DE10021236C2 - Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil - Google Patents
Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit AbtriebsnabenteilInfo
- Publication number
- DE10021236C2 DE10021236C2 DE2000121236 DE10021236A DE10021236C2 DE 10021236 C2 DE10021236 C2 DE 10021236C2 DE 2000121236 DE2000121236 DE 2000121236 DE 10021236 A DE10021236 A DE 10021236A DE 10021236 C2 DE10021236 C2 DE 10021236C2
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- slots
- flexspline
- hub part
- radially
- flexsplines
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
- E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
- E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
- E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
- E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
- E06B9/72—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive comprising an electric motor positioned inside the roller
- E06B2009/725—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive comprising an electric motor positioned inside the roller with epicyclic or planetary gear train
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H2049/006—Wave generators producing a non-elliptical shape of flexsplines, i.e. with a qualified different shape than elliptical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
Die Erfindung betrifft ein Untersetzungsgetriebe mit einem
durch einen Mehrfachexzenter oder mehrere Planetenräder gebil
deten Wavegenerator, mit einem von diesem innenseitig beauf
schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren, im
wesentlichen zylindrischen Teil gebildeten Flexspline, welcher
bei einem aus mehreren Planetenrädern gebildeten Wavegenerator
einen inneren Zahnkranz zum Zusammenwirken mit einer Außenver
zahnung der Planetenräder des Wavegenerators und einen äußeren
Zahnkranz hat, der mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausge
bildeten Circularspline zusammenwirkt, wobei der Flexspline in
axialer Richtung mit Abstand zu seinem radial deformierbaren
Teil einen etwa parallel zu dem Wavegenerator angeordneten, mit
einem eine Abtriebswelle oder Abtriebshülse aufweisenden Ab
triebsnabenteil versehen ist, wobei der Flexspline auch in sei
nem dem Eingriff des Wavegenerators axial benachbarten, den Ab
triebsnabenteil aufweisenden Ringbereich relativ zu dem Naben
teil und/oder zu der Abtriebswelle oder -hülse radial beweglich
oder nachgiebig in Drehrichtung mit dem Nabenteil oder der Ab
triebswelle oder -hülse drehfest verbunden oder gekuppelt ist.
Die Erfindung betrifft ferner ein Untersetzungsgetriebe der
vorstehend genannten Art, wobei der ringförmige oder zylindri
sche Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Abtriebs
welle in radialer Richtung voneinander getrennt und unterbro
chen sind.
Derartige Untersetzungsgetriebe werden auch als "Harmonic
Drive" bezeichnet und sind in ihrer allgemeinen Form und Kon
struktion aus der Literaturstelle Musser, C. W.: The Harmonic
Drive. In: Machin Design 14. April 1960, S. 160 bis 173 vom
allgemeinen Prinzip her beschrieben. Daraus geht auch hervor,
den Flexspline wahlweise mit einem Mehrfachexzenter an einem
unverzahnten Bereich oder mit einer Außenverzahnung an einem
entsprechenden mit Innenverzahnung versehenen Bereich zu beauf
schlagen.
Aus DE 296 22 185 U1 ist dabei ein Untersetzungsgetriebe der
eingangs genannten Art bekannt, bei welchem anhand der Ausfüh
rungsform der Fig. 26 bis 28 eine Möglichkeit beschrieben
ist, wie die radiale Flexibilität des Abtriebsteils durch
schmale Längsschlitze eines konischen Bereichs erhöht sein
kann.
Aus Fig. 3 der DE 38 15 118 A1 ist ein derartiges Unterset
zungsgetriebe bekannt, bei welchem der ringförmige oder zylind
rische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder die Ab
triebswelle in radialer Richtung dadurch getrennt und unterbro
chen sind, daß in dem Flexspline radial verlaufende Lochungen
vorhanden sind, in welche Zapfen des Abtriebsteils eingreifen.
Der Flexspline ist also durch Lochungen geschwächt, was die
übertragbaren Kräfte und Momenete beschränkt.
Ein vergleichbares Untersetzungsgetriebe ist auch aus DE 44 42 102 A1
und aus der Praxis bekannt. Der Wavegenerator kann
dabei als Mehrfachexzenter beispielsweise ein Zahnrad mit ova
lem oder elliptischem Umfang sein oder es können zwei oder drei
Planetenräder vorgesehen sein, die den Wavegenerator an ihrer
Eingriffsstelle von innen her verformen und in eine Innen
verzahnung des Circularsplines drücken. Aufgrund unterschied
licher Zähnezahlen führt dies zu einer stark untersetzten
Drehbewegung des Flexsplines, die auf sein Abtriebsnabenteil
und eine dort vorgesehene Abtriebswelle oder -hülse führt. Da
bei ist der Wavegenerator mit dem Abtriebsnabenteil einstückig
verbunden und behält also an dieser Stelle die zylindrische
Form, damit eine einfache Montage und eine gute Übertragung des
entstehenden Drehmomentes möglich sind. Es kann sich dabei um
ein Untersetzungsgetriebe nach dem Prinzip des "Harmonic-Drive"
handeln. Damit einerseits der verformbare oder deformierbare
Teil des Flexsplines leichtgängig verformt werden kann und an
dererseits das Abtriebsnabenteil seine Aufgabe möglichst unge
stört von Verformungen erfüllen kann, muß der zylindrische Be
reich des Flexsplines im Anschluß an den verzahnten und ver
formbaren Bereich in axialer Richtung relativ lange ausgebildet
sein, damit die Verformungszone von dem starren Abtriebsnaben
teil genügend weit entfernt ist, um diese Verformung nicht zu
behindern oder den Wirkungsgrad einzuschränken. Dies bedeutet
einen Kompromiß zwischen Verformbarkeit einerseits und Drehmo
mentenübertragung und axialer Länge andererseits. In jedem Fall
ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe der eingangs erwähnten
Art mit einer axialen Abmessung, die in vielen Anwendungsfällen
nicht tragbar ist. Wird jedoch die axiale Abmessung verkürzt,
leidet die Verformbarkeit, was zu einem schlechteren Wirkungs
grad führt.
Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Unterset
zungsgetriebe der eingangs genannten Art zu schaffen, welches
bei gutem Wirkungsgrad und einer weitgehend ungestörten Verformbarkeit
des Flexsplines eine in axialer Richtung kurze Bau
form ohne einen geschlitzten konischen Bereich und eine gute
Übertragung der Kräfte ohne Lochungen in dem Flexspline ermög
licht.
Eine erste Lösung dieser Aufgabe sieht vor, daß das eingangs
definierte Untersetzungsgetriebe dadurch gekennzeichnet ist,
daß in radialer Richtung zwischen dem Flexspline und dem Naben
teil oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach
giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende Spei
chen angeordnet sind und daß die federnden Speichen gegenüber
Radien des Flexsplines abweichend und dabei zumindest eine
Richtungsänderung aufweisend kreisbogenförmig oder S-förmig ge
krümmt sind. Dies ergibt in radialer Richtung eine gute Nach
giebigkeit, die dennoch ein ausreichend hohes Drehmoment er
laubt. Gleichzeitig kann dadurch gegenüber einem in axialer
Richtung konischen und geschlitzten Bereich eine kürzere axiale
Abmessung erreicht werden. Somit ergibt sich bei einer derartig
gekrümmten Formgebung der Speichen ein guter Kompromiß zwischen
radialer Nachgiebigkeit und Übertragungsmöglichkeit der Drehmo
mente. Diese relative Bewegbarkeit ermöglicht es also, den
starren Nabenteil oder einen andersartig gestalteten Ab
triebsteil in axialer Richtung nah an dem Wavegenerator bezie
hungsweise dessen verzahnten Bereich heranzurücken, also insge
samt eine axial kurze Bauform zu erzielen, ohne daß dadurch die
Verformbarkeit des Flexsplines während des Betriebes des Ge
triebes leidet und ohne daß der Wirkungsgrad verschlechtert
wird.
Eine zweite Lösung der Aufgabe sieht bei einem Untersetzungsge
triebe der eingangs genannten Art, bei welchem der ringförmige
oder zylindrische Teil des Flexsplines und der Nabenteil oder
der Abtriebsteil in radialer Richtung voneinander getrennt und
unterbrochen sind, vor, daß an der Innenseite des Flexsplines
und der Außenseite des Nabenteiles oder eines Bundes der Ab
triebswelle jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau
fende, an ihren Enden offene Schlitze vorgesehen sind, daß die
den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzenden Wände eben sind
und daß die Schlitze in Gebrauchsstellung in radialer Richtung
relativ zueinander bewegbar sind und daß in Umfangsrichtung je
weils Schlitz und zugehörige Wand des Gegenstückes kraftschlüs
sig ineinandergreifen und daß der der Verzahnung in axialer
Richtung benachbarte Ringbereich des Flexsplines die radial
nach innen gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze
aufweist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze und
deren Begrenzungen des Nabenteiles in radialer Richtung relativ
beweglich und in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragend
eingreifen, wobei die Schlitze des einen Teiles die in sie ein
greifenden Wände des anderen Teiles in radialer Richtung zumin
dest um den Weg der Verformung des Flexsplines bei seinem An
trieb überragen.
Dadurch wird eine noch bessere Trennung der radialen Deformie
rung und Bewegung des Flexsplines von dem Nabenteil oder An
triebsteil erreicht, weil die Bewegung des Flexsplines aufgrund
der vollständigen Trennung von dem Naben- oder Abdichtteil völ
lig ungehindert erfolgen kann, wobei die radialen Schlitze der
beiden zusammenwirkenden Teilen beziehungsweise ihre Schlitz
wandungen relativ zueinander bewegt werden, in Umfangsrichtung
aber Formschluß bilden können. Somit ist gleichzeitig auch eine
noch bessere Übertragung des Drehmomentes gegenüber federnd
nachgiebigen Speichen möglich. Dabei ergibt sich praktisch eine
gegenseitige Verzahnung der Schlitze, ohne daß die Schlitz
wandungen aber die Form echter Verzahnungen aufweisen müssen.
Wichtig ist lediglich, daß die Schlitztiefe in radialer
Richtung ausreicht, um die ungehinderten radialen Verformungen
des Flexsplines auch in diesem Bereich zu erlauben. Dies wird
durch das Merkmal begünstigt, daß die Schlitze des einen Teiles
die in sie eingreifenden Wände des anderen Teiles in radialer
Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Wavegenerators
bei seinem Antrieb überragen. Bei kürzeren Schlitzen würde die
radiale Deformation des Wavegenerators doch noch etwas einge
schränkt.
Die Wände der Schlitze des Flexsplines und die Wände der
Schlitze des Abriebsteils können sich in Gebrauchsstellung zu
mindest bereichsweise flächig berühren. Mit ebenen Wänden be
grenzte Schlitze lassen sich besonders einfach herstellen, wo
bei von Fall zu Fall die Wandungen auf Radialebenen oder aber
parallel zueinander angeordnet sein können.
Die radial nach innen gerichteten Schlitze des Flexsplines kön
nen nahe dem Außenumfang angeordnet sein und in radialer Rich
tung den inneren Zahnkranz nicht oder wenig, beispielsweise um
die doppelte oder dreifache Zahntiefe der Verzahnung überragen.
Die an dem Nabenteil radial nach außen gerichteten Schlitze
können eine größere radiale Ausdehnung als die des Wavegenera
tors haben, was zusätzlich an dem Nabenteil Gewicht spart.
Insgesamt ergibt sich ein Untersetzungsgetriebe, welches eine
ungehinderte oder praktisch ungehinderte Verformung des Wavege
nerators auch bei kurzer Baulänge zuläßt, weil diese Verformung
auch im Bereich des Abtriebes, also an einem Nabenteil, erfol
gen kann und nicht durch einen einstückigen Nabenteil unterbun
den wird.
Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand
der
Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in zum Teil schematisierter
Darstellung:
Fig. 1 einen Querschnitt eines erfindungsgemäßen Untersetzungs
getriebes mit einem in radialer Richtung deformierbaren
Flexspline gemäß der Linie B-B in Fig. 2,
Fig. 2 einen Längsschnitt des Untersetzungsgetriebes gemäß der
Schnittlinie A-A in Fig. 1, wobei ein Nabenteil in einen
dem verzahnten Bereich des Flexsplines axial benachbarten
und einstückig damit verbundenen Ringbereich eingreift,
Fig. 3 in schaubildlicher Darstellung einen Flexspline mit seiner
Innen- und Außenverzahnung und den dieser Verzahnung
benachbarten Ringbereich, der über federnd nachgiebige
Speichen mit einem Abtriebsnabenteil verbunden ist, von
welchem eine Abtriebswelle ausgeht,
Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende abgewandelte Ausführungsform,
bei welcher der dem Verzahnungsbereich benachbarte
Ringbereich des Flexsplines radial nach innen gerichtete
Schlitze aufweist, in welche die radial nach außen offenen
Schlitze des die Abtriebswelle tragenden Nabenteiles
passen, wobei diese in Gebrauchsstellung und gemäß Fig. 2
ineinandergreifenden Teile der besseren Übersicht wegen
vor ihrer Zusammenfügung dargestellt sind.
Bei den nachfolgend beschriebenen unterschiedlichen Ausfüh
rungsbeispielen erhalten in ihrer Funktion übereinstimmende Teile
übereinstimmende Bezugzahlen und Beschreibungsteile, die nicht
ausdrücklich auf eines der Ausführungsbeispiele hinweisen, gelten
für alle Ausführungsbeispiele.
Ein im ganzen mit 1 bezeichnetes Untersetzungsgetriebe weist einen
Wavegenerator 2 auf, der bei den dargestellten Ausführungsbeispielen
gemäß Fig. 1 zwei Planetenräder 3 und ein zwischen diese eingreifendes
und sie antreibendes Sonnenritzel 4 umfaßt.
Die Außenverzahnungen der Planetenräder 3, also des Wavegenerators
2 beaufschlagen einen flexiblen und radial deformierbaren Ring,
einen Flexspline 5, welcher in unverformter Lage gemäß Fig. 3 und
4 etwa zylindrisch ausgebildet ist und einen Ringbereich mit einer
Innenverzahnung 6 und einer Außenverzahnung 7 aufweist, welche
Verzahnungen in axialer Richtung gesehen an derselben Stelle des
Flexsplines 5 angeordnet sind. Der innere Zahnkranz 6 dient dabei
zum Zusammenwirken mit den außenverzahnten Planetenrädern 3, also
mit der Außenverzahnung des Wavegenerators. Der äußere Zahnkranz
7 wirkt mit einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten
Circularspline 9 zusammen, wobei die unterschiedlchen Zähnezahlen
des äußeren Zahnkranzes 7 einerseits und der Innenverzahnung des
Circularsplines 9 andererseits zu einer Drehbewegung des Wavegebera
tors 2 und damit zu einer Verdrehung der damit in noch zu
beschreibender Weise verbundenen Abtriebswelle 10 führen.
Der Flexspline 5 ist dabei in beiden Ausführungsbeispielen in axialer
Richtung benachbart zu seinem verzahnten und radial deformierbaren
Teil mit einem etwa parallel zu dem Wavegenerator 2 angeordneten,
mit der Abtriebswelle 10 verbundenen Abtriebsnabenteil 11 versehen.
In beiden Ausführungsbeispielen ist vorgesehen, daß der Flexspline
5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial benachbar
ten, den Abtriebsnabenteil 11 aufweisenden, im Ausführungsbeispiel
außenseitig nicht verzahnten Ringbereich 12 relativ zu dem Nabenteil
11 und damit auch relativ zu der Abtriebswelle 10, die auch eine
Abtriebshülse sein könnte, radial beweglich oder nachgiebig, in
Drehrichtung aber damit drehfest verbunden oder gekuppelt ist. Somit
kann gemäß Fig. 2 der Nabenteil 11 axial dem Wavegenerator 2 und
dem durch diesen bei dem Betrieb des Getriebes verformten Bereich
des Flexsplines 5 unmittelbar benachbart angeordnet sein, weil die
für den Betrieb des Getriebes 1 wichtige Verformung des Flexsplines
5 auch im Bereich des Nabenteiles 11 stattfinden kann und von diesem
nicht unterbunden wird.
Fig. 3 zeigt dabei ein Ausführungsbeispiel, bei welchem in radialer
Richtung zwischen dem Flexspline 5 und dem Nabenteil 11 in radialer
Richtung federnd nachgiebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment
übertragende Speichen 13 angeordnet sind, die dabei gegenüber nicht
näher dargestellten Radien des Flexsplines 5 abweichend und eine
Richtungsänderung aufweisend geformt, im Ausführungsbeispiel
bogenförmig gekrümmt sind. Besonders einfach ist dabei eine
kreisbogenförmige Krümmung der Speichen 13 jeweils in überein
stimmender Orientierung, wie man es deutlich in Fig. 3 erkennt.
Zwischen den Speichen 13 erkennt man dabei auch den inneren Zahnkranz
6 dieses Flexsplines 5.
Die Speichen 13 könnten gegebenenfalls insbesondere bei einem in
radialer Richtung größer bemessenen Flexspline 5 auch S-förmig
gekrümmt sein. Somit behindern sie die radiale Verformung des
Flexsplines 5 praktisch nicht und übertragen dennoch das Drehmoment
auf den Nabenteil 11 und damit die Abtriebswelle 10.
Fig. 4 zeigt eine auch in Fig. 2 zugrundeliegende Konstruktion, bei
welcher der ringförmige oder zylindrische Teil 12 des Flexsplines
5, der dem verzahnten Bereich axial benachbart ist, und der Nabenteil
11 und somit auch die Abtriebswelle 10 in radialer Richtung
voneinander getrennt und unterbrochen sind. Somit ergibt sich bei
der Verformung des Flexsplines 5 keinerlei von dem Nabenteil 11
ausgehender Einfluß.
Zur Übertragung des Drehmomentes zwischen Flexspline 5 und Nabenteil
11 sind einerseits an der Innenseite des Flexsplines 5 - im Bereich
des außen nicht verzahnten Ringbereiches 12 - und an der Außenseite
des in diesen Bereich 12 eingreifenden Nabenteiles 11, der dabei
als ein Bund der Abtriebswelle 10 gestaltet ist, jeweils radial
oder im wesentlichen radial verlaufende, an ihren Enden offene
Schlitze 14 und 15 vorgesehen, die in Gebrauchsstellung gemäß Fig. 2
in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind und in
Umfangsrichtung kraftschlüssig ineinandergreifen. Es ist gut
vorstellbar, daß bei einer Zusammenfügung der in Fig. 4 getrennt
dargetellten Teile, bei welcher die geschlitzten Bereiche zahnartig
ineinandergreifen, die in Fig. 2 dargestellte Anordnung erreicht
wird, bei welcher die Schlitze 14 des Flexsplines 5 und die Schlitze
15 des Nabenteiles 11 jeweils eine gegenseitige Verzahnung bilden,
also eine Übertragung des Drehmomentes erlauben.
Dabei liegen die Wandungen der ineinandergreifenden Schlitze des
Flexsplines 5 und des Nabenteiles 11 in Umfangsrichtung praktisch
spielfrei aneinander und können sich zumindest linienförmig oder
zweckmäßigerweise flächig berühren.
In Fig. 4 erkennt man deutlich, daß der der Verzahnung in axialer
Richtung benachbarte Ringbereich 12 des Flexsplines 5 radial nach
innen gerichtete und zum Inneren hin, also zur Mittelachse hin offene
Schlitze 14 aufweist, in welche die radial nach außen offenen
Schlitze 15 und deren Begrenzungen oder Wandungen des Nabenteiles
11 in radialer Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung
ein Drehmoment übertragend passen und eingreifen können. Dabei sind
die Abmessungen so gewählt, daß die Schlitze des einen Teiles die
in sie eingreifenden Gegenstücke des anderen Teiles in radialer
Richtung zumindest um den Weg der Verformung des Flexsplines 5 bei
seinem Antrieb überragen, so daß diese Verformungen des Flexsplines
bei dem Betrieb des Getriebes ungehindert erfolgen kann.
Die den jeweiligen Schlitz 14 und 15 jeweils beidseits begrenzenden
Wände sind gemäß Fig. 4 eben ausgebildet, so daß die schon erwähnte
linienförmige oder flächige Berührung zumindest bereichsweise
erfolgen kann.
Anhand der Fig. 4 erkennt man noch, daß die radial nach innen
gerichteten Schlitze 14 des Flexsplines 5 nahe dem Außenumfang
angeordnet sind oder beginnen und in radialer Richtung den inneren
Zahnkranz 6 nur geringfügig überragen, während die an dem Nabenteil
11 radial nach außen gerichteten Schlitze 15 eine größere radiale
Ausdehnung als die des Flexsplines 5 haben, was auch zur Gewichtsein
sparung beiträgt.
Bei einem Untersetzungsgetriebe 1 mit Wavegenerator 2, Flexspline
5 und Circularspline 9 sowie einem Abtriebsnabenteil 11 ist der
Flexspline 5 auch in seinem dem Eingriff des Wavegenerators 2 axial
benachbarten, den Abtriebsnabenteil 11 beaufschlagenden Ringbereich
12 relativ zu dem Nabenteil 11 und/oder zu einer Abtriebswelle 10
radial beweglich oder nachgiebig und in Drehrichtung mit dem
Nabenteil 11 oder einer Abtriebswelle 10 drehfest verbunden oder
gekuppelt, wobei zwischen Flexspline 5 und Nabenteil 11 oder
Abtriebswelle 10 in radialer Richtung federnd nachgiebige Speichen
13 oder aber eine völlige Trennung und ineinandergreifende radiale
Schlitze 14 und 15 vorgesehen sein können. Somit wird die Verformung
des Flexsplines 5 durch den Wavegenerator 2 nicht oder praktisch
nicht behindert, selbst wenn der Nabenteil 11 in axialer Richtung
dem Wavegenerator 2 sehr nahe benachbart und somit das Getriebe
1 axial kurz gebaut ist.
Claims (4)
1. Untersetzungsgetriebe (1) mit einem durch einen Mehrfach
exzenter oder mehrere Planetenräder (3) gebildeten Wavege
nerator (2), mit einem von diesem insbesondere beauf
schlagten, durch einen flexiblen und radial deformierbaren
zylindrischen Teil gebildeten Flexspline (5), welcher bei
einem aus mehreren Planetenrädern (3) gebildeten Wavegene
rator (2) einen inneren Zahnkranz (6) zum Zusammenwirken
mit einer Außenverzahnung der Planetenräder (3) des Wave
generators und einen äußeren Zahnkranz (7) hat, der mit
einem als innenverzahntes Hohlrad ausgebildeten Circu
larspline (9) zusammenwirkt, wobei der Flexspline (5) in
axialer Richtung mit Abstand zu seinem verzahnten und ra
dial deformierbaren Teil mit einem etwa parallel zu dem
Wavegenerator (2) angeordneten, mit einem eine Abtriebs
welle (10) oder Abtriebshülse aufweisenden Abtriebsnaben
teil (11) versehen ist, wobei der Flexspline (5) auch in
seinem dem Eingriff des Wavegenerators (2) axial benach
barten, den Abtriebsnabenteil (11) aufweisenden Ringbe
reich (12) relativ zu dem Nabenteil (11) und/oder zu der
Abtriebswelle (10) oder -hülse radial beweglich oder nachgiebig
und in Drehrichtung mit dem Nabenteil (11) oder der
Abtriebswelle (10) oder -hülse drehfest verbunden oder ge
kuppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß in radialer Rich
tung zwischen dem Flexspline (5) und dem Nabenteil (11)
oder der Abtriebswelle in radialer Richtung federnd nach
giebige, in Umfangsrichtung ein Drehmoment übertragende
Speichen (13) angeordnet sind und daß die federnden Spei
chen (13) gegenüber Radien des Flexsplines (5) abweichend
und dabei zumindest eine Richtungsänderung aufweisend
kreisbogenförmig oder S-förmig gekrümmt sind.
2. Untersetzungsgetriebe nach dem Oberbegriff des Patentan
spruchs 1, wobei der ringförmige oder zylindrische Teil
(12) des Flexsplines (5) und der Nabenteil (11) oder die
Abtriebswelle (10) in radialer Richtung voneinander ge
trennt und unterbrochen sind, dadurch gekennzeichnet, daß
an der Innenseite des Flexsplines (5) und der Außenseite
des Nabenteiles (11) oder eines Bundes der Abtriebswelle
(10) jeweils radial oder im wesentlichen radial verlau
fende, an ihren Enden offene Schlitze (14, 15) vorgesehen
sind, daß die den jeweiligen Schlitz beidseits begrenzen
den Wände eben sind und daß die Schlitze in Gebrauchsstel
lung in radialer Richtung relativ zueinander bewegbar sind
und daß in Umfangsrichtung jeweils Schlitz und zugehörige
Wand des Gegennstückes kraftschlüssig ineinandergreifen,
und daß der der Verzahnung in axialer Richtung benachbarte
Ringbereich (12) des Flexsplines (5) die radial nach innen
gerichteten und zum Inneren hin offenen Schlitze (14) auf
weist, in welche die radial nach außen offenen Schlitze
(15) und deren Begrenzungen des Nabenteiles (11) in radia
ler Richtung relativ beweglich und in Umfangsrichtung ein
Drehmoment übertragend eingreifen, wobei die Schlitze des
einen Teiles die in sie eingreifenden Wände des anderen
Teiles in radialer Richtung zumindest um den Weg der Verformung
des Flexsplines (5) bei seinem Antrieb überragen.
3. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß sich die Wände der Schlitze des Flexsplines
und die Wände der Schlitze des Abtriebsteiles in Ge
brauchsstellung zumindest bereichsweise flächig berühren.
4. Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 2 oder 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß die radial nach innen gerichteten
Schlitze (14) des Flexsplines (5) nahe dem Außenumfang an
geordnet sind und in radialer Richtung den inneren Zahn
kranz (6) nicht oder wenig überragen und daß die an dem
Nabenteil (11) radial nach außen gerichteten Schlitze (15)
eine größere radiale Ausdehnung als die des Flexsplines
(5) haben.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000121236 DE10021236C2 (de) | 2000-04-29 | 2000-04-29 | Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2000121236 DE10021236C2 (de) | 2000-04-29 | 2000-04-29 | Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10021236A1 DE10021236A1 (de) | 2001-11-15 |
DE10021236C2 true DE10021236C2 (de) | 2002-09-19 |
Family
ID=7640461
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2000121236 Expired - Fee Related DE10021236C2 (de) | 2000-04-29 | 2000-04-29 | Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10021236C2 (de) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005016803A1 (de) * | 2005-04-05 | 2006-10-12 | Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Coburg | Harmonic Drive Getriebe |
WO2007011256A1 (fr) * | 2005-07-21 | 2007-01-25 | Kosenko, Mikhail Yurievich | Transmission ondulatoire plane |
DE102015224901A1 (de) * | 2015-12-10 | 2017-01-19 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
DE102017103988B3 (de) | 2017-02-27 | 2018-06-14 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Wellgetriebe |
CN109723799B (zh) * | 2019-01-16 | 2022-02-01 | 南京信息工程大学 | 一种复合谐波减速器 |
EP4116604A1 (de) * | 2021-07-06 | 2023-01-11 | maxon international ag | Flexible zahnradscheibe und flexibles zahnrad für ein hochuntersetzendes getriebe sowie ein derartiges hochuntersetzendes getriebe |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3815118A1 (de) * | 1988-05-04 | 1989-11-16 | Festo Kg | Spannungswellengetriebe |
DE29622185U1 (de) * | 1996-12-20 | 1998-07-30 | Hirn, Marliese, 72147 Nehren | Untersetzungsgetriebe |
-
2000
- 2000-04-29 DE DE2000121236 patent/DE10021236C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3815118A1 (de) * | 1988-05-04 | 1989-11-16 | Festo Kg | Spannungswellengetriebe |
DE29622185U1 (de) * | 1996-12-20 | 1998-07-30 | Hirn, Marliese, 72147 Nehren | Untersetzungsgetriebe |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Musser, C.W.: The Harmonic Drive. In: Machine De- sign 14.Apr.1960, S. 160-173 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE10021236A1 (de) | 2001-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE3006331C3 (de) | Getriebe | |
DE112005001867B4 (de) | Planetengetriebeeinheit | |
EP2184514B1 (de) | Spannungswellengetriebe | |
DE2334938C3 (de) | Formschlüssige Mitnehmerkupplung | |
DE3049645C2 (de) | ||
DE3841234A1 (de) | Sperrdifferential | |
EP1945957B1 (de) | Vorrichtung zum sichern einer welle-nabe-verbindung zweier wellen | |
DE69803477T2 (de) | Trommelmotor | |
DE10021236C2 (de) | Untersetzungsgetriebe mit einem Wavegenerator und einem Flexspline mit Abtriebsnabenteil | |
DE3317532A1 (de) | Torsionsdaempfungsvorrichtung, insbesondere reibungskupplung fuer kraftfahrzeuge | |
DE3008957C2 (de) | Drehzahluntersetzungsgetriebe, insbesondere für Anlaßvorrichtungen | |
DE19714224C1 (de) | Torsionsschwingungsdämpfer mit axial verzahnten Getriebeelementen | |
WO2016004933A1 (de) | Kreisschiebeplanetenradgetriebe | |
EP1285183B1 (de) | Spielarmes planetengetriebe | |
DE2035793B1 (de) | Getriebeschraubenschlüssel | |
DE102008014445A1 (de) | Kopplungsanordnung mit Federeinrichtung, Federeinrichtung für eine solche Kopplungsanordnung und Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Kopplungsanordnung | |
WO2016131529A1 (de) | Getriebeanordnung | |
DE19827342C2 (de) | Gehäuse für eine Lamellenkupplung | |
DE60011384T2 (de) | Planetengetriebe mit Planetenradkäfig sowie damit versehenes stufenloses Getriebe | |
DE19929639B4 (de) | Welle-Nabe-Verbindung mit umgeformten Anschlagschrägen in Wellenverzahnung | |
DE4030220C2 (de) | Planetengetriebe | |
EP3892889A1 (de) | Spannungswellengetriebe | |
DE19810352B4 (de) | Anordnung zur axialen Kopplung einer Antriebswelle mit einem Drehmomentwandler | |
DE3418128C2 (de) | ||
DE102008053916B4 (de) | Kupplung, Getriebe und Vorrichtung zum Überlagern von Bewegungen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20121101 |