CZ308938B6 - System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel - Google Patents

System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel Download PDF

Info

Publication number
CZ308938B6
CZ308938B6 CZ2020595A CZ2020595A CZ308938B6 CZ 308938 B6 CZ308938 B6 CZ 308938B6 CZ 2020595 A CZ2020595 A CZ 2020595A CZ 2020595 A CZ2020595 A CZ 2020595A CZ 308938 B6 CZ308938 B6 CZ 308938B6
Authority
CZ
Czechia
Prior art keywords
frame
transport platform
robotic transport
storage
shaped
Prior art date
Application number
CZ2020595A
Other languages
Czech (cs)
Other versions
CZ2020595A3 (en
Inventor
Pavel Bak
Pavel Ing. Bak
Roman Pavlík
Daniel Polák
Polák Daniel Ing., Ph.D.
Pavel Halada
Original Assignee
HOPAX s.r.o.
Robotsystem, S.R.O.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HOPAX s.r.o., Robotsystem, S.R.O. filed Critical HOPAX s.r.o.
Priority to CZ2020595A priority Critical patent/CZ2020595A3/en
Publication of CZ308938B6 publication Critical patent/CZ308938B6/en
Publication of CZ2020595A3 publication Critical patent/CZ2020595A3/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G—PHYSICS
    • G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
    • G21C—NUCLEAR REACTORS
    • G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
    • G21C17/003—Remote inspection of vessels, e.g. pressure vessels
    • G21C17/013—Inspection vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
    • Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
    • Y02E30/30—Nuclear fission reactors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)

Abstract

The system of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage well of storage packages with spent nuclear fuel consists of a robotic transport platform (1) and a test tunnel track (14), the robotic transport platform (1) is formed by a frame (2), in which the fixed axles (3) are suspended by swinging in a vertical pin (4), each of the fixed axles (3) has a shaped wheel (5) with an inserted electric drive (6), connected to the axle body (7) by a fixed conical bearing (8), the robotic transport platform (1) is part of the circular cross-section test tunnel track (14), composed of a track frame (15) and in the inlet parts of the divided concrete rings (16), flexible stops (17) are located at both ends of the test tunnel track (14), and on the frame (2) stop buttons (19) are placed on the front shaped extensions (18) of the frame (2), the robotic transport platform (1) has electrical equipment on the frame (2), which consists of a battery pack, main safety contactors (21) and a source (22) of reduced voltage, in the spaces of the frame (2), next to the battery block (20), control units (23) for synchronizing the wheel motors and control units (24) for synchronizing the motors of the linear actuators are housed, and transverse tilt sensors (25) are also located in these spaces and position sensors (26) are mounted at the end of the front shaped extensions (18) of the frame (2), all power and control cables pass through the hollow shaft (27) of the shaped wheel (5) through the hole of the conical bearing (8).

Description

Systém robotické transportní platformy řízeného symetrického průjezdu kruhovým profilem simulačního úložného vrtu ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivemSystem of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel

Oblast technikyField of technology

Vynález se týká testovacího modelu subsystému mobility ukládacího robotu sloužícího pro ověření schopnosti jízdy ukládacího robotu pro ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem ve vrtu kruhového průřezu simulačního úložného vrtu při řízeném zachování symetrie. Technologie umožňuje pohyb ukládacího robotu ve vrtu kruhového průřezu bez kolejí nebo jiných tvarových uzpůsobení.The present invention relates to a test model of a storage robot mobility subsystem for verifying the ability of a storage robot to store spent nuclear fuel storage packages in a circular cross-section borehole of a simulation storage well with controlled symmetry maintenance. The technology allows the movement of the storage robot in a borehole of circular cross-section without rails or other shape adjustments.

Dosavadní stav technikyPrior art

Robotická transportní platforma představuje testovací model subsystému mobility ukládacího robotu, sloužící pro ověření schopnosti jízdy ukládacího robotu ve vrtu kruhového průřezu při řízeném zachování symetrie. V současné době neexistuje, v oblasti ukládání kontejnerů s vyhořelým jaderným palivem, analogická technologie, která by umožňovala pohyb ukládacího robotu ve vrtu kruhového průřezu bez kolejí nebo jiných tvarových uzpůsobení. Z technologií pro ukládání kontejnerů s vyhořelým jaderným palivem můžeme jmenovat řešení švýcarské národní kooperativy pro nakládání s radioaktivním odpadem NAGRA, která disponuje technologií pro ukládání kontejnerů s vyhořelým jaderným palivem do dlouhých horizontálních vrtů kruhového průřezu, které jsou ovšem vybaveny kolejemi. Ukládací vrt je navíc mírně skloněn směrem dolů, vůz s kontejnerem je po kolejích na laně gravitačně spouštěn dolů na požadovanou pozici. Navrhované řešení rovněž slouží k ukládání vyhořelého jaderného paliva do horizontálních vrtů, ale technologie je zcela odlišná a námi navrhované řešení, kdy ukládací robot, vybavený subsystémem mobility s hnacími koly s tvarovým běhounem, dopraví kontejner na ukládací místo do dlouhého, mírně dovrchního ukládacího vrtu kruhového průřezu. Charakteristickým rysem navrhovaného řešení je, že i přes to, že robotická transportní platforma, respektive ukládací robot v podstatě vyplňuje celý profil kruhového vrtu, její kola jsou s vrtem v kontaktu pouze ve spodní části.The robotic transport platform is a test model of the storage robot mobility subsystem, used to verify the storage robot's ability to drive in a borehole of circular cross-section while maintaining symmetry. At present, in the field of storage of spent nuclear fuel containers, there is no analogous technology that would allow the movement of the storage robot in a borehole of circular cross-section without rails or other shape modifications. Among the technologies for storage of spent nuclear fuel containers we can name the solution of the Swiss national cooperative for radioactive waste management NAGRA, which has technology for storage of spent nuclear fuel containers in long horizontal wells of circular cross-section, which are equipped with rails. In addition, the storage well is slightly inclined downwards, the truck with the container is gravitationally lowered down to the desired position along the rails on the rope. The proposed solution also serves to store spent nuclear fuel in horizontal wells, but the technology is completely different and our proposed solution, where the storage robot, equipped with a mobility subsystem with shaped tread drive wheels, transports the container to the storage site in a long, slightly upward circular storage well. cross section. A characteristic feature of the proposed solution is that despite the fact that the robotic transport platform or storage robot essentially fills the entire profile of the circular borehole, its wheels are in contact with the borehole only in the lower part.

Jelikož se jedná o podvozek pohybující se v kruhovém profilu, můžeme zde, kromě specifických technologií pro horizontální ukládání kontejnerů s vyhořelým jaderným palivem, uvést také existující technologie pro inspekci potrubí. Na trhu jsou dostupná různá řešení s kolovým nebo pásovým podvozkem. Existující řešení můžeme rozdělit do dvou skupin.As this is a chassis moving in a circular profile, in addition to specific technologies for horizontal storage of spent nuclear fuel containers, we can also list existing technologies for pipeline inspection. Various wheel or crawler solutions are available on the market. Existing solutions can be divided into two groups.

V první skupině jsou řešení, která mají kola, nebo pásové segmenty rozmístěny symetricky do kruhu (nejčastěji tři prvky po 120°), přičemž inspekční technologie je umístěna mezi prvky lokomočního systému. Tato řešení vždy vyplňují celý profil potrubí, jejich centrální osa je shodná s centrální osou potrubí a mohou se při pohybu v potrubí libovolně otáčet kolem centrální osy potrubí. Toto řešení je však z hlediska průjezdu kruhovým profilem irelevantní, neboť je principiálně i funkčně zcela odlišné. Do této skupiny patří například řešení společnostiIn the first group, solutions that have wheels or belt segments are distributed symmetrically in a circle (usually three elements of 120 ° each), while the inspection technology is placed between the elements of the locomotor system. These solutions always fill the entire profile of the pipe, their central axis is identical to the central axis of the pipe and they can rotate arbitrarily around the central axis of the pipe when moving in the pipe. However, this solution is irrelevant from the point of view of passing through the circular profile, because it is completely different in principle and functionally. This group includes, for example, company solutions

JettyRobot (https:/^ nebo zařízení VT100 Vertical Crawler od firmy EddyfiJettyRobot (https: / ^ or VT100 Vertical Crawler from Eddyfi

Technologies (https://www.edds<fi.com/en/prod»ct/vt100-vertical-crawler).Technologies (https: //www.edds <fi.com/en/prod »ct / vt100-vertical-crawler).

Ve druhé skupině jsou systémy, mající pouze dvě nebo více náprav, podobně jako je tomu v navrhovaném případě. Zde můžeme nalézt malé a lehké podvozky s koly se speciálním tvarovým běhounem, nebo s pásovými segmenty, obvykle řízené diferenčně, které se ale mohou pohybovat v potrubí, jehož průměr je znatelně větší, než je velikost inspekční technologie. Zde můžeme jmenovat inspekční robot řady VEGA od firmy Forbest Europe GmbH (https://en.fo?bestonline.com/fahrwaqen -system), nebo robot Gecko 9060 od společnosti Fiberscope (https://www.fiberscope.net/p;pe--mspecdoiWObot~qeeko--9040.W NeboIn the second group are systems having only two or more axles, similar to the proposed case. Here we can find small and light bogies with wheels with a special shaped tread, or with belt segments, usually differentially controlled, but which can move in a pipe whose diameter is significantly larger than the size of the inspection technology. Here we can name the inspection robot of the VEGA series from Forbest Europe GmbH (https://en.fo?bestonline.com/fahrwaqen -system) or the Gecko 9060 robot from Fiberscope (https://www.fiberscope.net/p; pe - mspecdoiWObot ~ qeeko - 9040.W Nebo

- 1 CZ 308938 B6 zde také patří řešení se speciálními koly, vybavenými magnety nebo volně otočnými valivými elementy, které společně s gravitací zajišťují, že se robot během jízdy kolem osy potrubí neotáčí. Obě tato řešení, jak s magnety, tak i s volně otočnými elementy, nabízí u svých inspekčních robotů firma Honeybee Robotics (https;//honeyb^Fototics.com/po^^- 1 CZ 308938 B6 also includes solutions with special wheels, equipped with magnets or freely rotating rolling elements, which together with gravity ensure that the robot does not rotate around the pipe axis while driving. Both of these solutions, both with magnets and with freely rotating elements, are offered by Honeybee Robotics (https; // honeyb ^ Fototics.com / po ^^) for its inspection robots.

V tomto případě sice může být vnitřní průměr potrubí podobně velký, jako inspekční robot, ale dané řešení je aplikovatelné pouze pro malé a lehké konstrukce, jako jsou tyto malé a lehké inspekční roboty, nikoliv však u řešení subsystému mobility ukládacího robotu, jehož celková hmotnost, včetně kontejneru s vyhořelým jaderným palivem, bude činit několik desítek tun.In this case, although the inside diameter of the pipeline may be as large as the inspection robot, the solution is only applicable to small and light structures such as these small and light inspection robots, but not to the solution of the storage robot mobility subsystem. including a container with spent nuclear fuel, will amount to several tens of tons.

Podstata vynálezuThe essence of the invention

Uvedené nevýhody do značné míry odstraňuje Systém robotické transportní platformy řízeného symetrického průjezdu kruhovým profilem simulačního úložného vrtu úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem jejíž součástí je tvarové kolo s vloženým elektropohonem, který je tvořen robotickou transportní platformou a zkušební tunelovou dráhou, přičemž robotická transportní platforma je tvořena rámem v němž jsou kyvné ve svislém čepu zavěšeny pevné nápravy, přičemž každá z pevných náprav je osazena tvarovým kolem s vloženým elektropohonem, propojeným s tělem nápravy prostřednictvím pevného kuželového uložení, přičemž souměrně k pevné nápravě, po stranách rámuje na něm na jedné straně umístěn lineární aktuátor s oboustranným kyvným propojením, přičemž na protilehlé straně rámu je stejným způsobem umístěna tlačná pružinová jednotka, přičemž robotická transportní platforma je součástí zkušební tunelové dráhy kruhového průřezu, složené z rámu dráhy a ve vstupních částech dělených betonových skruží, přičemž na obou koncích zkušební tunelové dráhy jsou umístěny pružné dorazy, přičemž na rámu jsou na čelních tvarových nástavcích rámu umístěna stop tlačítka, přičemž robotická transportní platforma je osazena elektrovýbavou umístěnou na rámu, která je tvořena bateriovým blokem umístěným uprostřed rámu a zároveň v podélné ose robotické transportní platformy, dále je tvořena hlavními bezpečnostními stykači uloženými v jednom z čel rámu a zdrojem sníženého napětí uloženého v protilehlém čele rámu, přičemž v prostorách rámu, vedle bateriového bloku, jsou uloženy řídicí jednotky synchronizace motorů kol a řídicí jednotky synchronizace motorů lineárních aktuátorů, přičemž v těchto prostorách jsou zároveň umístěny senzory příčného náklonu a na konci čelních tvarových nástavců rámu jsou uloženy senzory polohy, přičemž všechny silové a ovládací kabely procházejí dutou hřídelí tvarového kola přes otvor kuželového uložení.These disadvantages are largely eliminated by the robotic transport platform system of controlled symmetrical passage through the circular profile of the simulated storage well of spent nuclear fuel storage packages, which includes a shaped wheel with an inserted electric drive, consisting of a robotic transport platform and a test tunnel, the robotic transport platform being formed by a frame in which fixed axles are suspended in a vertical pin, each of the fixed axles being fitted with a shaped wheel with an inserted electric drive connected to the axle body by means of a fixed conical bearing, symmetrically on the sides linear actuator with double-sided pivoting connection, whereby a compression spring unit is placed in the same way on the opposite side of the frame, the robotic transport platform being part of a circular test track consisting of a track frame at both ends of the test tunnel track, flexible stops are located, on the frame on the front shaped extensions of the frame are placed stop buttons, the robotic transport platform is equipped with electrical equipment located on the frame, which consists of a battery block located in the middle of the frame and at the same time. longitudinal axis of the robotic transport platform, it also consists of main safety contactors housed in one of the frame faces and a source of reduced voltage housed in the opposite frame face, with wheel motor synchronization control units and linear motor synchronization control units located in the frame, next to the battery block. actuators, in which space the transverse tilt sensors are located at the same time and position sensors are mounted at the end of the front shaped extensions of the frame, all power and control cables passing through the hollow shaft of the shaped wheel through the tapered bore.

Dále je výhodné, když jsou tvarová kola opatřena pryžovou bandáží kuželovitého tvaru s bombíro váním.It is furthermore advantageous if the shaped wheels are provided with a rubber band of a conical shape with bombing.

Výhody systémuAdvantages of the system

- přesto, že robotická transportní platforma vyplňuje celý profil kruhového simulačního vrtu, její kola jsou s vrtem v kontaktu pouze ve spodní části- despite the fact that the robotic transport platform fills the entire profile of the circular simulation well, its wheels are in contact with the well only in the lower part

- konstrukční řešení systému je unikátně aplikovatelné pro velké a těžké konstrukce dosahující až několik desítek tun- The design of the system is uniquely applicable for large and heavy structures reaching up to several tens of tons

- zvolená kinematika pevné nápravy v kombinaci s tvarovým běhounem hnacích kol umožňuje řízenou korekci náklonu robotické transportní platformy při průjezdu vrtem kruhového průřezu.- the selected kinematics of the fixed axle in combination with the shaped tread of the drive wheels enables a controlled correction of the inclination of the robotic transport platform when passing through a borehole of circular cross-section.

V současné době v oblasti ukládání kontejnerů s vyhořelým jaderným palivem neexistuje žádný analogický systém, který by umožňoval pohyb ukládacího robotu ve vrtu kruhového průřezu při řízeném zachování symetrie bez kolejí nebo jiných tvarových uzpůsobení.At present, in the field of storage of spent nuclear fuel containers, there is no analogous system that would allow the movement of the storage robot in a borehole of circular cross-section while maintaining a symmetry without rails or other shape adaptations.

- 2 CZ 308938 B6- 2 CZ 308938 B6

Objasnění výkresůExplanation of drawings

Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky, kde:The attached sheets show pictures where:

obr. 1 představuje celkový axonometrický pohled na robotickou transportní plošinu, kde je patrna pryžová bandáž tvarového kola vhodná pro jízdu v kruhové dráze;Fig. 1 is an overall axonometric view of a robotic transport platform, showing a rubber band of a shaped wheel suitable for driving in a circular path;

obr. 2 představuje podélný vodorovný řez tvarovými koly a pevnými nápravami s vloženými prvky elektro a elektro ovládání, navíc jsou zde patrny mechanické prvky řízení náprav; a obr. 3 celkový axonometrický pohled na zkušební tunelovou dráhu s vloženou robotickou transportní platformou a s pružnými dorazy na koncích dráhy.Fig. 2 shows a longitudinal horizontal section of shaped wheels and fixed axles with inserted electro and electro control elements, in addition to which the mechanical elements of the axle steering are visible; and FIG. 3 is an overall axonometric view of a test tunnel track with an inserted robotic transport platform and with resilient stops at the ends of the track.

Příklady uskutečnění vynálezuExamples of embodiments of the invention

Robotická transportní platforma 1 se skládá ze základního dílu, kterým je rám 2, v němž jsou zavěšeny dvě pevné nápravy 3, z nichž každá je zavěšena uprostřed kyvné, ve svislém čepu 4. Každá z pevných náprav 3 zahrnuje tvarové kolo 5 s vloženým elektropohonem 6, propojené s tělem 7 nápravy prostřednictvím pevného kuželového uložení 8, Tvarová kola 5 jsou opatřena pryžovou bandáží 9 kuželovitého tvaru 10 s bombírováním.The robotic transport platform 1 consists of a basic part, which is a frame 2, in which two fixed axles 3 are suspended, each of which is suspended in the middle of a pivot, in a vertical pin 4. Each of the fixed axles 3 comprises a shaped wheel 5 with an inserted electric drive 6. , connected to the axle body 7 by means of a fixed conical bearing 8. The shaped wheels 5 are provided with a rubber band 9 of conical shape 10 with cambering.

Souměrně k pevné nápravě 3, po stranách rámu 2 je na něm na jedné straně umístěn lineární aktuátor 11 s oboustranným kyvným propojením 12. Na protilehlé straně rámu 2 je stejným způsobem umístěna tlačná pružinová jednotka 13. Robotická transportní platforma 1 je k simulačním účelům vložena do zkušební tunelové dráhy 14 kruhového průřezu, složené z rámu 15 dráhy a betonových skruží 16, ve vstupních částech dělených.Symmetrical to the fixed axle 3, on the sides of the frame 2 a linear actuator 11 with a double-sided pivoting connection 12 is placed on it on one side. test tunnel tracks 14 of circular cross-section, consisting of a track frame 15 and concrete rings 16, divided in the entrance parts.

Na obou koncích zkušební tunelové dráhy 14 jsou umístěny pružné dorazy 17. přičemž na rámu 2 jsou na čelních tvarových nástavcích 18. rámu 2, na odpovídající úrovni umístěna stop tlačítka 19. Robotická transportní platforma 1 je osazena potřebnou elektro výbavou. Je to především stejnosměrný zdroj ve formě bateriového bloku 20, uprostřed rámu 2 a zároveň v podélné ose robotické transportní platformy 1. Dále jsou to hlavní bezpečnostní stykače 21. uložené v jednom z čel rámu 2 přičemž v protilehlém čele rámu 2 je zdroj 22 sníženého napětí.At both ends of the test tunnel track 14, resilient stops 17 are arranged, while on the frame 2 on the front shaped extensions 18 of the frame 2, stop buttons 19 are placed at a corresponding level. The robotic transport platform 1 is equipped with the necessary electrical equipment. It is primarily a DC source in the form of a battery block 20, in the middle of the frame 2 and at the same time in the longitudinal axis of the robotic transport platform 1. Furthermore .

V prostorách rámu 2, vedle bateriového bloku 20, jsou uloženy řídicí jednotky 23 synchronizace motorů kol a řídicí jednotky 24 synchronizace motorů lineárních aktuátorů. V těchto prostorách jsou zároveň umístěny senzory 25 příčného náklonu a na konci čelních tvarových nástavců 18 rámu 2 jsou uloženy senzory 26 polohy. Všechny silové a ovládací kabely procházejí dutou hřídelí 27 tvarového kola 5 přes otvor kuželového uložení 8.In the spaces of the frame 2, next to the battery block 20, the control units 23 for the synchronization of the wheel motors and the control units 24 for the synchronization of the linear actuator motors are housed. At the same time, transverse tilt sensors 25 are located in these spaces, and position sensors 26 are mounted at the end of the front shaped extensions 18 of the frame 2. All power and control cables pass through the hollow shaft 27 of the shaping wheel 5 through the hole of the conical bearing 8.

Robotická transportní platforma j_ je určena k simulačnímu testování řízeného, vůči svislé ose kruhového průřezu zkušební tunelové dráhy 14 symetrického průjezdu, určeného k převážení úložného obalového souboru s uloženým vyhořelým jaderným palivem. Tomu odpovídá i konstrukční řešení robotické transportní platformy KThe robotic transport platform 1 is intended for the simulation testing of a symmetrical passage of a controlled tunnel path 14 relative to the vertical axis of the circular cross-section, intended for the transport of a storage package with stored spent nuclear fuel. The design solution of the robotic transport platform K corresponds to this

Základním a nosným dílem je rám 2 do kterého jsou kyvné, prostřednictvím svislého čepu 4 uloženy pevné nápravy 3 s tvarovými koly 5, z nichž každé je hnané elektropohonem 6. Tvarová kola 5 jsou s tělem 7 nápravy pevně propojena prostřednictvím kuželového uložení 8 s dutou hřídelí 27 uprostřed, s otvorem pro průchod kabelů k elektropohonu 6 tvarového kola 5.The basic and supporting part is a frame 2 into which fixed axles 3 with shaped wheels 5 are mounted by means of a vertical pin 4, each of which is driven by an electric drive 6. The shaped wheels 5 are firmly connected to the axle body 7 by means of a conical bearing 8 with a hollow shaft. 27 in the middle, with an opening for the passage of cables to the electric drive 6 of the shaped wheel 5.

Na obvodu tvarového kola 5 je pryžová bandáž 9 kuželovitého tvaru 10 s bombírováním, která se tečně přimyká k příčnému průřezu kruhovému obvodu zkušební tunelové dráhy 14 a tím určuje jízdní vlastnosti a do jisté míry i způsob opotřebení pryžové bandáže 9. Svislý čep 4 je uprostředOn the circumference of the shaped wheel 5 there is a rubber band 9 of conical shape 10 with convexity, which tangentially adjoins the cross section of the circular circumference of the test tunnel track 14 and thus determines the driving characteristics and to some extent the wear of the rubber band 9.

- 3 CZ 308938 B6 těla 7 nápravy, v podélné ose rámu 2 a pro zajištění řízeného pohybu zkušební tunelovou dráhou 14 bez příčného naklánění, tj. pohyb je uskutečňován symetricky vůči svislé ose průřezu dráhy. Toto řízení pohybu bez příčného naklánění je umožněno jemným souhlasným natáčením obou pevných náprav 3 tak, že korekce dráhy je provedena pohybem robotické transportní platformy 1 po vnitřní šroubovici zkušební tunelové dráhy 14. To je umožněno synchronním kyvným pohybem obou pevných náprav 3 ve svislém čepu 4 tak, že každá pevná náprava 3 je ovládána lineárním aktuátorem 11 s oboustranným kyvným propojením 12 mezi rámem 2 a tělem 7 nápravy. Vzhledem k tomu, že ovládání pevné nápravy 3 musí být velmi přesné, jsou všechny vůle natáčení pevné nápravy 3 vymezeny tlačnou pružinovou jednotkou 13, uloženou opět v kyvných propojeních 12. umístěné na protilehlé straně rámu 2 vůči lineárnímu aktuátoru 11.- 3 CZ 308938 B6 axle body 7, in the longitudinal axis of the frame 2 and to ensure a controlled movement of the test tunnel track 14 without transverse tilting, i.e. the movement is carried out symmetrically with respect to the vertical axis of the track cross-section. This motion control without transverse tilting is made possible by a gentle coherent rotation of both fixed axles 3 so that the path correction is performed by moving the robotic transport platform 1 along the inner helix of the test tunnel track 14. This is made possible by synchronous oscillating movement of both fixed axles 3 that each fixed axle 3 is actuated by a linear actuator 11 with a double-sided pivoting connection 12 between the frame 2 and the axle body 7. Since the control of the fixed axle 3 must be very precise, all the play of rotation of the fixed axle 3 is defined by a compression spring unit 13, again mounted in the pivoting connections 12 located on the opposite side of the frame 2 to the linear actuator 11.

K praktickému odzkoušení robotické transportní platformy 1 slouží zkušební tunelová dráha 14, skládající se z rámu 15 dráhy, do níž jsou vloženy betonové skruže 16. přičemž na okrajích dráhy jsou podélně dělené. Na koncích zkušební tunelové dráhy 14 jsou pružné dorazy 17, sloužící k havarijnímu zastavení robotické transportní platformy 1 tak, že na jejích koncích, na rámu 2, jsou čelní tvarové nástavce 18 a na nich jsou pevně uložena stop tlačítka 19. která po najetí na pružný doraz 17 způsobí havarijní zastavení. Součástí čelních tvarových nástavců 18 jsou i kapacitní senzory 26 polohy směrované nahoru a ty indikují vyjetí robotické transportní platformy 1 z uzavřené části zkušební tunelové dráhy 14.For the practical testing of the robotic transport platform 1, a test tunnel track 14 is used, consisting of a track frame 15, into which concrete rings 16 are inserted, being longitudinally divided at the edges of the track. At the ends of the test tunnel 14 there are flexible stops 17, serving for emergency stop of the robotic transport platform 1 so that at its ends, on the frame 2, there are front shaped extensions 18 and on them stop buttons 19 are firmly mounted. stop 17 causes an emergency stop. The front shaped extensions 18 also include capacitive position sensors 26 directed upwards and these indicate the exit of the robotic transport platform 1 from the closed part of the test tunnel track 14.

Robotická transportní platforma 1 je osazena potřebnou elektrovýbavou. Je to především stejnosměrný zdroj ve formě bateriového bloku 20. jehož napětí se uplatňuje přes hlavní bezpečnostní stykače 21 na napájení motorů elektropohonů 6 přes duté hřídele 27 s kuželovými uloženími 8 tvarových kol 5.The robotic transport platform 1 is equipped with the necessary electrical equipment. It is primarily a DC source in the form of a battery block 20, the voltage of which is applied via the main safety contactors 21 to supply the motors of the electric drives 6 via hollow shafts 27 with conical bearings 8 of the shaped wheels 5.

V prostorách rámu 2, vedle bateriového bloku 20, jsou uloženy řídicí jednotky 23 synchronizace motorů kol ovládající elektropohony 6 tvarových kol 5 a řídicí jednotky 24 synchronizace motorů aktuátorů ovládající pohyb lineárních aktuátorů 11 tak, aby při korekcích náklonu robotické transportní platformy 1 se jako celek pohybovala při srovnávání náklonu po šroubovici. V těchto prostorách rámu 2 jsou zároveň umístěny senzory 25 příčného náklonu. Dále bateriový blok 20 napájí zdroj 22 sníženého napětí, který potom napájí elektroniku robotické transportní platformy 1 a brzdy umístěné ve tvarových kolech 5, a to opět přes duté hřídele 27.In the spaces of the frame 2, next to the battery block 20, wheel motor synchronization control units 23 controlling the electric drives 6 of the shaped wheels 5 and actuator motor synchronization control units 24 controlling the movement of the linear actuators 11 are arranged so as to move as a whole. when comparing the helix tilt. At the same time, transverse tilt sensors 25 are located in these spaces of the frame 2. Furthermore, the battery block 20 supplies a reduced voltage source 22, which then supplies the electronics of the robotic transport platform 1 and the brakes located in the shaped wheels 5, again via hollow shafts 27.

Průmyslová využitelnostIndustrial applicability

Systém robotické transportní platformy je využitelný jako testovací model pro simulační testování schopnosti jízdy ukládacího robotu ve vrtu kruhového průřezu při řízeném zachování symetrie. Jedná se tedy o specifickou technologii využitelnou především pro robotické systémy v jaderné energetice, a to zejména v oblasti ukládání ukládacích obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem do dlouhých horizontálních vrtů. Kromě tuto specifickou oblast může najít systém robotické transportní platformy najít své uplatnění také v oblasti technologií a systémů určených k inspekci potrubí.The robotic transport platform system can be used as a test model for simulation testing of the storage robot's driving ability in a borehole of circular cross-section with controlled preservation of symmetry. It is therefore a specific technology usable mainly for robotic systems in nuclear energy, especially in the field of storage of spent nuclear fuel storage packages in long horizontal wells. In addition to this specific area, the robotic transport platform system can also be used in the field of technologies and systems designed for pipeline inspection.

Claims (2)

PATENTOVÉ NÁROKYPATENT CLAIMS 1. Systém robotické transportní platformy řízeného symetrického průjezdu kruhovým profilem simulačního úložného vrtu úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem jejíž součástí je tvarové kolo (5) s vloženým elektropohonem (6), vyznačující se tím, že je tvořen robotickou transportní platformou (1) a zkušební tunelovou dráhou (14), přičemž robotická transportní platforma (1) je tvořena rámem (2), v němž jsou kyvné na svislém čepu (4) zavěšeny pevné nápravy (3), přičemž každá z pevných náprav (3) je osazena tvarovým kolem (5) s vloženým elektropohonem (6), propojeným s tělem (7) nápravy prostřednictvím pevného kuželového uložení (8), přičemž souměrně k pevné nápravě (3), po stranách rámu (2) je na něm na jedné straně umístěn lineární aktuátor (11) s oboustranným kyvným propojením (12), a na protilehlé straně rámu (2) je stejným způsobem umístěna tlačná pružinová jednotka (13), přičemž robotická transportní platforma (1) je součástí zkušební tunelové dráhy (14) kruhového průřezu, složené z rámu (15) dráhy a ve vstupních částech dělených betonových skruží (16), přičemž na obou koncích zkušební tunelové dráhy (14) jsou umístěny pružné dorazy (17), a na rámu (2) jsou na čelních tvarových nástavcích (18) rámu (2) umístěna stop tlačítka (19), přičemž robotická transportní platforma (1) je osazena elektro výbavou umístěnou na rámu (2), která je tvořena bateriovým blokem (20) umístěným uprostřed rámu (2) a zároveň v podélné ose robotické transportní platformy (1), a dále je tvořena hlavními bezpečnostními stykači (21) uloženými v jednom z čel rámu (2) a zdrojem (22) sníženého napětí uloženého v protilehlém čele rámu (2), přičemž v prostorách rámu (2), vedle bateriového bloku (20), jsou uloženy řídicí jednotky (23) synchronizace motorů kol a řídicí jednotky (24) synchronizace motorů lineárních aktuátorů, a v těchto prostorách jsou zároveň umístěny senzory (25) příčného náklonu a na konci čelních tvarových nástavců (18) rámu (2) jsou uloženy senzory (26) polohy, a všechny silové a ovládací kabely procházejí dutou hřídelí (27) tvarového kola (5) přes otvor kuželového uložení (8).A robotic transport platform system for controlled symmetrical passage through a circular profile of a simulated storage well of spent nuclear fuel storage packages, comprising a shaped wheel (5) with an inserted electric drive (6), characterized in that it is formed by a robotic transport platform (1) and a test tunnel track (14), the robotic transport platform (1) being formed by a frame (2) in which fixed axles (3) are suspended on a vertical pin (4), each of the fixed axles (3) being fitted with a shaped wheel (5) with an inserted electric drive (6), connected to the axle body (7) by means of a fixed conical bearing (8), wherein a linear actuator is placed on one side on one side of the frame (2) ( 11) with a double-sided pivoting connection (12), and on the opposite side of the frame (2) a compression spring unit (13) is placed in the same way, the robotic transport platform (1) being part of a test tunnel path (14) of circular cross-section u, consisting of a track frame (15) and split concrete rings (16) in the inlet parts, wherein flexible stops (17) are located at both ends of the test tunnel track (14), and on the front shaped extensions (17) on the frame (2) 18) a stop button (19) is placed on the frame (2), the robotic transport platform (1) being equipped with electrical equipment located on the frame (2), which is formed by a battery block (20) located in the middle of the frame (2) and at the same time in the longitudinal axis robotic transport platform (1), and further consists of main safety contactors (21) housed in one of the fronts of the frame (2) and a source (22) of reduced voltage housed in the opposite face of the frame (2), in the frame spaces (2), next to the battery block (20), the wheel motor synchronization control units (23) and the linear actuator motor synchronization control units (24) are housed, and at the same time transverse tilt sensors (25) and at the end of the front shaped extensions (18) are located in these spaces. frame (2) position sensors (26) are mounted, and all All power and control cables pass through the hollow shaft (27) of the shaped wheel (5) through the hole of the conical bearing (8). 2. Systém robotické transportní platformy řízeného symetrického průjezdu kruhovým profilem simulačního úložného vrtu úložných obalových souborů s vyhořelým jaderným palivem jejíž součástí je tvarové kolo (5) s vloženým elektropohonem (6), vyznačující se tím, že tvarová kola (5) jsou opatřena pryžovou bandáží (9) kuželovitého tvaru s bombírováním (10).2. A robotic transport platform system for controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulated storage well of spent nuclear fuel storage packages, which includes a shaped wheel (5) with an inserted electric drive (6), characterized in that the shaped wheels (5) are provided with a rubber bandage. (9) conical shape with convexity (10).
CZ2020595A 2020-11-04 2020-11-04 System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel CZ2020595A3 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2020595A CZ2020595A3 (en) 2020-11-04 2020-11-04 System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CZ2020595A CZ2020595A3 (en) 2020-11-04 2020-11-04 System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CZ308938B6 true CZ308938B6 (en) 2021-09-15
CZ2020595A3 CZ2020595A3 (en) 2021-09-15

Family

ID=77662496

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CZ2020595A CZ2020595A3 (en) 2020-11-04 2020-11-04 System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel

Country Status (1)

Country Link
CZ (1) CZ2020595A3 (en)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2837415A1 (en) * 2002-03-22 2003-09-26 Framatome Anp Remote-controlled intervention unit for restricted zone of hazardous installation comprises motorized robot with transport system and feet
CZ32004U1 (en) * 2017-12-28 2018-08-28 Fite A.S. A rail vehicle with two drives with non-slip wheel movement
CZ34019U1 (en) * 2019-12-17 2020-05-26 HOPAX s.r.o. Universal, modular transport platform with variable load capacity and interchangeable wheel units

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2837415A1 (en) * 2002-03-22 2003-09-26 Framatome Anp Remote-controlled intervention unit for restricted zone of hazardous installation comprises motorized robot with transport system and feet
CZ32004U1 (en) * 2017-12-28 2018-08-28 Fite A.S. A rail vehicle with two drives with non-slip wheel movement
CZ34019U1 (en) * 2019-12-17 2020-05-26 HOPAX s.r.o. Universal, modular transport platform with variable load capacity and interchangeable wheel units

Also Published As

Publication number Publication date
CZ2020595A3 (en) 2021-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2828072T3 (en) Self-propelled and highly dynamic driving simulator
JP4446659B2 (en) Monorail system
ES2421295T3 (en) Functional test bench for vehicles
ES2774435T3 (en) Bearing unit for a dynamic bench to test a train, especially an automatic metro train, and a bench comprising said unit
CN106245571B (en) Self-navigation snow removal machine people&#39;s system
US10449977B2 (en) Railway vehicle and funicular apparatus
CN105644410B (en) Modular lower frame transportation system, its driving and carrier module and assemble method
CN107254815B (en) Suspension type erecting machine
CN107127469A (en) Assembled equipment and assembling method in a kind of underground pipe network
CN104612044A (en) High-speed railway bridge inspection vehicle
CZ308938B6 (en) System of a robotic transport platform of controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages with spent nuclear fuel
FI126525B (en) Crane
Ahmadabadi et al. The evolution of UT pole climbing robots
CN103594967A (en) Overturning obstacle crossing type overhead line work robot
CZ34693U1 (en) Robotic transport platform system of a controlled symmetrical passage through the circular profile of a simulation storage borehole of storage packages of spent nuclear fuel
CN106428166A (en) Electric stair climber with function of alternating step
US10017190B2 (en) Overhead rail system having chariots moving longitudinally along the rail system
CN103287517B (en) A kind of deformed caterpillar formula small-sized movable system
CN107607335A (en) Single shaft sit-astride bogie kinetic parameter is tested with traction power
CN206358762U (en) Automatic telescopic belt conveyer
CN204435221U (en) A kind of high-speed railway bridge inspection vehicle
CN206664671U (en) A kind of crawler type power equipment conveying arrangement
CN206752225U (en) Suspension type erecting machine
ES2731781T3 (en) Crane bridge for a lifting device
CN108423014B (en) Traffic system capable of climbing sideways