DE10020231A1 - Verfahren zur Kantenbearbeitung und Kantenbearbeitungssystem - Google Patents
Verfahren zur Kantenbearbeitung und KantenbearbeitungssystemInfo
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Abstract
Aus Fahrzeugkarosserieseiten aufgebaute Werkstücke (W) werden längs einer Poduktionslinie (25) in einer aufrechten Stellung transportiert, mit dem Dachträger nach oben und dem Seitenschweller nach unten. Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27), um den Radbogenabschnitt der Krosserieseiten (Werkstücke (W)) einer Kantenbearbeitung zu unterziehen, sind zu der Seite der Produktionslinie (25) angeordnet, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) durch einen Werkzeugtransportroboter (29) gehalten und durch diesen bewirkt wird, daß sich dieses am Werkstück (W) nähert, so daß das Werkstück kantenbearbeitet wird, wobei der Werkzeugtransportroboter (29) ein Kantenbearbeitungswerkzeug (27) aus der Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27) auswählt, welches dazu geeignet ist, ein Werkstück, welches durch Transpsortieren auf der Produktionslinie (25) ankommt, einer Kantenbearbeitung zu unterziehen.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Durchfüh
rung einer Kantenbearbeitung bezüglich eines Werkstücks unter
Verwendung eines geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs und
ein System zur Durchführung einer Kantenbearbeitung.
Ein in Fig. 12 dargestelltes System wird bei einer Kantenbear
beitung des Umfangsabschnitts eines Außenblechs und eines In
nenblechs eines Abschnitts einer Fahrzeugkarosserie, wie eines
Kofferraumdeckels oder eines Türblechs, verwendet, wobei das
Innenblech und das Außenblech durch einen Klebstoff zusammen
gehalten werden, wodurch der Umfangsabschnitt des Außenblechs
gebogen wird.
Der Fahrzeugkarosserieabschnitt, welcher das Werkstück ist,
wird an einer Kantenbearbeitungsstation 1 umgeschlagen, an
welcher ein Kantenbearbeitungswerkzeug D (D1) befestigt ist.
Auf der Seite dieses Kantenbearbeitungswerkzeugs 1 ist ein
Werkzeuglagerungsbereich angeordnet, in welchem Kantenbearbei
tungswerkzeuge D (D2, D3, D4 und D5) zur Aufnahme verschiedener
anderer Werkstücktypen vorgesehen sind.
In dem Lagerungsbereich 3 kann sich ein Kantenbearbeitungs
werkzeug D nach links und nach rechts, wie in der Zeichnung
dargestellt, bewegen, und an einer Position entsprechend der
Kantenbearbeitungsstation 1 kann es sich ferner zwischen dem
Lagerungsbereich und der Kantenbearbeitungsstation 1 bewegen.
Durch Ermöglichen dieser Bewegung ist es möglich, ein Kanten
bearbeitungswerkzeug D gegen ein gewünschtes Werkzeug zur Auf
nahme eines spezifischen Typs eines Werkstücks auszutauschen.
An einer Station 5 der Kantenbearbeitungsstation 1 werden Zy
linderbetätigungen zum Aufbringen eines Klebstoffs, welcher
das Innen- und das Außenblech zusammenhält, und zum Durchfüh
ren einer wechselseitigen Positionierung der Bleche aufeinan
derfolgend ausgeführt. Nachdem ein Werkstück, welches aus zwei
aneinander geklebten Blechen besteht, zu der Kantenbearbei
tungsstation 1 transportiert wurde, wird es heraus zu der Sta
tion 7 transportiert. Der Transport des Werkstücks in die Kan
tenbearbeitungsstation und weg von dieser wird durch einen (in
der Zeichnung) nicht dargestellten Förderer ausgeführt.
Fig. 13 zeigt einen anderen Typ eines Kantenbearbeitungssy
stems, welches eine Kantenbearbeitung des Kotflügel-
Bogenabschnitts einer Seite einer Fahrzeugkarosserie ausführt,
in welchem Fall das Werkstück längs der Produktionslinie 9 in
der Richtung des Pfeils A in einer aufrechten Stellung trans
portiert wird, mit dem Dachträger nach oben und dem Seiten
schweller nach unten.
Eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen, welche mit Kan
tenbearbeitungswerkzeugen entsprechend verschiedenen Typen von
Werkstücken für verschiedene Fahrzeugtypen und mit Befestigun
gen, welche diese Kantenbearbeitungswerkzeuge in Position hal
ten, ausgestattet sind, sind zu der Seite der Produktionslinie
9 angeordnet. Ein Transportroboter 13, welcher ein Werkstück
auf der Produktionslinie 9 hält und das Werkstück hin zu einer
Kantenbearbeitungsstation 11 transportiert, ist in einer Rich
tung längs der Ausrichtungsrichtung der Vielzahl von Kantenbe
arbeitungsstationen 11 bewegbar und bewegt das gehaltene Werk
stück hin zu einer geeigneten Kantenbearbeitungsstation 11, an
welchem Punkt das Werkstück positioniert und in Stellung ge
halten wird.
Fig. 14 ist eine Draufsicht, welche an der in Fig. 13 darge
stellten Kantenbearbeitungsstation den Zustand darstellt, in
welchem ein Kantenbearbeitungswerkzeug 17 den Radhaus-
Bogenabschnitt bzw. Kotflügel-Bogenabschnitt 15a umschlägt,
und Fig. 15 ist eine perspektivische Ansicht von Fig. 14 in
der Richtung des Pfeils B. Das Kantenbearbeitungswerkzeug 17
wird kontinuierlich durch einen Kantenbearbeitungswerkzeug
treiber 21 gehalten, welcher an einer Basisplatte 19 befestigt
ist, und die Karosserieseite 15 wird an einer Anzahl von Posi
tionen um den Umfang davon durch eine Vielzahl von Klemmvor
richtungen 23 gehalten und befestigt, welche auf der Basis
platte 19 angeordnet sind.
Das in Fig. 12 dargestellte Kantenbearbeitungssystem weist je
doch eine Anzahl von Problemen auf.
Das erste Problem, welches mit dem Kantenbearbeitungssystem in
Zusammenhang steht, ist, daß der Werkzeuglagerungsbereich 3
zum Bewegen und Austauschen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs
D bezüglich der Kantenbearbeitungsstation 1 schwer und mit ho
hen Kosten verbunden ist und einen großen Installationsraum
erfordert.
Ein weiteres Problem, welches mit diesem Kantenbearbeitungssy
stem in Zusammenhang steht, ist die Zeit, die zum Wechseln des
Kantenbearbeitungswerkzeugs D benötigt wird, was eine Verrin
gerung der Produktionseffizienz bei einem aufeinanderfolgenden
Kantenbearbeiten verschiedener Typen von Werkstücken hervor
ruft, wodurch das System lediglich für kontinuierliche Produk
tionslose des gleichen Werkstücktyps geeignet ist.
Bei dem in Fig. 13 dargestellten Kantenbearbeitungssystem er
fordert an der Kantenbearbeitungsstation 11 selbst dann, wenn
eine gemeinsame Befestigung zum Positionieren und Halten der
Kantenbearbeitungswerkzeuge verwendet wird, aufgrund der Tat
sache, daß die Kantenbearbeitungswerkzeuge selbst eigens vor
gesehene Spezialtypen sind, ein Aufnehmen verschiedener Typen
von Fahrzeugen (Werkstücken), daß ebenso viele Kantenbearbei
tungsstationen wie Fahrzeugtypen vorhanden sind, wodurch ein
großer Installationsraum benötigt wird.
Derartige Probleme rühren von dem herkömmlichen Konzept her,
bei welchem das Kantenbearbeiten ein Pressen ist. Anders aus
gedrückt, war das Kantenbearbeiten in der Vergangenheit wie
ein Krokodil, welches ein großes Maul öffnete, wie in Fig. 16
dargestellt, und wartete, bis Beute (Werkstück) hineinkam, und
das Werkstück wurde in Stellung zu einem Werkzeug zum Kanten
bearbeiten gebracht.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, mit dem her
kömmlichen Konzept zu brechen, indem ein Verfahren zur Kanten
bearbeitung und ein Kantenbearbeitungssystem vorgesehen wer
den, welche nach Bedarf flexibel und schnell sind.
Ein Aspekt der Erfindung zum Lösen der Aufgabe ist ein Verfah
ren zur Kantenbearbeitung, welches ein Erkennen eines Werk
stücks und ein Bewegen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs hin
zu dem erkannten Werkstück umfaßt.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung zum Lösen der Aufgabe ist
ein Kantenbearbeitungssystem, welches eine Erkennungsvorrich
tung, die ein Werkstück erkennt, und eine Steuervorrichtung,
welche ein Kantenbearbeitungswerkzeug hin zu dem erkannten
Werkstück bewegt, umfaßt.
Gemäß diesen Aspekten der Erfindung ist es möglich, wie in
Fig. 10 dargestellt, über unterteilte Kantenbearbeitungswerk
zeuge zu verfügen, welche beispielsweise wie Kobras angeordnet
sind, wobei eine Systemsteuervorrichtung die Position und die
Stellung eines Werkstücks erkennt und die Werkzeuge derart be
wegungssteuert, daß diese an das erkannte Werkstück gesetzt
werden, um an dem Werkstück in einem geeigneten Winkel anzu
greifen. Das heißt, Kantenbearbeitungswerkzeugen wird ermög
licht, nach Bedarf flexibel und schnell zu sein, anders als
dies früher der Fall war.
Die obigen und weitere Aufgaben und neuartigen Merkmale der
vorliegenden Erfindung gehen aus der nachfolgenden genauen Be
schreibung in Verbindung mit der beiliegenden Zeichnung deut
licher hervor. Es zeigt:
Fig. 1 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten
bearbeitungssystems gemäß dem ersten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 2 eine vergrößerte Vorderansicht eines bei dem Kantenbe
arbeitungssystem von Fig. 1 verwendeten Kantenbearbei
tungswerkzeugs;
Fig. 3 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand dar
stellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von
Fig. 2 einen Vorbogen bildet;
Fig. 4 eine Zeichnung, welche den Betrieb in dem Zustand dar
stellt, in welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug von
Fig. 2 einen Hauptbogen bildet;
Fig. 5 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau des Kantenbe
arbeitungssystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 6 eine Vorderansicht, welche den Zustand darstellt, in
welchem das Kantenbearbeitungswerkzeug in dem Kantenbe
arbeitungssystem von Fig. 5 in dem Positionier- und Be
festigungsabschnitt der Kantenbearbeitungsstation posi
tioniert und befestigt wird;
Fig. 7 eine Querschnittsansicht längs der als C-C in Fig. 6
angezeigten Richtung;
Fig. 8 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten
bearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 9 eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kanten
bearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbei
spiel der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 10 eine Darstellung eines Konzepts der Erfindung;
Fig. 11 eine perspektivische Ansicht eines auf die vorliegenden
Ausführungsbeispiele angewandten Kantenbearbeitungs
werkzeugs;
Fig. 12 eine Draufsicht, welche ein Kantenbearbeitungssystem
des Standes der Technik darstellt;
Fig. 13 eine Draufsicht, welche ein weiteres Kantenbearbei
tungssystem des Standes der Technik darstellt;
Fig. 14 eine Draufsicht, welche den Zustand darstellt, in wel
chem ein Kantenbearbeitungswerkzeug eine Kantenbearbei
tung eines Kotflügel-Bogenabschnitts einer Karosserie-
Seite in dem Kantenbearbeitungssystem von Fig. 13
durchführt;
Fig. 15 eine perspektivische Ansicht in der in Fig. 14 ange
zeigten Richtung B; und
Fig. 16 eine Darstellung einer Kantenbearbeitung des Standes
der Technik.
Nachfolgend werden die bevorzugten Ausführungsbeispiele der
vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die entsprechende
beiliegende Zeichnung genau beschrieben.
Fig. 1 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines er
findungsgemäßen Kantenbearbeitungssystems darstellt. In der
Zeichnung ist ein Werkstück W eine Fahrzeugkarosserieseite,
welche bereits punktgeschweißt wurde, wobei diese Karosserie
seite hin zu der rechten Seite in der Zeichnung in aufrechter
Stellung transportiert wird, mit dem Dachträger nach oben und
dem Seitenschweller nach unten. Karosserieseiten für eine
Vielzahl von Fahrzeugtypen werden auf der Produktionslinie 25
transportiert, wobei der Kotflügel-Bogenabschnitt jeder Karos
serieseite wie in Fig. 14 angezeigt ist, welcher in dem Zu
stand gestoppt wird, welcher durch die Zwei-Punkt-Strich-Linie
in Fig. 1 angezeigt ist, wobei eine Kantenbearbeitung davon
auf der Produktionslinie 25 erfolgt.
Auf einem Abschnitt der oben erwähnten Produktionslinie 25
existieren zwei Stellen, an welchen die Kantenbearbeitungs
werkzeuge 27 (27a, 27b, 27c, 27d, 27e und 27f) entsprechend
verschiedenen Typen von Karosserieseiten angeordnet sind, drei
jeweils in einer Linie, welche zu der Richtung der Produkti
onslinie 25 senkrecht ist. Ein Werkzeugtransportroboter 29 ist
als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbei
tungswerkzeugen 27a, 27b und 27c und den Kantenbearbeitungs
werkzeugen 27d, 27e und 27f angeordnet. Der Werkzeugtranspor
troboter 29 hält jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge und
führt ein Werkstück W zu, welches an der Produktionslinie 25
angekommen ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werk
stücks durch ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches dieser
hält, durch.
Fig. 2 zeigt den Zustand, in welchem ein Kantenbearbeitungs
werkzeug 27 lösbar an dem Ende des Gelenks 31 des Werkzeug
transportroboters 29 mit einem intervenierenden Handwechsler
33 gehalten wird. Dieses Kantenbearbeitungswerkzeug 27 ist mit
einem vorbestimmten Abstand bezüglich eines Paars von Halte
vorrichtung 34 in einer Richtung, welche zu der Zeichnungsebe
ne senkrecht ist, angeordnet. Das rechte Ende an dem oberen
Abschnitt jeder Haltevorrichtung hat, wie in der Zeichnung
dargestellt, in sich einen Abschnitt 35 zur Aufnahme eines
Werkstücks W ausgebildet, wobei das Werkstück W aus einem Au
ßenblech Wo und einem Innenblech Wi der Karosserieseite be
steht, wobei ein Falz F des Endes des Außenblechs Wo kantenbe
arbeitet wird.
Ein Biegearm 37 zur Bildung eines im wesentlichen L-förmigen
Vorbogens wird über eine Stützwelle 39, welche an einem Ende
davon zwischen den Haltevorrichtungen 34 in dem Bereich des
Werkstückaufnahmeabschnitts 35 vorgesehen ist, drehbar gela
gert. Das andere Ende dieses Vorbiegearms 37 bildet einen Vor
bogen in dem Falz F des Werkstücks W.
Ein Hauptbiegearm 41 ist für die Hauptbiegebetätigung zwischen
den Vorsprüngen 34a an der Oberseite der Haltevorrichtungen 34
vorgesehen und über eine Stützwelle 34, welche in einem vor
stehenden Abschnitt 41a des Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist,
der nach rechts im wesentlichen an der Mitte davon vorsteht,
drehbar angebracht. Zwischen Vorsprüngen 34b, welche nach
rechts und links an dem unteren Abschnitt der Haltevorrichtun
gen 34 vorstehen, existiert ein Antriebszylinder 45, welcher
durch eine Stützwelle 47 drehbar gelagert ist.
Ein Ende des Hauptbiegearms 41 ist drehbar an dem Ende der
Kolbenstange 49 des Antriebszylinders 45 über eine Stützwelle
51 angebracht, wobei das andere Ende des Hauptbiegearms 41 die
Hauptbiegung des Falzes F des Werkstücks W durchführt. Ein
Tragzapfen 53, welcher an dem Ende des Vorsprungs 41a des
Hauptbiegearms 41 vorgesehen ist und ein Tragzapfen 55, wel
cher an dem gebogenen Abschnitt des Vorbiegearms 37 vorgesehen
ist, sind über ein Verbindungselement 57 drehbar verbunden.
Das heißt, ausgehend von dem in Fig. 2 dargestellten Zustand,
in welchem ein Kontakt mit dem Werkstück W an dem Werkstück
aufnahmeabschnitt 35 hergestellt ist, erfolgt, wenn der An
triebszylinder 45 angetrieben wird, so daß die Kolbenstange 49
vorwärtsbewegt wird, eine Drehung des Hauptbiegearms 41 im
Uhrzeigersinn um die Stützwelle 42, wobei diese Drehung über
das Verbindungselement 57 derart wirkt, daß der Vorbiegearm 37
geschoben wird, welcher sich im Uhrzeigersinn um die Stützwel
le 39 dreht. Das Ergebnis dieser Wirkung ist, daß, wie in Fig.
3 dargestellt, die Vorbiegearm 37 den Falz F vorbiegt. Wenn
dieser Vorbiegevorgang abgeschlossen ist, erstreckt sich das
Verbindungselement 57 nach links und rechts (wie in Fig. 3
dargestellt), wobei die Mitten der Stützwelle 43 und der Trag
zapfen 53 und 55 längs ein und derselben Geraden angeordnet
sind.
Ausgehend von dem oben erwähnten Zustand wird, wenn die Kol
benstange 49 weiter vorwärtsbewegt wird, so daß der Hauptbie
gearm 41 sich im Uhrzeigersinn dreht, wie in Fig. 4 darge
stellt, der Vorbiegearm 37 über das Verbindungselement 57 ge
zogen und dreht sich im Gegenuhrzeigersinn um die Stützwelle
39, so daß dieser sich von dem Werkstück W zurückzieht, und
der Hauptbiegearm 41 führt den Hauptbiegevorgang an dem vorge
bogenen Falz F aus, wodurch die Kantenbearbeitung des Falzes F
abgeschlossen wird.
Der Werkzeugtransportroboter 29 schaltet über einen Handwechs
ler 33 dessen Halten eines Werkzeugs wie oben beschrieben um,
so daß dieser für verschiedene Werkstücktypen geeignet ist.
Unter Verwendung eines in Fig. 1 dargestellten Kantenbearbei
tungssystems bezüglich eines Werkstücks, welches an der Pro
duktionslinie 25 ankommt, wählt der Werkzeugtransportroboter
29 über den Handwechsler 37 beispielsweise ein Werkzeug 27e
aus und hält dieses, welches für den Typ eines Werkstücks W
geeignet ist, und bewirkt, daß das Werkstück dem Werkzeug W
zugeführt wird, welches sich in einem statischen Zustand auf
der Produktionslinie 25 befindet, wobei die in Fig. 2 bis Fig.
4 dargestellten Vorgänge ausgeführt werden, um die erforderli
che Kantenbearbeitung des Werkstücks W zu erreichen.
Als nächstes führt der Werkzeugtransportroboter 29, wenn ein
Werkstück, dessen Typ verschieden ist von dem oben erwähnten
Werkstück, an der Produktionslinie 25 ankommt, das Kantenbear
beitungswerkzeug 27e, welches dieser gehalten hat, zurück, und
hält über den Handwechsler 33 ein Werkzeug, wie etwa ein Kan
tenbearbeitungswerkzeug 27a, welches für das aktuell angekom
mene Werkzeug W geeignet ist, wobei eine Kantenbearbeitung des
Werkstücks W in der gleichen Weise wie oben beschrieben durch
geführt wird.
Anschließend schaltet der Werkzeugtransportroboter, wenn ein
verschiedener Typ eines Werkstücks W zu der Kantenbearbei
tungsstation transportiert wird, erneut das Kantenbearbei
tungswerkzeug 27 auf einen Typ um, welcher für den Werkstück
typ geeignet ist, und führt eine Kantenbearbeitung des Werk
stücks W durch. Wenn ein Werkstück ankommt, welches das glei
che wie das unmittelbar vorherige Werkstück ist, so wird je
doch das gerade gehaltene Kantenbearbeitungswerkzeug verwen
det, um das Werkstück W einer Kantenbearbeitung zu unterzie
hen.
So erfolgt unter Verwendung des in Fig. 1 dargestellten Kan
tenbearbeitungssystems das Wechseln von Kantenbearbeitungs
werkzeugen zur Auswahl eines für verschiedene Typen von Werk
stücken geeigneten Kantenbearbeitungswerkzeugs einfach und
schnell über den Handwechsler 33, wodurch eine kontinuierliche
Produktion verschiedener Typen von Werkstücken ermöglicht und
die Produktionseffizienz verbessert wird. Da die Vielzahl von
Kantenbearbeitungswerkzeugen 27 zur Aufnahme verschiedener Ty
pen von Werkstücken lediglich zu der Seite der Produktionsli
nie 25 angeordnet sind, besteht keine Notwendigkeit für eine
Positionsbefestigung bzw. eine komplexe Vorrichtung zum Bewe
gen der Kantenbearbeitungswerkzeuge, wodurch nicht nur die Ko
sten gesenkt werden, sondern auch der für eine Installation
des Systems erforderliche Raum verringert wird.
Fig. 5 zeigt den Gesamtaufbau eines Kantenbearbeitungssystems
gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin
dung. Bei diesem Ausführungsbeispiel kommt ähnlich wie bei dem
Fall des ersten Ausführungsbeispiels, dargestellt in Fig. 1,
ein Karosserieseitenblech-Werkstück W längs der Produktionsli
nie 25 in einem positionierten und befestigten Zustand an. Ei
ne Kantenbearbeitungsstation 59 ist zu der Seite der Produkti
onslinie 25 angeordnet, und ein Werkstücktransportroboter 61
ist dort ebenso angeordnet, um das Werkstück W auf der Produk
tionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 zu transpor
tieren. Eine Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 62,
welche verschiedene Typen von Werkstücken aufnimmt, ist an der
Kantenbearbeitungsstation 29 installiert.
Ferner ist eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63
(63a, 63b, 63c, 63d, 63e und 63f) zur Aufnahme einer Vielfalt
von Typen von Werkstücken W auf der anderen Seite des Werk
stücktransportroboters 61 der Kantenbearbeitungsstation 59 an
geordnet. Ein Werkzeugtransportroboter 65 ist zwischen einer
Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungswerkzeugen 63a, 63b
und 63c und einer Reihe bestehend aus den Kantenbearbeitungs
werkzeugen 63d, 63e und 63f als eine Werkzeugtransportvorrich
tung angeordnet. Der Werkzeugtransportroboter 65 transportiert
ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63, welches für den Typ eines
Werkstücks W geeignet: ist, welches zu der Kantenbearbeitungs
station 59 durch den Werkstücktransportroboter 61 zu einem Po
sitionier- und Halteabschnitt 66 transportiert wird, welcher
als Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung der Kantenbe
arbeitungsstation 59 dient.
Fig. 6 zeigt den Zustand, in welchem der Transportroboter 65
ein Kantenbearbeitungswerkzeug 63 in dem Positionier- und Hal
teabschnitt 66 der Kantenbearbeitungsstation 59 positioniert
und hält. Der Positionier- und Halteabschnitt 66 ist als Uni
versal-Positionier- und Halteabschnitt für eine Vielfalt von
Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 ausgelegt. Der Werkzeugtrans
portroboter 65 hält, ähnlich dem in Fig. 2 dargestellten Fall,
eine Vielfalt von Kantenbearbeitungswerkzeugen 63 lösbar über
den Handwechsler 68 an dem Ende des Gelenks 67. Dieses Kanten
bearbeitungswerkzeug 63 weist, ähnlich dem in Fig. 2 darge
stellten Kantenbearbeitungswerkzeug, einen Vorbiegearm 70, ei
nen Hauptbiegearm 71 und einen Antriebszylinder 73, angebracht
an einem Paar von Haltevorrichtungen 69, auf.
In dem Positionier- und Halteabschnitt 66 an der Kantenbear
beitungsstation 59, wie in Fig. 6 dargestellt, ist ein Werk
zeugtisch 77 in einem befestigten Zustand an einer Basis 75
angebracht, wobei ein Kantenbearbeitungswerkzeug 73 an diesem
Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird. Ein Falz 79
ist an dem oberen Ende des Werkzeugtischs 77 ausgebildet, und
ein Falz 81, welcher auf dem Falz 79 angeordnet ist, ist an
dem unteren Ende der Haltevorrichtungen 69 des Kantenbearbei
tungswerkzeugs 63 ausgebildet.
Wie in der vergrößerten C-C-Querschnittsansicht von Fig. 6,
dargestellt als Fig. 7, dargestellt, weist der Falz 79 auf der
Seite des Werkzeugtischs 77 eine Vielzahl von nach oben vor
stehenden Positionierstiften 83 auf, welche zu nach unten vor
stehenden Gewindeabschnitten in Eingriff mit Muttern 85 ver
laufen, wodurch die Stifte in Stellung gehalten werden. Posi
tionierlöcher 81a sind in dem Falz 81 auf der Seite des Kan
tenbearbeitungswerkzeugs 63 ausgebildet, durch welche die Po
sitionierstifte 83 eingesetzt werden, wodurch die Vorrichtung
69 an dem Werkzeugtisch 77 positioniert und gehalten wird.
Auf der Seite des Werkzeugtischs 77 ist eine Vielzahl von
Klemmvorrichtungen 87 angebracht, welche jeweils durch Klemmen
von der Oberseite einen Positionierstift 83 halten. Die Klemm
vorrichtungen 87 weisen einen Klemmzylinder 89 auf, welcher
über eine Befestigungswelle 93 drehbar befestigt ist, so daß
dieser zwischen den Armen einer Befestigungsvorrichtung 91 an
geordnet ist, welche an dem Werkzeugtisch 77 angebracht ist.
Ein Ende eines Klemmarms 97 ist an dem Ende der Kolbenstange
95 des Klemmzylinders 89 befestigt, und das andere Ende des
Klemmarms 97 hat daran eine Stifteingriffvertiefung 97a ausge
bildet, in welche der Positionsstift 83 paßt.
Gemäß dem in Fig. 5 dargestellten Kantenbearbeitungssystem
wird eines der Kantenbearbeitungswerkzeuge, welches für den
Typ eines Werkstücks W geeignet ist, welches längs der Produk
tionslinie 25 ankommt, beispielsweise ein Kantenbearbeitungs
werkzeug 63b, durch den Werkzeugtransportroboter 65 auf den
Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation 59, dargestellt
in Fig. 6, gesetzt. Wenn dies erfolgt ist, wird der Positio
nierstift 83 auf der Seite des Werkzeugstifts 77 in das Posi
tionierloch 81a des Falzes 81 des Kantenbearbeitungswerkzeugs
63b eingesetzt, wodurch das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b po
sitioniert wird, und ferner hält der Klemmarm 97 der Klemmvor
richtung 87 den Positionierstift 83, wie in Fig. 7 darge
stellt. Hierdurch wird das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b an
dem Werkzeugtisch 77 positioniert und befestigt, wobei der
Werkzeugtransportroboter 65 anschließend dessen Halten daran
durch den Handwechsler 67 löst, an welchem Punkt die Vorrich
tung zu dem nächsten Vorgang übergeht.
In dem obigen Zustand bedient der Werkstücktransportroboter 61
ein Werkstück W, welches von der Produktionslinie 25 ankommt,
derart, daß dieses in die Positionier- und Haltevorrichtung 62
an der Kantenbearbeitungsstation 59 gesetzt wird, welches das
Werkstück W hält. Das positionierte und gehaltene Werkstück W
wird der vorgeschriebenen Kantenbearbeitung unterzogen, indem
eine Betätigung des Antriebszylinders 73 des Kantenbearbei
tungswerkzeugs 63b bewirkt wird.
Als nächstes löst der Werkzeugtransportroboter 65, wenn ein
Werkstück W eines Typs, welcher von dem oben erwähnten Typ
verschieden ist, längs der Produktionslinie 25 ankommt, das
Kantenbearbeitungswerkzeug 63b auf dem Werkzeugtisch 77, wobei
es weiter durch den Handwechsler 68 gehalten wird, und trans
portiert das Kantenbearbeitungswerkzeug zu dessen Ursprungspo
sition und spannt das Kantenbearbeitungswerkzeug 63b aus.
Nach dem obigen Vorgang wird ein Kantenbearbeitungswerkzeug,
welches für den neu angekommenen verschiedenen Typ eines Werk
stücks W geeignet ist, wie etwa das Kantenbearbeitungswerkzeug
63d, ausgewählt, wobei dieses über den Handwechsler 68 gehal
ten und auf den Werkzeugtisch 77 der Kantenbearbeitungsstation
59, wie oben beschrieben, gesetzt und durch die Klemmvorrich
tung 87 in Stellung gehalten wird. Anschließend führt das Kan
tenbearbeitungswerkzeug 63d, welches positioniert und in Stel
lung gehalten wird, eine Kantenbearbeitung des Werkstücks W
durch, welches durch den Werkstücktransportroboter 61 von der
Produktionslinie 25 zu der Kantenbearbeitungsstation 59 trans
portiert wird.
Anschließend wechselt der Werkzeugtransportroboter 65, wenn
ein Werkstück W eines verschiedenen Typs ankommt, das Kanten
bearbeitungswerkzeug 63, welches bis dahin verwendet worden
ist, gegen ein Kantenbearbeitungswerkzeug, welches für den neu
angekommenen Typ eines Werkstücks W geeignet ist, und instal
liert dieses in dem Positionier- und Halteabschnitt 66 der
Kantenbearbeitungsstation 59, wobei dieses neu installierte
Kantenbearbeitungswerkzeug zur Durchführung einer Kantenbear
beitung des Werkstücks verwendet wird. Wenn der gleiche Typ
eines Werkstücks W wie derjenige des unmittelbar vorher kan
tenbearbeiteten Werkstücks ankommt, so wird das gleiche Kan
tenbearbeitungswerkzeug 63 zur Fortsetzung einer Kantenbear
beitung verwendet.
Daher ist es unter Verwendung eines in Fig. 5 dargestellten
Kantenbearbeitungssystems aufgrund der Tatsache, daß die Kan
tenbearbeitungswerkzeuge lediglich zu der Seite der Produkti
onslinie 25 angeordnet sind, nicht erforderlich, über eine se
parate Positionierbefestigung für jedes Kantenbearbeitungs
werkzeug 63 zu verfügen. Aus diesem Grund kann jeder Typ eines
Kantenbearbeitungswerkzeugs befestigt werden, so daß gegenüber
dem Fall, bei welchem eine Vielzahl von Kantenbearbeitungssta
tionen individuell vorgesehen waren, welche jedem Werkstücktyp
entsprachen, der Gesamtaufbau vereinfacht und der zur Instal
lation benötigte Raum verringert ist.
Fig. 8 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kan
tenbearbeitungssystems gemäß dem dritten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung darstellt. Die Produktionslinie 99
im Falle dieses Kantenbearbeitungssystems weist eine Werkstüc
keinsetzstation 103, an welcher ein Bediener 101 ein Werkstück
W einsetzt, eine erste Kantenbearbeitungsstation 105, eine
zweite Kantenbearbeitungsstation 107 und eine Werkstückentfer
nungsstation 111, an welcher ein Bediener 109 das Werkstück
109 entfernt, auf.
Bei der oben erwähnten Anordnung ist das Werkstück W ein Ble
chelement, bei welchem vier Seiten kantenbearbeitet werden
sollen, verschiedene Werkstücke, wie ein Kofferraumdeckel Wa
eines Fahrzeugs, ein rechtes Türblech Wb, eine Motorhaube Wc
und ein linkes Türblech Wd, welche aufeinanderfolgend zu der
vorliegenden Erfindung transportiert werden.
Die erste Kantenbearbeitungsstation 105 ist mit einer Mehr
zweck-Positionier- und Haltebefestigung 113 zur Aufnahme der
oben erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert
in Querrichtung bezüglich der Arbeitstransportrichtung auf der
Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten eines
Werkstücks W, welches durch diese Mehrzweck-Positionier- und
Haltebefestigung 113, positioniert in Längsrichtung bezüglich
der Transportrichtung auf der Produktionslinie 99, positio
niert und gehalten wird, gleichzeitig kantenbearbeitet werden.
Die zweite Kantenbearbeitungsstation 107 ist mit einer Mehr
zweck-Positionier- und Haltebefestigung zur Aufnahme der oben
erwähnten verschiedenen Typen von Blechen, positioniert in
Längsrichtung bezüglich der Richtung eines Werkstücktransports
auf der Produktionslinie 99, ausgestattet, wobei zwei Seiten
eines Werkstücks W, positioniert und gehalten durch diese
Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung 115, welche in
Querrichtung auf der Produktionslinie 99 positioniert ist,
gleichzeitig kantenbearbeitet werden.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 117 (117a, 117b, 117c und 117d)
und Kantenbearbeitungswerkzeuge 119 (119a, 119b, 119c und
119d), welche an der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 ver
wendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werkstück
transportrichtung gelagert.
Ein Werkzeugtransportroboter 121, welcher über einen Hand
wechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 117 halten kann,
ist als Transportvorrichtung zwischen den Kantenbearbeitungs
werkzeugen 117 und der ersten Kantenbearbeitungsstation 105
installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 117, welches durch
den Werkzeugtransportroboter 121 gehalten wird, wird zu einer
Position entsprechend einer Seite des Werkstücks W in der
Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung trans
portiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels
des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zu
stand verbleibt.
Ein Werkzeugtransportroboter 123, welcher über einen Hand
wechsler jedes der oben erwähnten Werkzeuge 119 halten kann,
ist als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbear
beitungswerkzeugen 119 und der ersten Kantenbearbeitungsstati
on 119 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 119, wel
ches durch den Werkzeugtransportroboter 123 gehalten wird,
wird zu einer Position entsprechend einer Seite des Werkstücks
P in der Längsrichtung bezüglich der Werkstücktransportrich
tung transportiert, und es erfolgt eine Kantenbearbeitung da
von mittels des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches in dem
gehaltenen Zustand verbleibt.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 125 (125a, 125b, 125c und 125d)
und Kantenbearbeitungswerkzeuge 127 (127a, 127b, 127c und
127d), welche an der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107
verwendet werden, werden in Querrichtung bezüglich der Werk
stücktransportrichtung gelagert.
Ein Werkzeugtransportroboter 129, welcher jedes der oben er
wähnten Werkzeuge 125 über einen Handwechsler halten kann, ist
als Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbearbei
tungswerkzeugen 125 und der zweiten Kantenbearbeitungsstation
107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 125, welches
durch den Werkzeugtransportroboter 129 gehalten wird, wird zu
einer Position entsprechend einer Position entsprechend der
linken Seite des Werkstücks W transportiert, und es erfolgt
eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbearbeitungs
werkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand verbleibt.
Ein Werkzeugtransportroboter 131, welcher jedes der oben er
wähnten Werkzeuge 127 über einen Handwechsler halten kann, ist
als eine Werkzeugtransportvorrichtung zwischen den Kantenbear
beitungswerkzeugen 127 und der zweiten Kantenbearbeitungssta
tion 107 installiert. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 127, wel
ches durch einen Werkzeugtransportroboter 131 gehalten wird,
wird zu einer Position entsprechend einer Position entspre
chend der rechten Seite des Werkstücks W transportiert, und es
erfolgt eine Kantenbearbeitung davon mittels des Kantenbear
beitungswerkzeugs, welches in dem gehaltenen Zustand ver
bleibt.
Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 117, 119, 125
und 127 weisen die gleiche Bauart wie in Fig. 2 dargestellt
auf.
Ein Werkstücktransportroboter 133, welcher ein Werkstück W an
der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 zu der zweiten Kan
tenbearbeitungsstation 107 transportiert, ist zwischen dem
Werkzeugtransportroboter 121 und dem Werkzeugtransportroboter
129 angeordnet. Es ist ferner möglich, einen Überkopfhänger
anstatt dieses Werkstücktransportroboters 133 zu verwenden.
Der Transport des Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation
103 zu der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 und der Trans
port des Werkstücks W von der zweiten Kantenbearbeitungsstati
on 107 zu der Werkstückentfernungsstation 111 wird beispiels
weise durch einen Förderer oder einen Roboter oder durch einen
(in der Zeichnung nicht dargestellten) Überkopfhänger durchge
führt.
Nachfolgend wird der Vorgang des Durchführens einer Kantenbe
arbeitung unter Verwendung des in Fig. 8 dargestellten Kanten
bearbeitungssytems beschrieben. An der ersten Kantenbearbei
tungsstation 105 wird ein Werkstück Wc, welches von der Werk
stückeinsetzstation 103 herein transportiert wurde, in der
Querrichtung bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch
die Positionier- und Haltebefestigung 113 positioniert und ge
halten, und zwei Seiten des Werkstücks in der Längsrichtung
bezüglich des Werkstücktransports werden kantenbearbeitet.
Bezüglich der Seiten der Motorhaube Wc in der Längsrichtung
bezüglich des Werkstücktransports nähert sich der Werkzeug
transportroboter 121 dieser Position, während dieser das Kan
tenbearbeitungswerkzeug 117c hält und bewirkt, daß das Kanten
bearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung durchführt. Bezüg
lich der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports nähert
sich der Werkzeugtransportroboter 123 dieser Position, während
dieser das Kantenbearbeitungswerkzeug 119c hält und bewirkt,
daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbeitung
durchführt.
An der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107 wird ein rechtes
Türblech Wb, die Vorder- und die Hinterseite in der Längsrich
tung bezüglich des Werkstücktransports, welche an der ersten
Kantenbearbeitungsstation 105 kantenbearbeitet wurden, an zwei
Seiten in der Querrichtung bezüglich des Werkstücktransports
kantenbearbeitet, wobei diese beiden Seiten in Längsrichtung
bezüglich der Werkstücktransportrichtung durch die Positio
nier- und Haltebefestigung 115 positioniert und gehalten wer
den.
Bezüglich der linken Seite des rechten Türblechs Wb entlang
der Werkstücktransportrichtung nähert sich der Werkzeugtrans
portroboter 129 dieser Position, während dieser ein Werkzeug
hält, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerkzeug 125b, wel
ches für diese Kantenbearbeitungsposition geeignet ist, und
bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug die Kantenbearbei
tung durchführt. Bezüglich der rechten Seite des rechten Tür
blechs Wb entlang der Werkstücktransportrichtung nähert sich
der Werkzeugtransportroboter 131 dieser Position während die
ser ein Werkzeug, beispielsweise das Kantenbearbeitungswerk
zeug 127b, welches für diese Kantenbearbeitungsposition geeig
net ist, hält und bewirkt, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug
die Kantenbearbeitung durchführt.
An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird eine Motor
haube Wc, deren Vorder- und Hinterseite entlang der Werkstück
transportrichtung bereits kantenbearbeitet wurden, durch den
Werkstücktransportroboter 133 zu der zweiten Kantenbearbei
tungsstation 107 transportiert. Wenn dies erfolgt ist, so
führt der Werkzeugtransportroboter 129 das Kantenbearbeitungs
werkzeug 125b für das rechte Türblech Wb zu dessen Ursprungs
position zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerk
zeug 125c für das nächste Werkstück, die Motorhaube Wc, aus.
In dieser Weise führt der Werkzeugtransportroboter 131 das
Kantenbearbeitungswerkzeug 127b zu dessen Ursprungsposition
zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c
für die Motorhaube Wc aus.
Anschließend werden die Vorder- und die Hinterseite der Motor
haube Wc, welche zu der zweiten Kantenbearbeitungsstation 107
transportiert wurden, ähnlich wie in dem Fall des rechten Tür
blechs Wb, durch die Positionier- und Haltebefestigung 115 po
sitioniert und gehalten, in welchem Zustand bezüglich der
rechten und der linken Seite bezüglich der Werkstücktrans
portrichtung die linke Seite durch das Kantenbearbeitungswerk
zeug 125c kantenbearbeitet wird, welches nun durch den Werk
zeugtransportroboter 129 gehalten wird und von diesem veran
laßt wird, sich dem Werkstück zu nähern, und die rechte Seite
wird durch das Kantenbearbeitungswerkzeug 127c kantenbearbei
tet, welches nun durch den Werkzeugtransportroboter 131 gehal
ten wird und von diesem veranlaßt wird, sich dem Werkstück zu
nähern.
An der ersten Kantenbearbeitungsstation 105 wird die Kantenbe
arbeitung des Werkstücks Wc abgeschlossen, und wenn das näch
ste Werkstück W, wobei dieses ein linkes Türblech Wd an der
Werkstückeinsetzstation 103 ist, zu der ersten Kantenbearbei
tungsstation 105 transportiert wird, führt der Werkzeugtrans
portroboter 121 das Kantenbearbeitungswerkzeug 117c für das Wc
zu dessen Ursprungsposition zurück und wählt erneut das Kan
tenbearbeitungswerkzeug 117d für das linke Türblech Wc aus. In
der gleichen Weise führt der Werkzeugtransportroboter 123 das
Kantenbearbeitungswerkzeug 119c zu dessen Ursprungsposition
zurück und wählt erneut das Kantenbearbeitungswerkzeug 119d
für das linke Türblech Wd aus.
In dieser Weise wechseln unter Verwendung des in Fig. 8 darge
stellten Kantenbearbeitungssystems, wenn verschiedene Typen
von Werkstücken W nacheinander entlang der Produktionslinie
transportiert werden, die Werkzeugtransportroboter 121, 123,
129 und 131 zu Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125 und
127, welche für den speziellen Werkstücktyp, welcher kantenbe
arbeitet wird, geeignet sind, wodurch die Aufnahme einer viel
fältigen Bandbreite von Werkstücktypen auf einer kontinuier
lich laufenden Produktionslinie ermöglicht wird. Die Aufgabe
des Wechselns des Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches gehal
ten wird, kann in einer kurzen Zeitspanne durch einen Hand
wechsler gelöst werden, wodurch die Produktionseffizienz ver
bessert wird.
Die Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen 117, 119, 125
und 127 zum Aufnehmen einer Vielfalt von Werkstücktypen muß
lediglich zu der Seite der Produktionslinie 99 angeordnet wer
den, wobei dort keine Notwendigkeit individueller vorgesehener
Positionier- und Haltebefestigungen für jedes Kantenbearbei
tungswerkzeug und keine Notwendigkeit einer komplexen Vorrich
tung zum Bewegen der Kantenbearbeitungswerkzeuge besteht, wo
durch sowohl die Kosten als auch die Größe des erforderlichen
Installationsraums verringert werden.
Beim Kantenbearbeiten von vier Seiten eines Werkstücks W wird,
da zwei gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der ersten
Kantenbearbeitungsstation 105 und der zweiten Kantenbearbei
tungsstation 107 getrennt kantenbearbeitet werden, eine Umhül
lung eines Eckenabschnitts, in welchem diese beiden Seiten an
einander angrenzen, und eine Kantenbearbeitung mit hoher Qua
lität ermöglicht.
Während bei dem oben beschriebenen dritten Ausführungsbeispiel
die Beschreibung für den Fall von vier nacheinander transpor
tierten verschiedenen Typen von Werkstücken W erfolgte, halten
die Werkzeugtransportroboter 121, 123, 129 und 131, wenn der
gleiche Typ eines Werkstücks W kontinuierlich transportiert
wird, weiterhin das ursprüngliche Werkzeug und fahren mit der
Kantenbearbeitung fort, ohne die Kantenbearbeitungswerkzeuge,
welche diese halten, zu wechseln.
Fig. 9 ist eine Draufsicht, welche den Gesamtaufbau eines Kan
tenbearbeitungssystems gemäß dem vierten Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Produktionslinie 135,
auf welche dieses Ausführungsbeispiel angewandt ist, umfaßt
eine Werkstückeinsetzstation 139, an welcher ein Bediener 137
ein Werkstück W einsetzt, eine Kantenbearbeitungsstation 141
und eine Werkstückentfernungsstation 145, an welcher ein Be
diener 143 ein Werkstück nach einer Kantenbearbeitung ent
fernt.
Bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Werkstücke W Bleche,
welche auf vier Seiten kantenbearbeitet werden, wobei diese
beispielsweise linke und rechte Fahrzeugtürbleche sind, welche
nacheinander entlang der Produktionslinie 135 transportiert
werden. Werkzeugtransportroboter 147 und 149 sind als eine
Werkzeugtransportvorrichtung auf der linken und auf der rech
ten Seite quer bezüglich der Werkstücktransportrichtung auf
der Produktionslinie 135 installiert.
Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 (151a, 151b, 151c und 151d)
und Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 (153a, 153b, 153c und
153d), welche an der Kantenbearbeitungsstation 141 verwendet
werden, sind in dem Bereich, welcher den Werkzeugtransportro
boter 147 umgibt, angeordnet, und Kantenbearbeitungswerkzeuge
155 (155a, 155b, 155c und 155d) und Kantenbearbeitungswerkzeu
ge 157 (157a, 157b, 157c und 157d), welche an der Kantenbear
beitungsstation 141 verwendet werden, sind in dem Bereich,
welcher den Werkzeugtransportroboter 149 umgibt, angeordnet.
Die oben erwähnten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155
und 157 weisen die gleiche Bauweise, wie in Fig. 6 darge
stellt, auf.
Der Werkzeugtransportroboter 147 kann ein beliebiges von ent
weder einem Kantenbearbeitungswerkzeug 151 oder einem Kanten
bearbeitungswerkzeug 153 über einen Handwechsler halten. Ein
Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeug
transportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der
Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungs
werkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 151, wel
ches durch den Werkzeugtransportroboter 147 gehalten wird,
kann in einer Position an der Hinterseite des Werkstücks W
entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbei
tungsstation 141 angeordnet und gehalten werden. Ein Kantenbe
arbeitungswerkzeug 153, welches durch den Werkzeugtransportro
boter 147 gehalten wird, kann in einer Position an der linken
Seite des Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141
angeordnet und gehalten werden.
Der Werkzeugtransportroboter 149 kann ein beliebiges von ent
weder einem Kantenbearbeitungswerkzeug 155 oder einem Kanten
bearbeitungswerkzeug 157 über einen Handwechsler halten. Ein
Kantenbearbeitungswerkzeug 151, welches durch den Werkzeug
transportroboter 147 gehalten wird, kann ein beliebiges der
Kantenbearbeitungswerkzeuge 151 und der Kantenbearbeitungs
werkzeuge 153 halten. Ein Kantenbearbeitungswerkzeug 155, wel
ches durch den Werkzeugtransportroboter 149 gehalten wird,
kann in einer Position an der Vorderseite des Werkstücks W
entlang der Werkstücktransportrichtung an der Kantenbearbei
tungsstation 141 gehalten werden. Ein Kantenbearbeitungswerk
zeug 157, welches durch den Werkzeugtransportroboter 149 ge
halten wird, kann in einer Position an der rechten Seite des
Werkstücks W an der Kantenbearbeitungsstation 141 angeordnet
und gehalten werden.
Die Positionier- und Haltebefestigung zum Positionieren der
Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 an der Kan
tenbearbeitungsstation 141 weist die gleiche Bauweise, wie in
Fig. 6 und Fig. 7 dargestellt, auf. Eine (in der Zeichnung
nicht dargestellte) Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefesti
gung, welche ein Werkstück W positioniert und hält, ist an der
Kantenbearbeitungsstation 141 vorgesehen. Der Transport des
Werkstücks von der Werkstückeinsetzstation 139 zu der Kanten
bearbeitungsstation 141 und der Transport der Werkstücks W von
der Kantenbearbeitungsstation 141 zu der Werkstückentfernungs
station 145 wird durch einen Förderer oder Roboter oder durch
einen (nicht in der Zeichnung dargestellte) Überkopfhänger
durchgeführt.
Nachfolgend wird der Prozeß der Durchführung eines Kantenbear
beitens unter Verwendung des in Fig. 9 dargestellten Kantenbe
arbeitungssystems beschrieben. Der in Fig. 9 dargestellte Zu
stand ist derjenige, bei welchem ein rechtes Türblech Wb in
die Kantenbearbeitungsstation 141 gesetzt wird. Bevor das
rechte Türblech Wb dorthin transportiert wird, positioniert
der Werkzeugtransportroboter 147 die Kantenbearbeitungswerk
zeuge 151b und 153b für das rechte Türblech Wb an der Hinter
seite bzw. an der linken Seite bezüglich der Werkstücktrans
portrichtung, und der Werkzeugtransportroboter 149 positio
niert die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155b und 157b für das
rechte Türblech Wb an der Vorderseite bzw. an der rechten Sei
te bezüglich der Werkstücktransportrichtung.
Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151b,
153b, 155b und 157b werden durch den gleichen Typ von Klemm
vorrichtung, wie die in Fig. 7 dargestellte Klemmvorrichtung,
in Stellung geklemmt. Wenn dies geschehen ist, so wird das
Halten durch die Werkzeugtransportroboter 147 und 149 der Kan
tenbearbeitungswerkzeuge 151b, 153b, 155b und 157b gelöst.
Bei dem oben erwähnten Zustand Kantenbearbeiten die Kantenbe
arbeitungswerkzeuge 153b und 157b bezüglich des Werkstücks Wb,
welches zu der Kantenbearbeitungsstation 141 transportiert
wird, nach Durchführen der Kantenbearbeitung sowohl der Vor
der- als auch der Hinterseite des Werkstücks durch die Kanten
bearbeitungswerkzeuge 151b und 155b, die linke und die rechte
Seite des Werkstücks Wb. Wenn die vier Seiten des Werkstücks
Wb in dieser Weise kantenbearbeitet werden, ist es, da zwei
gegenseitig gegenüberliegende Seiten der vier Seiten an der
Kantenbearbeitungsstation 141 durch zwei getrennte Kantenbear
beitungsvorgänge kantenbearbeitet werden, möglich, angrenzende
Seiten an der Ecke der Werkstücks W zu umhüllen (S. 17, Z.
25), wobei diese Vorgänge getrennt durchgeführt werden, wo
durch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.
Ein rechtes Türblech Wb, von welchem alle vier Seiten kanten
bearbeitet wurden, wird zu der Werkstückentfernungsstation 145
transportiert, nach welcher es durch den Bediener 143 von der
Linie entfernt wird. Das Werkstück W an der Werkstückeinsetz
station 139, welches als nächstes kantenbearbeitet wird, ist
ein linkes Türblech Wd, und, da dieses von dem unmittelbar zu
vor kantenbearbeiteten rechten Türblech Wb verschieden ist,
werden die vorher verwendeten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151,
153b, 155b und 157b durch die Klemmvorrichtungen von dem Klem
men gelöst, nach welchen die Werkzeugtransportroboter 147 und
149 die Werkzeuge in deren ursprüngliche Positionen zurückfüh
ren, wobei ein Halten durch die jeweiligen Handwechsler er
folgt.
Anschließend werden Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und 153d
für das neu angekommene linke Türblech Wd an der Hinterseite
und an der linken Seite bezüglich der Werkstücktransportrich
tung angeordnet, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge 155d und
157d für das linke Türblech Wd werden an der Vorderseite und
an der rechten Seite bezüglich der Werkstücktransportrichtung
angeordnet.
Die derart eingerichteten Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d,
153d, 155d und 157d werden, ähnlich wie im Falle des rechten
Türblechs Wb, durch die Werkzeugklemmvorrichtungen geklemmt
und gehalten, wobei die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151d und
155d verwendet werden, um sowohl die Vorder- als auch die Hin
terseite des Werkstücks kantenzubearbeiten, nach welchen die
Kantenbearbeitungswerkzeuge 153 und 157d verwendet werden, um
die linke und die rechte Seite des Werkstücks kantenzubearbei
ten.
Daher werden, wenn ein Werkstück an der Kantenbearbeitungssta
tion 141 ankommt, welches von dem unmittelbar zuvor kantenbe
arbeiteten Werkstück W verschieden ist, die Kantenbearbei
tungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157, welche für das vorher
kantenbearbeitete Werkstück W verwendet wurden, in einem Vor
gang ausgetauscht, welcher gewöhnlich als Rüstvorgang bezeich
net wird. Wenn der gleiche Typ von Werkstück, wie derjenige,
welcher unmittelbar zuvor kantenbearbeitet wurde, ankommt,
werden jedoch die Kantenbearbeitungswerkzeuge 151, 153, 155
und 157, welche gerade verwendet werden, gehalten und erneut
zum Kantenbearbeiten des neu angekommenen Werkstücks verwen
det.
Wie oben beschrieben, ist es, unter Verwendung des in Fig. 9
dargestellten Kantenbearbeitungssystems, da die Kantenbearbei
tungswerkzeuge 151, 153, 155 und 157 zum Aufnehmen verschiede
ner Typen von Werkstücken lediglich auf der Seite der Produk
tionslinie 135 angeordnet sind, nicht nötig, über eigens vor
gesehene Positionierbefestigungen für jedes Kantenbearbei
tungswerkzeug 151a, 151b, 151c, 151d, jedes Kantenbearbei
tungswerkzeug 153a, 153b, 153c, 153d, jedes Kantenbearbei
tungswerkzeug 155a, 155b, 155c und 155d, jedes Kantenbearbei
tungswerkzeug 157a, 157b, 157c und 157d zu verfügen. Aus die
sem Grund kann jeder Typ eines Kantenbearbeitungswerkzeugs be
festigt werden, so daß, verglichen mit dem Fall, in welchem
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstationen einzeln vorgese
hen war, der Gesamtaufbau vereinfacht und der für die Instal
lation erforderliche Raum verringert wird.
Fig. 11 ist eine perspektivische Ansicht einer Gesamtheit ei
nes Kantenbearbeitungswerkzeugs, welches den gleichen Aufbau
wie den der Kantenbearbeitungswerkzeuge 27, 63, 117, 119, 127,
151, 153, 155 und 157 aufweist, welche bei den vorherigen Aus
führungsbeispielen verwendet werden, welche hinsichtlich der
Verwendung entsprechend sind. Das Kantenbearbeitungswerkzeug
HD führt ein Kantenbearbeiten eines bogenförmigen Abschnitts
eines Werkstücks zwischen einem gewölbten Hauptbiegearm h1 (41
in Fig. 2) oder einem Vorbiegearm h2 (37 in Fig. 2) und einem
Werkstückaufnahmeabschnitt h3 (35 in Fig. 2) durch. Die be
schriebenen Kantenbearbeitungswirkungen erfolgen durch Kombi
nation der Verbindungsbewegung der Verbindungselemente h5 (57
in Fig. 2), welche den Vorbiegearm h2 mit vorstehenden Ab
schnitten h4 (41a in Fig. 2) des Hauptbiegearms h1 verbinden,
und der. Ausdehnung eines Antriebszylinders h8 (45 in Fig. 2),
welcher über eine Stützwelle h7 (51 in Fig. 2) mit dem Haupt
biegearm h1 verbunden ist, welcher an Haltevorrichtungen h6
(34 in Fig. 2) drehbar gelagert ist. Hydraulikschläuche h9,
h10 werden mit dem Zylinder h8 verbunden.
In einem erfindungsgemäßen Kantenbearbeitungssystem ist eine
jeweilige Station mit einer Vielzahl von Kantenbearbeitungs
werkzeugen HD, welche hinsichtlich Aufbau des Hauptbiegearms
h1, des Vorbiegearms h2 und der Werkstückannahmestation h3 in
Übereinstimmung mit der Art von Werkstücken und Abschnitten
davon, welche kantenbearbeitet werden, voneinander verschieden
sind, und die Kantenbearbeitungswerkzeuge HD werden durch eine
Systemsteuerung einzeln gesteuert, welche einen Computer um
faßt, so daß diese als Finger der steuervorrichtungsähnlichen
Krakenhände und -füße dienen. Während die Wirkungen über ver
fügbare Roboter, welche die Rolle von Muskeln unter Steuerung
der Steuervorrichtung spielen, und durch Hydraulikleitungen,
welche Blutgefäße sind, realisiert werden, wird ein dreidimen
sionales Feld durch eine Arbeitserkennungsvorrichtung der
Steuervorrichtung erkannt, wie in Fig. 10 dargestellt, wo ein
zelne Werkzeuge HD in der Luft fliegen und bei optimalen Win
keln an den Abschnitten, welche für deren Kantenbearbeitung
bearbeitet werden, angreifen.
Die Systemsteuerung weist die Arbeitserkennungsvorrichtung und
einen Werkzeugtreiber auf. Die Arbeitserkennungsvorrichtung
ist verantwortlich für einen Satz von gegebenen Daten zum Er
kennen eines planmäßigen Ankommens von Werkstücken innerhalb
eines nachfolgenden Ablaufs eines vorbestimmten Zeitinter
valls, sowie für die Positionen, Ausführungen, Stellungen, zu
bearbeitende Abschnitte und Bearbeitungszustände der ankommen
den Werkstücke, und zum Erstellen eines Programms der Wirkun
gen der Werkzeuge. Diejenigen Werkzeuge, welche nicht in dem
Programm erscheinen, werden (durch Roboter, welche keine Auf
gaben haben) abtransportiert zu Adressen entfernt von dem Ar
beitsplatz, wo sie in den Ruhezustand versetzt werden (mit un
terbrochenem Hydrauliköl). Diejenigen Werkzeuge, welche in dem
Programm erscheinen, werden abtransportiert zu Adressen in der
Nähe des Arbeitsplatzes, wo sie (durch Zufuhr von Hydrauliköl)
aktiviert werden und in deren Wartezustand zur Aufwärmung ein
treten. Wenn eine geplante Zeit für die Arbeit näherrückt, so
sehen sich einige nach deren Ziel um oder blicken auf ihr
Ziel, fliegen zu Abschnitten, welche zu bearbeitet sind, wobei
sie gesteuerte Stellungen oder Positionen aufweisen, wodurch
Störungen mit zusammenarbeitenden Werkzeugen vermeiden werden,
und führen eine Kantenbearbeitung durch. Nach der Arbeit gehen
diese zu Überprüfungsadressen, wo es ihnen ermöglicht wird,
sich zu deren vorgesehenen Adressen zu bewegen, wenn bestätigt
wird, daß diese keine Abnormalitäten aufweisen.
Der Werkzeugtreiber kommuniziert mit der Arbeitserkennungsvor
richtung und dient als Bühnenarbeiter, um Roboter und Hydrau
likleitungen zu steuern, wodurch die Werkzeuge zur Bewegung
angetrieben werden, so daß ein dreidimensionales Feld erzeugt
wird und dies durch die Arbeitserkennungsvorrichtung erkannt
wird.
Es ist ersichtlich, daß die Arbeitserkennungsvorrichtung und
der Werkzeugtreiber verschiedenen hierarchischen Steuerschich
ten angehören, und die vorhergehende Beschreibung kommt aus
einer neuen Arbeitserkennungsvorrichtungsschicht.
Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele sind realisiert mit
dem Ziel, daß ein gesamtes Kantenbearbeitungssystem, welches
durch verschiedene Verwendungen eine Neueinrichtung erfährt,
individuell minimierte Installationsräume aufweist, welche ei
nen schnellen Werkzeugwechsel berücksichtigen, und offenbaren
ein Verfahren zur Kantenbearbeitung, wobei Kantenbearbeitungs
werkzeuge, welche verschiedene Werkstücktypen aufnehmen, indi
viduell durch eine Werkzeugtransportvorrichtung gehalten wer
den, wenn bewirkt wird, daß diese sich einem Werkstück nähert
und das Werkstück kantenbearbeitet.
Gemäß diesem Kantenbearbeitungsverfahren kann eine Werkzeug
transportvorrichtung deren Halten an einem Kantenbearbeitungs
werkzeug wechseln, welches für das einer Kantenbearbeitung zu
unterziehende Werkstück geeignet ist, und sich anschließend
der Arbeit auf einer Produktionslinie nähern, wodurch die Pro
duktivität auf der Produktionslinie durch Verkürzen der Zeit
dauer zum Wechseln des Kantenbearbeitungswerkzeugs verbessert
wird, während ferner die Notwendigkeit einer Befestigung zum
Positionieren und Halten des Kantenbearbeitungswerkzeugs be
seitigt wird, so daß es ausreichend ist, lediglich eine Viel
zahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen für verschiedene Werk
stücke zu liefern, wodurch der erforderliche Installationsraum
verringert wird.
Die vorhergehenden Ausführungsbeispiele offenbaren ferner ein
Kantenbearbeitungssystem, welches eine Produktionslinie, ent
lang welcher verschiedene Werkstücktypen transportiert werden,
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen, welche auf
Teilen der Produktionslinie zur Aufnahme der verschiedenen
Werkzeugtypen angeordnet sind, und eine Werkzeugtransportvor
richtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungs
werkzeugs aufweist, während bewirkt wird, daß dieses sich ei
nem Werkstück nähert, welches auf der Produktionslinie kanten
bearbeitet wird, und anschließend das Werkstück kantenbearbei
tet.
Gemäß diesem Kantenbearbeitungssystem hält die Werkzeugtrans
portvorrichtung bezüglich einem Werkstück, welches auf der
Produktionslinie transportiert wird, ein für das Werkstück ge
eignetes Kantenbearbeitungswerkzeug, wenn dieses sich dem
Werkstück nähert und bewirkt, daß das Werkstück kantenbearbei
tet wird. Wenn ein anderer Werkstücktyp ankommt, so wechselt
die Werkzeugtransportvorrichtung deren Halten an dem Kantenbe
arbeitungswerkzeug und führt den gleichen Typ von Kantenbear
beitungsvorgang, wie oben beschrieben, durch.
Das Werkstück ist ein Fahrzeugkarosserie-Seitenblech, und die
Produktionslinie transportiert die Karosserieseitenbleche,
welche in einer Aufrechtstellung fest gehalten werden, wobei
das Kantenbearbeitungswerkzeug ein Kantenbearbeiten des bogen
förmigen Kotflügelabschnitts des Karosserieseitenblechs durch
führt.
Dementsprechend hält die Werkzeugtransportvorrichtung für Ka
rosserieseitenbleche, welche in einer Aufrechtstellung trans
portiert werden, ein für das Werkstück geeignetes Kantenbear
beitungswerkzeug und nähert sich diesem, wodurch ein Kantenbe
arbeiten des bogenförmigen Kotflügelabschnitts bewirkt wird.
Dies ermöglicht eine Aufnahme eines unterschiedlichen Typs von
Karosserieseitenblechen, falls ein derartiges Blech ankommt,
durch einfaches Wechseln des Haltens an dem Kantenbearbei
tungswerkzeug.
Das Werkstück ist ein Blechelement, welches auf vier Umfangs
seiten kantenbearbeitet wird, wobei die Produktionslinie eine
erste Kantenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei
gegenüberliegenden Seiten des Werkstücks und eine zweite Kan
tenbearbeitungsstation zum Kantenbearbeiten von zwei weiteren
Seiten des Werkstücks, eine Vielzahl von vorgesehenen Kanten
bearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Kantenbearbei
tungswerkzeugtypen für jeden Werkstücktyp, so daß ein getrenn
tes Kantenbearbeiten an den beiden Seiten an der ersten Kan
tenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und eine Vielzahl von
vorgesehenen Kantenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiede
nen Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für jedes Werkstück, so
daß ein getrenntes Kantenbearbeiten der beiden anderen Seiten
an der Kantenbearbeitungsstation ermöglicht wird, und ein Paar
von Werkzeugtransportvorrichtungen, welche in Übereinstimmung
mit jeder Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen vorgesehen
sind, aufweist.
Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun
gen an der Kantenbearbeitungsstation zwei verschiedene Typen
von Kantenbearbeitungswerkzeugen für gegenseitig gegenüberlie
gende Seiten des Werkstücks, nähert sich dem Werkstück und
kantenbearbeitet das Werkstück, wonach an der zweiten Kanten
bearbeitungsstation ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun
gen zwei verschiedene Kantenbearbeitungswerkzeugtypen für zwei
gegenseitig gegenüberliegende Seiten des Werkstücks hält, sich
dem Werkstück nähert und das Werkstück kantenbearbeitet. Dies
ermöglicht ein Umhüllen eines Eckenabschnitts, an welchen die
aktiven Abschnitte der ersten und der zweiten Kantenbearbei
tungsstation aneinander angrenzend sind, wodurch ein Kantenbe
arbeiten mit hoher Qualität ermöglicht wird.
Je ein Paar der Werkzeugtransportvorrichtungen ist an der er
sten und an der zweiten Kantenbearbeitungsstation vorgesehen.
Dementsprechend hält ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtun
gen, welches jeder der Kantenbearbeitungsstationen entspricht,
an jeder der ersten und der zweiten Kantenbearbeitungsstation
zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen. Dadurch ist es, vergli
chen mit dem Fall, in welchen ein Positionieren ausgeführt
wird, um eine Bewegung zwischen den beiden Kantenbearbeitungs
stationen (der ersten und der zweiten) zu ermöglichen, mög
lich, ein schnelleres Ändern der Kantenbearbeitungswerkzeuge
an jeder der Kantenbearbeitungsstationen zu erreichen.
Ein Kantenbearbeiten wird durch Positionieren und Befestigen
eines Kantenbearbeitungswerkzeugs entsprechend jedes Werk
stücktyps in einer Mehrzweck-Positionier- und
-Haltebefestigung einer Kantenbearbeitungsstation, durch Trans
portieren des Werkstücks, welches kantenbearbeitet wird, zu
der Kantenbearbeitungsstation, welche dadurch positioniert und
gehalten wird, und durch Durchführen der Kantenbearbeitung des
Werkstücks durchgeführt.
Dementsprechend wird ein für das ankommende Werkstück geeigne
tes Kantenbearbeitungswerkzeug einfach durch eine Mehrzweck-
Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungssta
tion positioniert und gehalten, wodurch die Notwendigkeit ei
nes Installationsraums für eine Vielzahl von Kantenbearbei
tungsstationen beseitigt wird, wobei es ausreichend ist, le
diglich eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen zur
Aufnahme der verschiedenen Werkstücke zu liefern, ohne die
Notwendigkeit über eine Vielzahl von Kantenbearbeitungsstatio
nen für jeden Werkzeugtyp zu verfügen, was zu einer Gesamtver
ringerung bei der für die Installation erforderlichen Raumgrö
ße führt.
Es ist ein Kantenbearbeitungssystem offenbart, welches eine
Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den
verschiedenen Werkzeugtypen, eine Kantenbearbeitungsstation
mit einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung zum in
dividuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbei
tungswerkzeuge und eine Werkzeugtransportvorrichtung zum ein
zelnen Transportieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungs
werkzeugen zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung
der Kantenbearbeitungsstation, so daß das Kantenbearbeitungs
werkzeug positioniert und gehalten wird, umfaßt.
Dementsprechend transportiert die Werkzeugtransportvorrichtung
ein für einen Werkstücktyp geeignetes Kantenbearbeitungswerk
zeug zu der Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung und
positioniert und hält das Kantenbearbeitungswerkzeug daran,
wobei das positionierte und gehaltene Kantenbearbeitungswerk
zeug das Werkstück kantenbearbeitet. Dieser Aufbau beseitigt
die Notwendigkeit einer Vielzahl von Kantenbearbeitungsstatio
nen, weshalb es ausreichend ist, lediglich über eine Vielzahl
von Kantenbearbeitungswerkzeugen entsprechend den Werkstückty
pen zu verfügen, wodurch die Größe des für die Installation
benötigten Raums verringert wird.
Es ist eine Produktionslinie, auf welcher eine Vielfalt von
Werkstücken transportiert werden, und eine Werkstücktransport
vorrichtung offenbart, welche ein Werkstück auf der Produkti
onslinie zu einem Kantenbearbeitungswerkzeug transportiert,
welche an einer Mehrzweck-Positionier- und -Haltebefestigung
der Kantenbearbeitungsstation positioniert und gehalten wird
und ein Kantenbearbeiten, welches durchgeführt wird, des Werk
stücks bewirkt.
Dementsprechend transportiert eine Werkstücktransportvorrich
tung ein ankommendes Werkstück von der Produktionslinie zu ei
nem Kantenbearbeitungswerkzeug, welches in einer Mehrzweck-
Positionier- und -Haltebefestigung der Kantenbearbeitungssta
tion positioniert und gehalten wird und bewirkt, daß das Werk
stück kantenbearbeitet wird.
Das Werkstück ist ein Blechelement, welches an vier Umfangs
seiten kantenbearbeitet wird, wobei die Kantenbearbeitungssta
tion ein Kantenbearbeiten von zwei gegenüberliegenden Seiten
der vier Seiten ein Kantenbearbeiten von weiteren zwei Seiten
getrennt durchführt, wobei eine Vielzahl von Paaren von Kan
tenbearbeitungswerkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum
Kantenbearbeiten der beiden gegenüberliegenden Seiten vorgese
hen ist und eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungs
werkzeugen mit zwei verschiedenen Typen zum Kantenbearbeiten
der anderen beiden Seiten vorgesehen ist, und ein Paar von
Werkzeugtransportvorrichtungen in Übereinstimmung mit der
Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugpaaren vorgesehen ist.
Dementsprechend werden zwei Kantenbearbeitungswerkzeugtypen,
welche den beiden gegenüberliegenden Seiten eines Werkstücks
entsprechen, durch ein Paar von Transportvorrichtungen bewegt
und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und
-Haltebefestigung positioniert und gehalten, wobei zwei Seiten
eines Werkstücks, welches zu der Kantenbearbeitungsstation in
diesem Zustand transportiert wird, kantenbearbeitet wird.
Nachdem dies erledigt ist, werden zwei Kantenbearbeitungswerk
zeugtypen, welche den beiden anderen Seiten des Werkstücks ent
sprechen, durch ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen
bewegt und in einer entsprechenden Mehrzweck-Positionier- und
Haltebefestigung positioniert und gehalten, wobei die anderen
beiden Seiten des Werkstücks in diesem Zustand kantenbearbei
tet werden. Dieser Aufbau ermöglicht ein Umhüllen eines Eckab
schnitts, an welchem die aktiven Abschnitte der ersten und der
zweiten Kantenbearbeitungsabschnitte aneinander angrenzend
sind, wodurch ein Kantenbearbeiten mit hoher Qualität ermög
licht wird.
Während die vorliegende Erfindung unter Verwendung von spezi
fischen Bezeichnungen beschrieben wurde, dient eine derartige
Beschreibung veranschaulichenden Zwecken, und es ist selbst
verständlich, daß Änderungen und Abwandlungen vorgenommen wer
den können, ohne von dem Wesen und Umfang der folgenden An
sprüche abzuweichen.
Claims (12)
1. Verfahren zur Kantenbearbeitung, umfassend:
Erkennen eines Werkstücks; und
Bewegen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) derart, daß dieses an das erkannte Werkstück gesetzt wird.
Erkennen eines Werkstücks; und
Bewegen eines Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) derart, daß dieses an das erkannte Werkstück gesetzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Kantenbearbeitungswerk
zeuge (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d,
153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welche verschiedene Typen
von Werkstücken (Wa, Wb, Wc, Wd) aufnehmen, individuell
durch eine Werkzeugtransportvorrichtung gehalten werden,
da bewirkt wird, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f,
63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d,
155a-d, 159a-d, HD) sich dem Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd)
nähert und das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbe
arbeitung unterzieht.
3. Verfahren nach Anspruch 1, umfassend:
Positionieren und Befestigen des Kantenbearbeitungswerk zeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend jedem Werk stücktyp in einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefesti gung (62, 113, 115) einer Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 105, 107, 119, 141); und
Transportieren des einer Kantenbearbeitung zu unterziehen den Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) zu dem Kantenbearbeitungs werkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches dadurch posi tioniert und befestigt wird, und Ausführen einer Kantenbe arbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd).
Positionieren und Befestigen des Kantenbearbeitungswerk zeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend jedem Werk stücktyp in einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefesti gung (62, 113, 115) einer Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 105, 107, 119, 141); und
Transportieren des einer Kantenbearbeitung zu unterziehen den Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) zu dem Kantenbearbeitungs werkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches dadurch posi tioniert und befestigt wird, und Ausführen einer Kantenbe arbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd).
4. Kantenbearbeitungssystem, umfassend:
eine Erkennungsvorrichtung, welche ein Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) erkennt; und
eine Steuervorrichtung, welche ein Kantenbearbeitungswerk zeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) bewegt, welches an das er kannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.
eine Erkennungsvorrichtung, welche ein Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) erkennt; und
eine Steuervorrichtung, welche ein Kantenbearbeitungswerk zeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) bewegt, welches an das er kannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.
5. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 4, umfassend:
eine Produktionslinie (9, 25, 99), entlang welcher ver schiedene Werkstücktypen transportiert werden;
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welche an einem Abschnitt der Produk tionslinie (9, 25, 99) angeordnet sind, um die verschiede nen Werkstücktypen aufzunehmen; und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), während bewirkt wird, daß sich das Kantenbearbei tungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) dem einer Kantenbe arbeitung zu unterziehenden Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) nähert und anschließend das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbearbeitung un terzieht.
eine Produktionslinie (9, 25, 99), entlang welcher ver schiedene Werkstücktypen transportiert werden;
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welche an einem Abschnitt der Produk tionslinie (9, 25, 99) angeordnet sind, um die verschiede nen Werkstücktypen aufzunehmen; und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Halten jedes Kantenbearbeitungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), während bewirkt wird, daß sich das Kantenbearbei tungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) dem einer Kantenbe arbeitung zu unterziehenden Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) nähert und anschließend das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbearbeitung un terzieht.
6. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 5, wobei das Werk
stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Fahrzeugkarosserie-Seitenblech
ist und wobei die Produktionslinie (9, 25, 99) ferner das
Karosserieseitenblech, welches fest in einer aufrechten
Stellung gehalten wird, transportiert, wobei das Kantenbe
arbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d,
127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) eine Kantenbe
arbeitung eines Kotflügel-Bogenabschnitts (15a) des Karos
serieseitenblechs ausführt.
7. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 5, wobei das Werk
stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Blechelement ist, welches an
vier Umfangsseiten einer Kantenbearbeitung zu unterziehen
ist, wobei die Produktionslinie (9, 25, 99) eine erste
Kantenbearbeitungsstation (105, 119), um zwei gegenüber
liegende Seiten des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kan
tenbearbeitung zu unterziehen, und eine zweite Kantenbear
beitungsstation (107) umfaßt, um zwei andere Seiten des
Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) einer Kantenbearbeitung zu un
terziehen, wobei eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerk
zeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d,
151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit
zwei verschiedenen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen
(27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d,
153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) für jeden Werkstücktyp, so daß
eine getrennte Kantenbearbeitung der beiden Seiten an der
ersten Kantenbearbeitungsstation (105, 119) ermöglicht
wird, und wobei eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerk
zeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d,
151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit
zwei verschiedenen Typen von Kantenbearbeitungswerkzeugen
(27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d,
153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) für jeden Werkstücktyp, so daß
eine getrennte Kantenbearbeitung der anderen beiden Seiten
an der zweiten Kantenbearbeitungsstation (107) ermöglicht
wird, wobei ein Paar von Werkzeugtransportvorrichtungen
entsprechend jeder Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeu
gen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d,
153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist.
8. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 7, wobei ein Paar
jeder der Werkzeugtransportvorrichtungen an der ersten und
der zweiten Kantenbearbeitungsstation (105, 119 bzw. 107)
vorgesehen ist.
9. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 4, umfassend:
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend verschiedenen Werkstück typen;
eine Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefe stigung (62, 113, 115) zum individuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD); und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Trans portieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) zu der Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) derart, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) positioniert und gehalten wird.
eine Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) entsprechend verschiedenen Werkstück typen;
eine Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) mit einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefe stigung (62, 113, 115) zum individuellen Positionieren und Halten jedes der Kantenbearbeitungswerkzeuge (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD); und
eine Werkzeugtransportvorrichtung zum individuellen Trans portieren einer Vielzahl von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) zu der Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) derart, daß das Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) positioniert und gehalten wird.
10. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 9, umfassend:
eine Produktionslinie (9, 25, 99), auf welcher eine Viel falt von Werkstücken (Wa, Wb, Wc, Wd) transportiert wird; und
eine Werkstücktransportvorrichtung, welche das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) zu dem Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) transportiert, welches an einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) positio niert und gehalten wird, und welches eine auszuführende Kantenbearbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) bewirkt.
eine Produktionslinie (9, 25, 99), auf welcher eine Viel falt von Werkstücken (Wa, Wb, Wc, Wd) transportiert wird; und
eine Werkstücktransportvorrichtung, welche das Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) auf der Produktionslinie (9, 25, 99) zu dem Kantenbearbeitungswerkzeug (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) transportiert, welches an einer Mehrzweck-Positionier- und Haltebefestigung (62, 113, 115) der Kantenbearbei tungsstation (1, 11, 29, 59, 105, 107, 119, 141) positio niert und gehalten wird, und welches eine auszuführende Kantenbearbeitung des Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd) bewirkt.
11. Kantenbearbeitungssystem nach Anspruch 9, wobei das Werk
stück (Wa, Wb, Wc, Wd) ein Blechelement ist, welches an
vier Umfangsseiten einer Kantenbearbeitung zu unterziehen
ist, wobei die Kantenbearbeitungsstation (1, 11, 29, 59,
105, 107, 119, 141) getrennt eine Kantenbearbeitung zweier
gegenüberliegender Seiten der vier Umfangsseiten und eine
Kantenbearbeitung weiterer zweier Seiten ausführt, wobei
eine Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen
(27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d,
153a-d, 155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei ver
schiedenen Typen, um die beiden gegenüberliegenden Seiten
einer Kantenbearbeitung zu unterziehen, und wobei eine
Vielzahl von Paaren von Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f,
63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d,
155a-d, 159a-d, HD) vorgesehen ist, mit zwei verschiedenen
Typen, um die anderen beiden Seiten einer Kantenbearbei
tung zu unterziehen, und wobei ein Paar von Werkzeugtrans
portvorrichtungen entsprechend der Vielzahl von Paaren von
Kantenbearbeitungswerkzeugen (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d,
125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD)
vorgesehen ist.
12. Kantenbearbeitungssystem, umfassend:
eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd); und
eine Steuereinrichtung zum Bewegen eines Kantenbearbei tungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches an das erkannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.
eine Erkennungseinrichtung zum Erkennen eines Werkstücks (Wa, Wb, Wc, Wd); und
eine Steuereinrichtung zum Bewegen eines Kantenbearbei tungswerkzeugs (27a-f, 63a-f, 117a-d, 119a-d, 125a-d, 127a-d, 151a-d, 153a-d, 155a-d, 159a-d, HD), welches an das erkannte Werkstück (Wa, Wb, Wc, Wd) zu setzen ist.
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R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee | ||
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
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