DD223958A1 - METHOD FOR REGENERATING CHAIN MEMBERS BY APPLICATION WELDING - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Regenerierung von Kettengliedern fuer Laufketten von Planierraupen und Baumaschinen. Ziel der Erfindung ist, die Regenerierung von Kettengliedern automatisiert durchzufuehren und den manuellen Arbeitsaufwand zu reduzieren. Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass durch ein integriertes Roboternest die Laufflaechen der Kettenglieder im demontierten Zustand automatisiert aufgeschweisst werden. Als Schweissverfahren koennen alle Schutzgas- und UP-Schweissverfahren angewendet werden. Eine abschliessende Warmbehandlung der aufgeschweissten Laufflaechen ist moeglich. Sie ist abhaengig vom verwendeten Schweisszusatzwerkstoff.The invention relates to a process for the regeneration of chain links for tracks of bulldozers and construction machinery. The aim of the invention is to automatically perform the regeneration of chain links and reduce the manual workload. The invention is characterized in that the running surfaces of the chain links are automatically welded in the disassembled state by an integrated robot test. All inert gas and UP welding processes can be used as the welding process. A final heat treatment of the welded treads is possible. It depends on the welding filler used.

Description

Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regenerieren von Kettengliedern der Laufketten von Planierraupen und Baumaschinen.The invention relates to a method for regenerating chain links of the tracks of bulldozers and construction machines.

Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions

Es ist bekannt, daß die dem Verschleiß unterliegenden Laufflächen von Kettengliedern durch Auftragschweißen regeneriert werden.It is known that the wear surfaces underlying chain links are regenerated by buildup welding.

Dabei gibt es Verfahren, wo die Kettenglieder im montierten Zustand (gestreckte Kette) oder auch im demontierten Zustand regeneriert werden.There are methods in which the chain links are regenerated in the mounted state (extended chain) or even in the disassembled state.

Beide bekannten Verfahren sind sehr aufwendig und mit umfangreicher manueller Tätigkeit verbunden.Both known methods are very complex and associated with extensive manual activity.

Gemäß WPB 23 K/219461 istz.B. bekannt, daß zwei einzelne Kettenglieder in einem bestimmten Abstand voneinander mit ihren Laufflächen zusammen gespannt werden und anschließend der so entstehende Schweißspalt von Hand im C02-Drahtschweißverfahren verfüllt wird.According to WPB 23 K / 219461, for example. It is known that two individual chain links are clamped together with their treads at a certain distance from each other and then the resulting welding gap is manually filled in the C02-wire welding process.

Durch anschließendes Trennen der beiden Kettengliederund entsprechender induktiver Warmbehandlung der Laufflächen wird eine Wiederverwendung ermöglicht.By subsequent separation of the two chain links and corresponding inductive heat treatment of the treads reuse is possible.

Ziel der ErfindungObject of the invention

Ziel der Erfindung ist, die Regenerierung von Kettengliedern automatisiert, mit erheblich geringem manuellem Arbeitsaufwand . zu realisieren. ' if ................”The aim of the invention is to automate the regeneration of chain links, with significantly low manual labor. to realize. 'if ................'

Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zu entwickeln, mit dem bei reduziertem manuellem Aufwand das Regenerieren von Kettengliedern mittels Auftragschweißung automatisiert möglich ist. -The invention is based on the object to develop a method with which the regeneration of chain links by means of build-up welding is automatically possible with reduced manual effort. -

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der gesamte Regenerierungsprozeß in einem integrierten Roboternest abläuft.According to the invention the object is achieved in that the entire regeneration process takes place in an integrated robot test.

Dabei wird davon ausgegangen, daß die Kettengliederim demontierten Zustand handhabegerecht geordnet auf Speziaipaletten von einem vorgeschaltetem Pressenarbeitsgang dem Roboternest zugeführt werden.It is assumed that the chain links in the disassembled state handled arranged on Speziaipaletten from an upstream press operation the robot test are fed.

Die Zuführung erfolgt mittels Wechselpaletten über einen Drehtisch in den Arbeitsraum des Roboters.The feeding takes place by means of exchangeable pallets via a turntable in the working space of the robot.

Die Kettenglieder werden dann einzeln von der Speziaipalette mittels Industrieroboter auf einen Rundschalttisch gesetzt.The chain links are then set individually from the Speziaipalette using industrial robots on a rotary indexing table.

Das automatisierte Auftragschweißen selbst vollzieht sich an einem bestimmten Platz des Rundschalttisches. Dafür können unterschiedliche Schweißverfahren angewendet werden.Automated build-up welding itself takes place at a specific location on the rotary indexing table. Different welding methods can be used for this.

Die Schweißbadsicherung zum Auftragschweißen wird durch Einpacken des Kettengliedes in einen Pulverkasten mit automatisiertem Pulverkreislauf gewährleistet.The welding pool protection for build-up welding is ensured by packing the chain link in a powder box with automated powder circulation.

Die erforderliche Dicke der Auftragschicht kann durch die Wahl unterschiedlicher Schweißparameter variiert werden. Während der Zeit des Auftragschweißens eines Kettengliedes wird parallel die Beschickung und Entnahme eines Kettengliedes mittels Industrieroboter vom Rundschalttisch durchgeführt. Dadurch wird die im Arbeitsraum des Industrieroboters stehende Spezialpalette gleichzeitig entleert und wieder mit regenerierten Kettengliedern gefüllt. - Als Justier-und Positioniereinrichtung für die zu regenerierenden Kettenglieder werden für das gesamte Bearbeitungsnest einschließlich der Spezialpaletten Aufsteckbolzen verwendet, die in die Grundbohrungen zur Bodenplattenbefestigung der Kettenglieder eingreifen. Je nach Wahl des Schweißverfahrens und der dabei zur Anwendung kommenden Schweißzusatzwerkstoffe kann eine Warmbehandlung der aufgeschweißten Lauffläche angeschlossen werden.The required thickness of the coating layer can be varied by choosing different welding parameters. During the time of build-up welding of a chain link, the feeding and removal of a chain link is carried out in parallel by means of industrial robots from the rotary indexing table. As a result, the standing in the working space of the industrial robot special pallet is simultaneously emptied and filled with regenerated chain links. - Used as adjusting and positioning for the chain links to be regenerated for the entire processing nest including the special pallets Aufsteckbolzen which engage in the blind holes for Bodenplattenbefestigung the chain links. Depending on the choice of the welding process and the welding consumables used in the process, a heat treatment of the welded tread can be connected.

Die Steuerung des Gesamtkomplexes kann durch gesonderte Steuereinrichtungen oder durch das Steuerteil des Industrieroboters realisiert werden.The control of the entire complex can be realized by separate control devices or by the control part of the industrial robot.

Ausführungsbeispielembodiment

Die Erfindung soll nachstehend an einem Beispiel erläutert werden. ' Im Ausführungsbeispiel wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Regenerieren von Kettengliedern einer Planierraupenkette dargestellt und durch eine Zeichnung erläutert. Die zu regenerierenden Kettenglieder 1, die in der Zeichnung durch Strich/ Punktlinien symbolisch dargestellt sind, gelangen dabei über einen Drehtisch 2 mittels Spezialpalette 3, auf der 22 Kettenglieder 1 handhabegerecht gespeichert sind, in den Arbeitsbereich eines Industriegelenkarmroboters ZIM 60 4.The invention will be explained below by way of example. In the exemplary embodiment, the inventive method for regenerating chain links of a bulldozer chain is shown and explained by a drawing. The chain links 1 to be regenerated, which are shown symbolically in the drawing by dash / dotted lines, pass through a turntable 2 by means of a special pallet 3, on which 22 chain links 1 are stored in a handleable manner, into the working area of an industrial arm robot ZIM 60 4.

Durch den Roboter werden die Kettenglieder 1 auf einen Rundschalttisch 5 gesetzt und der Schweißvorrichtung 6 nacheinander zugeführt.By the robot, the chain links 1 are placed on a rotary indexing table 5 and fed to the welding device 6 in succession.

Mit der Schweißvorrichtung 6 gekoppelt ist eine Einrichtung zur Schweißbadsicherung mittels Pulverkasten 7 und automatisiertem Pulverkreislauf.Coupled to the welding device 6 is a device for welding pool protection by means of a powder box 7 and an automated powder circuit.

Nach dem Aufschweißen der Laufflächen verbleiben die Kettenglieder 1 durch schrittweise Weiterdrehung des Rundschalttisches 5 noch eine bestimmte Zeit in einem Kühltunnel 8.After welding on the running surfaces, the chain links 1 remain for a certain time in a cooling tunnel 8 by stepwise further rotation of the rotary indexing table 5.

Die Entnahme derfertigen Kettenglieder 1 erfolgt nach vollständiger Umdrehung des Rundschaittisches an der Aufgabestelle. 1 Mittels Industrieroboter ZIM 60 4 wird hier parallel zur Schweißarbeit jeweils ein regeneriertes Kettenglied 1 abgenommen und auf die Spezialpalette 2 gestapelt, sowie ein aufzuarbeitendes Kettenglied 1 von der Spezialpalette 2 aufgenommen und auf den freien Platz des Rundschaittisches 5 gesetzt. ,The removal of the finished chain links 1 takes place after complete rotation of the round table at the Aufgabestelle. 1 Using industrial robot ZIM 60 4 here a regenerated chain link 1 is in each case parallel to the welding work removed and stacked on the special pallet 2, and a aufarbeitendes chain link 1 of the special pallet 2 and added to the free space of the round table 5. .

Die Steuerung des Gesamtkomplexes wird im Ausführungsbeispiel durch eine programmierbare Steuereinrichtung PS 2000 9 durchgeführt.The control of the entire complex is performed in the embodiment by a programmable controller PS 2000 9th

Im Aiisfiihriinnsheisniel wird als RchweiRvarfahrsn 1 JP-fiinterhanHsrhwsiRpn nhnf» ansrhiiaRanrla WarmhehanrilunnIn the case of the Directive, as a rule of thumb, 1 JP-fiinterhanhsrhwsiRpn nhnf »ansrhiiaRanrla Warmhehanrilunn

Claims (1)

-ι- 258 883 8-ι- 258 883 8 Erfindungsanspruch:Invention claim: Verfahren zum Regenerieren von Kettengliedern mittels Auftragschweißen, gekennzeichnet dadurch, daß durch ein integriertes Roboternest die Laufflächen der Kettenglieder (1) automatisiert aufgeschweißt werden, indem sie von einer Spezialpalette (3), die über Drehtisch (2) dem Arbeitsraum des Industrieroboters (2) zugeführt wird, einzeln durch einen Roboter (4) entnommen und einem Rundschalttisch (5) zugeführt werden, der mit einer automatisierten Schweißvorrichtung (6) einschließlich Pulverkasten (7) und Pulverkreislauf gekoppelt (st und abschließend einen Kühltunnel (8) durchlaufen sowie mittels Roboter (4) wieder in die Ausgangsstellung zurückgesetzt werden.A process for regenerating chain links by build-up welding, characterized in that by an integrated robot test the running surfaces of the chain links (1) are automated welded by a special pallet (3), which via turntable (2) to the working space of the industrial robot (2) is taken individually by a robot (4) and fed to a rotary indexing table (5) coupled with an automated welding device (6) including powder box (7) and powder circuit (st and finally a cooling tunnel (8) and by means of robots (4 ) are reset to the starting position. Hierzu 1 Seite ZeichnungenFor this 1 page drawings Anwendungsgebiet der ErfindungField of application of the invention Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Regenerieren von Kettengliedern der Laufketten von Planierraupen und Baumaschinen.The invention relates to a method for regenerating chain links of the tracks of bulldozers and construction machines. Charakteristik der bekannten technischen LösungenCharacteristic of the known technical solutions Es ist bekannt, daß die dem Verschleiß unterliegenden Laufflächen von Kettengliedern durch Auftragschweißen regeneriert werden.It is known that the wear surfaces underlying chain links are regenerated by buildup welding. Dabei gibt es Verfahren, wo die Kettenglieder im montierten Zustand (gestreckte Kette) oder auch im demontierten Zustand regeneriert werden.There are methods in which the chain links are regenerated in the mounted state (extended chain) or even in the disassembled state. Beide bekannten Verfahren sind sehr aufwendig und mit umfangreicher manueller Tätigkeit verbunden.Both known methods are very complex and associated with extensive manual activity. Gemäß WPB 23 K/219461 ist z. B. bekannt, daß zwei einzelne Kettenglieder in einem bestimmten Abstand voneinander mit ihren Laufflächen zusammen gespannt werden und anschließend der so entstehende Schweißspalt von Hand im CO₂-Drahtschweißverfahren verfüllt wird.According to WPB 23 K / 219461 z. B. known that two individual links are stretched together at a certain distance from each other with their treads and then the resulting weld gap by hand in the CO ₂ wire welding process is filled. Durch anschließendes Trennen der beiden Kettenglieder und entsprechender induktiver Warmbehandlung der Laufflächen wird eine Wiederverwendung ermöglicht.By subsequent separation of the two chain links and corresponding inductive heat treatment of the treads reuse is possible. Ziel der ErfindungObject of the invention Ziel der Erfindung ist, die Regenerierung von Kettengliedern automatisiert, mit erheblich geringem manuellem Arbeitsaufwand zu realisieren.The aim of the invention is to automate the regeneration of chain links, to realize with considerably low manual labor. Darlegung des Wesens der ErfindungExplanation of the essence of the invention Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zu entwickeln, mit dem bei reduziertem manuellem Aufwand das Regenerieren von Kettengliedern mittels Auftragschweißung automatisiert möglich ist.The invention is based on the object to develop a method with which the regeneration of chain links by means of build-up welding is automatically possible with reduced manual effort. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der gesamte Regenerierungsprozeß in einem integrierten Roboternest abläuft.According to the invention the object is achieved in that the entire regeneration process takes place in an integrated robot test. Dabei wird davon ausgegangen, daß die Kettenglieder im demontierten Zustand handhabegerecht geordnet auf Spezialpaletten von einem vorgeschaltetem Pressenarbeitsgang dem Roboternest zugeführt werden.It is assumed that the chain links are arranged in the disassembled state handled on special pallets from an upstream press operation the robot test. Die Zuführung erfolgt mitteis Wechselpaletten über einen Drehtisch in den Arbeitsraum des Roboters.The feeding takes place with interchangeable pallets via a turntable in the working space of the robot. Die Kettenglieder werden dann einzeln von der Spezialpalette mitteis Industrieroboter auf einen Rundschalttisch gesetzt.The chain links are then placed individually from the special range of industrial robots on a rotary indexing table. Das automatisierte Auftragschweißen selbst vollzieht sich an einem bestimmten Platz des Rundschalttisches. Dafür können unterschiedliche Schweißverfahren angewendet werden.Automated build-up welding itself takes place at a specific location on the rotary indexing table. Different welding methods can be used for this. Die Schweißbadsicherung zum Auftragschweißen wird durch Einpacken des Kettengliedes in einen Pulverkasten mit automatisiertem Pulverkreislauf gewährleistet.The welding pool protection for build-up welding is ensured by packing the chain link in a powder box with automated powder circulation. Die erforderliche Dicke der Auftragschicht kann durch die Wahl unterschiedlicher Schweißparameter variiert werden. Während der Zeit des Auftragschweißens eines Kettengliedes wird parallel die Beschickung und Entnahme eines Kettengliedes mittels Industrieroboter vom Rundschalttisch durchgeführt. Dadurch wird die im Arbeitsraum des Industrieroboters stehende Spezialpalette gleichzeitig entleert und wieder mit regenerierten Kettengliedern gefüllt.The required thickness of the coating layer can be varied by choosing different welding parameters. During the time of build-up welding of a chain link, the feeding and removal of a chain link is carried out in parallel by means of industrial robots from the rotary indexing table. As a result, the standing in the working space of the industrial robot special pallet is simultaneously emptied and filled with regenerated chain links. Als Justier- und Positioniereinrichtung für die zu regenerierenden Kettenglieder werden für das gesamte Bearbeitungsnest einschließlich der Spezialpaletten Aufsteckbolzen verwendet, die in die Grundbohrungen zur Bodenplattenbefestigung der Kettenglieder eingreifen. Je nach Wahl des Schweißverfahrens und der dabei zur Anwendung kommenden Schweißzusatzwerkstoffe kann eine Warmbehandlung der aufgeschweißten Lauffläche angeschlossen werden.As an adjusting and positioning device for the chain links to be regenerated, stud bolts are used for the entire machining nest, including the special pallets, which engage in the base bores for fixing the floor plates to the chain links. Depending on the choice of the welding process and the welding consumables used in the process, a heat treatment of the welded tread can be connected. Die Steuerung des Gesamtkomplexes kann durch gesonderte Steuereinrichtungen oder durch das Steuerteil des Industrieroboters realisiert werden.The control of the entire complex can be realized by separate control devices or by the control part of the industrial robot. Ausführungsbeispielembodiment Die Erfindung soll nachstehend an einem Beispiel erläutert werden.The invention will be explained below by way of example. Im Ausführungsbeispiel wird das erfindungsgemäße Verfahren zum Regenerieren von Kettengliedern einer Planierraupenkette dargestellt und durch eine Zeichnung erläutert. Die zu regenerierenden Kettenglieder 1, die in der Zeichnung durch Strich/ Punktlinien symbolisch dargestellt sind, gelangen dabei über einen Drehtisch 2 mittels Spezialpalette 3, auf der 22 Kettenglieder 1 handhabegerecht gespeichert sind, in den Arbeitsbereich eines Industriegelenkarmroboters ZIM 60 4.In the exemplary embodiment, the inventive method for regenerating chain links of a bulldozer chain is shown and explained by a drawing. The chain links 1 to be regenerated, which are shown symbolically in the drawing by dash / dotted lines, pass through a turntable 2 by means of a special pallet 3, on which 22 chain links 1 are stored in a handleable manner, into the working area of an industrial arm robot ZIM 60 4. Durch den Roboter werden die Kettenglieder 1 auf einen Rundschafttisch 5 gesetzt und der Schweißvorrichtung 6 nacheinander zugeführt.By the robot, the chain links 1 are placed on a round table 5 and fed to the welding device 6 in succession. Mit der Schweißvorrichtung 6 gekoppelt ist eine Einrichtung zur Schweißbadsicherung mittels Pulverkasten 7 und automatisiertem Pulverkreislauf.Coupled to the welding device 6 is a device for welding pool protection by means of a powder box 7 and an automated powder circuit. Nach dem Aufschweißen der Laufflächen verbleiben die Kettenglieder 1 durch schrittweise Weiterdrehung des Rundschalttisches 5 noch eine bestimmte Zeit in einem Kühltunnel 8.After welding on the running surfaces, the chain links 1 remain for a certain time in a cooling tunnel 8 by stepwise further rotation of the rotary indexing table 5. Die Entnahme der fertigen Kettenglieder 1 erfolgt nach vollständiger Umdrehung des Rundschalttisches an der Aufgabestelle.The removal of the finished chain links 1 takes place after complete rotation of the rotary indexing table at the place of delivery. Mittels Industrieroboter ZIM 60 4 wird hier parallel zur Schweißarbeit jeweils ein regeneriertes Kettenglied 1 abgenommen und auf die Spezialpalette 2 gestapelt, sowie ein aufzuarbeitendes Kettenglied 1 von der Spezialpalette 2 aufgenommen und auf den freien Platz des Rundschalttisches 5 gesetzt.By means of industrial robot ZIM 60 4 a regenerated chain link 1 is here in each case parallel to the welding work removed and stacked on the special pallet 2, and a aufarbeitendes chain link 1 of the special pallet 2 and added to the free space of the rotary indexing table 5. Die Steuerung des Gesamtkomplexes wird im Ausführungsbeispiel durch eine programmierbare Steuereinrichtung PS 2000 9 durchgeführt.The control of the entire complex is performed in the embodiment by a programmable controller PS 2000 9th Im Ausführungsbeispiel wird als Schweißverfahren UP-Sinterbandschweißen ohne anschließende Warmbehandlung angewendet.In the exemplary embodiment, as a welding method UP sintered band welding is used without subsequent heat treatment.