DD216371A5 - AUTOMATIC STEERING FRUIT FRUIT MACHINE - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung beschreibt eine Hackfrucht-Erntemaschine, deren Ernteaggregat in Fahrtrichtung gesehen zwei mit Abstand zueinander angeordnete Tasteinrichtungen aufweist, von denen d. erste die Blattgutreihe und die zweite ueber die Rodescharen die Fruchtreihe abtastet. Beiden Tasteinrichtungen ist ein Sensor zugeordnet, dessen Signale zur Lenkung des Traegerfahrzeuges dienen. Dieses weist zwei unabhaengig voneinander betaetigbare Lenkachsen auf, so dass die Signale der ersten Tasteinrichtung, beispielsweise z. Lenkung der hinteren Achse und die Signale der zweiten Tasteinrichtung folglich der Lenkung der ersten Achse dienen. Durch die Hintereinander-Anordnung von zwei Tasteinrichtungen kann die beim Ernten am Hang auftretende seitliche Abdrift festgestellt und durch Korrektur der Stellung der beiden Lenkachsen ausgeglichen werden.The present invention describes a root crop harvester, the harvesting unit seen in the direction of travel has two spaced-apart sensing devices, of which d. first scans the row of leaves and the second scans the row of fruit over the rods. Both sensing devices is assigned a sensor whose signals are used to steer the Traeger vehicle. This has two independently controllable steering axes, so that the signals of the first sensing device, for example, z. Steering the rear axle and the signals of the second sensing device consequently serve the steering of the first axis. Due to the sequential arrangement of two sensing devices, the lateral drift occurring during harvesting on slopes can be detected and compensated by correcting the position of the two steering axles.

Description

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Automatisch lenkbare Hackfrucht-ErntemaschineAutomatically steerable root crop harvester

Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:

Die Erfindung bezieht sich auf eine Hackfrucht-Erntemaschine bestehend aus einem lenkbaren Trägerfahrzeug und einem von diesem getragenen Ernteaggregat, wobei das mit einer Köpf- und Rodeeinrichtung versehene Ernteaggregat eine vor der Rodeeinrichtung vorgesehene, mindestens eine Hackfruchtreihe abtastende Einrichtung aufweist, die mit einem Sensor zusammenwirkt, dessen Signale von einem Regler verarbeitet werden und über bekannte Mittel der Verstellung einer Lenkachse dienen.The invention relates to a rear crop harvester consisting of a steerable carrier vehicle and a harvesting unit carried by said harvester, the harvesting unit provided with a topping and digging device having a device provided in front of the digging device and scanning at least one row of cultivating rods, which cooperates with a sensor. whose signals are processed by a controller and serve via known means of adjusting a steering axle.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen;Characteristic of the known technical solutions;

Es sind in der Praxis Hackfrucht-Erntemaschinen bekannt, die vor dem Roder Tastarme besitzen, die das Blattgut einer Hackfruchtreihe abtasten. Sie bestehen aus um senkrechte Achsen drehbare Drahtbügel oder Platten, mit deren Drehachsen Sensoren, beispielsweise Potentiometer verbunden sind. Über an sich bekannte Einrichtungen werden die Signale dann von einem Regler verarbeitet und zur Steuerung verwandt. Derartige automatische, Lenkeinrichtungen arbeiten in der Ebene zufriedenstellend, an Seitenhängen jedoch nicht, weil die Abtaststelle-in Fahrtrichtung gesehen - in einem relativ großen Abstand vor den Rode-There are known in practice root crop harvesters, which have probing arms in front of the roder, which scan the sheet material of a row of root crops. They consist of around vertical axes rotatable wire hanger or plates, with their axes of rotation sensors, such as potentiometers are connected. About known per se devices, the signals are then processed by a controller and used for control. Such automatic, steering devices work satisfactorily in the plane, but not on the side slopes, because the sampling point-seen in the direction of travel - at a relatively large distance in front of the Rode-

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scharen angeordnet sind. Folglich kann wegen der Länge derartiger Hackfrucht-Erntemaschinen seitenhangbedingter Abdrift der Maschine und dadurch bedingter Versatz der Rodescharen im Verhältnis zur Hackfruchtreihe nicht ausgeglichen werden.are arranged. Consequently, due to the length of such root crop harvesters lateral drift of the machine and consequent offset of the Rodescharen in relation to the row of hack fruit can not be compensated.

Ziel der Erfindung:Object of the invention:

Durch die Erfindung werden die aufgezeigten Mängel behoben und durch eine verbesserte Steuerung eine höhere Einsatzmöglichkeit bei qualitativ besserem Betriebsregime erreichtBy the invention, the identified deficiencies are eliminated and achieved by improved control, a higher application possibility with better quality operating regime

Darlegung des Wesens der Erfindung;Explanation of the essence of the invention;

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine automatisch lenkbare Hackfrucht-Erntemaschine der eingangs näher bezeichneten Art so auszubilden, daß eine einwandfreie Funktion auch während der Arbeit am Hang gewährleistet ist. The invention has the object of providing an automatically steerable root crop harvester of the type described at the beginning in such a way that a proper function is guaranteed even while working on a slope.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß das Trägerfahrzeug - wie an sich bekannt - zwei Lenkachsen hat und die Hackfrucht-Erntemaschine eine zweite Tasteinrichtung aufweist,, die in Fahrtrichtung gesehen mit Abstand vor bzw. hinter der ersten Tasteinrichtung vorgesehen ist und zur Lenkung der von der ersten Tasteinrichtung nicht beeinflußten Lenkachse dient. Auf vorteilhafte Weise ist die zweite Tasteinrichtung mit mindestens einem Rödeschar verbunden» Um einen möglichst einheitlichen Aufbau zu erreichen, weisen beide Tasteinrichtungen baugleiche Sensoren und elektronische Regler auf. Ein weiteres Merkmal der Erfindung wird darin gesehen, daß den beiden Tasteinrichtungen je ein Sensor sowie ein einziger gemeinsamer,elektronischer Regler zugeordnet ist, über den beide Lenkachsen gemeinsam verstellt werden. Bei einer alternativen Ausführungsform sind beide TasteinrichtungenAccording to the invention the object is achieved in that the carrier vehicle - as is well known - has two steering axles and the root crop harvester has a second sensing device, which is seen in the direction of travel is provided at a distance in front of or behind the first sensing device and the steering of the first sensing device unaffected steering axle is used. Advantageously, the second sensing device is connected to at least one Rödeschar »In order to achieve a uniform construction as possible, both sensing devices have identical sensors and electronic controller. Another feature of the invention is seen in the fact that the two sensing devices each have a sensor and a single common, electronic controller is assigned, are adjusted via the two steering axes together. In an alternative embodiment, both sensing devices are

miteinander mechanisch verkoppelt, wobei die Koppelbewegungen auf einen einzigen Sensor übertragen werden, dessen Signale einem einzigen elektronischen Regler zugeführt werden.mechanically coupled to each other, the coupling movements are transmitted to a single sensor whose signals are fed to a single electronic controller.

Ausführungsbeispiel:Embodiment:

Die Erfindung soll nachstehend an einem Ausführungsbei- j spiel näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention will be explained in more detail below with reference to an exemplary embodiment. In the accompanying drawings show:

Fig. 1: eine Hackfrucht-Erntemaschine in derFig. 1: a root crop harvester in the

Seitenansicht, -Side view,

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Fig. 2: die in der Figur 1 dargestellte Hackfrucht-Erntemaschine in der Draufsicht.FIG. 2 shows the top view of the row crop harvesting machine shown in FIG.

Mit 1 ist eine Hackfrucht-Ernte-Kombination bezeichnet, die ein selbstfahrendes Trägerfahrzeug 2 mit zwei Lenkachsen 3 und 4 besitzt. Dieses Trägerfahrzeug 2 weist an seinem in Fahrtrichtung gesehen vorderen Ende eine 3-Punkt-Aufhängung 5 auf , mit der ein Ernteaggregat 6 verbunden ist. Der Antrieb dieses Ernteaggregates 6 erfolgt vom Trägerfahrzeug 2 aus über eine Zapfwelle. Das Ernte-, aggregat besteht im wesentlichen aus auf einer Welle ne- ι beneinander angeordneten rotierenden Messern 7 zum Abtrennen der Blätter, einer nicht dargestellten Köpfein-1 with a root crop harvesting combination is called, which has a self-propelled carrier vehicle 2 with two steering axles 3 and 4. This carrier vehicle 2 has at its seen in the direction of travel front end to a 3-point suspension 5, with a harvesting unit 6 is connected. The drive of this harvesting unit 6 takes place from the carrier vehicle 2 via a power take-off shaft. The harvesting, aggregate consists essentially of rotating blades 7 disposed on a shaft next to one another for cutting off the blades, a head not shown.

richtung und mehreren parallel zueinander vorgesehenen Rodescharen S. Letztere sind einendig auf einer fest stehenden Achse 9 schwenk- und verschiebbar aufgesetzt. Etwa in ihren mittleren Bereichen ist jedes Scharpaar mit einem senkrecht stehenden Halter IO fest verbunden, die an ihren den Rodescharen 8 abgewandten Ende Lagergabeln 11 tragen. Diese Lagergabeln 11 umgreifen Exenterscheiben 12, die fest mit einer angetriebenen Welle 13 verkeilt sind· Die Lagergabeln 11 sind so lang ausge-Direction and several mutually parallel Rodescharen S. The latter are one-end pivotally mounted on a fixed axis 9 and slidably. Approximately in their central areas each pair of pairs is firmly connected to a vertical holder IO, which carry at their end remote from the Rodescharen 8 end forks 11. These bearing forks 11 surround eccentric disks 12 which are firmly keyed to a driven shaft 13. The bearing forks 11 are designed so long.

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bildet, daß sie sich auf den Exenterscheiben seitlich verschieben können, ohne ihre Führung an den Scheiben zu verlieren. Mit einer dieser Lagergabeln, nämlich mit der Lagergabel 11' ist das Ende eines Lenkers 14 verbunden, dessen anderes Ende auf einen Sensor 15 einwirkt. Verschieben sich nun die Rodescharen seitlich, wird auch der Sensor betätigt, dessen Signale dann von einem nicht dargestellten Regler verarbeitet werden und zur Lenkung der Vorderachse 3 diene". Qas mittlere Rodeschar 8' mit dem Halter 10 sowie die Lagergabel 11', der Lenker 14 und der Sensor 15 bilden die Tasteinheit 20. Die Hinterachse 4 ist ebenfalls unabhängig von der Vorderachse 3 lenkbar. Hierzu werden die Signale verwandt, die von dem Sensor 19 einer bekannten Tasteinrichtung 16 zugeführt werden, welche an der Stirnseite 17 des Rahmens IS befestigt ist. Dadurch, daß in Fahrtrichtung zwei mit Abstand voneinander angeordnete Tasteinrichtungen vorgesehen sind, die auf zwei Lenkachsen eines Trägerfahrzeuges einwirken, kann die beim Ernten am Hang auftretende seitliche Abdrift ertastet und ausgeglichen werden Das beschriebene Ausführungsbeispiel bezieht sich zwar auf eine Hackfrucht-Erntemaschine in schleppe rget rage·* ner Bauweise, die Erfindung ist jedoch genauso in selbstfahrender Maschinenausführung zu verwirklichen.forms that they can move laterally on the Exenterscheiben without losing their leadership on the discs. With one of these bearing forks, namely with the bearing fork 11 ', the end of a link 14 is connected, the other end acting on a sensor 15. Now move the Rodescharen sideways, the sensor is also actuated, the signals are then processed by a controller, not shown, and serve to steer the front axle 3 "Qas mean Rodeschar 8 'with the holder 10 and the bearing fork 11', the handlebars 14th and the sensor 15 form the sensing unit 20. The rear axle 4 is also steerable independently of the front axle 3. For this purpose, the signals supplied by the sensor 19 to a known sensing device 16 mounted on the face 17 of the frame IS are used. Characterized in that two spaced-apart sensing devices are provided in the direction of travel, which act on two steering axles of a carrier vehicle, the lateral drift occurring when harvesting on slope can be felt and balanced The described embodiment relates to a root crop harvester in tow rget rage * * Ner construction, but the invention is just as well in itself implement the current machine design.

Claims (6)

Patentanspruchclaim 1. Hackfrucht-Erntemaschine bestehend aus einem lenkbaren Trägerfahrzeug und einem von diesem getragenen Ernteaggregat, wobei das mit einer Köpf- und Rodeeinrichtung versehene Ernteaggregat eine vor der Rodeeinrichtung vorgesehene, mindestens eine Hackfruchtreihe1. Root crop harvester consisting of a steerable carrier vehicle and a harvesting unit carried by this, wherein the provided with a topping and Rodeeinrichtung harvester provided before the Rodeeinrichtung, at least one row of root crops /. abtastende Einrichtung aufweist, die mit einem Sensor zusammenwirkt, dessen Signale von einem Regler verarbeitet werden und über bekannte Mittel der Verstellung einer Lenkachse dienen, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägerfahrzeug (2) wie an sich bekannt, zwei Lenkachsen (3 und 4) hat und die Hackfrucht-Erntemaschine (1) eine zweite Tasteinrichtung (20) aufweist, die in Fahrtrichtung gesehen mit Abstand vor bzw. hinter der ersten Tasteinrichtung (16) vorgesehen ist und zur Lenkung der von der ersten Tasteinrichtung (16) nicht beeinflußten Lenkachse (3) dient.  /. has scanning device which cooperates with a sensor whose signals are processed by a controller and serve via known means of adjusting a steering axle, characterized in that the carrier vehicle (2) as known per se, has two steering axles (3 and 4) and the root crop harvester (1) has a second sensing device (20) provided in the direction of travel at a distance in front of or behind the first sensing device (16) and for steering the steering axis (3) unaffected by the first sensing device (16) serves. 2. . Hackfrucht-Enrtemaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Tasteinrichtung (20) mit mindestens einem Rodeschar (8) verbunden ist.2.. Root crop machine according to claim 1, characterized in that the second sensing device (20) is connected to at least one rod coulter (8). 3. Hackfrucht-Erntemaschine nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß beide Tasteinrichtungen (16 und 20) baugleiche Sensoren (15 und 19) und elektronische Regler aufweisen.3. Root crop harvester according to claims 1 and 2, characterized in that both sensing devices (16 and 20) identical sensors (15 and 19) and electronic controller have. 4* Hackfrucht-Erntemaschine nach den Ansrpüchen 1 bis 3,4 * Root crop harvester according to claims 1 to 3, dadurch gekennzeichnet, daß den beiden Tasteinrichtuh-₍ gen (16 und 20) je ein Sensor (15) bzw. (19) sowie ein einziger gemeinsamer elektronischer Regler zugeordnet ist, über den beide Lenkachsen (3 und 4) gemeinsam verstellt werden.characterized in that the two Tasteninrichtuh- ₍ gen (16 and 20) each have a sensor (15) or (19) and a single common electronic controller is assigned via the two steering axles (3 and 4) are adjusted together. 5. Hackfrucht-Erntemaschine nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß beide Tasteinrichtungen (16 und 20) miteinander mechanisch verkoppelt sind, wobei die Koppelbewegungen auf einen einzigen Sensor übertragen werden, dessen Signale einem einzigen elektronischen Regler zugeführt werden.5. Hackfrucht harvesting machine according to claims 1 to 3, characterized in that both sensing devices (16 and 20) are mechanically coupled together, wherein the coupling movements are transmitted to a single sensor whose signals are fed to a single electronic controller. 6. Hackfrucht-Erntemaschine nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Signale der Tasteinrichtung (16) auf die Lenkachse (3), und die Signale der Tasteinrichtung (20) auf die Lenkachse (4) wirken.6. Root crop harvester according to claims 1 and 2, characterized in that the signals of the sensing device (16) on the steering axis (3), and the signals of the sensing device (20) on the steering axle (4) act. - Hierzu 1 Blatt Zeichnung -- For this 1 sheet drawing -