DE10021135A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer vorgegebenen Soll-Verzögerung eines Kraftfahrzeugs - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Regelung einer vorgegebenen Soll-Verzögerung eines KraftfahrzeugsInfo
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Abstract
Bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Regelung einer vorgegebenen Soll-Verzögerung eines Kraftfahrzeugs mittels eines ein elektronisches Steuergerät aufweisenden Bremsregelsystems wird im Steuergerät abhängig von der vorgegebenen Soll-Verzögerung sowie von der Ist-Verzögerung ein Soll-Bremsmoment berechnet. Mittels eines Hydraulikmodells wird das Ist-Bremsmoment geschätzt. Das Soll-Bremsmoment wird abhängig von dem um eine vorgegebene Hydraulik-Totzeit verzögerten Ist-Bremsmoment korrigiert.
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Re
gelung einer vorgegebenen Soll-Verzögerung eines Kraftfahrzeugs nach
dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. 3.
Ein derartiges Verfahren und eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise
aus der DE 196 54 769 A1 bekannt. In der DE 196 54 769 A1 wird allgemein
auf mögliche Regelsysteme zur Beeinflussung der Längsdynamik (wie Be
schleunigung oder Abbremsen) des Fahrzeuges und im Speziellen auf vor
teilhafte Kombinationen der im Fahrzeug vorhandenen Regelsysteme einge
gangen. Hierbei soll insbesondere verhindert werden, daß die einzelnen Re
gelsysteme gegeneinander arbeiten. In diesem Zusammenhang ist es be
reits auch schon bekannt ein Soll-Bremsmoment mit einem in einem Hydrau
lik- bzw. Bremsenmodell geschätzten Ist-Bremsmoment zu vergleichen.
Eine Soll-Verzögerung kann beispielsweise durch einen abstandsgeregelten
Tempomaten (auch unter dem Begriff "Adaptive Cruise Control" (ACC) be
kannt) vorgegeben werden.
Intern ist ein abstandsgeregelter Tempomat bekannt, der bei einer Be
schleunigungsanforderung ausschließlich auf das der Brennkraftmaschine
zugeordnete Regelsystem und bei einer Verzögerungsanforderung aus
schließlich auf das den Bremsen zugeordnete Regelsystem
(Bremsregelsystem) zugreift. Die Gefahr eines Gegeneinander-Arbeitens wie
beim Stand der Technik besteht daher nicht. Die Soll-Verzögerung ist direk
tes Eingangssignal eines dem Bremsregelsystem zugeordneten Steuerge
räts. Dieses Steuergerät ist um einen Verzögerungsregler, der im Wesentli
chen einen PI-Regler und eine Vorsteuerung aufweist, erweitert. Die Vor
steuerung kann auch zu Null gesetzt werden. Der gesamte Regelkreis be
steht hierbei aus dem Verzögerungsregler und der Regelstrecke. In der Re
gelstrecke ist das Fahrzeug inklusive der gesamten Bremsanlage mit Hy
draulik zusammengefaßt. Eingangssignale der Regelstrecke ist das vom
Regler berechnete Soll-Bremsmoment. Gemessen werden die Raddrehzah
len oder die Fahrzeuggeschwindigkeit, woraus die Ist-Verzögerung bestimmt
wird.
Bei diesem intern bekannten System enthält die Regelstrecke eine Totzeit,
die aus dem Ansprechverhalten insbesondere der Bremshydraulik resultiert.
Weiterhin kann das vorgegebene Soll-Bremsmoment nur innerhalb gewisser
Stufen eingestellt werden. Der zum Bremsmoment annähernd proportionale
Bremsdruck wird durch eine Pumpe aufgebaut, die aufgrund fehlender Posi
tionssensoren nur volle Umdrehungen ausführen kann. Das daraus resultie
rende Ist-Bremsmoment weist demnach Stufen auf, die immer unterhalb
oder oberhalb des Soll-Bremsmoments liegen. Dieser Effekt wird im ff. kurz
Stufigkeit genannt.
Die Totzeit allein, die Stufigkeit allein und die Kombination beider Effekte
können situationsabhängig ohne zusätzliche Maßnahmen zu deutlich spür
baren Überschwingern in der Ist-Verzögerung führen. Ein Überschwinger ist
als Nicken des Oberkörpers vom Fahrer spürbar. Der Aufbau zur jeweils
nächsten Stufe geschieht durch eine Pumpentätigkeit, die sich im Fahrzeug
je nach Situation akustisch bemerkbar machen kann. Weiterhin baut der I-
Anteil des Reglers durch die wegen der Stufigkeit nicht zu vermeidenden
bleibenden Regelabweichung zwischen Ist- und Soll-Verzögerung solange
Druck auf, bis die nächste Stufe erreicht werden kann. Damit wird eine er
neute Pumpentätigkeit hörbar. Auch die Verzögerung nimmt dabei noch un
nötigerweise etwas zu, wodurch ein Nachbremsen spürbar wird.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung eingangs
genannter Art derart zu verbessern, daß die Totzeit und die Stufigkeit des
Bremsregelsystems kompensiert werden.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst.
Erfindungsgemäß wird ein Verfahren zur Regelung einer vorgegebenen Soll-
Verzögerung eines Kraftfahrzeugs mittels eines ein elektronisches Steuerge
rät aufweisenden Bremsregelsystems vorgeschlagen, bei dem abhängig von
der vorgegebene Soll-Verzögerung sowie von der Ist-Verzögerung ein Soll-
Bremsmoment berechnet wird, bei dem das Ist-Bremsmoment geschätzt
wird und bei dem das Soll-Bremsmoment abhängig von dem um eine vorge
gebene Hydraulik-Totzeit verzögerten Ist-Bremsmoment korrigiert wird.
Vorzugsweise wird die Differenz zwischen dem um die Hydraulik-Totzeit ver
zögerten Ist-Bremsmoment und dem Soll-Bremsmoment mit einem die Fahr
zeugmasse berücksichtigenden Kompensationsfaktor zur Korrektur des Soll-
Bremsmoments multipliziert.
Die Erfindung ermöglicht eine sehr genaue und komfortable Bremsregelung
zum Erreichen einer vorgegebenen Geschwindigkeit bzw. Soll-Verzögerung.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Sie
zeigt eine mögliche Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen
Verfahrens.
Die Soll-Verzögerung asoll ist direktes Eingangssignal eines dem Bremsregel
system zugeordneten Steuergeräts. Dieses Steuergerät umfaßt einen Ver
zögerungsregler 1, der im Wesentlichen einen PI-Regler 3 und eine Vor
steuerung 4 aufweist. Die Vorsteuerung kann auch zu Null gesetzt werden
oder ganz entfallen. Der gesamte Regelkreis besteht aus dem Verzöge
rungsregler 1 und der Regelstrecke 7. In die Regelstrecke 7 geht insbeson
dere das Fahrzeug 5 inklusive der gesamten Bremsanlage mit Hydraulik,
hier als Hydraulikmodell 2 zusammengefaßt, ein. Gemessen werden die
Raddrehzahlen oder die Geschwindigkeit v des Fahrzeuges 5. Aus der Ge
schwindigkeit v wird im Verzögerungsregler 1 mittels einer Verzögerungsbe
rechnungseinheit 6 die Ist-Verzögerung aist gebildet. Die Geschwindigkeit v
wird als ein die Ist-Verzögerung aist wiedergebendes Signal verstanden. Al
ternativ kann auch die Ist-Verzögerung selbst Eingangssignal des Verzöge
rungsreglers 1 sein, wenn diese bereits vorliegt.
Das Ausgangssignal des Verzögerungsreglers 1 ist ein Soll-Bremsmoment
MB_soll. Das Soll-Bremsmoment MB_soll ist Eingangssignal des Hydraulikmo
dells 2. Im Hydraulikmodell 2 wird das Ist-Bremsmomentes MB_ist geschätzt.
Das geschätzte Ist-Bremsmoment MB_ist ist Eingangssignal des Verzöge
rungsreglers 1. Der Verzögerungsregler 1 weist ein Verzögerungsglied 8 auf,
durch das das geschätzte Ist-Bremsmoment um eine vorgegebene Brems
hydraulik-Totzeit ttot verzögert wird. Die Bremshydraulik-Totzeit ttot wird bei
spielsweise empirisch ermittelt und als fester Wert im Regelalgorithmus ab
gespeichert. Sie kann auch durch eine dynamische Adaption optimal auf die
jeweils tatsächlich vorliegende Totzeit eingestellt werden. Die Differenz D
zwischen dem verzögerten Ist-Bremsmoment MB_ist und dem rückgeführten
Soll-Bremsmoment MB_soll wird in einer Korrektureinheit 9 mit einem Kompen
sationsfaktor K multipliziert. Der Kompensationsfaktor K ist vorzugsweise der
Kehrwert der Fahrzeugmasse mF. Die Fahrzeugmasse mF kann ein fester
empirisch ermittelter Durchschnittswert oder ein die momentane Beladung
oder einen ggf. vorliegenden Anhängerbetrieb berücksichtigender Schätz
wert sein. Das Ausgangssignal der Korrektureinheit 9 wird von der Abwei
chung der Ist-Verzögerung aist, von der Soll-Verzögerung asoll subtrahiert. Das
Ergebnis dieser Subtraktion ist Eingangssignal des PI-Reglers 3. Somit wird
das Soll-Bremsmoment MB_soll abhängig von der Differenz D zwischen dem
tatsächlichen Ist-Bremsmoment MB_ist und dem Soll-Bremsmoment MB_soll, kor
rigiert.
Die erfindungsgemäße Regelkreisstruktur bewirkt, daß sich die Rückführun
gen vom Ist-Bremsmoment MB_ist und der Ist-Verzögerung aist am Eingang
des Verzögerungsreglers bzw. des PI-Reglers 3 aufheben. Der Verzöge
rungsregler 1 "sieht" damit nur noch die idealisierte Regelstrecke 7 ohne
Totzeit ttot und Stufigkeit.
Claims (4)
1. Verfahren zur Regelung einer vorgegebenen Soll-Verzögerung eines
Kraftfahrzeugs mittels eines ein elektronisches Steuergerät aufweisen
den Bremsregelsystems, dadurch gekennzeichnet, daß im Steuergerät
abhängig von der vorgegebene Soll-Verzögerung (asoll) sowie von der
Ist-Verzögerung (aist) ein Soll-Bremsmoment (MB_soll) berechnet wird,
daß mittels eines Hydraulikmodells (2) das Ist-Bremsmoment (MB_ist)
geschätzt wird und daß das Soll-Bremsmoment (MB_soll) abhängig von
dem um eine vorgegebene Hydraulik-Totzeit (ttot) verzögerten Ist-
Bremsmoment (MB_ist) korrigiert wird.
2. Verfahren nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die
Differenz (D) zwischen dem um die Hydraulik-Totzeit (ttot) verzögerten
Ist-Bremsmoment (MB_ist) und dem Soll-Bremsmoment (MB_soll) mit ei
nem die Fahrzeugmasse (mF) berücksichtigenden Kompensationsfaktor
(K) zur Korrektur des Soll-Bremsmoment (MB_soll) multipliziert wird.
3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Patentanspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät einen Verzögerungs
regler (1) und ein Hydraulikmodell (2) umfaßt, daß die vorgegebene
Soll-Verzögerung (asoll) sowie die Ist-Verzögerung (aist) oder ein die Ist-
Verzögerung (aist) wiedergebendes Signal (v) Eingangssignale eines
Verzögerungsreglers (1) sind, dessen Ausgangssignal ein Soll-
Bremsmoment (MB_soll) ist, daß das Soll-Bremsmoment (MB_soll) Ein
gangssignal eines Hydraulikmodells (2) ist, daß das Hydraulikmodell (2)
Mittel aufweist, durch die das Ist-Bremsmoment (MB_ist) geschätzt wird,
daß das geschätzte Ist-Bremsmoment (MB_ist) Eingangssignal des Ver
zögerungsreglers (1) ist und daß der Verzögerungsregler (1) Mittel (8)
aufweist, durch die das Soll-Bremsmoment (MB_soll) abhängig von der
Differenz (D) zwischen dem um eine vorgegebene Hydraulik-Totzeit
verzögerten Ist-Bremsmoment (MB_ist) und dem Soll-Bremsmoment
(MB_soll) korrigiert wird.
4. Vorrichtung nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der
Verzögerungsregler (1) Mittel (8, 9) aufweist, durch die die Differenz (D)
zwischen dem um die Hydraulik-Totzeit (ttot) verzögerten Ist-
Bremsmoment (MB_ist) und dem Soll-Bremsmoment (MB_soll) mit einem
die Fahrzeugmasse (mF) berücksichtigenden Kompensationsfaktor (K)
zur Korrektur des Soll-Bremsmoment (MB_soll) multipliziert wird.
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