DE10021236C2 - Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe mit einem durch einen Mehrfachexzenter oder mehrere Planetenräder gebil­ deten Wavegenerator, mit einem von diesem innenseitig beauf­ schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren, im wesentlichen zylindrischen Teil gebildeten Flexspline, welcher bei einem aus mehreren Planetenrädern gebildeten Wavegenerator einen inneren Zahnkranz zum Zusammenwirken mit einer Außenver­ zahnung der Planetenräder des Wavegenerators und einen äußeren Zahnkranz hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausge­ bildeten Circularspline zusammenwirkt, wobei der Flexspline in axialer Richtung mit Abstand zu seinem radial deformierbaren Teil einen etwa parallel zu dem Wavegenerator angeordneten, mit einem eine Abtriebswelle oder Abtriebshülse aufweisenden Ab­ triebsnabenteil versehen ist, wobei der Flexspline auch in sei­ nem dem Eingriff des Wavegenerators axial benachbarten, den Ab­ triebsnabenteil aufweisenden Ringbereich relativ zu dem Naben­ teil und/oder zu der Abtriebswelle oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig in Drehrichtung mit dem Nabenteil oder der Ab­ triebswelle oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist.

Die Erfindung betrifft ferner ein Untersetzungsgetriebe der vorstehend genannten Art, wobei der ringförmige oder zylindri­ sche Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Abtriebs­ welle in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbro­ chen sind.

Derartige Untersetzungsgetriebe werden auch als "Harmonic Drive" bezeichnet und sind in ihrer allgemeinen Form und Kon­ struktion aus der Literaturstelle Musser, C. W.: The Harmonic Drive. In: Machin Design 14. April 1960, S. 160 bis 173 vom allgemeinen Prinzip her beschrieben. Daraus geht auch hervor, den Flexspline wahlweise mit einem Mehrfachexzenter an einem unverzahnten Bereich oder mit einer Außenverzahnung an einem entsprechenden mit Innenverzahnung versehenen Bereich zu beauf­ schlagen.

Aus DE 296 22 185 U1 ist dabei ein Untersetzungsgetriebe der eingangs genannten Art bekannt, bei welchem anhand der Ausfüh­ rungsform der Fig. 26 bis 28 eine Möglichkeit beschrieben ist, wie die radiale Flexibilität des Abtriebsteils durch schmale Längsschlitze eines konischen Bereichs erhöht sein kann.

Aus Fig. 3 der DE 38 15 118 A1 ist ein derartiges Unterset­ zungsgetriebe bekannt, bei welchem der ringförmige oder zylind­ rische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Ab­ triebswelle in radialer Richtung dadurch getrennt und unterbro­ chen sind, daß in dem Flexspline radial verlaufende Lochungen vorhanden sind, in welche Zapfen des Abtriebsteils eingreifen. Der Flexspline ist also durch Lochungen geschwächt, was die übertragbaren Kräfte und Momenete beschränkt.

Ein vergleichbares Untersetzungsgetriebe ist auch aus DE 44 42 102 A1 und aus der Praxis bekannt. Der Wavegenerator kann dabei als Mehrfachexzenter beispielsweise ein Zahnrad mit ova­ lem oder elliptischem Umfang sein oder es können zwei oder drei Planetenräder vorgesehen sein, die den Wavegenerator an ihrer Eingriffsstelle von innen her verformen und in eine Innen­ verzahnung des Circularsplines drücken. Aufgrund unterschied­ licher Zähnezahlen führt dies zu einer stark untersetzten Drehbewegung des Flexsplines, die auf sein Abtriebsnabenteil und eine dort vorgesehene Abtriebswelle oder -hülse führt. Da­ bei ist der Wavegenerator mit dem Abtriebsnabenteil einstückig verbunden und behält also an dieser Stelle die zylindrische Form, damit eine einfache Montage und eine gute Übertragung des entstehenden Drehmomentes möglich sind. Es kann sich dabei um ein Untersetzungsgetriebe nach dem Prinzip des "Harmonic-Drive" handeln. Damit einerseits der verformbare oder deformierbare Teil des Flexsplines leichtgängig verformt werden kann und an­ dererseits das Abtriebsnabenteil seine Aufgabe möglichst unge­ stört von Verformungen erfüllen kann, muß der zylindrische Be­ reich des Flexsplines im Anschluß an den verzahnten und ver­ formbaren Bereich in axialer Richtung relativ lange ausgebildet sein, damit die Verformungszone von dem starren Abtriebsnaben­ teil genügend weit entfernt ist, um diese Verformung nicht zu behindern oder den Wirkungsgrad einzuschränken. Dies bedeutet einen Kompromiß zwischen Verformbarkeit einerseits und Drehmo­ mentenübertragung und axialer Länge andererseits. In jedem Fall ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe der eingangs erwähnten Art mit einer axialen Abmessung, die in vielen Anwendungsfällen nicht tragbar ist. Wird jedoch die axiale Abmessung verkürzt, leidet die Verformbarkeit, was zu einem schlechteren Wirkungs­ grad führt.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Unterset­ zungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, welches bei gutem Wirkungsgrad und einer weitgehend ungestörten Verformbarkeit des Flexsplines eine in axialer Richtung kurze Bau­ form ohne einen geschlitzten konischen Bereich und eine gute Übertragung der Kräfte ohne Lochungen in dem Flexspline ermög­ licht.

Eine erste Lösung dieser Aufgabe sieht vor, daß das eingangs definierte Untersetzungsgetriebe dadurch gekennzeichnet ist, daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline und dem Naben­ teil oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach­ giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Spei­ chen angeordnet sind und daß die federnden Speichen gegenüber Radien des Flexsplines abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend kreisbogenförmig oder S-förmig ge­ krümmt sind. Dies ergibt in radialer Richtung eine gute Nach­ giebigkeit, die dennoch ein ausreichend hohes Drehmoment er­ laubt. Gleichzeitig kann dadurch gegenüber einem in axialer Richtung konischen und geschlitzten Bereich eine kürzere axiale Abmessung erreicht werden. Somit ergibt sich bei einer derartig gekrümmten Formgebung der Speichen ein guter Kompromiß zwischen radialer Nachgiebigkeit und Übertragungsmöglichkeit der Drehmo­ mente. Diese relative Bewegbarkeit ermöglicht es also, den starren Nabenteil oder einen andersartig gestalteten Ab­ triebsteil in axialer Richtung nah an dem Wavegenerator bezie­ hungsweise dessen verzahnten Bereich heranzurücken, also insge­ samt eine axial kurze Bauform zu erzielen, ohne daß dadurch die Verformbarkeit des Flexsplines während des Betriebes des Ge­ triebes leidet und ohne daß der Wirkungsgrad verschlechtert wird.

Eine zweite Lösung der Aufgabe sieht bei einem Untersetzungsge­ triebe der eingangs genannten Art, bei welchem der ringförmige oder zylindrische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder der Abtriebsteil in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind, vor, daß an der Innenseite des Flexsplines und der Außenseite des Nabenteiles oder eines Bundes der Ab­ triebswelle jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau­ fende, an ihren Enden offene Schlitze vorgesehen sind, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände eben sind und daß die Schlitze in Gebrauchsstellung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und daß in Umfangsrichtung je­ weils Schlitz und zugehörige Wand des Gegenstückes kraftschlüs­ sig ineinandergreifen und daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich des Flexsplines die radial nach innen gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze und deren Begrenzungen des Nabenteiles in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen, wobei die Schlitze des einen Teiles die in sie ein­ greifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumin­ dest um den Weg der Verformung des Flexsplines bei seinem An­ trieb überragen.

Dadurch wird eine noch bessere Trennung der radialen Deformie­ rung und Bewegung des Flexsplines von dem Nabenteil oder An­ triebsteil erreicht, weil die Bewegung des Flexsplines aufgrund der vollständigen Trennung von dem Naben- oder Abdichtteil völ­ lig ungehindert erfolgen kann, wobei die radialen Schlitze der beiden zusammenwirkenden Teilen beziehungsweise ihre Schlitz­ wandungen relativ zueinander bewegt werden, in Umfangsrichtung aber Formschluß bilden können. Somit ist gleichzeitig auch eine noch bessere Übertragung des Drehmomentes gegenüber federnd nachgiebigen Speichen möglich. Dabei ergibt sich praktisch eine gegenseitige Verzahnung der Schlitze, ohne daß die Schlitz­ wandungen aber die Form echter Verzahnungen aufweisen müssen. Wichtig ist lediglich, daß die Schlitztiefe in radialer Richtung ausreicht, um die ungehinderten radialen Verformungen des Flexsplines auch in diesem Bereich zu erlauben. Dies wird durch das Merkmal begünstigt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Wavegenerators bei seinem Antrieb überragen. Bei kürzeren Schlitzen würde die radiale Deformation des Wavegenerators doch noch etwas einge­ schränkt.

Die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abriebsteils können sich in Gebrauchsstellung zu­ mindest bereichsweise flächig berühren. Mit ebenen Wänden be­ grenzte Schlitze lassen sich besonders einfach herstellen, wo­ bei von Fall zu Fall die Wandungen auf Radialebenen oder aber parallel zueinander angeordnet sein können.

Die radial nach innen gerichteten Schlitze des Flexsplines kön­ nen nahe dem Außenumfang angeordnet sein und in radialer Rich­ tung den inneren Zahnkranz nicht oder wenig, beispielsweise um die doppelte oder dreifache Zahntiefe der Verzahnung überragen. Die an dem Nabenteil radial nach außen gerichteten Schlitze können eine größere radiale Ausdehnung als die des Wavegenera­ tors haben, was zusätzlich an dem Nabenteil Gewicht spart.

Insgesamt ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe, welches eine ungehinderte oder praktisch ungehinderte Verformung des Wavege­ nerators auch bei kurzer Baulänge zuläßt, weil diese Verformung auch im Bereich des Abtriebes, also an einem Nabenteil, erfol­ gen kann und nicht durch einen einstückigen Nabenteil unterbun­ den wird.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter Darstellung:

Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Untersetzungs­ getriebes mit einem in radialer Richtung deformierbaren Flexspline gemäß der Linie B-B in Fig. 2,

Fig. 2 einen Längsschnitt des Untersetzungsgetriebes gemäß der Schnittlinie A-A in Fig. 1, wobei ein Nabenteil in einen dem verzahnten Bereich des Flexsplines axial benachbarten und einstückig damit verbundenen Ringbereich eingreift,

Fig. 3 in schaubildlicher Darstellung einen Flexspline mit seiner Innen- und Außenverzahnung und den dieser Verzahnung benachbarten Ringbereich, der über federnd nachgiebige Speichen mit einem Abtriebsnabenteil verbunden ist, von welchem eine Abtriebswelle ausgeht,

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende abgewandelte Ausführungsform, bei welcher der dem Verzahnungsbereich benachbarte Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze des die Abtriebswelle tragenden Nabenteiles passen, wobei diese in Gebrauchsstellung und gemäß Fig. 2 ineinandergreifenden Teile der besseren Übersicht wegen vor ihrer Zusammenfügung dargestellt sind.

Bei den nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausfüh­ rungsbeispielen erhalten in ihrer Funktion übereinstimmende Teile übereinstimmende Bezugzahlen und Beschreibungsteile, die nicht ausdrücklich auf eines der Ausführungsbeispiele hinweisen, gelten für alle Ausführungsbeispiele.

Ein im ganzen mit 1 bezeichnetes Untersetzungsgetriebe weist einen Wavegenerator 2 auf, der bei den dargestellten Ausführungsbeispielen gemäß Fig. 1 zwei Planetenräder 3 und ein zwischen diese eingreifendes und sie antreibendes Sonnenritzel 4 umfaßt.

Die Außenverzahnungen der Planetenräder 3, also des Wavegenerators 2 beaufschlagen einen flexiblen und radial deformierbaren Ring, einen Flexspline 5, welcher in unverformter Lage gemäß Fig. 3 und 4 etwa zylindrisch ausgebildet ist und einen Ringbereich mit einer Innenverzahnung 6 und einer Außenverzahnung 7 aufweist, welche Verzahnungen in axialer Richtung gesehen an derselben Stelle des Flexsplines 5 angeordnet sind. Der innere Zahnkranz 6 dient dabei zum Zusammenwirken mit den außenverzahnten Planetenrädern 3, also mit der Außenverzahnung des Wavegenerators. Der äußere Zahnkranz 7 wirkt mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circularspline 9 zusammen, wobei die unterschiedlchen Zähnezahlen des äußeren Zahnkranzes 7 einerseits und der Innenverzahnung des Circularsplines 9 andererseits zu einer Drehbewegung des Wavegebera­ tors 2 und damit zu einer Verdrehung der damit in noch zu beschreibender Weise verbundenen Abtriebswelle 10 führen.

Der Flexspline 5 ist dabei in beiden Ausführungsbeispielen in axialer Richtung benachbart zu seinem verzahnten und radial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator 2 angeordneten, mit der Abtriebswelle 10 verbundenen Abtriebsnabenteil 11 versehen.

In beiden Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, daß der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbar­ ten, den Abtriebsnabenteil 11 aufweisenden, im Ausführungsbeispiel außenseitig nicht verzahnten Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und damit auch relativ zu der Abtriebswelle 10, die auch eine Abtriebshülse sein könnte, radial beweglich oder nachgiebig, in Drehrichtung aber damit drehfest verbunden oder gekuppelt ist. Somit kann gemäß Fig. 2 der Nabenteil 11 axial dem Wavegenerator 2 und dem durch diesen bei dem Betrieb des Getriebes verformten Bereich des Flexsplines 5 unmittelbar benachbart angeordnet sein, weil die für den Betrieb des Getriebes 1 wichtige Verformung des Flexsplines 5 auch im Bereich des Nabenteiles 11 stattfinden kann und von diesem nicht unterbunden wird.

Fig. 3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel, bei welchem in radialer Richtung zwischen dem Flexspline 5 und dem Nabenteil 11 in radialer Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen 13 angeordnet sind, die dabei gegenüber nicht näher dargestellten Radien des Flexsplines 5 abweichend und eine Richtungsänderung aufweisend geformt, im Ausführungsbeispiel bogenförmig gekrümmt sind. Besonders einfach ist dabei eine kreisbogenförmige Krümmung der Speichen 13 jeweils in überein­ stimmender Orientierung, wie man es deutlich in Fig. 3 erkennt. Zwischen den Speichen 13 erkennt man dabei auch den inneren Zahnkranz 6 dieses Flexsplines 5.

Die Speichen 13 könnten gegebenenfalls insbesondere bei einem in radialer Richtung größer bemessenen Flexspline 5 auch S-förmig gekrümmt sein. Somit behindern sie die radiale Verformung des Flexsplines 5 praktisch nicht und übertragen dennoch das Drehmoment auf den Nabenteil 11 und damit die Abtriebswelle 10.

Fig. 4 zeigt eine auch in Fig. 2 zugrundeliegende Konstruktion, bei welcher der ringförmige oder zylindrische Teil 12 des Flexsplines 5, der dem verzahnten Bereich axial benachbart ist, und der Nabenteil 11 und somit auch die Abtriebswelle 10 in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbrochen sind. Somit ergibt sich bei der Verformung des Flexsplines 5 keinerlei von dem Nabenteil 11 ausgehender Einfluß.

Zur Übertragung des Drehmomentes zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 sind einerseits an der Innenseite des Flexsplines 5 - im Bereich des außen nicht verzahnten Ringbereiches 12 - und an der Außenseite des in diesen Bereich 12 eingreifenden Nabenteiles 11, der dabei als ein Bund der Abtriebswelle 10 gestaltet ist, jeweils radial oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene Schlitze 14 und 15 vorgesehen, die in Gebrauchsstellung gemäß Fig. 2 in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen. Es ist gut vorstellbar, daß bei einer Zusammenfügung der in Fig. 4 getrennt dargetellten Teile, bei welcher die geschlitzten Bereiche zahnartig ineinandergreifen, die in Fig. 2 dargestellte Anordnung erreicht wird, bei welcher die Schlitze 14 des Flexsplines 5 und die Schlitze 15 des Nabenteiles 11 jeweils eine gegenseitige Verzahnung bilden, also eine Übertragung des Drehmomentes erlauben.

Dabei liegen die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des Flexsplines 5 und des Nabenteiles 11 in Umfangsrichtung praktisch spielfrei aneinander und können sich zumindest linienförmig oder zweckmäßigerweise flächig berühren.

In Fig. 4 erkennt man deutlich, daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich 12 des Flexsplines 5 radial nach innen gerichtete und zum Inneren hin, also zur Mittelachse hin offene Schlitze 14 aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze 15 und deren Begrenzungen oder Wandungen des Nabenteiles 11 in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend passen und eingreifen können. Dabei sind die Abmessungen so gewählt, daß die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines 5 bei seinem Antrieb überragen, so daß diese Verformungen des Flexsplines bei dem Betrieb des Getriebes ungehindert erfolgen kann.

Die den jeweiligen Schlitz 14 und 15 jeweils beidseits begrenzenden Wände sind gemäß Fig. 4 eben ausgebildet, so daß die schon erwähnte linienförmige oder flächige Berührung zumindest bereichsweise erfolgen kann.

Anhand der Fig. 4 erkennt man noch, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze 14 des Flexsplines 5 nahe dem Außenumfang angeordnet sind oder beginnen und in radialer Richtung den inneren Zahnkranz 6 nur geringfügig überragen, während die an dem Nabenteil 11 radial nach außen gerichteten Schlitze 15 eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines 5 haben, was auch zur Gewichtsein­ sparung beiträgt.

Bei einem Untersetzungsgetriebe 1 mit Wavegenerator 2, Flexspline 5 und Circularspline 9 sowie einem Abtriebsnabenteil 11 ist der Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbarten, den Abtriebsnabenteil 11 beaufschlagenden Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil 11 und/oder zu einer Abtriebswelle 10 radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil 11 oder einer Abtriebswelle 10 drehfest verbunden oder gekuppelt, wobei zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 oder Abtriebswelle 10 in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen 13 oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale Schlitze 14 und 15 vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung des Flexsplines 5 durch den Wavegenerator 2 nicht oder praktisch nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil 11 in axialer Richtung dem Wavegenerator 2 sehr nahe benachbart und somit das Getriebe 1 axial kurz gebaut ist.

Claims (4)

1. Untersetzungsgetriebe (1) mit einem durch einen Mehrfach­ exzenter oder mehrere Planetenräder (3) gebildeten Wavege­ nerator (2), mit einem von diesem insbesondere beauf­ schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren zylindrischen Teil gebildeten Flexspline (5), welcher bei einem aus mehreren Planetenrädern (3) gebildeten Wavegene­ rator (2) einen inneren Zahnkranz (6) zum Zusammenwirken mit einer Außenverzahnung der Planetenräder (3) des Wave­ generators und einen äußeren Zahnkranz (7) hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circu­ larspline (9) zusammenwirkt, wobei der Flexspline (5) in axialer Richtung mit Abstand zu seinem verzahnten und ra­ dial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator (2) angeordneten, mit einem eine Abtriebs­ welle (10) oder Abtriebshülse aufweisenden Abtriebsnaben­ teil (11) versehen ist, wobei der Flexspline (5) auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators (2) axial benach­ barten, den Abtriebsnabenteil (11) aufweisenden Ringbe­ reich (12) relativ zu dem Nabenteil (11) und/oder zu der Abtriebswelle (10) oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle (10) oder -hülse drehfest verbunden oder ge­ kuppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß in radialer Rich­ tung zwischen dem Flexspline (5) und dem Nabenteil (11) oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach­ giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Speichen (13) angeordnet sind und daß die federnden Spei­ chen (13) gegenüber Radien des Flexsplines (5) abweichend und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend kreisbogenförmig oder S-förmig gekrümmt sind.

2. Untersetzungsgetriebe nach dem Oberbegriff des Patentan­ spruchs 1, wobei der ringförmige oder zylindrische Teil (12) des Flexsplines (5) und der Nabenteil (11) oder die Abtriebswelle (10) in radialer Richtung voneinander ge­ trennt und unterbrochen sind, dadurch gekennzeichnet, daß an der Innenseite des Flexsplines (5) und der Außenseite des Nabenteiles (11) oder eines Bundes der Abtriebswelle (10) jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau­ fende, an ihren Enden offene Schlitze (14, 15) vorgesehen sind, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzen­ den Wände eben sind und daß die Schlitze in Gebrauchsstel­ lung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und daß in Umfangsrichtung jeweils Schlitz und zugehörige Wand des Gegennstückes kraftschlüssig ineinandergreifen, und daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte Ringbereich (12) des Flexsplines (5) die radial nach innen gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze (14) auf­ weist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze (15) und deren Begrenzungen des Nabenteiles (11) in radia­ ler Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend eingreifen, wobei die Schlitze des einen Teiles die in sie eingreifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines (5) bei seinem Antrieb überragen.

3. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sich die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles in Ge­ brauchsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren.

4. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die radial nach innen gerichteten Schlitze (14) des Flexsplines (5) nahe dem Außenumfang an­ geordnet sind und in radialer Richtung den inneren Zahn­ kranz (6) nicht oder wenig überragen und daß die an dem Nabenteil (11) radial nach außen gerichteten Schlitze (15) eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines (5) haben.