DE10021236C2 - Reduction gear with a wave generator and a Flexspline with output hub part - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe mit einem durch einen Mehrfachexzenter oder mehrere Planetenräder gebil­ deten Wavegenerator, mit einem von diesem innenseitig beauf­ schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren, im wesentlichen zylindrischen Teil gebildeten Flexspline, welcher bei einem aus mehreren Planetenrädern gebildeten Wavegenerator einen inneren Zahnkranz zum Zusammenwirken mit einer Außenver­ zahnung der Planetenräder des Wavegenerators und einen äußeren Zahnkranz hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausge­ bildeten Circularspline zusammenwirkt, wobei der Flexspline in axialer Richtung mit Abstand zu seinem radial deformierbaren Teil einen etwa parallel zu dem Wavegenerator angeordneten, mit einem eine Abtriebswelle oder Abtriebshülse aufweisenden Ab­ triebsnabenteil versehen ist, wobei der Flexspline auch in sei­ nem dem Eingriff des Wavegenerators axial benachbarten, den Ab­ triebsnabenteil aufweisenden Ringbereich relativ zu dem Naben­ teil und/oder zu der Abtriebswelle oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig in Drehrichtung mit dem Nabenteil oder der Ab­ triebswelle oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist. The invention relates to a reduction gear with by a multiple eccentric or multiple planet gears Deten wave generator, with one of these inside struck by a flexible and radially deformable, in essential cylindrical part formed Flexspline, which with a wave generator formed from several planet gears an inner ring gear to interact with an outer ver toothing of the planet gears of the wave generator and an outer Sprocket, which has a ring gear with an internal toothing formed circularspline, with the flexspline in axial direction at a distance from its radially deformable Part of an approximately parallel to the wave generator, with an Ab having an output shaft or sleeve Drive hub part is provided, the Flexspline is also in nem axially adjacent to the intervention of the wave generator, the Ab drive hub portion having ring portion relative to the hub part and / or radially movable to the output shaft or sleeve or compliant in the direction of rotation with the hub part or the Ab drive shaft or sleeve is rotatably connected or coupled.  

Die Erfindung betrifft ferner ein Untersetzungsgetriebe der vorstehend genannten Art, wobei der ringförmige oder zylindri­ sche Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Abtriebs­ welle in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbro­ chen sind.The invention further relates to a reduction gear aforementioned type, wherein the annular or cylindri cal part of the flexspline and the hub part or the output shaft separated in the radial direction and broken Chen are.

Derartige Untersetzungsgetriebe werden auch als "Harmonic Drive" bezeichnet und sind in ihrer allgemeinen Form und Kon­ struktion aus der Literaturstelle Musser, C. W.: The Harmonic Drive. In: Machin Design 14. April 1960, S. 160 bis 173 vom allgemeinen Prinzip her beschrieben. Daraus geht auch hervor, den Flexspline wahlweise mit einem Mehrfachexzenter an einem unverzahnten Bereich oder mit einer Außenverzahnung an einem entsprechenden mit Innenverzahnung versehenen Bereich zu beauf­ schlagen.Such reduction gears are also referred to as "Harmonic Drive" and are in their general form and con struction from the literature reference Musser, CW: The Harmonic Drive. In: Machin Design 14 . April 1960, pp. 160 to 173 described from the general principle. This also shows that the Flexspline can be fitted with a multiple eccentric on an toothless area or with external teeth on a corresponding area with internal teeth.

Aus DE 296 22 185 U1 ist dabei ein Untersetzungsgetriebe der eingangs genannten Art bekannt, bei welchem anhand der Ausfüh­ rungsform der Fig. 26 bis 28 eine Möglichkeit beschrieben ist, wie die radiale Flexibilität des Abtriebsteils durch schmale Längsschlitze eines konischen Bereichs erhöht sein kann.From DE 296 22 185 U1 a reduction gear of the type mentioned is known, in which, using the embodiment shown in FIGS . 26 to 28, one possibility is described of how the radial flexibility of the driven part can be increased by narrow longitudinal slots of a conical area.

Aus Fig. 3 der DE 38 15 118 A1 ist ein derartiges Unterset­ zungsgetriebe bekannt, bei welchem der ringförmige oder zylind­ rische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Ab­ triebswelle in radialer Richtung dadurch getrennt und unterbro­ chen sind, daß in dem Flexspline radial verlaufende Lochungen vorhanden sind, in welche Zapfen des Abtriebsteils eingreifen. Der Flexspline ist also durch Lochungen geschwächt, was die übertragbaren Kräfte und Momenete beschränkt.From Fig. 3 of DE 38 15 118 A1, such a reduction gearbox is known, in which the annular or cylindrical part of the flexspline and the hub part or the drive shaft are separated and interrupted in the radial direction thereby that radially extending in the flexspline There are perforations in which pins of the driven part engage. The Flexspline is therefore weakened by perforations, which limits the transferable forces and moments.

Ein vergleichbares Untersetzungsgetriebe ist auch aus DE 44 42 102 A1 und aus der Praxis bekannt. Der Wavegenerator kann dabei als Mehrfachexzenter beispielsweise ein Zahnrad mit ova­ lem oder elliptischem Umfang sein oder es können zwei oder drei Planetenräder vorgesehen sein, die den Wavegenerator an ihrer Eingriffsstelle von innen her verformen und in eine Innen­ verzahnung des Circularsplines drücken. Aufgrund unterschied­ licher Zähnezahlen führt dies zu einer stark untersetzten Drehbewegung des Flexsplines, die auf sein Abtriebsnabenteil und eine dort vorgesehene Abtriebswelle oder -hülse führt. Da­ bei ist der Wavegenerator mit dem Abtriebsnabenteil einstückig verbunden und behält also an dieser Stelle die zylindrische Form, damit eine einfache Montage und eine gute Übertragung des entstehenden Drehmomentes möglich sind. Es kann sich dabei um ein Untersetzungsgetriebe nach dem Prinzip des "Harmonic-Drive" handeln. Damit einerseits der verformbare oder deformierbare Teil des Flexsplines leichtgängig verformt werden kann und an­ dererseits das Abtriebsnabenteil seine Aufgabe möglichst unge­ stört von Verformungen erfüllen kann, muß der zylindrische Be­ reich des Flexsplines im Anschluß an den verzahnten und ver­ formbaren Bereich in axialer Richtung relativ lange ausgebildet sein, damit die Verformungszone von dem starren Abtriebsnaben­ teil genügend weit entfernt ist, um diese Verformung nicht zu behindern oder den Wirkungsgrad einzuschränken. Dies bedeutet einen Kompromiß zwischen Verformbarkeit einerseits und Drehmo­ mentenübertragung und axialer Länge andererseits. In jedem Fall ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe der eingangs erwähnten Art mit einer axialen Abmessung, die in vielen Anwendungsfällen nicht tragbar ist. Wird jedoch die axiale Abmessung verkürzt, leidet die Verformbarkeit, was zu einem schlechteren Wirkungs­ grad führt.A comparable reduction gear is also from DE 44 42 102 A1  and known from practice. The wave generator can a gear wheel with ova, for example, as a multiple eccentric lem or elliptical circumference or it can be two or three Planetary gears are provided which the wave generator on their Deform the point of intervention from the inside and into an inside Press the teeth of the circular spline. Due to difference Licher number of teeth leads to a strongly reduced Rotational movement of the Flexsplines on its output hub part and leads an output shaft or sleeve provided there. because at is the wave generator with the output hub part connected and therefore keeps the cylindrical at this point Shape, so that easy assembly and good transfer of the resulting torque are possible. It can be about a reduction gear based on the principle of "harmonic drive" act. So on the one hand the deformable or deformable Part of the Flexspline can be easily deformed and attached on the other hand, the output hub part does its job as little as possible interferes with deformations, the cylindrical loading must range of the Flexsplines following the toothed and ver malleable area formed in the axial direction relatively long so that the deformation zone from the rigid output hub is far enough away to avoid this deformation hinder or limit the efficiency. this means a compromise between deformability on the one hand and torque ment transmission and axial length on the other. In any case there is a reduction gear of the aforementioned Kind with an axial dimension that is used in many applications is not portable. However, if the axial dimension is shortened, deformability suffers, resulting in poorer effectiveness degrees leads.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Unterset­ zungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, welches bei gutem Wirkungsgrad und einer weitgehend ungestörten Verformbarkeit des Flexsplines eine in axialer Richtung kurze Bau­ form ohne einen geschlitzten konischen Bereich und eine gute Übertragung der Kräfte ohne Lochungen in dem Flexspline ermög­ licht.The invention is therefore based on the object of a subset to create the transmission of the type mentioned, which with good efficiency and largely undisturbed ductility  of the Flexsplines a short construction in the axial direction shape without a slotted conical area and a good one The power can be transferred without perforations in the Flexspline light.

Eine erste Lösung dieser Aufgabe sieht vor, daß das eingangs definierte Untersetzungsgetriebe dadurch gekennzeichnet ist, daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline und dem Naben­ teil oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach­ giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Spei­ chen angeordnet sind und daß die federnden Speichen gegenüber Radien des Flexsplines abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend kreisbogenförmig oder S-förmig ge­ krümmt sind. Dies ergibt in radialer Richtung eine gute Nach­ giebigkeit, die dennoch ein ausreichend hohes Drehmoment er­ laubt. Gleichzeitig kann dadurch gegenüber einem in axialer Richtung konischen und geschlitzten Bereich eine kürzere axiale Abmessung erreicht werden. Somit ergibt sich bei einer derartig gekrümmten Formgebung der Speichen ein guter Kompromiß zwischen radialer Nachgiebigkeit und Übertragungsmöglichkeit der Drehmo­ mente. Diese relative Bewegbarkeit ermöglicht es also, den starren Nabenteil oder einen andersartig gestalteten Ab­ triebsteil in axialer Richtung nah an dem Wavegenerator bezie­ hungsweise dessen verzahnten Bereich heranzurücken, also insge­ samt eine axial kurze Bauform zu erzielen, ohne daß dadurch die Verformbarkeit des Flexsplines während des Betriebes des Ge­ triebes leidet und ohne daß der Wirkungsgrad verschlechtert wird.A first solution to this problem provides that the beginning defined reduction gear is characterized that in the radial direction between the flexspline and the hub part or the output shaft resilient in the radial direction common, torque transmitting in the circumferential direction Chen are arranged and that the resilient spokes opposite Radii of the flexspline differ and at least one Direction change showing circular arc or S-shaped ge are crooked. This gives a good night in the radial direction yield, which is nevertheless a sufficiently high torque laubt. At the same time, this can be compared to an axial Towards the conical and slotted area a shorter axial Dimension can be achieved. Thus one of these results curved shape of the spokes a good compromise between radial compliance and transmission possibility of the torque mente. This relative mobility therefore enables the rigid hub part or a differently designed Ab drive part in the axial direction close to the wave generator approaching its interlocked area, so in total to achieve an axially short design without the Deformability of the Flexspline during the operation of the Ge drives and suffers without the efficiency deteriorating becomes.

Eine zweite Lösung der Aufgabe sieht bei einem Untersetzungsge­ triebe der eingangs genannten Art, bei welchem der ringförmige oder zylindrische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder der Abtriebsteil in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind, vor, daß an der Innenseite des Flexsplines und der Außenseite des Nabenteiles oder eines Bundes der Ab­ triebswelle jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau­ fende, an ihren Enden offene Schlitze vorgesehen sind, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände eben sind und daß die Schlitze in Gebrauchsstellung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und daß in Umfangsrichtung je­ weils Schlitz und zugehörige Wand des Gegenstückes kraftschlüs­ sig ineinandergreifen und daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich des Flexsplines die radial nach innen gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze und deren Begrenzungen des Nabenteiles in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen, wobei die Schlitze des einen Teiles die in sie ein­ greifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumin­ dest um den Weg der Verformung des Flexsplines bei seinem An­ trieb überragen.A second solution to the problem is a reduction gear drives of the type mentioned, in which the annular or cylindrical part of the flexspline and the hub part or the driven part is separated from one another in the radial direction and are interrupted, before that on the inside of the Flexsplines  and the outside of the hub part or a collar of the Ab drive shaft in each case radially or essentially radially fende, at their ends open slots are provided that the the respective slot on both sides of the walls are flat and that the slots in the use position in the radial direction are movable relative to each other and that depending in the circumferential direction because the slot and associated wall of the counterpart force-fit sig interlock and that of the toothing in axial Direction adjacent ring area of the Flexsplines the radial slots directed inwards and open towards the inside has, in which the radially outwardly open slots and the limits of the hub part relative in the radial direction movable and transmitting torque in the circumferential direction intervene, the slits of one part being inserted into them gripping walls of the other part in the radial direction least about the way the flexspline deforms when it is attached exaggerated.

Dadurch wird eine noch bessere Trennung der radialen Deformie­ rung und Bewegung des Flexsplines von dem Nabenteil oder An­ triebsteil erreicht, weil die Bewegung des Flexsplines aufgrund der vollständigen Trennung von dem Naben- oder Abdichtteil völ­ lig ungehindert erfolgen kann, wobei die radialen Schlitze der beiden zusammenwirkenden Teilen beziehungsweise ihre Schlitz­ wandungen relativ zueinander bewegt werden, in Umfangsrichtung aber Formschluß bilden können. Somit ist gleichzeitig auch eine noch bessere Übertragung des Drehmomentes gegenüber federnd nachgiebigen Speichen möglich. Dabei ergibt sich praktisch eine gegenseitige Verzahnung der Schlitze, ohne daß die Schlitz­ wandungen aber die Form echter Verzahnungen aufweisen müssen. Wichtig ist lediglich, daß die Schlitztiefe in radialer Richtung ausreicht, um die ungehinderten radialen Verformungen des Flexsplines auch in diesem Bereich zu erlauben. Dies wird durch das Merkmal begünstigt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Wavegenerators bei seinem Antrieb überragen. Bei kürzeren Schlitzen würde die radiale Deformation des Wavegenerators doch noch etwas einge­ schränkt.This will result in an even better separation of the radial deformity Movement and movement of the Flexsplines from the hub part or on drive part reached because the movement of the Flexsplines due to the complete separation from the hub or sealing part lig can take place freely, the radial slots of the two interacting parts or their slot walls are moved relative to each other, in the circumferential direction but can form fit. So there is also one even better transmission of the torque compared to springy compliant spokes possible. There is practically one mutual interlocking of the slots without the slot but walls must have the shape of real teeth. It is only important that the slot depth in radial Direction is sufficient to the unimpeded radial deformations to allow the Flexspline in this area too. this will favored by the feature that the slits of one part  the engaging walls of the other part in radial Direction at least around the path of the deformation of the wave generator tower over at its drive. With shorter slots, the radial deformation of the wave generator still a little bit limits.

Die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abriebsteils können sich in Gebrauchsstellung zu­ mindest bereichsweise flächig berühren. Mit ebenen Wänden be­ grenzte Schlitze lassen sich besonders einfach herstellen, wo­ bei von Fall zu Fall die Wandungen auf Radialebenen oder aber parallel zueinander angeordnet sein können.The walls of the slots of the Flexsplines and the walls of the Slits of the abrasion part can close in the use position touch at least in areas. Be with flat walls Bounded slots are particularly easy to make where in case-by-case the walls on radial planes or can be arranged parallel to each other.

Die radial nach innen gerichteten Schlitze des Flexsplines kön­ nen nahe dem Außenumfang angeordnet sein und in radialer Rich­ tung den inneren Zahnkranz nicht oder wenig, beispielsweise um die doppelte oder dreifache Zahntiefe der Verzahnung überragen. Die an dem Nabenteil radial nach außen gerichteten Schlitze können eine größere radiale Ausdehnung als die des Wavegenera­ tors haben, was zusätzlich an dem Nabenteil Gewicht spart.The radially inward slots of the Flexspline can NEN be arranged near the outer circumference and in the radial direction the inner ring gear not or little, for example around protrude double or triple tooth depth of the toothing. The slots directed radially outwards on the hub part can have a larger radial expansion than that of the Wavegenera tors, which also saves weight on the hub part.

Insgesamt ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe, welches eine ungehinderte oder praktisch ungehinderte Verformung des Wavege­ nerators auch bei kurzer Baulänge zuläßt, weil diese Verformung auch im Bereich des Abtriebes, also an einem Nabenteil, erfol­ gen kann und nicht durch einen einstückigen Nabenteil unterbun­ den wird.Overall, there is a reduction gear, which one unimpeded or practically unimpeded deformation of the Wavege nerators also allows for a short overall length, because this deformation also in the area of the output, i.e. on a hub part, successfully can and not undercut by a one-piece hub part that will.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter Darstellung:Below is an embodiment of the invention based on the  Drawing described in more detail. It shows in partly schematic Presentation:

Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Untersetzungs­ getriebes mit einem in radialer Richtung deformierbaren Flexspline gemäß der Linie B-B in Fig. 2, Fig. 1 shows a cross-section of a speed reduction gear according to the invention with a deformable in the radial direction of the flexspline according to the line BB in Fig. 2,

Fig. 2 einen Längsschnitt des Untersetzungsgetriebes gemäß der Schnittlinie A-A in Fig. 1, wobei ein Nabenteil in einen dem verzahnten Bereich des Flexsplines axial benachbarten und einstückig damit verbundenen Ringbereich eingreift, Fig. 2 is a longitudinal section of the reduction gear according to the section line AA in Fig. 1, wherein a hub portion engages axially adjacent and integrally connected therewith ring portion in a region of the toothed flexspline,

Fig. 3 in schaubildlicher Darstellung einen Flexspline mit seiner Innen- und Außenverzahnung und den dieser Verzahnung benachbarten Ringbereich, der über federnd nachgiebige Speichen mit einem Abtriebsnabenteil verbunden ist, von welchem eine Abtriebswelle ausgeht, Fig one flexspline tooth adjacent to this annular region, which is connected via resilient spokes to a driven hub part from which an output shaft proceeds. 3 in a perspective view with its internal and external toothing and,

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende abgewandelte Ausführungsform, bei welcher der dem Verzahnungsbereich benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze des die Abtriebswelle tragenden Nabenteiles passen, wobei diese in Gebrauchsstellung und gemäß Fig. 2 ineinandergreifenden Teile der besseren Übersicht wegen vor ihrer Zusammenfügung dargestellt sind. Fig. 4 is a FIG. 3 corresponding modified embodiment in which having the toothed portion adjacent annular region of the flexspline radially inwardly directed slots, in which the radially outwardly open slots of the output shaft bearing hub part fit, which in the position of use and in accordance with Figure . 2 interlocking pieces of clarity are shown because prior to their assembly.

Bei den nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausfüh­ rungsbeispielen erhalten in ihrer Funktion übereinstimmende Teile übereinstimmende Bezugzahlen und Beschreibungsteile, die nicht ausdrücklich auf eines der Ausführungsbeispiele hinweisen, gelten für alle Ausführungsbeispiele. With the different versions described below Examples of parts receive matching parts in their function matching reference numbers and parts of the description that are not expressly refer to one of the exemplary embodiments apply for all embodiments.  

Ein im ganzen mit 1 bezeichnetes Untersetzungsgetriebe weist einen Wavegenerator 2 auf, der bei den dargestellten Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 1 zwei Planetenräder 3 und ein zwischen diese eingreifendes und sie antreibendes Sonnenritzel 4 umfaßt.A reduction gear, designated as a whole by 1, has a wave generator 2 which, in the exemplary embodiments shown according to FIG. 1, comprises two planet gears 3 and a sun pinion 4 engaging between them and driving them.

Die Außenverzahnungen der Planetenräder 3, also des Wavegenerators 2 beaufschlagen einen flexiblen und radial deformierbaren Ring, einen Flexspline 5, welcher in unverformter Lage gemäß Fig. 3 und 4 etwa zylindrisch ausgebildet ist und einen Ringbereich mit einer Innenverzahnung 6 und einer Außenverzahnung 7 aufweist, welche Verzahnungen in axialer Richtung gesehen an derselben Stelle des Flexsplines 5 angeordnet sind. Der innere Zahnkranz 6 dient dabei zum Zusammenwirken mit den außenverzahnten Planetenrädern 3, also mit der Außenverzahnung des Wavegenerators. Der äußere Zahnkranz 7 wirkt mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline 9 zusammen, wobei die unterschiedlchen Zähnezahlen des äußeren Zahnkranzes 7 einerseits und der Innenverzahnung des Circularsplines 9 andererseits zu einer Drehbewegung des Wavegebera­ tors 2 und damit zu einer Verdrehung der damit in noch zu beschreibender Weise verbundenen Abtriebswelle 10 führen.The external toothings of the planet gears 3 , i.e. the wave generator 2, act on a flexible and radially deformable ring, a flexspline 5 , which is approximately cylindrical in the undeformed position according to FIGS. 3 and 4 and has a ring region with an internal toothing 6 and an external toothing 7 , which As seen in the axial direction, toothings are arranged at the same point on the Flexsplines 5 . The inner ring gear 6 serves to interact with the externally toothed planet gears 3 , that is to say with the external toothing of the wave generator. The outer ring gear 7 interacts with a circular spline 9 designed as an internally toothed ring gear, the different numbers of teeth of the outer ring gear 7, on the one hand, and the internal toothing of the circular spline 9, on the other hand, for a rotary movement of the wavegebera gate 2 and thus for a rotation, which is to be described in this way connected connected output shaft 10 .

Der Flexspline 5 ist dabei in beiden Ausführungsbeispielen in axialer Richtung benachbart zu seinem verzahnten und radial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator 2 angeordneten, mit der Abtriebswelle 10 verbundenen Abtriebsnabenteil 11 versehen.The flexspline 5 is adjacent in both embodiments in the axial direction about arranged to its toothed and radially deformable part with a parallel to the wave generator 2, is provided connected to the output shaft 10 driven hub part. 11

In beiden Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, daß der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbar­ ten, den Abtriebsnabenteil 11 aufweisenden, im Ausführungsbeispiel außenseitig nicht verzahnten Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und damit auch relativ zu der Abtriebswelle 10, die auch eine Abtriebshülse sein könnte, radial beweglich oder nachgiebig, in Drehrichtung aber damit drehfest verbunden oder gekuppelt ist. Somit kann gemäß Fig. 2 der Nabenteil 11 axial dem Wavegenerator 2 und dem durch diesen bei dem Betrieb des Getriebes verformten Bereich des Flexsplines 5 unmittelbar benachbart angeordnet sein, weil die für den Betrieb des Getriebes 1 wichtige Verformung des Flexsplines 5 auch im Bereich des Nabenteiles 11 stattfinden kann und von diesem nicht unterbunden wird.In both embodiments it is provided that the flexspline 5 axially benachbar th also in its engagement of the waveform generator 2, the output hub member 11 having, in the exemplary embodiment the outer side non-toothed ring portion 12 relative to the hub portion 11 and hence also relative to the output shaft 10, which also could be an output sleeve, radially movable or resilient, but is rotationally connected or coupled with it in the direction of rotation. Thus the hub portion can according to Fig. 2, 11 may be arranged axially to the waveform generator 2 and the deformed through it at the operation of the transmission region of the flexspline 5 immediately adjacent, because the important for the operation of the transmission 1 deformation of the flexspline 5 also in the region of the hub part 11 can take place and is not prevented by this.

Fig. 3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel, bei welchem in radialer Richtung zwischen dem Flexspline 5 und dem Nabenteil 11 in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen 13 angeordnet sind, die dabei gegenüber nicht näher dargestellten Radien des Flexsplines 5 abweichend und eine Richtungsänderung aufweisend geformt, im Ausführungsbeispiel bogenförmig gekrümmt sind. Besonders einfach ist dabei eine kreisbogenförmige Krümmung der Speichen 13 jeweils in überein­ stimmender Orientierung, wie man es deutlich in Fig. 3 erkennt. Zwischen den Speichen 13 erkennt man dabei auch den inneren Zahnkranz 6 dieses Flexsplines 5. Fig. 3 shows an embodiment in which in the radial direction between the flexspline 5 and the hub part 11 in the radial direction resilient, in the circumferential direction transmitting torque spokes 13 are arranged, which differ from the radii of the flexspline 5 , not shown, and a Direction change having shaped, curved in the embodiment in the embodiment. A particularly simple arc-shaped curvature of the spokes 13 is in a corresponding orientation, as can be clearly seen in FIG. 3. The inner ring gear 6 of this flexspline 5 can also be seen between the spokes 13 .

Die Speichen 13 könnten gegebenenfalls insbesondere bei einem in radialer Richtung größer bemessenen Flexspline 5 auch S-förmig gekrümmt sein. Somit behindern sie die radiale Verformung des Flexsplines 5 praktisch nicht und übertragen dennoch das Drehmoment auf den Nabenteil 11 und damit die Abtriebswelle 10.The spokes 13 could optionally also be curved in an S-shape, in particular in the case of a flexspline 5 which is larger in the radial direction. Thus, they practically do not hinder the radial deformation of the flexspline 5 and still transmit the torque to the hub part 11 and thus the output shaft 10 .

Fig. 4 zeigt eine auch in Fig. 2 zugrundeliegende Konstruktion, bei welcher der ringförmige oder zylindrische Teil 12 des Flexsplines 5, der dem verzahnten Bereich axial benachbart ist, und der Nabenteil 11 und somit auch die Abtriebswelle 10 in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind. Somit ergibt sich bei der Verformung des Flexsplines 5 keinerlei von dem Nabenteil 11 ausgehender Einfluß. FIG. 4 shows a construction on which FIG. 2 is based, in which the annular or cylindrical part 12 of the flexspline 5 , which is axially adjacent to the toothed area, and the hub part 11 and thus also the output shaft 10 are separated and interrupted in the radial direction are. Thus, there is no influence from the hub part 11 during the deformation of the flexspline 5 .

Zur Übertragung des Drehmomentes zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 sind einerseits an der Innenseite des Flexsplines 5 - im Bereich des außen nicht verzahnten Ringbereiches 12 - und an der Außenseite des in diesen Bereich 12 eingreifenden Nabenteiles 11, der dabei als ein Bund der Abtriebswelle 10 gestaltet ist, jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene Schlitze 14 und 15 vorgesehen, die in Gebrauchsstellung gemäß Fig. 2 in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen. Es ist gut vorstellbar, daß bei einer Zusammenfügung der in Fig. 4 getrennt dargetellten Teile, bei welcher die geschlitzten Bereiche zahnartig ineinandergreifen, die in Fig. 2 dargestellte Anordnung erreicht wird, bei welcher die Schlitze 14 des Flexsplines 5 und die Schlitze 15 des Nabenteiles 11 jeweils eine gegenseitige Verzahnung bilden, also eine Übertragung des Drehmomentes erlauben.To transmit the torque between the flexspline 5 and the hub part 11 , on the one hand on the inside of the flexspline 5 - in the area of the non-toothed ring area 12 - and on the outside of the hub part 11 engaging in this area 12 , which is designed as a collar of the output shaft 10 is provided in each case radially or substantially radially extending slots 14 and 15 which are open at their ends and which in the use position according to FIG. 2 can be moved in the radial direction relative to one another and engage in a non-positive manner in the circumferential direction. It is well conceivable that when the parts shown separately in FIG. 4 are joined together, in which the slotted regions interlock like teeth, the arrangement shown in FIG. 2 is achieved in which the slots 14 of the flexsplines 5 and the slots 15 of the hub part 11 each form a mutual toothing, that is, allow transmission of the torque.

Dabei liegen die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines 5 und des Nabenteiles 11 in Umfangsrichtung praktisch spielfrei aneinander und können sich zumindest linienförmig oder zweckmäßigerweise flächig berühren.The walls of the interlocking slots of the flexspline 5 and the hub part 11 lie against one another in the circumferential direction with practically no play and can touch at least linearly or expediently flat.

In Fig. 4 erkennt man deutlich, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich 12 des Flexsplines 5 radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin, also zur Mittelachse hin offene Schlitze 14 aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze 15 und deren Begrenzungen oder Wandungen des Nabenteiles 11 in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend passen und eingreifen können. Dabei sind die Abmessungen so gewählt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines 5 bei seinem Antrieb überragen, so daß diese Verformungen des Flexsplines bei dem Betrieb des Getriebes ungehindert erfolgen kann.In Fig. 4 clearly shows that the the toothing axially adjacent annular region having 12 of the flexspline 5 radially inwardly and towards the inside, that is open towards the center axis of the slots 14 into which the radially outwardly open slots 15 and their Limits or walls of the hub part 11 can move and engage relatively radially in the radial direction and transmit torque in the circumferential direction. The dimensions are chosen so that the slots of one part protrude beyond their counterparts of the other part in the radial direction at least by the path of the deformation of the Flexsplines 5 during its drive, so that these deformations of the Flexsplines during the operation of the transmission unimpeded can be done.

Die den jeweiligen Schlitz 14 und 15 jeweils beidseits begrenzenden Wände sind gemäß Fig. 4 eben ausgebildet, so daß die schon erwähnte linienförmige oder flächige Berührung zumindest bereichsweise erfolgen kann. The walls delimiting the respective slot 14 and 15 on both sides are flat as shown in FIG. 4, so that the line-shaped or flat contact already mentioned can take place at least in regions.

Anhand der Fig. 4 erkennt man noch, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze 14 des Flexsplines 5 nahe dem Außenumfang angeordnet sind oder beginnen und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz 6 nur geringfügig überragen, während die an dem Nabenteil 11 radial nach außen gerichteten Schlitze 15 eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines 5 haben, was auch zur Gewichtsein­ sparung beiträgt.With reference to FIG. 4, one can see that arranged radially inwardly directed slots 14 of the flexspline 5 near the outer periphery or start and in the radial direction of the inner ring gear 6 is only slightly protrude, while the radially on the hub portion 11 outwardly directed slots 15 have a greater radial expansion than that of the Flexsplines 5 , which also contributes to weight savings.

Bei einem Untersetzungsgetriebe 1 mit Wavegenerator 2, Flexspline 5 und Circularspline 9 sowie einem Abtriebsnabenteil 11 ist der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil 11 beaufschlagenden Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und/oder zu einer Abtriebswelle 10 radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil 11 oder einer Abtriebswelle 10 drehfest verbunden oder gekuppelt, wobei zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 oder Abtriebswelle 10 in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen 13 oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale Schlitze 14 und 15 vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung des Flexsplines 5 durch den Wavegenerator 2 nicht oder praktisch nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil 11 in axialer Richtung dem Wavegenerator 2 sehr nahe benachbart und somit das Getriebe 1 axial kurz gebaut ist.In a reduction gear 1 with wave generator 2, flexspline 5 and Circularspline 9, and an output hub part 11 of the flexspline 5 is axially adjacent and in its engagement of the waveform generator 2, the output hub member 11 acts on the ring portion 12 relative to the hub portion 11 and / or to an output shaft 10 radially movable or resilient and rotationally fixedly connected or coupled to the hub part 11 or an output shaft 10 , with flexible spokes 13 or a complete separation and interlocking radial slots 14 and 15 being provided between the flexspline 5 and the hub part 11 or output shaft 10 in the radial direction could be. Thus, the deformation of the flexspline 5 is not or practically not hindered by the wave generator 2 , even if the hub part 11 is very close to the wave generator 2 in the axial direction and thus the transmission 1 is of short axial construction.

Claims (4)

1. Untersetzungsgetriebe (1) mit einem durch einen Mehrfach­ exzenter oder mehrere Planetenräder (3) gebildeten Wavege­ nerator (2), mit einem von diesem insbesondere beauf­ schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren zylindrischen Teil gebildeten Flexspline (5), welcher bei einem aus mehreren Planetenrädern (3) gebildeten Wavegene­ rator (2) einen inneren Zahnkranz (6) zum Zusammenwirken mit einer Außenverzahnung der Planetenräder (3) des Wave­ generators und einen äußeren Zahnkranz (7) hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circu­ larspline (9) zusammenwirkt, wobei der Flexspline (5) in axialer Richtung mit Abstand zu seinem verzahnten und ra­ dial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator (2) angeordneten, mit einem eine Abtriebs­ welle (10) oder Abtriebshülse aufweisenden Abtriebsnaben­ teil (11) versehen ist, wobei der Flexspline (5) auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators (2) axial benach­ barten, den Abtriebsnabenteil (11) aufweisenden Ringbe­ reich (12) relativ zu dem Nabenteil (11) und/oder zu der Abtriebswelle (10) oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle (10) oder -hülse drehfest verbunden oder ge­ kuppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß in radialer Rich­ tung zwischen dem Flexspline (5) und dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach­ giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen (13) angeordnet sind und daß die federnden Spei­ chen (13) gegenüber Radien des Flexsplines (5) abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend kreisbogenförmig oder S-förmig gekrümmt sind.1. Reduction gear ( 1 ) with a multiple eccentric or multiple planet gears ( 3 ) formed Wavege generator ( 2 ), with a particularly impacted by this, formed by a flexible and radially deformable cylindrical part Flexspline ( 5 ), which at one from several planet gears ( 3 ) formed wave generator ( 2 ) has an inner ring gear ( 6 ) for interacting with an external toothing of the planet gears ( 3 ) of the wave generator and an outer ring gear ( 7 ), which is designed with an internally toothed ring gear Circu larspline ( 9 ) cooperates, the Flexspline ( 5 ) being arranged in the axial direction at a distance from its toothed and radially deformable part with an approximately parallel to the wave generator ( 2 ), with a driven shaft ( 10 ) or driven sleeve having driven hubs ( 11 ) is provided, the Flexspline ( 5 ) also being axially engaged in its engagement of the wave generator ( 2 ) after beard, the output hub part ( 11 ) having ring area ( 12 ) relative to the hub part ( 11 ) and / or to the output shaft ( 10 ) or sleeve radially movable or flexible and in the direction of rotation with the hub part ( 11 ) or the output shaft ( 10 ) or sleeve is non-rotatably connected or coupled, characterized in that in the radial direction between the Flexspline ( 5 ) and the hub part ( 11 ) or the output shaft in the radial direction resiliently according to flexible, circumferential torque-transmitting spokes ( 13th ) are arranged and that the resilient spoke surfaces ( 13 ) differ from the radii of the flexsplines ( 5 ) and are at least one change of direction having a circular arc or an S-shape. 2. Untersetzungsgetriebe nach dem Oberbegriff des Patentan­ spruchs 1, wobei der ringförmige oder zylindrische Teil (12) des Flexsplines (5) und der Nabenteil (11) oder die Abtriebswelle (10) in radialer Richtung voneinander ge­ trennt und unterbrochen sind, dadurch gekennzeichnet, daß an der Innenseite des Flexsplines (5) und der Außenseite des Nabenteiles (11) oder eines Bundes der Abtriebswelle (10) jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau­ fende, an ihren Enden offene Schlitze (14, 15) vorgesehen sind, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzen­ den Wände eben sind und daß die Schlitze in Gebrauchsstel­ lung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und daß in Umfangsrichtung jeweils Schlitz und zugehörige Wand des Gegennstückes kraftschlüssig ineinandergreifen, und daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich (12) des Flexsplines (5) die radial nach innen gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze (14) auf­ weist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze (15) und deren Begrenzungen des Nabenteiles (11) in radia­ ler Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen, wobei die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines (5) bei seinem Antrieb überragen.2. Reduction gear according to the preamble of patent claim 1, wherein the annular or cylindrical part ( 12 ) of the Flexsplines ( 5 ) and the hub part ( 11 ) or the output shaft ( 10 ) are separated and interrupted in the radial direction from one another, characterized in that that on the inside of the Flexsplines ( 5 ) and the outside of the hub part ( 11 ) or a collar of the output shaft ( 10 ) each radially or substantially radially end, open at their ends slots ( 14 , 15 ) are provided that the respective slot on both sides delimit the walls are flat and that the slots are movable in the position of use in the radial direction relative to each other and that in the circumferential direction each slot and associated wall of the counterpart interlock positively, and that the ring area adjacent to the toothing in the axial direction ( 12 ) of the Flexsplines ( 5 ) the radially inward slots that are open to the inside ( 14 ) has, in which the radially outwardly open slots ( 15 ) and their limits of the hub part ( 11 ) in the radial direction relatively movable and in the circumferential direction transmitting torque engage, the slots of one part of the walls engaging in them of the other part protrude in the radial direction at least by the path of the deformation of the Flexsplines ( 5 ) during its drive. 3. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sich die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles in Ge­ brauchsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren.3. Reduction gear according to claim 2, characterized records that the walls of the slots of the Flexsplines and the walls of the slots of the stripping section in Ge Touch the position of the area at least in certain areas. 4. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze (14) des Flexsplines (5) nahe dem Außenumfang an­ geordnet sind und in radialer Richtung den inneren Zahn­ kranz (6) nicht oder wenig überragen und daß die an dem Nabenteil (11) radial nach außen gerichteten Schlitze (15) eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines (5) haben.4. Reduction gear according to claim 2 or 3, characterized in that the radially inward slots ( 14 ) of the Flexsplines ( 5 ) near the outer circumference are arranged and in the radial direction the inner ring gear ( 6 ) or little or not protrude that the slots ( 15 ) directed radially outwards on the hub part ( 11 ) have a greater radial extension than that of the flex splint ( 5 ).