DD231932A3 - CHASSIS FOR HANDLING DEVICES AND DGL. - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrwerk fuer Handhabungsgeraete und dgl. Das Ziel besteht darin, ein Fahrwerk fuer Handhabungsgeraete und dgl. zu schaffen, dass mit hoher Fahrgeschwindigkeit auf Schienen bewegt werden kann, an vorausbestimmten Stellen sicher abgebremst wird und sich exakt arretieren laesst. Die Fahr-, Brems-, Arretier- und Blockierbefehle des Fahrwagens sind der Steueranlage des Handhabegeraetes angepasst. Fig. 1The invention relates to a chassis for handling equipment and the like. The aim is to provide a chassis for handling equipment and the like. That can be moved at high speed on rails, safely braked at predetermined locations and can lock exactly. The driving, braking, locking and locking commands of the trolley are adapted to the control system of the handling device. Fig. 1

Description

Ausführungsbeispielembodiment

An einem Ausführungsbeispiel soll die Erfindung näher erläutert werden. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen in Fig. 1: eine Perspektivdarstellung des Fahrwerkes mit Handhabungsgerät Fig. 2: eine Prinzipdarstellung der ArretiervorrichtungIn one embodiment, the invention will be explained in more detail. The accompanying drawings show in Fig. 1: a perspective view of the chassis with handling device Fig. 2: a schematic diagram of the locking device

Ein Handhabungsgerät 1 ist/entsprechend seiner Einsatzbedingungen, dreh- und/oder schwenkbar auf einer Grundplatte 2 des Fahrwerkes angeordnet. Parallel zu Fahrschienen 3 befindet sich unter der Grundplatte 2 ein Paar Radholme 4. Die Radholme 4 ragen in jeweils einer Richtung ungleich weit unter der Grundplatte 2 hervor. Sie sind jeweils stirnseitig mit Rädern 5 ausgerüstet. Die Räder, die sich an dem kurzen Holmenarm 4' befinden, dienen als Antriebsräder 5' und die an den längeren Holmenarmen 4" als Laufräder 5". Die Antriebsräder 5' sind mit Fahrwerksmotoren 6 verbunden. Im Bereich der Räder 5 unterhalb der Holme 4 sind spurführende Rollen 7 angeordnet, die beidseitig an einer der Fahrschienen 3 anliegen. Zur Erzielung einer höheren Standsicherheit der Vorrichtung können die Fahrschienen 3T-förmig ausgebildet sein, damit die Spurrollen 7 hinter den Flansch der Fahrschienen 3 greifen können. Im Bereich zwischen den Fahrschienen 3 verläuft parallel eine Arretierungsschiene 8. Im darüberliegenden Bereich des Fahrwagens befindet sich eine Arretiervorrichtung 9, die im wesentlichen aus einer Nuttrommel 10 und einem Antrieb 11 besteht. Die drehbare Nuttrommel 10 besitzt Führungsschrägen 12 und ist auf einem Teil des Umkreises mit Aussparungen 13 versehen. Die Arretierungsschiene 8 ist mit Arretierköpfen 14 ausgestattet.A handling device 1 is / according to its operating conditions, rotatably and / or pivotally mounted on a base plate 2 of the chassis. Parallel to rails 3 is located below the base plate 2, a pair of Radholme 4. The Radholme 4 protrude in each direction unequal far below the base plate 2. They are each equipped with wheels 5 on the front side. The wheels, which are located on the short Holmenarm 4 ', serve as drive wheels 5' and on the longer boom arms 4 "as wheels 5". The drive wheels 5 'are connected to chassis motors 6. In the field of wheels 5 below the spars 4 track-guiding rollers 7 are arranged, which rest on both sides of one of the rails 3. To achieve a higher stability of the device, the rails may be 3 T-shaped, so that the track rollers 7 can grip behind the flange of the rails 3. In the area between the rails 3 parallel arresting rail 8. In the overlying area of the trolley is a locking device 9, which consists essentially of a Nuttrommel 10 and a drive 11. The rotatable grooved drum 10 has guide slopes 12 and is provided on a portion of the circumference with recesses 13. The locking rail 8 is equipped with locking heads 14.

Außerdem sind Initiatoren 15 angeordnet, deren untere Teile 15'sich im Bereich der Arretierungsschiene 8 befinden und deren obere Teile 15" mit der Grundplatte 2 verbunden sindIn addition, initiators 15 are arranged, whose lower parts 15 'are located in the region of the Arretierungsschiene 8 and whose upper parts 15 "are connected to the base plate 2

Aus diesem Aufbau ergibt sich folgende Wirkungsweise: This structure results in the following mode of action:

Um das Handhabungsgerät 1 an mehrere, nicht weiter dargestellte Arbeitsplätze zu bringen, ist es auf der Grundplatte 2 des Fahrwerkes angeordnet. Erfindungsgemäß sind die Radholme 4 unterschiedlich lang. Die Überlegung ging dahin, daß dann, wenn die Lauf räder 5" möglichst weit ausladend angeordnet sind, das Fahrwerk durch Herabsetzung des Kippmomentes der Schienenachse eine entsprechende Standsicherheit erhält. Dem hingegen kommt den Antriebsrädern 5' durch die kurzen Radholme 4' eine höhere Belastung zu, wodurch eine höhere Haftung zwischen Rad und Schiene entsteht und der Bremsvorgang präzise ausführbar wird.To bring the handling device 1 to several, not shown jobs, it is arranged on the base plate 2 of the chassis. According to the Radholme 4 are of different lengths. The idea was that when the wheels 5 "are arranged as far as possible, the suspension receives a corresponding stability by reducing the overturning moment of the rail axle, whereas the drive wheels 5 'are subjected to a higher load by the short wheel bars 4' , resulting in a higher adhesion between the wheel and rail and the braking process is precisely executable.

Die Räder 5 sind auf ihrer Oberfläche plan bearbeitet; ebenso die Fahrschienen 3. Dadurch, daß keine besonderen Ansprüche an die Präzision von Rad und Schiene gestellt werden, ergibt sich eine sehr kostensparende Ausführbarkeit des Fahrwerkes. Indem die Rollen 7 seitlich an den Fahrschienen 3 anliegen, wird damit eine ausreichende Spursteuerung des Fahrwerkes gewährleistet. Der Fahr-und Bremsvorgang erfolgt dadurch, daß von den Fahrwerksmotoren 6 die Antriebsräder 5'betätigt werden. Durch den hohen Anpreßdruck der Antriebsräder 5' an die Fahrschiene 3 kann das Fahrwerk ohne Schlupf in.Betrieb gesetzt und ebenso wieder gebremst werden. Um das Fahrwerk an einem bestimmten Punkt zu fixieren, wird die Längsbewegung durch Umschaltung des Motors 6 abgebremst. Für den Brems- und Arretierprozeß wird der jeweilige Initiator 15, der im gewünschten Bedienbereich liegt, von einer nicht weiter dargestellten Steueranlage beeinflußt. Zu dem Zeitpunkt, in welchem der untere Teil 15'des Initiators durch den oberen Teil 15'überfahren wird, beginnt der Bremsprozeß, der bei Stillstand des Fahrwerkes wirkungslos ist. Eine entsprechende Voreinstellung des Initiators 15 sichert den Stillstand des Fahrwerkes im Bereich der Öffnungsweite der Nuttrommel 10 über dem Arretierkopf 14. Nachdem das Fahrwerk zum Stillstand gekommen ist, setzt der Antrieb 11 die Nuttrommel 10 in Drehbewegung. Dabei wird durch Abrollen der Führungsschräge 12 auf dem Arretierkopf 14 das Handhabungsgerät 1 in die exakte Position gebracht und verriegelt. Die Bedienposition des Handhabungsgerätes 1 können in ihrem Umfang und der Betriebsstellung verändert werden. Hierzu werden Anzahl sowie Standort der Arretierköpfe 14 und der unteren Teile 15'der Initiatoren auf der Arretierungsschiene 8 verändert. Die Befehle der Steueranlage werden den neuen Aufgaben angepaßt. Damit das Handhabungsgerät 1 nach verrichteterTätigkeit eine neue Bedienposition einnehmen kann, wird die Arretierung aufgehoben. Hierzu wird die Nuttrommel 10 mit ihrer Aussparung 13 über den Arretierkopf 14 gedreht und der damit verbundene Freigabeimpuls für die Betätigung der Fahrwerkmotore 6 sowie der gewünschten Initiatoren 15 und Arretierköpfe 14 veranlaßt.The wheels 5 are machined flat on their surface; As well as the rails 3. The fact that no special demands are placed on the precision of the wheel and rail, resulting in a very cost-saving feasibility of the chassis. By the rollers 7 rest laterally on the rails 3, so that a sufficient tracking control of the chassis is guaranteed. The driving and braking operation takes place in that the drive wheels 5 'are actuated by the chassis motors 6. Due to the high contact pressure of the drive wheels 5 'to the running rail 3, the suspension can be set without slip in. Operation and also braked again. In order to fix the landing gear at a certain point, the longitudinal movement is braked by switching the motor 6. For the braking and locking process of the respective initiator 15, which is located in the desired operating range, influenced by a control system not shown. At the time in which the lower part 15 'of the initiator is crossed by the upper part 15', the braking process begins, which is ineffective when the landing gear is at a standstill. A corresponding default of the initiator 15 ensures the stoppage of the chassis in the range of the opening width of the grooved drum 10 on the locking head 14. After the landing gear has come to a standstill, the drive 11 sets the grooved drum 10 in rotary motion. In this case, the handling device 1 is brought into the exact position and locked by rolling the guide slope 12 on the locking head 14. The operating position of the handling device 1 can be changed in its scope and the operating position. For this purpose, the number and location of the locking heads 14 and the lower parts 15 'of the initiators on the locking rail 8 are changed. The commands of the control system are adapted to the new tasks. In order for the handling device 1 to assume a new operating position after performed operation, the lock is released. For this purpose, the grooved drum 10 is rotated with its recess 13 via the locking head 14 and causes the associated release pulse for the actuation of the chassis motors 6 and the desired initiators 15 and locking heads 14.

Hiermit wurde ein Fahrwerkgeschaffen, mit dem es möglich ist, Bediengeräte in einem großen Aktionsbereich einzusetzen, ohne daß für den Verfahrprozeß ein hoher technischer Aufwand erforderlich ist. Das gefundene Fahrwerk läßt sich sowohl auf geraden Strecken einsetzen als auch ohne zusätzlichen technischen Aufwand dort, wo Kurven oder gar Weichen anzuordnen sind. Mit entsprechenden Initiatoren 15 und Arretierköpfen 14 kann die Arretiervorrichtung 9 an jedem beliebigen, im voraus programmierten Punkt wirksam werden. Das erfindungsgemäße Fahrwerk gewährleistet hierbei die erforderliche Standsicherheit.Hereby, a chassis was created, with which it is possible to use operating devices in a large range of action, without a high technical complexity is required for the movement process. The chassis found can be used both on straight roads and without additional technical effort there, where curves or even switches are to be arranged. With appropriate initiators 15 and locking heads 14, the locking device 9 can be effective at any, pre-programmed point. The chassis of the invention ensures the required stability.

Insgesamt wird mit der Erfindung die Rentabilität beim Einsatz von Industrierobotern und relativ einfachen Handhabungsgeräten sehr positiv beeinflußt.Overall, the profitability of the use of industrial robots and relatively simple handling devices is influenced very positively by the invention.

Claims (7)

Patentansprüche:claims: 1. Fahrwerk für Handhabungsgeräte zum schienengebundenen Verfahren über größere Strecken, vorzugsweise in Industriehallen, dadurch gekennzeichnet, daß unter einer Grundplatte (2) für das Handhabungsgerät (Din jeweils einer Richtung unterschiedlich weit auskragende Radholme (4) mit Antriebsrädern (5') an kurzen Holmarmen (4') und Laufräder (5") an wesentlichen längeren Holzarmen (4") angeordnet sind und daß eine Arretiervorrichtung (9) aus Nuttrommel (10) und Antrieb (11), mit mindestens zwei auf Arretierschienen (8) befindlichen Arretierköpfen (14) korrespondierend, besteht.1. Suspension for handling equipment for rail-bound procedures over long distances, preferably in industrial halls, characterized in that under a base plate (2) for the handling device (Din one direction differently far projecting Radholme (4) with drive wheels (5 ') on short arms (4 ') and wheels (5 ") on substantially longer wooden arms (4") are arranged and that a locking device (9) of the grooved drum (10) and drive (11), with at least two locking rails (8) located locking heads (14 ) corresponds. 2. Fahrwerk riach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (5) — ebene Laufflächen aufweisend — auf vorzugsweise rechteckigen Fahrschienen (3), von beidseitig hierzu spurführenden Rollen (7) begrenzt, angeordnet sind.2. Suspension riach point 1, characterized in that the wheels (5) - having planar running surfaces - on preferably rectangular rails (3), bounded on both sides of this track-carrying rollers (7) are arranged. 3. Fahrwerk nach Punkt 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß unterschiedliche Bereiche einer Einsatzstrecke mittels Initiatoren (15), deren unterer Teil (15') an der Grundplatte (2) angeordnet ist, ansteuerbar sind.3. Suspension according to item 1 and 2, characterized in that different areas of an insertion line by means of initiators (15) whose lower part (15 ') on the base plate (2) is arranged, are controllable. 4. Fahrwerk nach Punkt 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß dieses, nach entsprechender Impulsnahme der Initiatoren (15) mittels einer Fernsteuerung der vom Antrieb (11) betätigten Nuttrommel (10) infolge Zwangsführung zwischen Führungsschrägen (12) und Blockierkopf (14), arretierbar ist.4. Suspension according to item 1 to 3, characterized in that this, after appropriate impulse of the initiators (15) by means of a remote control of the drive (11) operated grooved drum (10) due to positive guidance between guide slopes (12) and blocking head (14), lockable. 5. Fahrwerk nach Punkt 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der diagonal zueinander angeordneten kurzen Holmarme (4') die Antriebsräder (5') zu den Fahrschienen (3) für den Anfahr- und Bremsprozeß im wesentlichen schlupffrei ausgebildet sind.5. Suspension according to item 1 to 4, characterized in that by means of the diagonally arranged short Holmarme (4 '), the drive wheels (5') to the rails (3) for the starting and braking process are formed substantially slip-free. 6. Fahrwerk, nach Punkt 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der diagonal zueinander angeordneten langen Arme (4") und der zugeordneten Lauf räder (5") das Handhabungsgerät (1) standsicher ausgebildet ist.6. undercarriage, according to items 1 to 5, characterized in that by means of the diagonally arranged long arms (4 ") and the associated wheels (5"), the handling device (1) is formed stable. 7. Fahrwerk, nach Punkt 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Tätigkeitsprozesse des Handhabungsgerätes (1) mit dem Anfahrt- und Bremsprozeß und dem Arretierprozeß des Fahrwerks verkettbar sind.7. Chassis, according to items 1 to 6, characterized in that the operating processes of the handling device (1) with the approach and braking process and the locking process of the chassis are concatenated. Hierzu 2 Seiten ZeichnungenFor this 2 pages drawings Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention Die Erfindung betrifft ein Fahrwerk zum schienengebundenen Verfahren von Gerätetechnik, beispielsweise Handhabungsgeräten und Industrierobotern, über größere Streckenabschnitte, vorzugsweise innerhalb von Industriehallen.The invention relates to a chassis for rail-based method of equipment, such as handling equipment and industrial robots, over long distances, preferably within industrial halls. Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions Moderne Industrieanlagen können — entsprechend ihrer Spezifik — so aufgebaut sein, daß ein technisch hochentwickeltes Gerät innerhalb einer Industriehaile an verschiedenen Plätzen zum Einsatz kommen soll. Bei dafür bekannten Lösungen sind die Geräte auf Fahrwegen angeordnet, die mit unterschiedlichen Mitteln, jedoch, um Reibungsverluste beim Anfahren und Abbremsen zu vermeiden, mit formschlüssigen Antrieben, wie Zahntrieben, Kettenzügen oder Schubeinrichtungen bewegt werden. Da die Geräte, die über eine relativ große Masse verfügen, mit hoher Präzision an die entsprechenden Arbeitsplätze verfahren werden müssen, wobei die Fahrgeschwindigkeit möglichst hoch sein soll, ist es oft schwierig, die steuerungstechnisch komplizierten Operationen mit einem vertretbaren Aufwand funktionell voll zu beherrschen. Mittels Scheibenläufer- oder Stellmotoren, über Endschalter und mit Endanschlägen bei Berücksichtigung von zwei Fahrtrichtungen ist deshalb der Aufwand für den Einsatz derartiger Gerätetechnik bisher beachtlich hoch. Bereits die Fertigung der zugehörigen Maschinenelemente, die höchste Genauigkeit erfordert, ist mit hohen Kosten verbunden, wodurch sich oftmals eine Einsatzbeschränkung für derartige Geräte ergibt.Modern industrial plants can - according to their specific nature - be constructed in such a way that a technically sophisticated device is to be used in various places at an industrial center. In known solutions, the devices are arranged on driveways, which are moved by different means, however, to avoid friction losses during startup and deceleration, with positive drives, such as toothed drives, chain hoists or push devices. Since the devices, which have a relatively large mass, must be moved with high precision to the corresponding workstations, the driving speed should be as high as possible, it is often difficult to functionally control the complicated control technology operations at a reasonable cost. By means of disc rotor or servomotors, limit switches and with end stops in consideration of two directions of travel, the effort for the use of such equipment technology has been remarkably high. Even the production of the associated machine elements, which requires the highest accuracy, is associated with high costs, which often results in a use restriction for such devices. Ziel der ErfindungObject of the invention Das Ziel der Erfindung besteht darin, ein Fahrwerk für Handhabungsgeräte und dgl. zu schaffen, das mit relativ geringem Aufwand hergestellt und eingesetzt werden kann und trotzdem sicherund präzise funktioniert.The object of the invention is to provide a landing gear for handling equipment and the like, which can be manufactured and used with relatively little effort and yet operates safely and accurately. Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention Mit der Erfindung soll, um Geräte wie Industrieroboter und dgl. innerhalb von Industriehallen verfahren zu können, ein Fahrwerk geschaffen werden, welches mit hoher Fahrgeschwindigkeit innerhalb langgestreckter Fertigungsbereiche auf Schienen bewegt werden kann, an vorausbestimmten Stellen sicher abgebremst und sich exakt arretieren läßt. Die zuverlässige Verfahrbarkeit soll auch dann gewährleistet sein, wenn die Handhabungsgeräte ein relativ geringes Gewicht aufweisen und trotzdem ein formschlüssiger Fahrbetrieb für die Vorrichtung, wegen der damit verbundenen fertigungs- und betriebstechnischen Nachteile, außer Betracht bleiben kann.With the invention is to be able to process devices such as industrial robots and the like. Within industrial halls, a chassis to be created, which can be moved at high speed within elongated manufacturing areas on rails, safely braked at predetermined locations and can be locked exactly. The reliable movability should also be ensured when the handling devices have a relatively low weight and still a positive driving operation for the device, because of the associated manufacturing and operational disadvantages, can be disregarded. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß dazu, um Handhabungsgeräte innerhalb von Industrieanlagen über große Strecken schienengebunden zu bewegen, diese auf einem Fahrwerk angeordnet sind, dessen Antriebsräder durch verkürzte Holme mit einem höheren Gewicht belastet sind als gegenüberliegend hierzu angeordnete Führungsräder. Weiterhin ist an den Holmen mindestens eine Arretiervorrich'rung angeordnet, die wenigstens aus einer Nuttrommel und zugehörigem Antrieb besteht, wobei die Nuttrommel mit Arretierköpfen korrespondiert, die zwischen den Fahrschienen angeordnet sind. Im Bereich von Fahrwerk und Arretierurigsschienen sind mehrere Initiatoren angeordnet. Die Räder mit ihren ebenen Laufflächen rollen auf vorzugsweise rechteckigen Fahrschienen, wobei auf beiden Seiten der Fahrschienen spurführende Rollen angeordnet sind. Durch die Anordnung von induktiven Initiatoren im Fahrbereich, lassen sich wahlweise unterschiedliche Bereiche innerhalb der gesamten Einsatzstrecke ansteuern. Der Fahrwagen wird, nachdem sein Antrieb initiatorgesteuert abgeschaltet und gebremst wurde, arretiert. Hierzu wird die vom Antrieb betätigte Nuttrommel mit ihren Führungsschrägen über dem durch die Auswahlsteuerung vorbestimmten Arretierkopf zwangsgeführt eingedreht. Durch die kurzen Arme der Radholme liegt eine derartige Belastung auf den Antriebsrädern, daß sich der Anfahr- und Bremsprozeß im wesentlichen schlupffrei gestaltet. Die Standsicherheit des Handhabungsgerätes wird dadurch erreicht, daß die Laufräder des Fahrwerkes in besonders langen Armen der Radholme gelagert sind. Der gesamte Tätigkeitsprozeß des Handhabungsgerätes kann mit dem An- und Abfahrprozeß und dem Arretierprozeß des Fahrwagens verkettet werden.According to the invention the object is achieved in that to move handling equipment within industrial plants over long distances on rails, these are arranged on a chassis, the drive wheels are loaded by shortened spars with a higher weight than opposite thereto arranged guide wheels. Furthermore, at least one Arretiervorrich'rung is arranged at the spars, which consists of at least one groove drum and associated drive, wherein the grooved drum corresponds with locking heads, which are arranged between the rails. In the area of chassis and Arretierurigsschienen several initiators are arranged. The wheels with their flat running surfaces roll on preferably rectangular rails, with track-guiding rollers being arranged on both sides of the rails. The arrangement of inductive initiators in the driving range, can be selectively control different areas within the entire operating distance. The trolley is locked after its drive has been switched off by an initiator and braked. For this purpose, the groove drum operated by the drive is screwed forcibly guided with its guide bevels over the locking head predetermined by the selection control. Due to the short arms of the Radholme such a burden on the drive wheels that the start-up and braking process designed essentially slip. The stability of the handling device is achieved in that the wheels of the chassis are mounted in particularly long arms of the Radholme. The entire activity process of the handling device can be linked with the start-up and shut-down process and the locking process of the vehicle.