DE10045616A1 - Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs - Google Patents
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Abstract
Beim automatischen Einparken von Kraftfahrzeugen muß der Fahrer eine geeignete Parklücke auswählen, was aus seinem Blickwinkel schwierig ist. Wenn die Fahrzeugumgebung von mindestens einer Videokamera aufgenommen und auf einem "Touch Screen"-Bildschirm wiedergegeben wird, kann der Fahrer durch Berühren des Bildschirms die gewünschte Parklücke auswählen und ggf. das automatische Anfahren und Einparken einleiten.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatischen Einparken eines Fahrzeugs in
eine Parklücke.
Verfahren dieser Art sind an sich bekannt. So beschreibt die DE 198 09 416 ein
Verfahren zum automatischen Einparken, bei dem der Fahrer die Parklücke anfährt,
deren Größe danach mit am Fahrzeug angeordneten Sensoren gemessen wird. Unter
Zuhilfenahme von Referenzwerten wird dann berechnet, ob die Parklücke groß genug
und vom Standort des Fahrzeugs aus erreichbar ist sowie ggf. eine Einparkstrategie
errechnet und dem Fahrer angezeigt.
Obwohl ein solches Verfahren insbesondere einem weniger geübten Fahrer das
Einparken beträchtlich erleichtert, bleibt er weiterhin für die Beobachtung der weiteren
Umgebung des Fahrzeugs und für die Auswahl und das Anfahren der Parklücke
zuständig. Dabei kommt es oft vor, daß wegen zu hoher Geschwindigkeit oder zu langer
Reaktionszeit eine Parkmöglichkeit übersehen und so schnell passiert wird, daß
Anhalten und Einparken nicht mehr möglich sind.
Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, ein Verfahren anzugeben, durch das es dem
Fahrer ermöglicht wird, frühzeitig eine Parklücke zu erkennen und auf einfache und
bequeme Weise für das automatische Einparken auszuwählen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren nach dem Hauptanspruch gelöst.
Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird zumindest eine Videokamera verwendet, die
vorzugsweise den vor und seitlich vor dem Fahrzeug liegenden Umgebungsbereich
aufnimmt. Der Fahrer nimmt den seitlich am Fahrbahnrand liegenden Bereich mit den in
Frage kommenden Parklücken nur unter einem relativ spitzen Winkel wahr, wodurch
Parklücken schwer erkennbar sind. Es ist nun erfindungsgemäß beispielsweise möglich,
diesen Bereich auf dem Bildschirm so darzustellen, wie er sich bei Betrachtung aus
einem stumpferen Winkel zeigen würde. Dadurch erkennt der Fahrer leicht mögliche
Parklücken. Der Bildschirm ist als so genannter "Touch-Screen" ausgebildet und der
Fahrer kann durch Berühren des Bildschirms an der Stelle des Bildes der
auszuwählenden Parklücke diese für das Auswertungssystem identifizieren. Diese
Auswahl kann er rein intuitiv ohne weiteres Nachdenken treffen, wobei seine
Reaktionszeit wesentlich kürzer ist.
Die Videokamera mit dem zugehörigen Auswertesystem kann einen größeren Bereich
der vor und seitlich vor dem Fahrzeug liegenden Umgebung erfassen und darstellen,
beispielsweise bis etwa 50 m.
Bevorzugt wird die Fahrzeugumgebung als Draufsicht dargestellt. Dadurch hat der
Fahrer ein klareres Bild der Umgebung, weil die Abbildungen benachbarter Hindernisse
getrennt erscheinen, und die Auswahlentscheidung wird weiter erleichtert und
beschleunigt. Bildauswerteverfahren für die Umwandlung eines Realbildes in eine
Draufsicht sind bekannt, beispielsweise aus der DE 197 41 896. In der Draufsicht ist
auch die Darstellung des eigenen Fahrzeugs möglich.
Eine bessere Darstellung eines größeren Bereichs erzielt man, wenn man mehrere
Videokameras verwendet und deren Bilder mittels eines an sich bekannten
Bildmischungsverfahrens verarbeitet, so daß sich eine Darstellung mit einem gegenüber
einer einzelnen Kamera vergrößerten Bildwinkel ergibt. So läßt sich beispielsweise mit
Kameras, die nach vorn, seitlich nach vorn, seitlich nach hinten und nach hinten gerichtet
sind, der gesamte Fahrbahnrand in einem Bereich z. B. von 50 m vor bis 50 m hinter dem
Fahrzeug darstellen. Für den seitlich vom Fahrzeug liegenden Bereich können auch,
zumindest für die Darstellung in Draufsicht, die ohnehin zum automatischen Einparken
benötigten Abstandssensoren verwendet werden. Dann können durch den Fahrer auch
hinter dem Fahrzeug liegende Parklücken ausgewählt werden. Vorteilhaft wird dazu bei
der Draufsicht auch die Position des eigenen Fahrzeugs angezeigt.
Eine weitere Erleichterung und Vereinfachung für den Fahrer ergibt sich, wenn nach der
Auswahl einer Parklücke die Fahrparameter wie Geschwindigkeit und
Lenkungseinschlag, sowie ggf. die Signaleinrichtungen wie Blink- und Bremsleuchten,
automatisch so gesteuert werden, daß die ausgewählte Parklücke angefahren und das
Fahrzeug in eine zum Einparken optimale Ausgangsposition gebracht wird und die
anderen Verkehrsteilnehmer über die Absicht des Einparkens informiert werden.
Der Anwendungsbereich des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt auch das
Einparken auf Parkplätzen oder dergleichen, wo die Fahrzeuge quer oder schräg zur
Fahrtrichtung oder in Fahrtrichtung nebeneinander aufgestellt sind. Diese Situation kann
bei der Bildauswertung automatisch erkannt und berücksichtigt oder auch vom Fahrer
mittels eines Bedienungselements dem System mitgeteilt werden.
Das erfindungsgemäße Verfahren wird im Folgenden anhand eines
Ausführungsbeispiels und einer Zeichnung näher erläutert.
Das Fahrzeug 1 fährt auf einer Straße, von der hier zur Vereinfachung nur der rechte Teil
mit der Fahrbahnbegrenzung 3 dargestellt ist. Neben diesem Rand ist eine Anzahl
anderer Fahrzeuge 2 geparkt, zwischen denen zwei Parklücken erkennbar sind.
Fahrzeug 1 ist mit vier Videokameras 4 ausgerüstet, die nach vorn, nach hinten, seitlich
nach vom und seitlich nach hinten ausgerichtet sind. Die von diesen Kameras
aufgenommenen Bilder werden in einem Bildauswerte- und -mischsystem zu einem
Draufsichtsbild der Umgebung des Fahrzeugs 1 verarbeitet und auf dem links vergrößert
herausgezeichneten Bildschirm 5 angezeigt. Man erkennt das Bild 11 des Fahrzeugs 1,
die Bilder 12 der Fahrzeuge 2 sowie das Bild 13 der Fahrbahnbegrenzung 3. Der Fahrer
gewinnt so sehr leicht einen Eindruck vom verfügbaren Parkraum. Durch Berühren des
Bildschirms an der Stelle 16, die dem Bild der Parklücke 6 entspricht, wählt er diese für
den automatischen Einparkvorgang aus. Das Steuerungssystem des Fahrzeugs 1
veranlaßt nun, daß das Fahrzeug 1 in eine für das automatische Einparken optimale
Ausgangsposition gebracht wird und der Einparkvorgang kann auf bekannte Art unter
Zuhilfenahme von Abstandssensoren ablaufen.
1
einparkendes Fahrzeug
2
geparkte Fahrzeuge
3
Fahrbahnrand
4
Videokameras
5
Bildschirm
6
,
7
Parklücken
11
Bild des Fahrzeugs
1
12
Bild der Fahrzeuge
2
13
Bild des Fahrbahnrands
16
Bild der Parklücke
6
Claims (4)
1. Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs, wobei eine
Parklücke durch ein System von Abstandssensoren ausgemessen und eine
Einparkstrategie errechnet und dem Fahrer mitgeteilt wird, dadurch
gekennzeichnet, daß die Umgebung des Fahrzeugs von mindestens einer
Videokamera aufgenommen und auf einem Bildschirm dargestellt wird und der
Fahrer die gewünschte anzufahrende Parklücke durch Berühren des Bildschirms
auswählt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Darstellung der
Umgebung und ggf. des eigenen Fahrzeugs als Draufsicht erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die
Darstellung der Hindernisse und der Parklücken durch Bildmischung der
Bildsignale mehrerer Kameras ggf. unter Verwendung der Signale der
Abstandssensoren erzeugt wird.
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Fahrparameter und ggf. die Signaleinrichtungen beim
Anfahren der ausgewählten Parklücke automatisch gesteuert und/oder das
Fahrzeug automatisch in die optimale Ausgangsposition zum Einparken gebracht
wird.
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