugen
vorteilhaft. Durch die Fremdkraftlenkanlage ergeben
sich wesentliche Vorteile bezüglich der Fahrdynamik,
insbesondere ist auch eine schnelle Reaktion auf ver
änderte Fahrsituationen möglich.
Claims (14)
1. Fremdkraftlenkanlage für Kraftfahrzeuge, mit einer
Stelleinrichtung zum Aussteuern von Fahrzeugrä
dern, wobei die Stelleinrichtung einen Stellmotor
zum Antreiben wenigstens einer mit einer Schnec
kenwelle verbundenen Getriebestufe aufweist und
die Schneckenwelle einen Kolben eines doppelseiti
gen Zylinders betätigt,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Form des Kolbens (5) und eine an den Kolben
(5) angepaßte Bohrung (7) des Zylinders (6) derart
ausgebildet sind, daß der Kolben (5) und der Zy
linder (6) zueinander verdrehsicher sind.
2. Fremdkraftlenkanlage nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Kolben (5) im Querschnitt betrachtet form
schlüssig in der Bohrung (7) des Zylinders (6) an
geordnet ist.
3. Fremdkraftlenkanlage nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Kolben (5) einen von der Kreisform abweichen
den Querschnitt aufweist.
4. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1, 2
oder 3,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Außenkontur des Kolbens (5) im Querschnitt
wenigstens annähernd ein Vieleck darstellt.
5. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Außenkontur des Kolbens (5) im Querschnitt
wenigstens annähernd ein Viereck darstellt.
6. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 5,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Zylinder (6) im Querschnitt wenigstens annä
hernd eine viereckige Außenkontur aufweist.
7. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 6,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Kolben (5) durch die Betätigung der Schnecken
welle (4) linear in der Bohrung (7) des Zylinders
(6) verschiebbar ist.
8. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 7,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Kolben (5) eine gewindeartige Einrichtung (8)
aufweist.
9. Fremdkraftlenkanlage nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet, daß
die gewindeartige Einrichtung als Kugelumlaufge
triebe (8) ausgebildet ist.
10. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Arbeitsräume (10) des Zylinders (6) mittels
Hydraulikleitungen (11) an eine Hydraulikeinrich
tung (9) angeschlossen sind.
11. Fremdkraftlenkanlage nach Anspruch 10,
dadurch gekennzeichnet, daß
ein hydraulischer Druck in dem entsprechenden Ar
beitsraum (10) des Zylinders (6) die Betätigung
des Kolbens (5) mittels der Schneckenwelle (4) un
terstützt.
12. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 1
bis 11,
dadurch gekennzeichnet, daß
der Stellmotor (2) für eine Notlenkfunktion ausge
bildet ist.
13. Fremdkraftlenkanlage nach einem der Ansprüche 10,
11 oder 12,
dadurch gekennzeichnet, daß
die Ansteuerung der Arbeitsräume (10) des Zylin
ders (6) durch den hydraulischen Druck unabhängig
voneinander erfolgt.
14. Fremdkraftlenkanlage nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, daß
die die Arbeitsräume (10) ansteuernden Steuerven
tile unabhängig voneinander arbeiten.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE2000147438 DE10047438A1 (de) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | Fremdkraftlenkanlage |
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Applications Claiming Priority (1)
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DE2000147438 DE10047438A1 (de) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | Fremdkraftlenkanlage |
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DE2000147438 Withdrawn DE10047438A1 (de) | 2000-09-21 | 2000-09-21 | Fremdkraftlenkanlage |
Country Status (2)
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WO (1) | WO2002024510A1 (de) |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |