DD207778A1

DD207778A1 - Verfahren und vorrichtung zur anpassung von industrieroboter- und peripheriesteuerungen an werkzeugmaschinensteuerungen

Info

Publication number: DD207778A1
Application number: DD23997182A
Authority: DD
Inventors: Roland Moeller; Frank Eberlein
Original assignee: Werkzeugind Forschzent
Priority date: 1982-05-19
Filing date: 1982-05-19
Publication date: 1984-03-14

Abstract

DIE ERFINDUNG BETRIFFT EIN VERFAHREN UND EINE VORRICHTUNG ZUR ANPASSUNG VON INDUSTRIEROBOTER- UND PERIPHERIESTEUERUNGEN AN WERKZEUGMASCHINENSTEUERUNGEN BEI DER EINSATZVORBEREITUNG VON PROZESSFLEXIBLEN INDUSTRIEROBOTERN. DAS ZIEL DER ERFINDUNG BESTEHT DARIN, DEN ANPASSUNGSPROZESS DER INDUSTRIEROBOTERSTEUERUNG AN DIE WERKZEUGMASCHINENSTEUERUNG ZU VERKUERZEN UND DEN PRODUKTIONSAUSFALL DER WERKZEUGMASCHINE ANNAEHERND ZU BESEITIGEN. DER ERFINDUNG LIEGT DIE AUFGABE ZUGRUNDE, EIN VERFAHREN ZUR ANPASSUNG VON INDUSTRIEROBOTER- U. PERIPHERIESTEUERUNGEN AN WERKZEUGMASCHINENSTEUERUNGEN SOWIE EINE VORRICHTUNG FUER D. VERFAHRENSDURCHFUEHRUNG ZU ENTWICKELN, DIE EIN HERAUSLOESEN DER WERKZEUGMASCHINE AUS DEM PRODUKTIONSPROZESS VERHINDERN UND EINEN RATIONELLEN VERFAHRENSABLAUF GEWAEHRLEISTEN. DAS WIRD DADURCH ERREICHT, DASS ANSTELLE DER WERKZEUGMASCHINE EINE SIMULATIONSEINRICHTUNG VERWENDET WIRD. MIT DER SIMULATIONSEINRICHTUNG KANN JEDE BELIEBIGE WERKZEUGMASCHINE SIMULIERT WERDEN.

Description

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Titel der Erfindung

Verfahren und.Vorrichtung·zur Anpassung von Industrieroboter- und Peripheriesteuerungen/"an Werkzeugmaschinen-Steuerungen . ' .'

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Anpassung von Industrieroboter- und Peripheriesteuerungen an Werkzeugmasehinensteuerungen bei der Einsataverbereitung, von prozeßfleziblen Industrierobotern.

Charakteristik -der/bekannten technischen;. Lösungen a

Bei der Einsatzvorbereitung von prozeßflesiblen Industrierobotern spielt-die Anpassung der Industrieroboter- und" Peripheriesteuerungen an die Steuerungsäbläufe, die die -Werkzeugmaschine zu ihrer Beschickung sowie zur Bearbeitung und Entnahme der Werkstücke ausführt, eine •wesentliche Eolle« . , ' ' Zur Realisierung dieses Anpassungsprozesses ist'ein Verfahren zur ..Anpassung von Industrieroboter- und Peripheriesteuerungen an Werkzeugmaschinensteuerungen bekannt, bei dem der für den Anpassungsprozeß notwendige Signalaustausch zwischen Industrieroboter und Werkzeugmaschine bzu. zwischen Peripherie und Werkzeugmaschine dadurch erfolgt, $aß die entsprechende

Werkzeugmaschine für die Dauer-dieses Anpassungsprozesses aus dem Produktionsprozeß, herausgelöst wird. Dadurch entsteht der Nachteil, daß in der Zeit, in der die Werkzeugmaschine aus dem Produktionsprozeß herausgelöst ist, ein Produktionsausfall entsteht. Ein weiterer Nachteil'dieses'Verfahrens "besteht darin, daß der Aufwand für die elektrische Anpassung der Industrierobotersteuerung an die Werkzeugmaschinensteuerung relativ hoch ist.

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung besteht darin, den Prozeß der Anpassung der Industrierobotersteuerung an die ferkzeugmaschinensteuerung zu -verkürzen und den "bei dem bekannten Anpassungsverfahren auftretenden Produktionsausfall der Werkzeugmaschine annähernd zu "beseitigen.

Darlegung des Wesens, der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Anpassung-von Industrieroboter- und Peripherie-Steuerungen an Werkzeugmaschinensteuerungen sowie eine Vorrichtung für die VerfaJjirensdurchführung zu entwickeln j die ein Herauslösen der Werkzeugmaschine aus dem Produktionsprozeß verhindern und einen rationellen Verfahrensablauf gewährleisten,.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß anstelle der Werkzeugmaschine eine Simulationseinrichtung verwendet -wird, die alle Steuerungsabläufe, die die Werkzeugmaschine zu ihrer Beschickung sowie zur Bearbeitung und Entnahme der Werkstücke ausfuhrt, simuliert und optisch anzeigt.

Mit der für die Durchführung des_, Verfahrens gemäß der Erfindung verwendeten Simulationseinrichtung kann jede beliebige, Werkzeugmaschine, wie z.3. Drehmaschine,

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Fräsmaschine, Bohrmaschine usts. simuliert werden. Bas erfindungsgemäße Verfahren und die zur Durchführung dieses Verfahrens verwendete Simulationseinrichtung haben.den Vorteil, daß ohne ein Herauslösen der WerkzeugmasGhine aus dem Produktionsprozeß eine optimale Anpassung der Industrierobotersteuerung an, die Werkzeugmaschinensteuerung erreicht ^ixä und nach Ablauf -dieses Anpassungsprozesses der Industrieroboter ohne größere Ausfallzeiten der Werkzeugmaschine im Produktionsprozeß eingesetzt werden kann. Ein. weiterer Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung muß in der universellen Anwendbarkeit der Si'mulationseinrichtung gesehen werden. , · iler Prozeß der Anpassung der Industrierobotersteuerung an die Werkzeugmaschinens^euerung wird durch die erfindungsgemäße Lösung erheblich verkürzt. Bas erfindungsgemäße Verfahren und die zur Durchführung dieses .Verfahrens verwendete Vorrichtung stellen ^v insgesamt gesehen eine geeignete Lösung dar, um solche Anpassungsprozesse rationeller und einfacher durchzuführen.

Ausführungsbeispiel

Die- Erfindung v?ird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. ^

Anhand eines in der Zeichnung dargestellten Blockschaltbildes ist der Signalaustausch zwischen Industrieroboter und. Werkzeugmaschine soisie Peripherie und¹ Werkzeugmaschine am Beispiel der Anpassung einesi Industrieroboters vom Typ IE 2000 SII an eine HG-Maschine dar- - gestellt. ' \ ' ' -

Der Industrieroboter 1 gibt an den Eingang der Simulationseinrichtung 3 das Signal "Greifer aus Maschinenbereich" 8. Durch dieses -Signal 8 ^ird in der Simulationseinrichtung 4 das Signal "Maschine nicht über- ' ^

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gabebereit" 14 gebildet und an den Industrieroboter über den Ausgang der Simulationseinrichtung 5 weitergegeben.

G-I ei cha ei tig wird durch das Signal 8 ein Zeitglied gestartet, das das Schließen der Schutzeinrichtung der Werkzeugmasοnine simuliert. Wenn das Zeitglied abgelaufen ist, wird an der Simulationseinrichtung optisch angezeigt "Schutzeinrichtung geschlossen". Ist die simulierte Schutzeinrichtung geschlossen, und das Signal "Standzeitende" 18 nicht vorhanden, so wird optisch angezeigt "Programm der Werkzeugmaschine läuft" und gleichzeitig ein zweites Zeitglied gestartet, mit dessen Hilfe die Bearbeitungszeit des Werkstii'cke-s simuliert wird. Ist das zweite Zeitgl.ied abgelaufen, so erlischt die optische Anzeige "Programm der Werkzeugmaschine läuft" und es wird ein drittes Zeitglied gestartet, das das Öffnen der Schutzeinrichtung darstellt. Sobald dieses Zeitglied abgelaufen ist, wird optisch angezeigt "Schutzeinrichtung, off en!¹ und das Signal "Maschine übergabebereit^B'15 über den Ausgang der Simulationseinrichtung 5 dem Industrieroboter 1 zugeführt. .

Der Industrieroboter 1 gibt an den Eingang der Simulationseinrichtung 3 das Signal "fertigteil gegriffen" 6, wodurch in der Simulationseinrichtung 4 ein Zeitglied gestartet wird, das das Öffnen der Spanneinrichtung, simuliert . Ist das Zeitglied abgelaufen, so isird an.der Sisaulationseinriohtung 4. optisch angezeigt, "Spanneinrichtung geöffnet" und das Signal "Spanneinrichtung geöffnet" 12 gebildet, das dem Industrieroboter 1 über den Ausgang der Simulationseinrichtung 5 zugeführt wird.

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Der. Industrieroboter 1 gibt an den Eingang der Simulationseinrichtung 3 das Signal "Fertigteil aus Werkstüokaufnähme" 10, wodurch in der Simulationseinrichtung 4 ein Zeitglied gestartet wird. Durch dieses Zeitglied -wird der Zeitablauf des Freispülens der Werkstückaufnahme simuliert. Während der Laufdäuer des Zeitgliedes -wird an der Simulationseinrichtung 4 optisch angezeigt, "freispülen" und das Signal-"Freispülen" 17 gebildet. Ist das Zeitglied abgelaufen,'so'-wird-das Signal 17 negiert und die optische Anzeige "Freispülen" erlischt.

Der Industrieroboter 1 gibt an den Eingang der Simulationseinrichtung 3 das Signal "Kohteil in Werkstückaufnahme eingefahren" 9, wodurch in der Simulationseinrichtung 4 ein Zeitglied gestartet wird, das das Anfahren der Andrückeinrichtung der Werkzeugmaschine simuliert. Ist dieses Zeitglied abgelaufen, so wird in der Simulationseinrichtung 4 das Signal "Andrlickeinriehtung angefahren" 16 gebildet und über den Ausgang der/Simulationseinrichtung 5 dem Industrieroboter zugeführt.

Der Industrieroboter 1 gibt .an den Eingang der Simulationseinrichtung 3 das Signal "Greifer ist geöffnet" 7. , Dadurch wird in der Simulationseinrichtung 4 die optische Anzeige "Spanneinrichtung auf" negiert und das Signal "Spanneinrichtung geschlossen" 13 über den Ausgang der Simulationseinrichtung dem Industrieroboter 1 zugeführt.-Gleichzeitig wird ein Zeitglied gestartet, das das Zurückfahren der Andrückeinrichtung simuliert. Ist dieses Zeitglied abgelaufen, so erlischt die optische Anzeige «Andrücker angefahren» und das Signal "Andrückeinrichtung angefahren",·-1,6 wird negiert. Über ein Zählwerk, das die aktuelle Anzahl der Werkstücke in der Peripherie 2 feststellt, wird das Signal

"Aktuelle Anzahl der Werkstücke im Werkstückspeicher" gebildet und .über den Eingang der Simulationseinrichtung 3 der Simulationseinrichtung 4 mitgeteilt.

Wenn sich die Anzahl der Werkstücke in der Peripherie so "weit verringert hat, daß eine untere Grenze, die in der Simulationseinrichtung.. 4 einstellbar ist, erreicht ist, so Tsird das Signal "Werkstückspeicher nachfüllen" 19 gebildet und über den Ausgang der Simulationseinrichtung 5 der Peripheries mitgeteilt*

In der Simulationseinrichtung 4 wird durch einen Zähler ermittelt, -ssie oft das simulierte Programm der Werkzeugmaschine gestartet wurde. Wenn diese ermittelte Zahl mit der Anzahl der mit dem gleichen Werkzeug maximal zu bearbeitenden Werkstücke übereinstimmt, so wird das Signal "Standzeitende" 18 gebildet und über den Ausgang der Simulationseinrichtung 5 sowohl dem Industrieroboter 1 als auch der Peripherie 2 mitgeteilt.

Der Industrieroboter 1 gibt an den Eingang der Simula-,

tionseinrichtung: 3 das Signal "Eohteil· eingelegtⁿ 11,

-wodurch in der Simulationseinrichtung 4 durch einen Zähler die Anzahl der vom Industrieroboter 1 in die Werkstückaufnahme eingelegten Werkstücke ermittelt werden kann. Aus dieser Anzahl können Rückschlüsse auf die- Instandhaltung, des Industrieroboters 1 abgeleitet -werden.. .

die Beschickung einer Werkzeugmaschine ist es-erforderlich, daß zwischen dem 'Industrieroboter 1 und der Peripherie 2 die Signale "?ierkstück im Werkstückspeicher in richtige Position bringen" 21 und "Werkstück übergabebereit¹¹ 22 ausgetauscht werden»' Diese Signale werden von der Industrierobotersteuerung und der Peripherie 2 gebildet und werden im Ausführungsbeispiel nicht näher betrachtet.

Claims

-7- '^"9 7.1

Erfindung sanspruch

Terfahren zur Anpassung von Industrieroboter- und/oder Peripheriesteuerungen an Werkzeugmaschinensteuerungen bei der Einsat zvorb ere'it ung τοη prozeßflexiblen. Industrierobotern, dadurch, gekennzeic.imet, daß anstelle der ^Werkzeugmaschine eine Simulationseinriciatung (4) verwendet -wird, die alle Steuerungsabläufe, die die Werkzeugmaschine zu ihrer Beschickung sowie zur Bearbeitung und Entnahme der Werkstücke ausführt, simuliert und optisch anzeigt.

.Torrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Punkt 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Tor-' richtung jede beliebige Werkzeugmaschine, wie z.B. Drehmaschine,, Präsmaschine, Bohr maschine simuliert werden kann. i

- Hierzu .1.Blatt Zeichnung -