DE10024905C2 - Untersetzungsgetriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Ein derartiges Untersetzungsgetriebe ist aus der DE 197 08 310 A1 bekannt. Bei diesem auch als "Harmonic-Dri­ ve-Getriebe" bezeichneten Untersetzungsgetriebe befindet sich innerhalb eines starren Stützringes, der eine zylindri­ sche, innenverzahnte Stützfläche aufweist, eine außenver­ zahnte, radialflexible Abrollbuchse, die durch eine geeigne­ te Antriebseinrichtung, die unter anderem aus einer innerhalb der Abrollbuchse angeordneten Planetenradeinheit gebildet wird, elliptisch verformt wird. Die Planetenradein­ heit weist ein auf einer Antriebswelle angeordnetes und von dieser angetriebenes Sonnenrad auf, in dessen Außenverzah­ nung an zwei diametral gegenüberliegenden Stellen die Verzahnungen zweier Planetenräder eingreift. Die Innen- und Außenverzahnung der Stützfläche und der radialflexiblen Abrollbuchse weist eine unterschiedliche Zähnezahl auf und der Zahnkranz der radialflexiblen Abrollbuchse wird durch den elliptisch geformten Innenkern der Antriebseinrichtung in die zylindrische, innenverzahnte Stützfläche des starren Stützringes gedrückt.

Aufgrund der unterschiedlichen Zähnezahl von Stützfläche und Abrollbuchse wird ein permanentes, fortlaufendes Verset­ zen der ineinandergreifenden Umfangsabschnitte bewirkt, so dass eine ganze Umdrehung der Antriebswelle nur eine Weiter­ bewegung der Abrollbuchse um die vorgesehene Differenz der Zähnezahl von Stützring und Abrollbuchse bewirkt. Dadurch kann mit einem derartigen Harmonic-Drive-Getriebe eine sehr hohe Untersetzung erreicht werden.

Der Antriebskern kann entsprechend den in dieser Druck­ schrift angegebenen Ausführungsbeispielen unterschiedlich ausgebildet sein. In einer Ausführungsform besteht der An­ triebskern aus einem Planetengetriebe mit zwei oder drei Planetenrädern, die diametral zueinander oder an den Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks angeordnet sind und die Aussenverzahnung der Abrollbuchse in Eingriff mit den Innen­ verzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Abtriebs­ hohlrades bringen. In einer weiteren Ausführungsform ist ein elliptischer Antriebskern vorgesehen und zwischen der Innenfläche des radialflexiblen Rings bzw. der Abrollbuchse und der Außenseite des elliptischen Antriebskerns ist ein Wälzlager mit einer Vielzahl von Kugeln angeordnet.

Nachteilig bei diesen Ausgestaltungen des Antriebskerns ist zum einen die geringe Zahl in Eingriff befindlicher Zähne zwischen der Außenverzahnung der Abrollbuchse und den Innen­ verzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Abtriebs­ hohlrades bei der Ausgestaltung des Antriebskerns als Planetengetriebe sowie die große Walkleistung bei der Ausgestaltung des Antriebskerns als elliptischer Antriebs­ kern, da bei dieser Ausgestaltung die gesamte Oberfläche des Antriebskerns in Eingriff mit der Innenmantelfläche des radialflexiblen Rings bzw. der Abrollbuchse ist.

Ausserdem sind sämtliche Ausführungsformen des aus der DE 197 08 310 A1 bekannten Antriebskerns verhältnismäßig voluminös, weisen ein erhebliches Gewicht auf und sind auf­ wendig konstruiert und daher teuer in der Herstellung.

Die DE 296 22 185 U1 betrifft ebenfalls ein derartiges Un­ tersetzungsgetriebe. Ein Antriebskern dieses Getriebes besteht aus einem rotierenden Stegelement, das Abwälzsegmen­ te aufweist.

Die DE 195 42 253 A1 offenbart ein Untersetzungsgetriebe. Dieses Getriebe weist einen rotierenden als elliptisches Innenteil ausgebildeten Antriebskern auf, an dessen Außen­ mantelfläche Abwälzelemente angeordnete sind.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Antriebs­ kern für ein Untersetzungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, der bei geringem Gewicht und minimalen Abmessungen einerseits eine minimale Walkleistung und minimale Reibungswiderstände bzw. -verluste und anderer­ seits den Eingriff einer größtmöglichen Zähnezahl zwischen der Außenverzahnung des radialflexiblen Rings und den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Ab­ triebshohlrades und damit minimale Flächenpressungen zur Übertragung hoher Drehmomente gewährleistet sowie einfach und kostengünstig aufgebaut ist.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Die erfindungsgemäße Lösung schafft einen Antriebskern für ein Untersetzungsgetriebe, das ein geringes Gewicht und mi­ nimalen Abmessungen aufweist. Weiterhin zeichnet sich das erfindungsgemässe Untersetzungsgetriebe durch eine minimale Walkleistung und minimale Reibungswiderstände bzw. -verlu­ ste aus und gewährleistet den Eingriff einer größtmöglichen Zähnezahl zwischen der Außenverzahnung des radialflexiblen Rings und den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Abtriebshohlrades und damit minimale Flächen­ pressungen zur Übertragung hoher Drehmomente.

Um insbesondere die Reibung zwischen dem rotierenden Stege­ lement und dem elliptisch verformten radialflexiblen Ring zu minimieren, sind in den Abwälzsegmenten Wälzkörper angeordnet, die im Bereich der großen Ellipsenachsen zwi­ schen dem rotierenden Stegelement und dem radialflexiblen Ring abrollen.

Die als Kugeln, Tonnen, Walzen, Nadeln oder Kegel ausgebil­ deten Wälzkörper sind dabei über mindestens einen Umlenkka­ nal an den Anfang der Roll- oder Eingriffsbahn zwischen den Abwälzsegmenten des rotierenden Stegelementes und dem radialflexiblen Ring zurückführbar. Auf diese Weise wird gleichzeitig die Voraussetzung dafür geschaffen, auf einen speziellen Wälzkörperkäfig zu verzichten und damit einen einfachen Aufbau des Antriebskerns zu ermöglichen. Zusätz­ lich zu diesen Vorteilen ist das erfindungsgemässe Unterset­ zungsgetriebeeinfach und kostengünstig aufgebaut.

Insbesondere ermöglicht das rotierende Stegelement den Ersatz eines teuren Spezialkugellagers und gewährleistet ohne eigene Verformung bei der Rotation eine Verformung des radialflexiblen Rings in der Weise, daß im Bereich der großen Ellipsenachsen ein definierter Eingriff zwischen den Verzahnungen des radialflexiblen Rings und des gehäusefe­ sten Hohlrades bzw. des Abtriebshohlrades mit einer maxima­ len, in Eingriff befindlichen Zähnezahl und damit geringen Flächenpressungen der Getriebezähne gewährleistet ist.

Dabei verlagert sich mit dem Drehen des rotierenden Stegele­ ments die große Ellipsenachse und damit der Zahneingriffsbe­ reich zwischen der Außenverzahnung des radialflexiblen Rings und den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Abtriebshohlrades.

Zur Sicherung eines Eingriffs einer größtmöglichen Zähne­ zahl weist die am radialflexiblen Ring anliegende Fläche des Abwälzsegments die Querschnittskontur eines Ellipsenab­ schnitts im Bereich der großen Ellipsenachsen auf, wobei die kleinen Ellipsenachsen der Ellipse, deren große Ellip­ senachsen die Querschnittskontur des Abwälzsegments bilden, geringfügig kleiner als der Radius des radialflexiblen Rings sind.

Das rotierende Stegelement weist vorzugsweise an beiden Enden eines mit der Antriebswelle verbundenen Steges Abwälz­ segmente auf. Es kann alternativ aber auch speichenförmig ausgebildet sein und mehrere von der Abtriebswelle ausgehen­ de Speichen aufweisen, an deren Enden jeweils Abwälzsegmen­ te angeordnet sind.

Vorzugsweise hält das rotierende Stegelement die Außenver­ zahnung des radialflexiblen Rings ohne Eigenverformung umlaufend mit den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlrades und des Abtriebshohlrades in Eingriff.

Um die Reibung zwischen dem rotierenden Stegelement und dem elliptisch verformten radialflexiblen Ring zu minimieren, sind in der Außenfläche der Abwälzsegmente Wälzkörper angeordnet, die im Bereich der großen Ellipsenachsen zwi­ schen dem rotierenden Stegelement und dem radialflexiblen Ring abrollen.

Die als Kugeln, Tonnen, Walzen, Nadeln oder Kegel ausgebil­ deten Wälzkörper sind vorzugsweise über mindestens einen Umlenkkanal an den Anfang der Roll- oder Eingriffsbahn zwischen den Abwälzsegmenten des rotierenden Stegelementes und dem radialflexiblen Ring zurückführbar. Damit wird sichergestellt, daß nur die an der Außenfläche der Abwälz­ segmente befindlichen Wälzkörper im Eingriff mit der Innen­ mantelfläche des radialflexiblen Rings stehen, während die im Umlenk- oder Rückführkanal befindlichen Wälzkörper keine tragende Funktion ausüben. Auf diese Weise wird gleichzei­ tig die Voraussetzung dafür geschaffen, auf einen speziel­ len Wälzkörperkäfig zu verzichten und damit einen einfachen Aufbau des Antriebskerns zu ermöglichen.

Zur Rückführung der Wälzkörper kann der Umlenkkanal über die Innenfläche der Abwälzsegmente oder durch die Segment­ körper geführt werden oder die Wälzkörper sind über minde­ stens einen neben einem tragenden Kanal angeordneten Rück­ führkanal an den Anfang der Roll- oder Eingriffsbahn zwi­ schen den Abwälzsegmenten des rotierenden Stegelements und dem radialflexiblen Ring zurückführbar.

In einer besondere Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Lösung bilden jeweils ein tragender Kanal und ein Rückführ­ kanal einen Wälzkörperkanal und auf der Außenfläche der Ab­ wälzsegmente des rotierenden Stegelements sind zwei Wälzkör­ perkanäle nebeneinander angeordnet, wobei die tragenden Kanäle an den in axialer Richtung äußeren Seiten der Ab­ wälzsegmente angeordnet sind.

Das rotierende Stegelement kann wahlweise direkt die An­ triebswelle verkörpern oder eine nachgeschaltete Getriebe­ welle sein. Es ist auch möglich, das rotierende Stegelement direkt als Anker eines Elektromotors oder als einstückigen Bestandteil des Ankers eines Elektromotors auszubilden bzw. zweistückig mit dem Anker eines Elektromotors zu verbinden.

Für einen leichten Einbau des rotierenden Stegelements in das Untersetzungsgetriebe und damit für eine leichte Monta­ ge durch leichtes Einsetzen des rotierenden Stegelements in das Untersetzungsgetriebe, zum Toleranzausgleich bei Abnut­ zung der Eingriffsbereiche, sowie zur Gewährleistung eines definierten Zahneingriffs zwischen der Außenverzahnung des radialflexiblen Rings und den Innenverzahnungen des gehäuse­ festen Hohlrades und des Abtriebshohlrades besteht das rotierende Stegelement aus zwei Abwälzsegmenten und einer Hülse, in deren Enden von den Innenflächen der Abwälzsegmen­ te abstehende Stege eingesetzt sind.

Um einen sicheren Zahneingriff zwischen den Verzahnungen des radialflexiblen Rings und des Abtriebshohlrades bzw. des gehäusefesten Hohlrades durch Begrenzung des radialen Verschiebespiels zwischen der Hülse und den Anschlagschul­ tern der Stege der Abwälzsegmente zu gewährleisten, ist die Summe der Abstände zwischen den Enden der Hülse und den An­ schlagschultern der Stege kleiner als die vorgegebene Ein­ griffstiefe zwischen der Außenverzahnung des radialflexi­ blen Rings und den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlrades bzw. des Abtriebshohlrades.

Anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbei­ spielen soll der der Erfindung zugrunde liegende Gedanke näher erläutert werden. Es zeigen:

Fig. 1 einen Schnitt durch ein Unterstetzungsge­ triebe mit einem rotierenden Stegelement und zwei an den Enden eines Steges angeordneten Abwälzsegmenten;

Fig. 2 eine schematisch-perspektivische Ansicht des rotierenden Stegelements gemäß Fig. 1;

Fig. 3 eine schematisch-perspektivische Ansicht eines rotierenden Stegelements mit nebeneinan­ der angeordneten Kanälen und darin umlaufenden Wälzkörperkugeln und

Fig. 4 einen Schnitt durch ein Untersetzungsge­ triebe mit einem rotierenden Stegelement, dessen Abwälzsegmente federbelastet gegen die Innenmantelfläche des radialflexiblen Rings drücken.

Der in Fig. 1 dargestellte Schnitt durch ein Untersetzungs­ getriebe zeigt zwei in Zeichenebene hintereinander angeord­ nete Hohlräder, nämlich das in Betrachtungsrichtung vordere gehäusefeste Hohlrad 4 mit einer Innenverzahnung 40 und das dahinter befindliche Abtriebshohlrad 10 mit seiner Innenver­ zahnung 100. Mit den Innenverzahnungen 40, 100 des gehäuse­ festen Hohlrades 4 und des Abtriebshohlrades 10 kämmt die Außenverzahnung 61 eines radialflexiblen Rings 6, dessen Kern mehrere über den Umfang des radialflexiblen Rings 6 verteilt angeordnete Deformationshohlkammern 63 aufweist.

Die Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 steht partiell im Eingriff mit den Eingriffsflächen eines rotie­ renden Stegelementes 8. Diese Eingriffsflächen werden durch die Außenmantelflächen zweier Abwälzsegmente 81, 82 gebil­ det, die eine ellipsenförmige Kontur aufweisen und so an der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 angrei­ fen, daß die Außenverzahnung 61 des radialflexiblen Rings 6 mit den Innenverzahnungen 40, 100 des gehäusefesten Hohlra­ des 4 und des Abtriebshohlrades 10 im Bereich der großen Ellipsenachsen umlaufend in Eingriff gehalten wird.

Zu diesem Zweck weisen die an der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 anliegenden Außenflächen der Abwälz­ segmente 81, 82 die Querschnittskontur eines Ellipsenab­ schnitts im Bereich der großen Ellipsenachsen auf. Zur Erzielung einer möglichst großen Eingriffsfläche sind die kleinen Ellipsenachsen dieser Ellipse geringfügig kleiner als der Radius der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6.

Die beiden Abwälzsegmente 81, 82 sind über einen Steg 80 diametral miteinander und mit einer Antriebswelle 9 verbun­ den. Die Antriebswelle 9 kann unmittelbar die Achse eines Elektromotors sein, so daß die Abwälzsegmente 81, 82 den Anker eines Elektromotors bilden, einstückiger Bestandteil eines Ankers eines Elektromotors oder zweistückig mit dem Anker des Elektromotors verbunden sein.

Zur Minimierung der Reibung zwischen den Außenflächen der Abwälzsegmente 81, 82 und der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 sind Wälzkörper 11 vorgesehen, die in Kanälen 12, 13 der Abwälzsegmente 81, 82 geführt sind.

In dem in den Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungsbei­ spiel bestehen die Wälzkörper aus Walzen oder Nadeln, können aber auch kugelförmig (Fig. 3), tonnenförmig oder kegelförmig ausgebildet sein.

Die Kanäle 12, 13 bilden tragende Kanäle 12, wobei die in den tragenden Kanälen 12 befindlichen Wälzkörper 11 in Eingriff mit der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 stehen sowie Rückführkanäle 13, in denen die entla­ steten Wälzkörper an den Anfang der Roll- oder Eingriffs­ bahn bzw. des tragenden Kanals 12 zurückgeführt werden. Die in den Kanälen 12, 13 angeordneten Wälzkörper 11 können wahlweise in einen Wälzkörperkäfig eingebunden sein oder ohne Wälzkörperkäfig in die Kanäle 12, 13 eingesetzt wer­ den.

Bei der in Fig. 1 dargestellten Anordnung und Ausgestal­ tung des Antriebskerns als rotierendes Stegelement 8 ent­ steht Walkleistung des Untersetzungsgetriebes nur noch in dem radialflexiblen Ring 6, während die zwischen dem rotie­ renden Stegelement 8 und dem radialflexiblen Ring 6 auftre­ tende, unvermeidliche Reibung durch die Anordnung der Wälz­ körper 11 in den Abwälzsegmenten 81, 82 minimiert wird.

Fig. 3 zeigt in schematisch-perspektivischer Darstellung ein rotierendes Stegelement 8, in dessen Abwälzsegmente 81, 82 Wälzkörper 11 in nebeneinander in der Außenfläche der Ab­ wälzsegmente 81, 82 angeordneten Kanälen 14, 15, 16, 17 eingesetzt sind. Dabei bilden die außenliegenden Kanäle 14, 16 die tragenden Kanäle, während die innenliegenden Kanäle 15, 17 die Rückführkanäle bilden, so daß die Abwälzsegmente 81, 82 an ihren Außenkanten an der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 anliegen.

Auch in dieser Ausführungsform ist die Kontur der Abwälzseg­ mente 81, 82 so ausgebildet, daß sie den Abschnitt einer Ellipse im Bereich der großen Ellipsenachse bilden, um zu gewährleisten, daß die Außenverzahnung des radialflexiblen Rings 6 mit den Innenverzahnungen des gehäusefesten Hohlra­ des und des Abtriebshohlrades über einen möglichst großen Bereich, nämlich den der großen Ellipsenachsen umlaufend in Eingriff gehalten wird.

Der in Fig. 4 dargestellte Schnitt durch ein Untersetzungs­ getriebe zeigt analog zu dem in Fig. 1 dargestellten Unter­ setzungsgetriebe ein gehäusefestes Hohlrad 4 mit einer In­ nenverzahnung 40 sowie ein in der Zeichenebene dahinterlie­ gendes Abtriebshohlrad 10 mit einer Innenverzahnung 100 und einem radialflexiblen Ring 6, dessen Außenverzahnung 61 im Bereich der großen Ellipsenachsen in Eingriff mit den Innen­ verzahnungen 40, 100 des gehäusefesten Hohlrades 4 und des Abtriebshohlrades 10 steht. Als Antriebskern ist ein rotie­ rendes Stegelement 8 vorgesehen, dessen Abwälzsegmente 81, 82 mit ihrer Außenkontur an der Innenmantelfläche 62 des radialflexiblen Rings 6 anliegen und damit bewirken, daß die Außenverzahnung 61 des radialflexiblen Rings 6 in definierter Weise in Eingriff mit den Innenverzahnungen 40, 100 des gehäusefesten Hohlrades 4 und des Abtriebshohlrades 10 steht.

Im Unterschied zu dem rotierenden Stegelement 8 gemäß Fig. 1 weist das in Fig. 4 dargestellte rotierende Stegelement 8 eine mit einr Antriebswelle verbundene Hülse 85 auf, in deren Enden die von den radial innenliegenden Flächen der Abwälzsegmente 81, 82 abstehenden Stege 83, 84 eingesetzt sind. Über zusätzliche Langlochführungen 87, 88 sind die Abwälzsegmente 21, 82 axial und radial abgestützt. Eine zwischen den Enden der Stege 83, 84 angeordnete Feder 89 bewirkt eine radiale Federbelastung der Abwälzsegmente 81, 82, die mit definierter Vorspannkraft gegen die Innenmantel­ fläche 62 des radialflexiblen Rings 6 drücken und damit die Verzahnungen des radialflexiblen Rings 6, des Abtriebshohl­ rades 10 und des gehäusefesten Hohlrades 4 in Eingriff halten.

Durch einen Abstand a1 bzw. a2 zwischen den Enden der Hülse 85 und Anschlagschultern der Stege 83, 84 bzw. der radial innenliegenden Flächen der Abwälzsegmente 81, 82 wird die Möglichkeit geschaffen, das rotierende Stegelement 8 durch radiales Zusammendrücken der Abwälzelemente 81, 82 und damit Vermindern des Abstandes der Außenflächen des rotie­ renden Stegelements 8 leicht in die Innenmantelfläche 62 des radial flexiblen Rings einzusetzen und damit eine leichte Montage des Untersetzungsgetriebes zu gewährlei­ sten.

Weiterhin sorgt die radiale Federbelastung der diametral ge­ genüberstehenden Abwälzsegmente 81, 82 für einen Toleranz­ ausgleich bei einer Abnutzung der Bauteile. Andererseits sind die Abstände a1 und a2 so bemessen, daß die Summe beider Abstände zwischen den Enden der Hülse 85 und den Anschlagschultern der Stege 83, 84 kleiner ist als die vorgegebene Eingriffstiefe zwischen der Außenverzahnung 61 des radialflexiblen Rings 6 und den Innenverzahnungen 40, 100 des gehäusefesten Hohlrades 4 und des Abtriebshohlrades 10. Damit ist gewährleistet, daß auch bei unmittelbar an den Enden der Hülse 85 anliegenden Anschlagschultern der Stege 83, 84 die vorgegebene Zahneingriffstiefe gewährlei­ stet ist.

Die erfindungsgemäße Lösung läßt verschiedene Abwandlungen und Ausgestaltungen zu, die nicht in den Ausführungsbeispie­ len der Fig. 1 bis 4 dargestellt sind. So kann die Deformation des radialflexiblen Rings abweichend von den Ausführungsbeispielen gemäß den Fig. 1 bis 4 nicht nur über den Innendurchmesser des radialflexiblen Rings, son­ dern auch über den Außendurchmesser des radialflexiblen Rings erfolgen, d. h. das Untersetzungsgetriebe kann mit Innenläufermotoren, Außenläufermotoren und Glockenläufermo­ toren usw. kombiniert werden.

Weiterhin eignet sich das erfindungsgemäße Untersetzungsge­ triebe sowohl für mechanisch als auch für elektronisch kom­ mutierte Motoren, wobei insbesondere die direkte Verbindung des als rotierendes Stegelement ausgebildeten Antriebskerns mit dem motorischen Antrieb Vorteile bei der Schaffung eines integrierten Systems bildet, bei dem durch Mehrfach­ funktion einzelner Bauteile sowohl als motorischer als auch als getriebeseitiger Bestandteil schafft.

Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf die vorstehend angegebenen bevorzugten Ausführungsbeispie­ le, sondern es ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von der in der Zeichnung und Beschreibung dargestell­ ten Lösung auch bei grundsätzlich andersgearteten Ausführun­ gen Gebrauch macht.

Claims (20)

1. Untersetzungsgetriebe mit einem gehäusefesten Hohlrad (4), das eine zylindrische Innenverzahnung (40) mit einer ersten Zähnezahl aufweist, einem Abtriebshohlrad (10), das eine zylindrische Innenverzahnung (100) mit einer zweiten Zähnezahl aufweist, einem radialflexi­ blen Ring (6) mit einer Innenmantelfläche (62) und einer Außenverzahnung (61), die mit den Innenverzahnun­ gen (40, 100) des gehäusefesten Hohlrades (4) und des Abtriebshohlrades (10) in Eingriff steht, und einem An­ triebskern (8), der einen oder mehrere Umfangsabschnit­ te der Außenverzahnung (60) des radialflexiblen Rings (6) mit der Innenverzahnung (40, 100) des gehäusefe­ sten Hohlrades (4) und des Abtriebshohlrades (10) umlaufend in Eingriff hält, wobei der Antriebskern aus mindestens einem rotierenden Stegelement (8) mit mindestens einem Abwälzsegment (81, 82) besteht, das mit einer ellipsen- oder kreisabschnittförmigen Kontur die Außenverzahnung (61) des radialflexiblen Rings (6) mit den Innenverzahnungen (40, 100) des gehäusefesten Hohlrades (4) und des Abtriebshohlrades (10) im Be­ reich der großen Ellipsenachsen umlaufend in Eingriff hält, dadurch gekennzeichnet, dass in dem mindestens einen Abwälzsegment (81, 82) Wälzkörper (11) angeordnet sind, die im Bereich der großen Ellipsenachsen zwischen dem rotierenden Stegele­ ment (8) und dem radialflexiblen Ring (6) abrollen und die über mindestens einen Umlenkkanal (13) an den Anfang der Roll- oder Eingriffsbahn zwischen dem mindestens einen Abwälzsegment (81, 82) und dem radial­ flexiblen Ring (6) zurückführbar sind.

2. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die am radialflexiblen Ring (6) anlie­ gende Fläche des Abwälzsegments (81, 82) die Quer­ schnittskontur eines Ellipsenabschnitts im Bereich der großen Ellipsenachsen aufweist.

3. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die kleinen Ellipsenachsen der Ellipse, deren große Ellipsenachsen die Querschnittskontur des Abwälzsegments (81, 82) bilden, geringfügig kleiner als der Radius der Innenmantelfläche (62) des radial­ flexiblen Rings (6) sind.

4. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) an beiden Enden eines mit der Antriebswelle verbundenen Steges (80) Abwälz­ segmente (81, 82) aufweist.

5. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) mehrere von der Antriebswelle (9) ausgehende Speichen aufweist, an deren Enden Abwälzsegmente angeordnet sind.

6. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) die Außenverzahnung (61) des radialflexiblen Rings (6) ohne Eigenverformung umlaufend mit den Innenverzahnungen (40, 100) des gehäusefesten Hohlrades (4) und des Abtriebshohlra­ des (10) in Eingriff hält.

7. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzkörper (11) in der Außenfläche der Abwälzsegmente (81, 82) angeordnet sind.

8. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, dass der Umlenkkanal (13) über die Innenflä­ che der Abwälzsegmente (81, 82) oder durch die Ab­ wälzsegmente (81, 82) geführt ist.

9. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Wälzkörper (11) über mindestens einen neben einem tragenden Kanal (14, 16) angeordne­ ten Rückführkanal (15, 17) an den Anfang der Roll- oder Eingriffsbahn zwischen den Abwälzsegmenten (81, 82) des rotierenden Stegelements (8) und dem radialfle­ xiblen Ring (6) zurückführbar sind.

10. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 9, dadurch gekenn­ zeichnet, dass jeweils ein tragender Kanal (14, 16) und ein Rückführkanal (15, 17) einen Wälzkörperkanal bilden, und dass auf der Außenfläche der Abwälzsegmen­ te (81, 82) des rotierenden Stegelements (8) zwei Wälz­ körperkanäle (14, 15; 16, 17) nebeneinander angeordnet sind.

11. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die tragenden Kanäle (14, 16) an den in axialer Richtung äußeren Seiten der Abwälzsegmente (81, 82) angeordnet sind.

12. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzkörper (11) in einem Wälzkörperkäfig angeordnet sind.

13. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der vor­ anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) unmittelbar mit der An­ triebswelle (9) verbunden ist.

14. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) mit einer der An­ triebswelle (9) nachgeschalteten Getriebewelle verbun­ den ist.

15. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) direkt der Anker eines Elektromotors ist.

16. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der voran­ stehenden Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) als einstückiger Bestandteil des Ankers eines Elektromotors ausgebildet ist.

17. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der vor­ anstehenden Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeich­ net, dass das rotierende Stegelement (8) zweistückig mit dem Anker eines Elektromotors verbunden ist.

18. Untersetzungsgetriebe nach mindestens einem der vor­ anstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das rotierende Stegelement (8) aus zwei Abwälzsegmen­ ten (81, 82) und einer Hülse (85) besteht, in deren Enden von den Innenflächen der Abwälzsegmente (81, 82) abstehende Stege (83, 84) eingesetzt sind.

19. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 18, dadurch gekenn­ zeichnet, dass die Stege (83, 84) derart federbelastet sind, dass die Abwälzsegmente (81, 82) mit einer radialen Kraftkomponente gegen die Innenmantelflä­ che (62) des radialflexiblen Rings (6) drücken.

20. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 18 oder 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Summe der Abstände (a₁, a₂) zwischen den Enden der Hülse (85) und den Anschlag­ schultern der Stege (83, 84) kleiner ist als die vorgegebene Eingriffstiefe zwischen der Außenverzah­ nung (61) des radialflexiblen Rings (6) und den Innen­ verzahnungen (40, 100) des gehäusefesten Hohlrades (4) bzw. des Abtriebshohlrades (10).