CS415790A2 - Method and device for spinning frame's speed control - Google Patents

Description

Vynalez se tyká způsobu, popřípadě zařízení pro regulaci pra-covní rychlosti doprádacího stroje, obzvláště prsténcovéhodcpCadacího stroje s radou dopradacích míst, na kterém sevyrábí příze, pricemz jsou zjišťovaný vznikající pretrhy přízea počet otáček vřeten doprádacího stroje je řízen v závislostina vzniklých přetrzich za jednotku času.The present invention relates to a method or apparatus for controlling the working speed of a spinning machine, in particular an annular counter machine with a plurality of spacing points, on which yarns are produced, wherein the emerging tufts of the spinning machine are determined in dependence on the bursts per unit time.

Proces tohoto typu je znám z německého pat. spisu DE-AS 2140 067 príp. DE-OS 2 336 081.A process of this type is known from German Pat. DE-AS 2140 067; DE-OS 2 336 081.

Například ve spisu DE-AS 21 40 067 je nárokována ochrana Λ způsobu zlepšen» výroby u doprádacího stroje, ve kterém je stavpretrhů příze každého stroje zachycován prostřednictvímnepřetržité probíhajícího snímáni vSech míst a hiasení každéhozaregistrovaného pretrhu na centrálním místě a tento stav jeporovnáván s předem stanovenými hodnotami s tou zvláštností.Ze regulace pracovní rychlosti ve smyslu optimálního využitístroje využívá výsledek srovnání jako signál pro nastavenípracovní rychlosti stroje.For example, DE-A-21 40 067 claims the protection of a process for improving the production of a spreader machine in which the yarn breakage state of each machine is intercepted by continuous continuous scanning of all spots and the shifting of each registered tear at a central location and compared to predetermined values with The peculiarity of working speed control uses the result of the comparison as a signal for setting the machine working speed.

Popsaný způsob je založen na předpokladu, že sice výskytneporušených míst na přízi s pracovní rychlostí stoupa, nadruhé straně ale také stoupa Četnost pretrhů prize a tímcasovv výpadek jednotlivých dopradacích míst. Pomoci popsanéhozpůsobu se ocitneme v situaci, kdy pri posuzovaní técnto dvoupí otichQdnycn vlivo povazujeme za správné z hlediska optimálníThe described method is based on the assumption that, although the occurrence of undamaged spots on the yarn with the working speed increases, the second side also increases the frequency of breakthroughs of the prize and the consequent failure of individual spots. Using the described method we find ourselves in a situation where we consider the optimal from the point of view of optimizing these two factors.

Ofat Z TetOfat From Tet

ΌΓ sebou nese oprimaini výroba.Ovavan^no τη·3.ί er liti ti a nejmema.e na jednot 1 ivych' oopradacicho domnívat, že ti tmo návrhem :Výroba carries with it the production of. It is necessary to assume that you are suggesting that:

Prize jepak tak? mis t e ch. ,e podán .«•fc. Cttk, KMk. twx·'-· «αχ unární nospooarnost i s z ro j & my i i 1 oy se v >a podle přec. r nost. J edn á se se v takových zanecoai mirnc jiné dva íáKtory, xterym je kiadananeho vynalezu věnovat největší na jedné straně o kapacitu odstraňovaní pretrhů příze, na orune straně o poprvé v literatuře podlevynálezu uváděnou koncepci "panelů”. Výrazem, „panel” jsoumíněny všechny přetrhy příze, které nepatři mezi statistickyčasové rozdélené přetrhy, to znamena například přetrhy, kterévznikly na základě mechanického nebo technického defektu jakonapříklad je poškozeny běžec, vřeteno, nebo přetrhy přástu.Prize is so? mis t e ch. , e. «fc. Cttk, KMk. twx · '- · «αχ unary nospooariness i s z ro j & i i 1 oy se v> and according to. rnost. One of the other two factors is the present invention to devote the greatest, on the one hand, to the removal of yarn breakage, on the first side of the inventive concept of "panels" in the literature. yarns that do not belong to the statistically-time split breaks, that is, for example, breaks that arise due to a mechanical or technical defect, such as a runner, spindle, or rupture rupture.

Panel zahrnuje podle vynálezu v podstatě přetrhy,které nejsouuspesně odstranitelně pomoci zapřadacího automatu a přetrhypříze, ktere vznikají na jednom dopřádacím místě ve větší nežprůměrné míře..According to the invention, the panel essentially comprises tears which are not removably removable by means of an insertion machine and a breakage which is produced at one spinning place in a greater than average ratio.

Kapacita odstraňování přetrhu má velký hospodářsky vyznám,neboť při ručním odstraňovaní přetrnů znamená zvýšeny vyskytpřetrhů zaměstnaní více pracovních sil, coZ ssebou nese značnéPři použití robotů pro odstraňovánípoužití většího počtu robotů pro náklady a povinnosti. p ře t rhů t o znamen a odstraňování přetrhu přízea dražších robotů, takže i zdevýdaj i. nebo použitíje třeba počít£ vykonně js i chse značnými v praktickém provozu prstencového dopřadaciho stroje je ob-vykle stroj seřízen tak,že je možno všechny vznikající přetrhypromptně odstraňovat. Na jedne straně se bere v úvahu, zenepracující dopřádaci místa se projeví velmi nevýhodné na ' / ~. t-? fp K* 1 O O t- θ — -' ) λ.’*“--'r i( * i ' ·’ΖΌ ’ · ~i (’ ' í' '"Z r '“‘O ‘ r* -i O θ 21 ' O’Ί ’ y’CfnOStÍ prStíncC-v^f··^· ...,-,ΐρ 5..CÍ ziC L OO StÓOjzr·, Γΐ *ό O Γ i O V6C6 Kť? rychlostí, při krátkodobě nepřítomnosti neboSluhy něco napriKiau při vvpaaxu obslužného i - τ 1' ·. robota by vedlo k tak Častým přetrhům příze, že obsluhapfipasiriň obslužný robot by práci nezvládl a prstencovýdopřádací stroj, který by stále vytvářel nové přetrhy , by serychle dostal do stavu, ve kterém by vznikly značné výrobníztráty. Šlo by o zhroucení nebo snížení stupné účinnostíprstencového dopřádačího stroje.Breaking capacity has a great economic appeal, because in manual removal of cuts, more workforce bursts are encountered, with a large number of robots in use for robots to remove costs and duties. In order to reduce the tear and remove the tear of the more expensive robots, so that even the use or use of the need for a high-performance annular spinning machine is usually adjusted in such a way that all the tearing can be removed. On one side, it is taken into account that the reprocessing spinning place becomes very disadvantageous on '/ ~. t-? fp K * 1 OO - θ - - ') λ.' * '-' ri (* i '·' ΖΌ '· ~ i (' r '' 'O' r * -i) 21 21 Ί Ί y f f OS t St St St C C C---.. · · · · · · · .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 6 6 6 6 6 In the short term, the absence or servitude of something in the case of the service i - τ 1 '' robot would lead to such frequent yarn breakages that the operator 's robot would not be able to handle the work, and the annular spinning machine, which would still create new breaks, would quickly come to a state where It would be a collapse or a reduction in the degree of efficiency of the annular spinning machine.

Jediné opatření, ke kterému je zde možno sáhnout, aby se za-bránilo zhrouceníj je drasticky snížit pracovní rychlostprstencového dopřádačího stroje; avšak i při tomto způsobuvzniká značná výrobní ztráta. Aby bylo možno zamezit obávanémuzhrouceni, snaží se výrobci pracovat ve značné širokém pásmubezpečnosti, což však opét znamená, že není možno docilovatmaximální produkce. Úkolem vynálezu je vytvořit takový způsob, případné zaříze-ni v úvodu posaného druhu, aby bylo možno bez značného zdraženíprstencového dopřádačího stroje, s přihlédnutím na všechnydůležité faktory, dospět k zvýšení výtěžku výroby, které by senacházelo v blízkosti maxima hospodárně dosažitelného výtěžku. Řešení tohoto úkolu je podle prvního základního provedení vy-nálezu zajištěno tak, že je zjištěna skutečná kapacita odstra-ňování přetrhů nebo vlastně jí odpovídající hodnota a že jezjištěna předem stanovená hodnota otáček vřetene v závislostina počtu zjištěných přetrhů příze za jednotku času a na sku-tečně kapacitě pro odstraňování přetrhů, která je k dispozici. Tímto je poprvé vzata v uvahu koncepce časově závislé kapa-city pro odstranování přetrhů a to podle jenoho druhua způsobu . který umožňuje, aby byl prstencový dopřádací strojponánén tak, že na hranici zhrouceni se dociluje maximálníprodukce, aniž by bylo hranice zhroucení skutečně dosaženo. 2.U?.téní předeni stanoven? hodnotv poctu otáček je s výhodour-rovedeno tak. 2e předem pevně daný profil stanovené hodnotyoočtu otáček, který představuje základní hodnotu otáček jakofunkci cyklu tvoření potáče, je korigován pomocí korekční hod-noty, vypočtené z počtu vzniklých pňetrhO za jednotku časua kapacity pro odstraňování pretrhů příze, která je ve skuteč-nosti k dispozici. Pri tom je korekční hodnota s výhodou zjiš-těna pomocí simu\-cace s výpočtem variant, ve kterých je simu-lace optimalizována na nej lepší užitný výkon. Přitom může být vzat v úvahu pokles počtu vzniklých pretrhůphize, takže regulace není náchylná k nadhodnocení a výkyvům.V jednoduchém příklade stačí zjistit korekční hodnotuprostřednictvím regulačního algorimu. Může se jednat napříklado algoritmus PID regulace. Pro různé fáze tvorby tvaru potáčepri doprádacim cyklu je však možno použít i různé algoritmy,ňebp< ještě jednodušeji v i je možno v použit stejného algoritmus rozdílnými koeficienty pro jednotlivé fáze uvedeného cyklu. V podstatě je možné zadávat skutečnou kapacitu odstraňovánípňetrhů ručně do regulačního postupu prováděného regulátorema čas od času nové zadat odpvidající změněné hodnoty kapacitypro odstraňování pňetrhů.The only measure that can be taken to avoid collapse is to drastically reduce the working speed of the annular spinning machine; however, there is considerable production loss in this way. In order to avoid fear of collapse, manufacturers are trying to work in a very wide bandwidth of safety, which in turn means that maximum production cannot be achieved. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide such a method, optionally in the introduction of the present invention, in order to increase the production yield, which is close to the maximum economically achievable yield, without significant increase in annular spinning machine. According to the first basic embodiment of the invention, this object is achieved in such a way that the actual breakage capacity is determined, or indeed the corresponding value, and that a predetermined spindle speed value is obtained depending on the number of yarn breakages detected per unit time and the actual available breakage removal capacity. This first takes into account the concept of time-dependent capacitance for removing breaks according to one type of method. which allows the annular spinning machine to be engineered so that maximum production is achieved at the collapse without breaking the collapse limit. 2.U? .Team spinning set? The number of revolutions is with advantageour-r so. 2e, a predetermined profile of the determined speed value, which represents the basic speed value as a function of the sweat cycle, is corrected by a correction value calculated from the number of times generated per unit of time and the capacity to remove the yarn breakages actually available. In this case, the correction value is preferably determined by simulation with the calculation of variants, in which the simulation is optimized for better performance. In this case, a decrease in the number of bursts produced can be taken into account, so that the regulation is not susceptible to overstatement and oscillations. For example, it may be a PID control algorithm. However, various algorithms can be used for the various phases of the loop-forming cycle, even more easily in i the same algorithm can be used by different coefficients for the individual phases of the cycle. Basically, it is possible to enter the actual removal capacity manually into the control process performed by the regulator from time to time to enter the corresponding changed capacitance removal values.

Je-li napňíklad určitý prstencový dopňádací stroj po jednusměnu obsluhován určitou obsluhou a tato obsluha je schopnaodstranit 60 pňetrhů za minutu, pak bude pro hodnotu kapacityodstraňování pňetrhů zadána hodnota 60. Odejde-li obsluhamimo, například na svačinu, je třeba kapacitu odstraňovanípňetrnů příze nastavit na nulu, za předpokladu, že neník dispozici náhrada, která by nahradila nepřítomnost prvnísitv. Při noční směně, kdv naoriklad steiná zena má oosluhovat 4 dva prstencové dopřádací stroje, je třeba nastavit kapacituodstraňování přetrhů na 30 za hodinu. Protože se obsluha'y τ>Γ~·Lt LI—Ξϊθ V2S i "t. \r ClV5lhlJt? k2p3CÍt-3. odstraňování přetrhů v průběhu směny poklesne, například sezmenší lineárně z 60ti na 40 přetrhů příze za hodinu. způsob podle vynálezu je zvláště příznivě využitelnýv případě, kdy odstraňování přetrhů je prováděno alespoňjedním robotem, případně zapřádacím automatem. V tomtopřípadě je kapacita ostraňování přetrhů obslužného robotapevně stanovena regulačním postupem, závisí na jehokonstrukci. Nyní se však může stát to, že jsou využitinapříklad dva obslužní roboti, popřípadě s různými kapacitamiodstraňování přetrhů na témže prstencovém dopřádacím stroji.Nebo že jeden, nebo druhy obslužný robot dočasně vypadnez důvodu mechanického poškozeni. U obslužného robota, kterýobvykle obsahuje svůj mikroprocesor a který je napříkladumístěn a poháněn, jak je popsáno v německé přihlášce vynálezuF' 39 19 746.3 (úřední registrační číslo: R 2742), obsahuje tento mikroprocesor již sám informace o schopnostech a stavuobslužného robota, takže může přenášet odpovídající informaceautomaticky do regulačního procesu podle vynálezu. Při použití obslužného robota jsou zjištěné vzniklé přetrhys výhodou roztříděny do dvou tříd a to na časově statistickyrozložené přetrhy příze a ostatní, klasifikované jako přetrhytvořící panel, přičemž panel například sestává z počtů přetrhůvzniklých na dopřádacích místech s nadprůměrným počtem přetrhů5 z počtu dopřádacích míst , která. isou defekt.ní . ořičemžcefektni dopřádací místa jsou - například taková, kde jsouzámotky, chybí běžec, nastane přetrh přástu nebo dalšíneškozená místa a z toho jsou registrovány přetrhy příze, které ..'tacKy vřetene je zjišťovaná v závislosti na časověstatisticky rozložených přetrzích příze za jednotku Časua v závislosti na kapacitě, která .je skutečné k dispozici proodstraňování takovýchto přetrhú příze.For example, if a particular annular follower is operated by an operator after single shift, and the operator is able to remove 60 hits per minute, a value of 60 will be entered for the exit capacitance value. If the operator leaves, for example, a snack, the removal capacity of the yarn must be set to zero. , provided that no substitute is available to replace the absence of the first. At night shifts, kdv naoriklad steiná zos should have 4 two annular spinning machines, it is necessary to set the breaking capacity to 30 per hour. Since the operation of the breakage during the shift is reduced, for example, it is linearly reduced from 60 to 40 yarn breaks per hour, the process according to the invention is as follows: &lt; tb > ______________________________________ &lt; tb &gt; In this case, the rupture capacity of the servicing robots is fixed by the control process, depending on its construction, but now it is possible that, for example, two service robots, possibly with different or that one or the other of the service robots temporarily fails due to mechanical damage, in the case of a service robot that typically contains its microprocessor and which is, for example, located and driven as described in German Patent Application No. 19 746.3. (Official Registration Number: R 2742), the microprocessor itself includes information about capabilities and the status of the service robot so that it can transmit corresponding information automatically to the control process of the invention. When using the service robot, the resulting breakage is advantageously classified into two classes, namely, time-resolved yarn breakages and others classified as a breakaway panel, whereby the panel consists, for example, of the number of breakages occurring at the spinning stations with an above-average number of breakages5 from the number of spinning stations. isou defekt.ní. the perfect spinning spots are - for example, where there are locks, a runner is missing, a breakage break occurs, or other damaged spots, and yarn breakage is registered which is determined by the time-spaced breaks of the yarn per unit of time and capacity, which is actually available to remove such yarn breakage.

Tento pracovní postup předpokládá, že podle vynálezu v prvnířade by mel byt použit obslužný robot pro odstranění přetrhúpříze, to je spontánních , statisticky rozloženích přetrhú, nevšak že by měl byt nasazen na komplikované úkoly, jako jemechanická oprava poškozených dopřádacích míst, nebo nahrazeníopotřebovaného běžce nebo k odstranění přetrhu přástu.Takovéto úkoly jsou i nadále svěřovány obsluze, případněodborníkům, nebo jsou přebírány dalšími automaty. Při použití robota je kar^cita pro odstraňování přetrhú udává-na s\. vyřiodouT -ye?- formě- středn í '· doby za kterou je schopen robotpfetrh odstranit, zatím co počet zjištěných přetrhú. příze zajednotku času je uvažován jako reciproká hodnota, to znamená,jako střední doba , která je k dispozici k odstranění jednohopřetrhu příze a v tomto případě je uvedená korekční hodnotavypočtena z reciproké hodnoty a střední doby potřebné k od-stranění jednoho přetrhu příze s pomocí regulačního algoritmu.Také zde múze jít o regulační algoritmus odpovídající způsoburegulace PID.This operating procedure assumes that, according to the invention, a service robot should be used in the first place to remove the breakage, that is, spontaneously, statistically breaks, but that it should be used for complicated tasks such as mechanically repairing damaged spinning spots or replacing a used runner or These tasks are still entrusted to the operator, or to the experts, or are taken over by other machines. When using a robot, the tear removal tab is indicated with the \ t to deal with -ye- - the mean time that the robot can remove, while the number of detected breaks. the yarn of the unit of time is considered to be the reciprocal value, that is, as the mean time available to remove the yarn break, and in this case the correction value is calculated from the reciprocal value and the mean time needed to remove one yarn break using the control algorithm Also here, it can be a regulatory algorithm corresponding to PID regulation.

Jsou-li odstraněny statisticky rozložené přetrhy příze pomocíobslužného robota nebo zapřádacím automatem, zatím codopřádací místa, na kterých dochází k nadprůměrnému vyskvtupřetrhú příze, popřípadě k vyskvtu. přetrhú neopravítelnychroboty, to jsou panelová dopřádací místa, jsou do provozníhostavu uvedena ručně obsluhou, pak podle vynálezu je zahrnutaruční kapacita obsluhy která je skutečné k dispozicia kapacita robotů, která je skutečné k dispozici pro ppi simulaci celeho systému prstencovéhopro zjištěni hodnoty otáček, jež jeiepSí užitný výkon. Tím je kapacita ručníkapacita automatů pro opravy,jako jsouk dispozici, plně podchycena, takžestroj o dané kapacitě může dosáhnout odstraňování rPetrhůdoprádacího strojeop t i ma i i zován a n a nejobsluhy, nebo i jinároboty, která jeprstencový doprádacímaximální produkce. PPi plánování provozu, popřípadě výrobního procesu, jsou sta-noveny podmínky, které vedou k určitým kapacitám ruční obsluhya určitým kapacitám robotů, a tyto určují cekovou hospodárnostprovozu. Poté, co je přijato určité rozhodnutí, zajišťuje způ-sob podle vynálezu , že kapcity, které jsou k dispozici , a jejedno jakého jsou druhu, budou optimálně využity. vyhodnocení informacezvýšenému výskytu ČasověIf the statistically distributed yarn breaks are removed by the service robot or by the piecing machine, so far the spinning points on which the above-average yarn breakage occurs or the spike. According to the invention, the capacity of the operator, which is actually available, is the capacity of the robots, which is actually available for the ppi simulation of the entire ring system for the detection of the speed value that is utilized by the operator. . As a result, the capacity of the manual capacity of the repair machines, such as is available, is fully captured, so that a device of a given capacity can achieve the removal of the treadmill machine and its operation, or even the bartender, which is an annular supplying maximum production. PPi traffic planning, or production process, sets conditions that lead to some manual handling capacities and certain robot capacities, and these determine the cost-effectiveness of the operation. Once a decision is taken, the inventive method ensures that the available capacities, and whatever kind, are utilized optimally. evaluating information increased incidence in time

Další význačný vývoj způsobu podle vynálezu spočívá v tom,žeinformace o zjištěných pPetrzích příze jsou statistickývyhodnoceny,je zjištěna četnost časově statisticky rozloženýchpPetrhů v závislosti na fázi tvorby potáče a je korigovánpředem daný profil stanovené hodnoty počtu otáček. Takto jedosaženo korigovaného profilu stanovené hodnoty počtu otáček,který se značně liší pro. jednotlivé fáze cyklu tvorby potáče.Jestliže například statistické o přetržích ukazuje, že došlo ke statisticky rozložených pPetrhů příze v náběžné fázi , toznamená pri začátku cyklu tvorby potáče, je profil stanovenéhodnoty počtu otáček pro tuto fázi korigován, například tak,že je sklon profilu méně strmý a tím trvá poněkud déle, než jeAnother significant development of the method according to the invention is that the information on the detected yarn tensions is evaluated, the frequency of the time-statistically spaced tiers is determined in dependence on the stage of the formation of the sword and is corrected by a predetermined profile of the determined speed values. In this way, the corrected profile of the determined speed value, which differs greatly for the. For example, if statistical breakdown shows that statistically spaced yarns of the yarn in the upstream phase, that is, at the start of the diverter cycle, the revolutions determined profile profile for this phase is corrected, for example, that the profile slope is less steep and it takes a little longer than it is

··-« vž O =, rn γλ Ί ’ Ό ^ +· ··-> P*- t** ň 1 St ΠΟ"1, ·Λθ r*> O nocí not. v poč t. u ot S-Οθ k umo^riu i θ ve i π*: i c i t.1 i vó ρ P i opú-SOkion íprofilu pro daný stroj a na právě danou směs vláken, případněPruh vláken a nebo číslo příze. Pomocí tohoto svstému může bvt ίθ ο i*· i cl V’ jiný druh pí ssrnop*=-£H i 3CA , t. C? nebo číslo prizť může byt provedeno základní nastavení prstencového doprádacíhostroje na základě právě uloženého korigovaného profilustanovené hodnoty Dočtu otáček oro iine druhy příze nebo číslapříze.· + + + + + · · · · · · · · · · R r r r r r r r r r nocí nocí nocí nocí .1θ k i i θ v i π *: ici t.1 i vó ρ P i opú-SOkion iprofile for a given machine and on a given fiber mixture, eventually a fiber thread or yarn number. * · I cl In another type of punch * = - H i 3CA, t. C? Or number can be set, the basic setting of the ring tester can be made based on the corrected adjusted speed value or other types of yarn or number cut.

Rozčlenění zjištěných pretrhú příze na časově statistickyrozložené přetrhy příze a pretrhy příze patrici do panelu lzeprovést s výhodou tak, že při vzniku pretrhu příze se robotpokusí tento pretrh odstranit, přičemž je pretrh zařazen dočasově statisticky rozložených pretrhú teprve v případě úspěš-ného odstranění a v případě neúspěchu je zařazen do neodstra-nitelnych robotem a zařazen jako pretrh patrici do panelu. i o znamená, žeúrčibého '·., časového. při prvním vzniku pretrhu příze uvnitř’ Intervalu r je. bento pretrh považován začasové statisticky rozložený přetrh příze a teprve po prvnímpokusu o odstranění je zařazen do třídy panelových přetrhú,jestliže pokus o navázání proběhne neúspěšně. Podaří-li sevšak odstranit pretrh příze, to znamená že už pretrhneexistuje, pretrh příze zmizí ze seznamu pretrhú, které jetřeba odstranit, nezmizí vSak ze statistiky.The breakdown of the detected yarn breakage into the time-statistically distributed yarn breaks and yarn breakages into the panel 1 is preferably effected so that the robot will try to remove the yarn breakage when the yarn breakage occurs, the break being included in the temporarily statistically broken breaks only in the event of successful removal and in case of failure it is included in a non-removable robot and included as a breaker in the panel. i o means that ''. at the first occurrence of yarn breakage within 'Interval r is. Bento is considered to be a timely, statistically spaced break of the yarn and only after the first removal attempt is it assigned to the panel class will it break if the binding attempt is unsuccessful. If, however, the yarn breakage is eliminated, that is, it no longer exists, the yarn breakage disappears from the tear list, which needs to be removed, does not disappear from the statistics.

Pomocí statistiky je možno rozeznat například četnost pre-trhú příze na určitím doprádacím miste, z čehož je možnousuzovat, že zde došlo k mechanickému poškození, například žeje příslušný běžec opotřebován. To znamená, že v případeopakovaných pretrhú příze na jednom místě uvnitř určitéhočasového intervalu již nejsou pretrhy povazovány za časovéstatisticky rozložené ořetrhv oříze. ale za panelové pretrhvΓ' 1 . P P i S i r dOO 3 <í 3 C Ί í S t- O ? c? Z. 3Ω *-* StTíO dO Sí? ΖΖΓΐ 3ΓΏ _! ΓΓ· 1 S t. vyžadujících zásah obsluhy a je posléze obsluhou uvedeno do provozního stavu. S!ení přirozené možné zvedat otáčky vřeten na dopřádacíchmístech nad určitou mezní hodnotu, danou konstrukcíprsténcového dopřádacího stroje. Aby bylo možno brát zřetel natoto omezení, předpokládá další výhodné provedení způsobupodle vynálezu, že je udána mezní hodnota pro skutečny profilhodnot počtu otáček, která představuje mechanickoua technologickou mezní hodnotu prstencového dopřádacího strojea která nesmí, ev. nemůže byt překročena během procesu.By means of statistics, for example, the frequency of yarn breakage at a particular spacing point can be discerned, suggesting that there has been mechanical damage, for example, the wearer is worn. That is, in the case of a yarn breakage occurring at one location within a particular time interval, the tears are no longer considered to be a time-staggered burst. but for panel break '1. P P S i r dOO 3 <í 3 C Ί s S t o? C? Z. 3Ω * - * StTíO dO Sí? ΖΖΓΐ 3ΓΏ _! Requiring operator intervention and is then brought into operation by the operator. Naturally, it is possible to raise the spindle speed on the spinning stations above a certain limit value, given the design of the ring spinning machine. In order to take into account this limitation, a further advantageous embodiment of the method according to the invention provides that a limit value is given for the actual speed value profile, which represents the mechanical and technological limit value of the annular spinning machine, which may not, or not. cannot be exceeded during the process.

Způsob podle vynálezu je možno s výhodou využít ve spojenís obslužným robotem, který hlídá v podélném směru dopřádací, stroj , při jednom průchodue třeba odstranit, a které případně prstencový dop.rádacízjisti pretrhy příze, kterévznikly nově od jeho posledního průchodu, a teprve při dalšímprůchodu se nově vzniklé přetrhy příze pokusí odstranit,přičemž současně zjišťuje přetrhy příze, které nově vzniky odposledního průchodu, nebyly, odstraněny, . tento pracovní cyklus se opakuje a robot hlásí přetrhy příze, které zjistildo regulačního systému, ať už odstraněné nebo neodstraněné.The method according to the invention can advantageously be used in conjunction with a service robot which monitors in the longitudinal direction of the spinning machine to be removed in one pass and which, if necessary, can provide the yarn breakage which has emerged from its last passage and only when it passes through. attempts to remove the newly created yarn breaks while simultaneously detecting the yarn breaks that are newly created by the last pass, not removed,. This duty cycle is repeated and the robot reports yarn breakages that have detected the control system, whether removed or not.

Podobny způsob je popsán v již zmíněné německé pat. přihlášceP 39 09 746.3. Podle vynálezu je také možné, aby robot přisvém hlídacím pohybu zjišťoval i jiné, jím neopravítelné druhychyb a odpovídající informace dodával do systému regulace.A similar method is described in the aforementioned German Pat. Application No.P 39 09 746.3. According to the invention, it is also possible for the robot to detect other, non-repairable types of defects, and to supply the corresponding information to the control system.

Vynalez zahrnuje také způsob pohonu dopřádacího stroje , ob-zvláště prstencového dopřádacího stroje s více dopřádacímimistv, na kterých se vyrábí příze, a na kterém během provozuy.’,·ϊΚ,ι.ίι přcT-hy příze, přičemž způsobu se dociluje tím, žeoorřadaci místa, na ktervch íe ziišT.ěn přetrh příze^ isoupodrobena rozboru, zda jde o panelový přetrh příze, to zn. neO C-HSOVě StďtistickV ΓΟΖ i ožen v ρΓ·ίΖ€*.The invention also includes a method for driving a spinning machine, in particular an annular spinning machine with a plurality of spinning devices, on which yarn is produced, and in which during operation, the yarn yarn is obtained, the method being achieved by arranging the yarn. the place where the yarn breakage is resolved, whether it is a panel yarn breakage, that is to say, the non-C-HSW is still worn in ρΓ · ίΖ € *.

V praktickém provozu je oozvlaste důležité zjistit, případné"ijít z' < ; *, 6*ύΓιΟ·.’ ·..ť ’ (Σ·Ρ;*? OCÍ *? * Γ 3Γ:Ο VAH i Cf^T. ΓΉΟ ΟΓίΖβ» t.3.t.O apacita je vsak v průměru využívaná na méně než 50 %. Ačkolivy se to mohlo zdát nevyhovující, je třeba se odvolat na: jištění podle vynalezu, že užitný výkon a provozuschonost ^0 j i'ho ρ^Γ’Ο výkonu ío docilováno tehdy, jestliže je robot provozuschopný a tototvrzení znamená, že nesmí být plné vytížen.In practical operation, it is important to find out whether to "go from '<; *, 6 * ύΓιΟ ·.' · .. to '(H · Ρ; *? OC *? * Γ 3Γ: Ο VAH i Cf ^ T. ΓΉΟ However, the apacity is used on average less than 50%, although it may seem unsatisfactory, it is necessary to refer to: the protection according to the invention that the utility power and the operation of the ^ 0 j i'ho ρ ^ Γ Performance is achieved if the robot is operational and the hardening means that it must not be full.

Zvláštní zařízení pro realizaci tohoto způsobu je možno pře-vzít z bodů 16 - 23 předmětu vynálezu.A particular device for carrying out this method can be taken from paragraphs 16-23 of the present invention.

Vynález je v dalSím blíže popsán na základě příkladů provedenía výkresů.The invention will now be described in more detail with reference to examples and drawings.

Ve výkesech jsou zahrnuty obrázky 1-5 převzaté z drive uve-dené německé patentové přihlášky P 39 09 746.3 a znázorňujíspoluprácí- mezi obslužným robotem a prstencovým dopradacímstrojem, prečemžEmbodiments include Figures 1-5 taken from the previously mentioned German patent application P 39 09 746.3 and illustrate cooperation between a service robot and an annular backstop,

Obr.1 je schematický boční pohled na prstencový doprádacístroj vybavený obslužným robotem,1 is a schematic side view of an annular baffle equipped with a service robot;

Obr.2 znázorňuje schematický boční pohled na dopňádací místo prstencového dopňádacího stroje, obsluhovaného obslužnýmrobotem,Fig. 2 is a schematic side view of the supplementary point of the annular feed machine operated by the operator;

Obr.3 schematické znázornění první varianty způsobu regulacepodle vynálezuFig. 3 is a schematic representation of a first variant of the method of control according to the invention

Obr.4 pohled na vřeteno z obr. 2 ve větším měřítkuFig. 4 is a larger view of the spindle of Fig. 2

Obr.5 boční pohled na vřeteno z obr. 4 Dále obrázky znázorňují OL.··’"' /í7*· *'..”>’·./<*· ζζτ“. ±> p T“< r^-rt r? P Q 0 í 1 ’_L CTSt6P.COV$hO ó O O O cl d 3- —Fig. 5 shows a side view of the spindle of Fig. 4 below. The figures illustrate the OL. · 7 · * ““ ““ ““ “. rt r? PQ 0 í 1 '_L CTSt6P.COV $ hO ó OOO cl d 3- -

Obr.7' schématické znázorněni první varianty způsobu regulacerod 1e vvn ale zuFig. 7 'shows a schematic representation of a first variant of the regulating method

1O1O

Obr. 8 schematické znaxornéni další variantv způsobu regulace podle vynalezuFIG. 8 is a schematic illustration of another variant of the method of the invention

Obr.Q schemaqcké znázornění další varianty způsobu regulacepodle vynálezuFig. 10 is a schematic representation of a further variant of the method of control according to the invention

Obr. 10 schematické znázornění .ještě další varianty provedenízpůsobu regulace podle vynálezuFIG. 10 is a schematic representation of yet another embodiment of the method of the invention

Obr.11 blokové schéma simulačního postupuFig. 11 is a schematic diagram of the simulation procedure

Obr.12 Schematické znázorněni pole při teoretickém zpracováníoptimaliztaceFig.12 Schematic representation of the field for theoretical optimization

Obr.13 blokové schéma průběhu optimalizačního a simulačníhoprocesuFig. 13 is a block diagram of the optimization and simulation process

Obr.14 tabulkové zobrazení výsledků jednoho simulačního stup-něFig.14 Table view of the results of one simulation step

Obr.15 přehled standardních hodnot, které detailně objasňujíteorii optimalizace.Fig.15 an overview of standard values that explain the optimization theory in detail.

Obr. 1 znázorňuje boční pohled na prstencový dopňádací strojl_0, který má hlavovou část 12 a patní část 14. Mezi hlavovoučástí 12 a patní částí 14 je na obou stranách stroje, z nichžje viditelná na obr. 1 pouze jedna, řada jednotlivých dopňá-dací ch míst, jejichž počet je obvykle v současné době asi 500až 500. Z důvodů vyobrazení je na obrázku 1 znázorněno pouzesedm takovýchto dopňádacích míst, ve skutečnosti je vzdálenostmezi hlavovou částí a patní částí 14 mnohem větší. Každédopňádací místo , napňíklad 15, slouží k dloužení pňástu 20přicházejícího z pňástové předlohové cívky 18 v průtahovémústrojí 22 a k navíjení dlouženého pňástu prostřednictvímprsténcového běžce 24 na dutinku 26. Vznikající těleso návinupříze 2© se známým způsobem vvtváňí zdola nahoru na dutince25 a vzniká tak zvaný potac. F'ro tento ucel ^e dutince 25Udělován vřetenem 30 otáčivý pohyb. Dlouženy předlohový pňást probíhá pres vodic příze 32 a očkem tak ^vané^^mezovače za’or:t 34 k prster.ccvesu herci 24, který .je f"unasen otáčivým potybea potáče na své prsténcové draze 36, čímž je udělován dloužené přízi zákrut, který ji zpevňuje. Vřetenům 30 je v párech udělován otáčivý pohyb prostřednict-vím oběžných páska 33, které se pohybují ve směru Šipky 40.Vřetena 30 jsou sama otočně uložena na příčném nosiči 42prstencového dopřádaciho stroje. Prstencové dráhy 36 jsouumístěny proti nim na takzvané prstencové lavici 44, kt<rá přivytváření potáče známým způsobem vykonává nepřetržitě pohybnahoru a poté přesazené opačný pohyb.FIG. 1 is a side view of an annular refill machine having a head portion 12 and a heel portion 14. Between the head portion 12 and the foot portion 14, there are a plurality of individual access points on both sides of the machine, one of which is visible in FIG. the number of which is usually present at about 500 to 500. For the sake of illustration, Figure 1 illustrates the use of such additional locations, in fact, the distance between the head portion and the heel portion 14 is much greater. Each supplying point, for example 15, serves to draw the portion 20 coming from the paste-type spool 18 in the drafting device 22 and to wind the drawn portion by means of an annular runner 24 on the sleeve 26. The emerging body of the yarn feed 2 is formed in a known manner from bottom to top of the tube 25 and a so-called potac is formed. For this purpose, the tube 25 is rotated by the spindle 30. The drawn countershaft extends over the yarn guide 32 and the eyelet of the yarn spreader 34 to the actor 24, which is fed by the rotatable sweat on its annular groove 36, thereby imparting a stretched yarn to the twists The spindles 30 are pivoted in pairs by means of the raceways 33 which move in the direction of the arrows 40. The spindles 30 are themselves pivotally supported on the transverse support 42 of the annular spinning machine. the bench 44, wherein the forming of the sword in a known manner performs a continuous upward movement and then offset the opposite movement.

Pro navedení do válečků průtahového ústrojí 22 probíhápředlohový přást 20 na každém dopřádacím místě přes určitounálevku 46, přičemž jsou nálevky 46 umístěny na iiStě 48,která vykonává střídavý pohyb sem a tam ve směru dvojité Šipky50. Předlohový přást 20'probíhá poté takzvaným předlohovýmstop zařízením 52. Toto zařízení, známé jako ”Luntenstopp”,může být ovlivněno tak, že dojde k přerušení dodávkypředlohového přástu 20 a tím k zastavení dodávky materiálu doprávě přiřazeného průtahového ústrojí 22.For guiding into the rollers of the draft device 22, the projection 20 extends at each spinning point through a particular image 46, wherein the funnels 46 are positioned on the screen 48 which moves alternately in the direction of the double arrow 50. The master portion 20 'then runs through the so-called masterstop device 52. This device, known as "Luntenstopp", can be influenced to interrupt delivery of the master strand 20, thereby stopping the supply of material to the associated drafting device 22.

Průtahové ústrojí, které je dobře známo, a je zobrazeno naobr. 3 v bočním pohledu , je poháněno třemi hřídeli 54, 56 a 58, přičemž tyto hřídele, které jdou po celé délceprstencového dopřádaciho stroje , jsou obvykle na obou čelechpoháněny, aby se zamezilo přílišné torzi hřídelů. Pod každýmprůtahovým ústrojím je odsávací hubice 60, která v případěpřetrhu příze tuto odsává z průtahového ústrojí a tím udržujestroj v čistím stavu a dále zamezuje nežádoucímu navíjenipříze na jednotlivé válečky průtahového ústrojí. Cistě Z ÚO.VOÚCí ννθ&amp;ΓαΖ6Γ! í í1? levé CiOPZ žíÚS.C i míSt.O 1Ó Π3. pP-žtVóstroje zobrazeno tak, jako by zde byl pretrh, příčeZ nabíhádloužený přást do odpovídající odsávací hubice 60. 12 i-'rstencový dopřádací stroj. jak byl doposud popsán je sámo sobě v praxi znám.A drawing device which is well known and illustrated in FIG. 3 in side view, it is driven by three shafts 54, 56 and 58, which shafts, which extend over the entire length of the annular spinning machine, are usually driven on both faces to avoid excessive torsion of the shafts. There is a suction nozzle 60 beneath each pull-through device, which in the case of yarn breakage draws it out of the drafting device and thereby maintains the machine in a clean condition and further prevents unwanted winding of the yarn to the individual rollers of the draw gear. Cleaner &amp; ΓαΖ6Γ! í í1? left CiOPZ žíÚS.C i míSt.O 1Ó Π3. As shown in FIG. 5, the apparatus is shown as if there is a breakage, the protrusion extends into the corresponding suction nozzle 60. The spinning spinning machine. as previously described, is known in practice.

Na tomto prstencovém dopřádacím stroji jsou namontovány dvělišty, a to horní vodicí lišta 64 a spodní vodicí a polohovacírlišta 66,- obě zasahují v podstatě přes celou délku prstencové-ho dopřádacího stroje a slouží k nesení obslužného robota 68a jeho vedení a umožňují jeho přesné polohování. Obslužný ro-bot 68, jak bude v dalším blíže objasněno,je pojízdný ve směrudvojité šipky 70 a je poháněn pomocí motoru 74 připojeného narámu 72 obslužného robota, a tento pohání, jak je vidět také z obr. 2, rotační kladku 76 na spodní liště. Přívod elektrického proudu k pohonnému motoru 74 a přívodproudu k elektrickým a elektronickým částem obslužného robotase děje vodiči 75, 77, které jsou v kontaktu s drahami 79, 81na liště 66 prostřednictvím třecích kontaktů (neznázorněných).Two elements are mounted on this annular spinning machine, namely, the upper guide rail 64 and the lower guide and positioning rail 66, both extending substantially over the entire length of the annular spinning machine and serving to guide its service robot 68a and allowing it to be accurately positioned. The operating shoe 68, as will be explained in greater detail below, is movable in the directional arrows 70 and is driven by the motor 74 of the associated service robot frame 72, and this, as also seen in FIG. 2, drives the rotary pulley 76 on the lower bar. . Supplying electrical current to the drive motor 74 and supplying current to the electrical and electronic portions of the servicing robot causes conductors 75, 77 that are in contact with the tracks 79, 81 in the bar 66 via friction contacts (not shown).

Kromě hnaných . kladek 76 se zde nacházejí další kladky,které jsou 'umístěné v určité vzdálenosti od kladek 76, naspodní vodící liště 66 . Tyto zamezují překlopení robota 68v rovině obr. 1. Na horním konci rámu 72 obslužného robota 68se nachází další vodící kladka 78, kteří zapadá do obrácené lišty ve tvaru U 64 a zamezuje bočnímu překlopeni obslužného ¢8, robota v rovině obr. 2.Except driven. The rollers 76 are provided with further rollers which are located at a distance from the rollers 76 on the lower guide rail 66. These prevent the robot from tilting in the plane of Fig. 1. At the upper end of the frame 72 of the service robot 68, there is a further guide pulley 78, which fits into the inverted U-shaped rail 64 and prevents the lateral tilting of the operating robot 8 in the plane of Fig. 2.

Na rámu 72 ooslužneho robota se nachází zapřádací automattóp., který je umístěn tak, že se může pohybovat podél dvojitéšipky nanoru a dolů. 2a tímto účelem je zapřádací automat 8oveden dvěma vzájemné kolmými lištami 82 a 84. Lišta 82 ječistě vodící lišta, lišta 84 je vytvořena jako závitovévřeteno a jo možno ji pohánět motorem 86. Závitově vřeteno 84oěhá uvnitř na zapřádaclm automatu 80 umístěné kulové matici 13 a vytváří tak pohon pro zapfádací - · ‘ - ----1 on tovar; .3 *OtC:b'..í. prstencově cí p -S.H / a přec ava pres 72 signály pro řízen í k nah opovomu r i n t*. c s t i — :apřádací automat 80 , P r s t en co vé i ci V i Cc . automat 80. Na zapfádacím. kt-^Pct SniTn3 1';Ρ3ΓΡ_Ιpočítat zabudovaný v rámumotoru 86, tím se uvádí dokterý stále sleduje pohybOn the frame 72 of the serviceable robot, there is a piecing automata, which is positioned so that it can move along the double arrow of the nanor and down. To this end, the piecing machine 8 is guided by two mutually perpendicular strips 82 and 84. The strip 82 is purely a guide bar, the strip 84 is formed as a threaded spindle and can be driven by a motor 86. The threaded spindle 84 runs inside a spherical nut 13 located on the spinning machine 80 to form propulsion drive - · '- ---- 1 on goods; .3 * OtC: b. annular p -S.H / and over 72 signals for control of the backward angle. c s t i -: automation machine 80, P r s t i i c i V i c c. automatic 80. On the back. kt- ^ Pct SniTn3 1 ';

Na rámu 72 obslužného robota jsou dále nahoře a dolekoncové spínače 90 a 92, které zajišťují omezení dráhy posuvuzapřádacího automatu směrem nahoru a dolů.Further on the frame 72 of the service robot, there are upper and lower end switches 90 and 92, which limit the travel path of the automatic machine up and down.

Navazovací automat má jesté další fotobuňku 94. Tato zachy-cuje průběh přástu na výběhu z průtahového ústrojí a zjišťujetímto způsobem, zda přetrh vznikl nebo ne. Může byt volitelnévyužit sám o sobé známy hlídač příze , například induktivní,nebo kapacitní nebo piezo-elektricky hlídač příze. zapřádací automat-- 80 nese také zásobní cívku 96 pro pomocnoupřízi 98 pro dále popsaný postup zapřádání. Příze 98 je z tétopomocné cívky 96,což může byt také jakýkoliv potáč, vedena dokomory 100, vybavené oddělovacím nožem 102.Nad komorou 100 jenaviják 104, který je přemístitelný ve směru dvojité šipky106 až do polohy, kdy přední konec ve tvaru U obepne potáč. Přední část navijáku 104 je znázorněna ve větším měřítkuv pohledu zpředu na obr.4 a v bočním pohledu na obr.5.Uvnitřvybráni ve tMru U navijáku se nachází prstenec s drážkou 110,který je otočně veden v navijáku 104.The take-up automaton has another photocell 94. This captures the course of the yarn at the exit of the draft device and determines whether or not the break has occurred. A known yarn watcher, for example an inductive or capacitive or piezo-electric yarn watcher, may itself be used. The piecing automate 80 also carries a stock bobbin 96 for aiding the piecing process 98 described below. The yarn 98 is from the helical coil 96, which may also be any coil, guided through a sleeve 100 equipped with a separating knife 102. The chute 100 is displaceable in the direction of the double arrow 106 to a position where the U-shaped front end encircles the coil. The front portion of the winch 104 is shown in larger scale in the front view of Fig. 4 and in the side view of Fig. 5. In the case of the winch there is a ring with a groove 110 which is rotatably guided in the winch 104.

Uvniťř navijáku je prstenec 110 . hnán . dvěma pastorky,jsou od sebe vzdáleny na určitou vzdálenost, jak je které vidět vou p ncustv ru. 3. i θ spon s ioúnirr. z nich. Ai?y so dos^h“lo vzájemné synchronizace pastorků, zabírají tyto s neznazor-něnymi vloženými ouzbénými koly. 14Inside the reel is a ring 110. driven. two pinions are spaced apart, as shown in the diagram. 3. i θ spon s ioúnirr. from them. If the pinions are mutually synchronized, they engage with the non-illustrated intermediate wheels. 14

MttfcMťwmiÍii I »M W unii V c-rstenci 110 je uložen kolik 114 s hlavou ve tvaru tlačit- 116 ka. Kolík 114 máge byt pákou 118 a elektromagnetera 120 stlačenve směru šipky 122 dolů, takže je hlava 116 vytlačena zespodní strany prstence. Tím může byt pomocná příze, jak budev dalším popsáno, přidržena mezi hlavou 116 a spodní stranouprstence 110.In the C-rst 110, how many 114 with a push-head are stored. The pin 114 is to be pressed down by the lever 118 and the electromagnet 120 downwardly so that the head 116 is pushed from the underside of the ring. Thereby, the auxiliary yarn, as further described, can be held between the head 116 and the bottom side of the annular 110.

Pod navijákem 104 se nachází rovněž ve směru šipky 106 pře-stavitelny přidržovací člen 124, který je nezávislý nanavijáku 104 a může byt přesouván svým vlastnám náhonem zaúčelem polohování pomocné příze. Pod prstencem 110 se nacházíkartáček 111, uchyceny k prstenci. Nad navijákem je ruka,sestávající z ramene 123, horní části 126 a spodní části 128a ručky 130, která nese vzduchovou pistoli 132. Osy 134, 135a 136 umožňující cíleny pohyb vzduchové pistole 132, jak budev následujícím popsáno. Pro každou osu 134, 135 a 136 je zdejeden motorek, přičemž tyto motorky nejsou pro přehlednostzakresleny. Tyto motorky umožňují cíleny pohyb ramene a částíruky ve směrech otáčení kolem odpovídajících os.Also located under the winch 104 is in the direction of arrow 106 a removable retaining member 124 which is independent of the reel 104 and can be moved by its own drive to position the auxiliary yarn. Below the ring 110 there is a brush 111 attached to the ring. Above the winch is a hand consisting of arm 123, upper portion 126 and lower portion 128a of handle 130, which carries air gun 132. Axes 134, 135a 136 allowing targeted movement of air gun 132 as described below. There are one motorcycle for each axis 134, 135 and 136, and these bikes are not drawn for clarity. These motorbikes allow for the targeted movement of the arm and the arm portion in the rotation directions about the corresponding axes.

Na navijáku se na opačné straně, než je vzduchová pistole132 nachází hadice 140, která je ohnuta ve tvaru U a na svémopačném konci, než je vzduchová pistole 132 je napojena nazdroj podtlakového vzduchu 142. Ve zdroji podtlakového vzduchuje umístěna další fotobuňka 144.On the winch, on the opposite side of the air pistol 132 there is a hose 140 which is bent in a U-shape and at its right end than the air gun 132 is connected to a vacuum air source 142. Another photocell 144 is placed in the vacuum air source.

ZFROM

Pod zapřadacím automatem je na rámu 72 upevněno brzdnézařízeni s ramenem 146, které slouží k rozpojení vřetene od hnixtko pásku 38 a k přibrzdění přilušného vřetene,řestavovaci mechanizmus brzdneho ramene 146 zde není z důvodů zkraceneno znázorněni zobrazen. Brzdné rameno 146 je řízeno,popřípadě poháněno tak, že může provádět následující pohyby. 15A braking device with an arm 146 is fixed to the frame 72 under the jumper automaton, which serves to disengage the spindle from the cap tape 38 and to brake the adjacent spindle, the adjusting mechanism of the brake arm 146 is not shown here for reasons of shortening. The brake arm 146 is controlled or driven so that it can perform the following movements. 15

Je třeba uvést, že rameno 146 ma na svém předním konci brzdné i. směřující směrem .nahc-ru, které nejsou znázorněnyobr. 2, neboť jsou umístěny mezi párem vřeten 30 a to uvnitřsmyčky :«-i'na"^ího ' ' Pasl<u 38 · Proto také směruje tato Čelistsvisle vzhůru na výkrese podle obr. 2. Rameno 146 může býtvysunuto ve směru šipky 148 a současně může byt vychýlenodoleva nebo doprava v obr. 1, to znamená v rovině kolmék rovině výkresu podle obr. 2, tak, že může zvednout zadníplochu zháa-cíh&amp;h- pásku přivrácenou k robotu od odpovídajícíhovřetene 30. V této poloze je vřeteno 30 volně otočné a tím, žeje na nosné lavici 24 uloženo v kuličkovém ložisku, vzniká zdejen velmi malé tření. Brzdné rameno 146 může byt přesunuto vesměru šipky 150 tak, aby čelist umístěná na přední straněbrzdného povrchu a směřující směrem dolů tlačila proti vřetenu 30 a toto vřeteno zachytila a zabrzdila.It should be noted that the arm 146a at its front end is braked in a direction that is not shown in FIG. 2, since they are located between a pair of spindles 30 within the loop: therefore, this cell is directed upwardly in the drawing of FIG. 2. The arm 146 may be moved in the direction of arrow 148 and at the same time, it may be deflected to the left or right in FIG. 1, that is to say in the plane of the plane of the drawing of FIG. 2, so that it can lift the backhand &amp; The friction arm 146 can be moved to the arrow 150 so that the jaw located on the front brake surface and facing downward presses against the spindle 30 and catches the spindle. and braked.

Aby bylo možno blíže objasnit činnost zapřádacího automatu,bude popsáno odstranění právě'zjištěného přetrhu příze:To clarify the operation of the piecing machine, the removal of the detected yarn break will be described:

Vzduchová pistole 132 je přemístěna z místa, ve kterém senachází v obr. 2 až k výstupnímu otvoru 152 . z komory propomocnou přízi 100, přičemž podtlakový vzduch ze zdrojepodtlakového vzduchu 142 nasaje zapřádací přízi do vzduchovépistole a trubičky 140, až do místa, kde konec pomocné přízezachytí fotobuňka 144. Nyní může byt pomocná příze 198připojena (zatím však ne odstřižena) například podávacímzařízením, které odtáhne pomocnou přízi ze zásobní cívky 196.Takže je k dispozici předem stanovená délka pomocné přízeuvnitř trubičky 140 a tato je proudem vzduchu udržovánav napjatém stavu. Nyní se vzduchová pistole 132 pohybuje kolempřední strany navijáku 104 až k druhé straně komory propřízi i0v. i ímto pohybem ja pomocná piuze přivecena -;o dosahu tlačítka 116 a toto te nvni pomoci elektromaznetu130 a pakv 118 stlačeno dolů. Jakmile se pomocná příze octne 16 ve styku s hřidelkou kolíku 114> je elektromagnet 120 uvedendo stavu bez proudu, čímž dojde vlivem zabudovaného peraíneznazorněno) k tom, že se kolik 114 opět pohybuje směremnahoru a přidrží konec pomocné příze, který směřuje ke komoře100. Nyní je uveden do činnosti nůž 102, který má za úkoloddělit pomocnou přízi od pomocné zapřádací cívky. Brzdné,rameno 146 je poté ovlivněno tak, že je vřeteno 30 odděleno odpohonu páskem 38. V tomto stavu je naviják 104 přesunut směremnahoru do polohy nad nejvySSÍ polohu prstencové lavice a potédopředu, až do polohy, kdy je potáč uvnitř vybrání v navijákuve tvaru U. Přes pastorek 112 v prstenci 110 je prstenciudělován otáčivý pohyb kolem osy prstence. Čímž je pomocnápříze stažena s koliku 114, obtočena kolem potáče uloženého navolnem vřetení 30 až vznikne dostatečně velké tření, kterézpůsobí otáčení vřetene, čímž dojde k vytažení pomocné příze- trubičky 140 a na potáči vzniknou oviny. Poté, jakmile je napotáč navinuto několik ovinů, například Čtyři, pohybuje sevzduchová pistole 132 na základě předem naprogramovanéhopohybu ramene tak, že vznikne křížový návin; pak jsou na potáčnavinuty dalSí, například čtyři oviny, a vzduchová pistole sepohne opět nahoru, V tomto stadiu je kolem potáče ovinut konecpomocné příze. Přidržovací člen 124 je nyní vysunut směremdopředu, to zn. doprava v obr. 2 tak, že připraví pomocnoupřízi k zapředení. Současně je brzdné rameno 146 vysunutosměrem dopředu tak, že může zastavit vřeteno. Vzduchovápistole 132 je přesunuta do polohy, ve které pomocná příze,částečné uložena v trubičce 140 , směřuje Šikmo dolůa tangenciálně vzhledem k prstencové lavici. Prstencový běžecje nyní na prstencové lavici pootočen kartáčkem 111. Tímprojae kolem pomocné příze a tato je navedena do prstencového Γ”'- íz” 17 V tomto stadiu je přidríovaci clen 124 stažen zpětvxoucnova pistole 132 je uaénenou geosetrii ramene zvednuta až k oCku omezovače balonu 24. Zde je pomocná příze pomocicíleného pohybu vzduchové pistole 132 (vyvozeného cílenýmpohybem ramene) nastavena tak, Ze pomocná příze je navedena donaváděcí drážky 154 očka omezovače balonu 34. Navazovacíautomat se pohybuje dál směrem nahoru a vduchová pistole jedále směrována tak, že pomocnou přízi navede do vodiče příze32 přes navlékací drážku 165. V návaznosti na to je zapřádací automat veden ježte dálenahoru a rameno je vytaženo tak, že Špička vzduchové pistolezaujme polohu naznačenou na obr. 2 jako poloha 132.1. Pomocnápříze se nyní dostane na čelní stranu horního válečku 158 páruválečků, takže leží na navádécí straně páru válečků. Pohonvřetene 30 a tím i potáče 26 je nyní zapojen a současné jevykonán cílený pohyb vzduchové pistole ve směru osy podávacíhoválečku. Tím je pomocná příze vlivem střídavého pohybu, kterývykonává napnutý přást zachycena a s ním zkroucena, takžedojde ke spojení mezi zapřádací přízí a napnutým přástem. Novépředená příze je pak prostřednictvím pomocné příze obvyklýmzpůsobem navíjena na potáč 26. Nyní je odstranění přetrhu, toznamená zapředení u konce. Pomocí fotobuňky 94 je zjižtěno,zda nit a tím i prstencový běžec 24 běží normálně. V případě,že tomu tak není, je to jednoznačný důkaz, že jde o jinouzávadu, která není odstranitelná obslužným robotem. V tomtopřípadě je obslužným robotem ovlivněno zařízení pro zsjatavenípodávání přástu 52, například známým způsobem pomocí tlakovéhovzduchu a s tím je spojeno zastaveni dalšího přísunu přástu doprůtahového ustrojí 22. Současně směrem nahoru vykývne páka160 zařízení pro zastavení přástu a její konec s odrazkousignalizuje obsluze, že jde o defektní dopřadací místo a že je 18 třeba podniknout nutná opravna opatřeni. Obslužný robot 66 madalší fotobuňku 164. která phi průchodu robota může stanovit,zda je paka 160 vykyvnuta směrem nahoru. Zjistí-li obslužnýrobot 68, že na některém dopradacim místě tento případ nastal,pak ví, že tento pňetrh nemůže odstranit. F'ritomnost této i~otobuftky není bezpodmínečně nutná, je rovněžmožné a také s výhodou používané, aby byl signál vyvozenytlakem vzduchu předán mikroprocesoru obslužného robota 68sp>olu s udáním polohy příslušného dopňádacího místa, tkjáže jetato informace už robotu známa. Během hlídacího průchodu podél prstencového doprádacínostroje zachycuje zaprádací automat 80 pomocí fotobuňky 88horní hranu prstencové lavice a je neustále udržován v polozeodpovídající nejvyšší poloze prstencové lavice.Přiodstraňováni pretrhu příze zůstává zaprádací automat i přinavíjení na potáč dále ve své konstantní poloze, pohne se jennepatrně směrem nahoru za Účelem vytvoření křížového návinu nadutince (asi 5mm). Pouze při navádění zaprádací příze doprstencového běžce se pohne zapřádací automat s pridržovacímčlenem 124 směrem dolů a tím se pridržovací člen dostane doblízkosti prstencové lavice 36, ale nedotkne se jí. Také tentopohyb směrem dolů je řízen fotobuňkou 88 a vychází z dosavadnípolohy, která odpovídá nejvyšší poloze prstencové lavice,kteru tato právě zaujímá. uiouhé rameno 66 vodicí a polohovací lišty 66 má naprotiKaždému vřetení dva otvory i66. 167, ktere jsou zachycoványavěma odpovídajícími induktivními čidly i70, 172. Tato- ajišouji presne polohovani obsluzne.no robota 66. Na svémkratším horním rameni má lišta 66 na obou koncích podélnéotvory 174, 176. Aby bylo možno tyto otvory snímat, znamená tona rámu 72 uchytit další induktivní čidlo 178. ppi najetí na 19 otvor 174 nebo 176 vi obslužný robot 68, že se nachazi na'onci pracovní oolasti hiavv stroje 12 , nebo na opačném konciv patní časti stroje 14 a zapne brzdny proces a tím se včaszastaví na příslušném konci lišty 66.The air gun 132 is displaced from the point where it extends in FIG. 2 to the outlet port 152. from the chamber, the yarn 100, wherein the vacuum air from the source of the vacuum air 142 draws the piecing yarn into the air pistol and the tube 140 until the point where the auxiliary catches the photocell 144. Now, the auxiliary yarn 198 may be connected (but not yet cut) by, for example, a delivery device that pulls away A predetermined length of the auxiliary yarn is provided within the tube 140, and this is maintained by the airflow under tension. Now, the air gun 132 moves the mid-sides of the winch 104 to the other side of the chamber to pass through the 10v. With this movement, the auxiliary drive is brought to the reach of the pushbutton 116 and pressed down by the electric motor 130 and 118. As soon as the auxiliary yarn 16 contacts the shaft pin 114, the electromagnet 120 is energized, thereby showing how much 114 moves again upward and holds the end of the auxiliary yarn facing the chamber 100. A knife 102 is now actuated to separate the auxiliary yarn from the auxiliary piecing spool. The braking arm 146 is then influenced such that the spindle 30 is separated from the drive by the belt 38. In this state, the winch 104 is moved upwards to a position above the highest position of the annular bench and then forward, until it is swung inside the U-shaped recess. Through the pinion 112 in the ring 110, a rotational movement about the axis of the ring is annealed. Thus, the auxiliary yarn is retracted with the pin 114, wrapped around the gripper mounted by the spindle 30 until sufficient friction is obtained to cause the spindle to rotate, thereby pulling out the auxiliary yarn tube 140 and forming a wrap on the dipper. Then, once a plurality of windings, for example four, have been wound up, the air gun 132 moves based on a pre-programmed movement of the arm to form a cross winding; then another, for example four, wraps are wound, and the air pistol moves up again. At this stage, the end of the auxiliary yarn is wrapped around the weaver. The retaining member 124 is now pushed forward, i.e., right in Fig. 2, to prepare the skirt for spinning. At the same time, the braking arm 146 is extended forwardly so that it can stop the spindle. The air pistol 132 is moved to a position in which the auxiliary yarn, partially embedded in the tube 140, faces obliquely downward tangentially to the annular bench. The annular run is now rotated by the brush 111 on the annular bench. The spinning yarn around the auxiliary yarn is guided to the annular 17 ”'- ez” 17 At this stage, the yarn support member 124 is retracted with the retracted gun 132 being lifted up to the balloon restrictor eye. Here, the auxiliary yarn of the assisted movement of the air gun 132 (exerted by the targeted movement of the arm) is adjusted such that the guide yarn 154 is guided by the guide of the balloon restrictor 34. The binding machine moves further upward and the food nozzle is directed so that the auxiliary yarn is guided to the yarn guide32 through the threading groove 165. Subsequently, the piecing machine is guided by the yard and the arm is pulled out so that the air tip reaches the position indicated in FIG. 2 as the position 132.1. The auxiliary yarn now reaches the front side of the upper roller 158 of the rollers so that it lies on the guiding side of the roll pair. The spindle 30 and thus the gripper 26 is now engaged and at the same time there is a targeted movement of the air gun in the direction of the feed roller axis. Thereby, the auxiliary yarn is caught and twisted by the alternating movement that the stretched yarn performs, so that there is no connection between the piecing yarn and the tensioned yarn. The new spun yarn is then wound onto the reel 26 by a conventional yarn in the usual manner. Now the tear is removed; With the aid of a photocell 94, it is recognized whether the thread and thus the annular runner 24 is running normally. If this is not the case, it is unequivocal evidence that it is another case that is not removable by the service robot. In this case, the operating robot is influenced by the device for removing the feed 52, for example in a known manner by means of a compressed air, and thus the stopping of the further feed of the overflow device 22 is connected. At the same time, the lever stop device 160 is swiveled upwardly and its reflector end signalizes the operator that it is a defective spinning device. place and that the necessary corrective measures need to be taken. The operating robot 66 of the other photocell 164 which determines the passage of the robot can determine whether the pawl 160 is tilted upward. If the service engineer finds out that this case has occurred at some of the back-ups, then he knows that he cannot remove this passage. The functionality of this cylinder is not absolutely necessary, and it is also possible, and preferably used, for the air pressure to be transmitted to the microprocessor of the service robot 68sp, indicating the position of the respective supply point, and the information is already known to the robot. During the guarding passage along the annular restraining device, by means of a photocell 88, the plunger 80 intercepts the upper edge of the annular bench and is constantly maintained in a position corresponding to the highest position of the annular bench. creating a cross winding of about 5mm. Only when the spinning yarn runner yarn is being driven, the piecing machine with the retaining member 124 moves downwardly, thereby retaining the retaining member near the annular bench 36 but not touching it. Also, this downward movement is controlled by photocell 88 and is based on the previous position, which corresponds to the highest position of the annular bench that is currently occupied. the rigid arm 66 of the guide and positioning rail 66 has two openings i66 opposite each spindle. 167, which are captured by the corresponding inductive sensors 70, 172. This positioning of the robot 66 is more precisely positioned. On its short upper arm, the bar 66 has longitudinal openings 174, 176 at both ends. a further inductive sensor 178, ppi approaching the aperture 174 or 176 in the service robot 68 to locate the working area of the machine 12, or on the opposite end of the machine part 14, to switch on the braking process and thereby stop at the respective end of the bar 66.

Konec pracovní oblasti hlavové části 12 pozná pomocí tří ot-vorů 178, 180 a 182, které jsou zde umístěny, přičemž otvory178 a 180 mají stejnou vzdálenost jako otvory 166 a 168, otvor162 je umístén blíže k otvoru 178, takže výstupní siglályinduktivních čidel 170 , 172 jsou patřičné modulovány.The end of the working area of the head portion 12 is recognized by three apertures 178, 180 and 182 disposed there, the apertures 177 and 180 having the same distance as apertures 166 and 168, aperture 162 is located closer to aperture 178, so that the output of the inductive sensors 170, 172 are appropriate modulated.

Na opačné straně na levém konci prstencového dopřádacíhostroje, to zn. na patní části 14 stroje je pouze jeden otvor184 a tento je opét modulací výstupního signálu obou induktiv-ních čidel 170, 172 rozeznáván mikroprocesorovým ovládáním ob-služného robota 68 a předá pokyn pro opačný pohyb obslužnéhorobota. Těmito dvěma otvory 178 a ISO v hlavové části 12 prstencovéhodopřádacího stroje je polohován obslužný robot také na koncisvé pracovní oblasti přesné proti hlavě stroje , takže můžeprobíhat přenášení informací od obslužného robota na hlavu,popřípadě z hlavové části na robota.On the opposite side of the left end of the annular spinning machine, that is to say on the foot 14 of the machine, there is only one aperture 184 and this is again modulated by the output signal of the two inductive sensors 170, 172 by microprocessor control of the oblique robot 68 and instructing the opposite movement obslužnéhorobota. With these two apertures 178 and ISO in the head portion 12 of the annular spinning machine, the service robot is also positioned on the precision work area precisely against the machine head, so that information can be transmitted from the service robot to the head or head to the robot.

Zařízení pro polohování je detailně popsáno v současněodeslané pat. přihlášce s názvem "Polohovací zařízení” (úředníregistrační číslo: R 2743). Zde postačí uvést, že každéinduktivní čidlo vytváří součást klopného obvodu, přičemžzměna indukčnosti klopného obvodu nastává na základěuspořádání otvorů, což vede ke změně amplitudy kmitů a to jevyužito k vytvořeni polohovacího signálu k zprostředkovanípřesně polohy obslužného robota 68. 20 .je zobrazeno na obr. 3» mohou stejnou stranu prsténcovéhocopřádacího stroje obsluhovat dva stejně vytvořené roboty 68.V tomto případě je využito poněkud odlišně liSty 66.1,uspořádání otvorít na levém konci liSty je symetrické'ti uspořádání otvorů na pravém konci liSty a tím oba koncelišty určují konec pracovní oblasti obou obslužných robotů. Toznamená, že levý robot 68 se zastaví na konci své pracovníoblasti u patní části stroje, zatím co pravý robot 68 sezastaví na konci své pracovní oblasti v hlavové části stroje12. Každý robot nese napravo i nalevo fotobuňku 186, 188,přičemž je poloha levé a pravé fotobuňky 186, 188 na jednomobslužném robotu 68 vzhledem k rovině kolmé k rovině obrázku3 vzájemně přesazena. Na příslušných bočních plocháchobslužného robota 68 jsou dvě zpětné odrazky 190 a 192 a tytozpětné odrazky jsou rovněž vzájemně přesazeny v rovině kolmék rovině obrázku 3.The positioning device is described in detail in the currently sent pat. Herein, it is sufficient to state that each inductive sensor forms part of a flip-flop, whereby the variation of the flip-flop inductance occurs on the basis of the arrangement of the openings, which leads to a change in the amplitude of the oscillations and this is used to form a positioning signal to 3, two identical robots 68 can serve the same side of the annular spinning machine. In this case, somewhat differently, the 66.1 is used, the arrangement open at the left end of the slat is a symmetrical arrangement of the holes at the right end of the slat, and thus both end-points determine the end of the working area of both service robots, stating that the left robot 68 stops at the end of its working area at the base of the machine, while the right robot 68 stops at the end of its working area at the st Each robot carries a photocell 186, 188 on the right and left, wherein the position of the left and right photocells 186, 188 on the single-serving robot 68 relative to the plane perpendicular to the plane of the figure 3 are offset from one another. There are two retro reflectors 190 and 192 on the respective side flat robot 68 and the retro-reflectors are also offset from one another in the plane of the perpendicular plane of Figure 3.

Takže podle nákresu v obr. 3 leží fotobuňka 188 na pravéstraně obslužného robota proti zpětné odrazce 192. Stejnýmzpůsobem leží zpětná odrazka 190 levého obslužného robota 68z obr. 3 za fotobuňkou 186 levé části pravého obslužnéhorobota 68. Když se oba roboty vzájemně přibližují, je jedendruhým vzájemně rozeznán, protože zpětné odrazky jsouv místech, kde se překrývají s fotobuňkami.Odpovídájícírozeznávací signál je použit pro určení místa obratuobslužných robotů.Thus, as shown in FIG. 3, the photocell 188 resides on the reversing retro-reflecting service robot 192. In the same manner, the retro-reflector 190 of the left service robot 68 of FIG. 3 lies behind the photocell 186 of the left-hand operator 68. When the two robots approach each other, the other is mutually Recognized because the retro reflectors are in places where they overlap with the photocells. The matching recognition signal is used to determine the location of the turnover robots.

Kromě fotobuněk 186, 188 mohou mít obslužné roboty na oboustranách další fotobuňky, která by sloužily k ochraněo-rs i tíhu j i c i ho personálu. Například může dolít k tomu, žeur-cité dopřadaci místo bude uváděno do provozního stavuosobou obsluhy v době, kdy se přibližuje obslužný robot. Dalšííotobuňkou bude obsluhující osoba rozeznána a obrácen chod,takže se zamezí kolisi mezi obsluhující osobou a obslužným 21 " CΤ.ττΗΐ. iVt-O Ó.-?.l£í ík?t.CDVf‘kVo sod 3. ΓΓΐύΐοο pPinLitit. obsiu^noho*e do oblasti fotobuňky provloží ruku. js.ou užitečné, neboť obsluhujícírobota k obracenému Chodu tím,ochranu obsluhujícího personáluIn addition to the photocells 186, 188, the service robots may have additional photocells on both sides to protect personnel and personnel. For example, it may be necessary to place a certain refinement point in the operating state of the operator while the service robot is approaching. The other operator will recognize and reverse operation by the operator so that collision between the operator and the operator is prevented. 21 "C 3." t t t t... 3. 3. 3. 3. 3. 3. 3. 3. the hand in the area of the photocell is useful, as the operator of the turntable operating by the operator is protected

Průběh činnosti robota 68 na prstencovém dcphádacím strojipodle obr. 1 je možno shrnout následovně.The operation of the robot 68 on the annular flow machine according to FIG. 1 can be summarized as follows.

Nejprve je obslužný robot uveden do činnosti tak, že .je nakterémkoliv místě dophádacího stroje nasazen a zapojen.Initially, the service robot is actuated so that it is deployed and engaged at any point in the forwarding machine.

Potom se pohybuje v libovolném směru, s výhodou doprava, a přitomto pohybu neodstra.huje žádné phetrhy. Phi tomto prvnímprůchodu ani žádné phetrhy nezjišťuje.It then moves in any direction, preferably to the right, while no movement is removed by the movement. Neither this Phi first pass nor any phetrhy.

Jakmile dosáhne podélného otvoru , naphíklad otvoru 164 z obr. 1, pak ví, že se nachází na konci pracovní oblasti.Once it has reached the longitudinal opening, for example, the opening 164 of FIG. 1, it knows that it is at the end of the working area.

Je-li během toho*to prvního průchodu donucen zastavitnaphíklad na základě fotobuňky pro ochranu obsluhujícíhoperzonálu, pohybuje se k místu změny směru na patní částiprstencového dophádacého stroje, zde rozezná podélný otvor176 a vrací se, až dosáhne konce své pracovní oblastiv hlavové části. Na tomto místě odešle hlášení do hlavovéčásti prstencového dophádacého stroje, že se nachází na koncipracovní oblasti. Alternativně může být hlavová část strojeuspohádána tak, že obslužného robota sama rozezná, naphíkladopět pomocí fotobuňky, která je nasměrována na zvláštníodrazku na obslužném robotu. :ovy dep ’I StfO ’ Pák pP^Oct POPOtU UVOÍAOVáCÍ SÍfín-2Li ρ fedpCk i AGU „ Dt?· pPAVc* Γ:ΘΓΐ35* 3.V3. S^kafils ΓϊθΡ-Ο ZÓS ΠβΓίί íifiáphekážka. Po obdržení tohoto uvolňovacího signálu se obslužnýrobot phi svém prvním průchodu informuje o provozním stavujecroí. 1 ivýoh dophadacich míst, to zn. zaznamenává ta dophadaci 22 místa, kde nedošlo k pře trhu a ta dopřádací místa, kde pře trhyjsou a ev. dopřádací místa, která jsou mimo provoz, cožrozezná pomocí páky zařízení pro zastavení podávání přástu.Přiřazení přetrhú k jednotlivým dopřádacím místům se dějeprostřednicvím signálu od polohovacího zařízení, kolem kteréhona dopřádacím miste prochází, to zn. robot počítá od konce svépracovní oblasti počet dopřádacích míst pomocí signálů odpolohovacích zařízení a ukládá tato čísla s příslušnouinformací o provozním stavu jednotlivých dopřádacích míst.If during that first pass, it is forced to stop, for example, by a photocell to protect the operator, it moves to the direction of change at the heel of the annular doping machine, recognizes the longitudinal aperture 176 and returns until it reaches the end of its working portion in the head portion. At this point, it sends a message to the head portion of the annular doping machine that it is on the processing area. Alternatively, the head part of the machine may be disposed of such that it recognizes the service robot, for example by means of a photocell, which is directed to the special reflector on the service robot. : ovy dep ’I StfO’ Pak pP ^ Oct FOLLOWING RELEASE SININ-2Li ρ fedpCk i AGU “Dt? · pPAVc * Γ: ΘΓΐ35 * 3.V3. S ^ kafils ΓϊθΡ-Ο ZÓS ΠβΓίί íifiáphekážka. Upon receipt of this release signal, the service station phi first informs about the operating status. 1 even the top of the match points, that is, it records the appearances 22 of the place where the market did not occur and the spinning places where the markets are and ev. spinning sites that are out of order, which are recognized by the lever of the feed stop device. Assignment breaks to the individual spinning locations by means of a signal from the positioning device around which the spinning station passes, i.e., the number of spinning stations is counted by the signals from the end of its work area positioning devices and stores these numbers with appropriate information on the operating status of each spinning site.

Po dosažení místa obratu na patní části stroje se robotobrací. Při zpětném Chodu odstraňuje přetrhy příze zjištěné připrvním průchodu a současné zaznamenává dopřádací místa, nakterých po prvním průchodu nove vznikly přetrhy příze. Podokončení zpětného chodu a odstranění vzniklých přetrhú přízese obslužný robot dostává opét na konec své pracovní oblasti.Umístí se opět na svou výchozí pozici a předává nashromážděnéúdaje pokud jde o vzniklé přetrhy, jím opravené přetrhy příze,přetrhy, které neopravil, to zn. také místa na prstencovémdopřádacím stroji, která jím byla uvedena mimo provoza odpovídající údaje jsou předány obsluze tak, aby mohl bytproveden potřebný zásah. Současné je celá tato informaceshromažďována v provozní statistice. Informace může byt taképrůběžné přenášena optickým sériově zapojeným zařízenímON-LINE z robota na systém. . Ubslužny robot čeká v této výchozí poloze na konci svépracovní oblasti opět na uvolňovací signál od dopřadaciho-'troje. Jakmile robot obdrží příslušný uvolňovací signál, jedeopět směrem ke svému místu obratu a odstraňuje přetrhv. kterézaregistroval v předchozím průchodu a současně registruje tv pretrhy příze, které mezitím vznikly. V místě obratu se obraci-* opr..xu. iť? so popsány orscovD i cvkluSs do t-P dobv, OOPjsou potáče tak plné, že je třeba zahajit smekaní. V tomtopřípade se obslužný robot na prsténcovém dopřádacím strojizastaví na výchoz! pozici a provede se smekaní, při kterémjsou všechny plné potáče vyměněny za prázdné, což nelzeprovést, jestliže je obslužný robot na ceste. Přenos informací mezi obslužným robotem a hlavovou částístroje, což představuje pouze jeden druh vzájemné komunikace,zde není blíže popsán. Při stávajícím stavu techniky existujírůzné návrhy, jak tuto komunikaci uskutečnit. Mělo by zde byttaké objasněno, že se konec konců jedná o přenos informací,s jakým se v nejrůznéjáích oblastech techniky v současné doběsetkáváme, a který může probíhat například prostřednictvímsvětelných signálů, radia, enbo elektrickým vedením.V nej jednodušším případě by bylo možné na obslužného robotaumístit zástrčku, která by na konci pracovní oblasti najela dozásuvky a pomocí elektrického kontaktu by se docílilopřenosového spojeni. Při využití dvou obslužných robotů na jedné straně strojeprobíhá tento proces v podstatě tak, jak bylo výše popsáno,není zde však pro každého robota předem stanovené místoobratu, ale místo obratu je určeno pomocí elektroniky přikaždém průchodu robota a to vždy poté, kdy se oba robotisetkáj i.After reaching the turning point on the heel of the machine with a robot. In the reverse operation, it removes the yarn breakage detected by the first passage and at the same time records the spinning spots, which, after the first pass through the new yarn, have been broken. The return of the reverse gear and the removal of the resulting ruptures are returned to the operator robot at the end of its working area. It is returned to its starting position and passes the accumulated data regarding the breakage, the yarn breaks repaired, the tears that it has not repaired. the corresponding spinning machine which is put into operation by the ring spinning machine is handed over to the operator so that the necessary intervention can be made. At the same time, all this information is collected in operational statistics. The information can also be transmitted continuously through the optical serial-connected ON-LINE device from the robot to the system. . The service robot waits in this initial position at the end of its processing area again for the release signal from the downstream machine. As soon as the robot receives the appropriate release signal, it will move toward its turnover point and remove the breakage. who has registered in the previous pass and at the same time registers TV yarn breakages that have arisen in the meantime. At the turnover point, he turns * opr..xu. iť? with orscovD i cvkluSs up to t-P period, OOPs are so full that we need to start shaking. In this case, the service robot on the ring spinning machine is set on the outcrop! and positioning is performed, with all the full divers replaced by empty ones, which cannot be done if the service robot is on the road. The transfer of information between the serving robot and the head part of the apparatus, which is only one type of mutual communication, is not described here in more detail. In the prior art, there are various suggestions on how to accomplish this communication. It should also be clarified that, after all, it is the transfer of information currently encountered in various fields of technology that can take place, for example, by means of light signals, radio, or power lines. a plug which, at the end of the working area, runs over the seals and, by means of an electrical contact, achieves a transmission connection. Using two service robots on the one hand, this process essentially runs as described above, but there is no predetermined location for each robot, but instead of turning, it is determined by the electronics every time the robot passes. .

Je třeba zdůraznit, že obslužný robot se pokusí přetrhodstranit pouze jenou. Protože popisované zapřadací zařízenipracuje velmi spolehlivé, je podle vynalezu pří' nezdařenémpokusu o zapředeni možno vwodit závěr, že se zce jednao defekt.nl dopřadaci místo. .<de je potřebný zásahobsluhujíčího perzonáiu pro uvedení do provozního stavu.Například došlo k vyražení nebo vypadení prstence, r.ebok přetrhu přastu, nebo je zde jiná mechanická, závada. 24It should be emphasized that the operating robot will attempt to reassess only one. Since the described insertion device is very reliable, it is evident from the invention that the defect 11 can be added to the location of the defective test. For example, a ring has been knocked out or dropped out, or a break has occurred, or there is a mechanical failure. 24

Konečné je třeba poukázat na to, že všechny fotobuňkamiřízené polohovací motorky, polohovací zařízení a další jsoupřipojeny na mikroprocesor nebo jsou naprogramovány tak, žeprovádéjí popsané pohybové cykly. I když je třeba provésturčitou mechanickou úpravu, aby bylo možno obslužného robotapřizpůsobit pro různé prstencové dopřádací stroje,je elektro-nická část stále stejná. Obslužný robot se sám naučírozeznávat své okolí na základé naprogramování, to znamená, žerozezná jim obsluhovaná dopřádací místa na základě signálů,které určují konce jeho pracovní oblasti a jeho místa obratu.Naučí se rozeznat také oblast svého kolmého pohybu vždy přinovém startu a to tak, že zapřádací automat 80 nejprve dojededolů, takže ovlivní koncový spinač 92 a poté nahoru, takžeovlivní koncový spinač 90 motorku 86, z otáček motorku 86.a z řídicích signálů obou koncových spínačů je možno zjistitvýškový pohyb zapřádacího automatu. U prstencových dopřádacícn strojů firmy Rieter jsou všechnyvyšky, popřípadě vzájemné polohy oček omezovače balonu 34,vodiče příze 156 a průtahového ústrojí u všech běžných typůstejné, takže odpovídající údaje mohou byt zahrnuty donaprogramování mikroprocesoru obslužného robota. Jiná možnostse naskýtá v tom, že po usazení obslužného robota naprstencový dopřádací stroj, jsou odpovídající pohyby vzduchovézapřádací pistole provedeny ručně obsluhou a programovánímikroprocesoru může byt takové, že se z tohoto pohybu naučípohyb, který má byt prováděn. Bylo by rovněž možné, tentopohyb vložit ve tvaru programu pro mikroprocesor specifického-pro určitý tvar prsténcového dopřádaciho stroje, například vetvaru odpovídajícího programového moduiu. Tím, ze obslužný robot při jednom průchodu zjisti vzniklepřetrhy příze a teprve při příštím průchodu tyto přetrhyodstraňuje, je možno nechat ho provádět hlídací pohyb podél 25 prstencového dopřádaciho stroje wšáí rychlostí. Vzdálenost,ocpovicajíci dvojité vzdálenosti dorháaaeich míst stačízpravidla na to, aby obslužný robot zpomalil z hlídacírychlosti na plíživy cnod . Při teto rychlosti pliživeho Choduzjisti samočinné přesné poiohováni proti určitému dopřádacímumístu a to pomocí dvou výše popsaných otvorů. Pře.jede-li robot přesnou pozici, jednoduše se vrátí, ažzaujme přesné směrované místo. Přetrhy příze jsou stálepopořadě opravovány, avšak pouze ty přetrhy, které bylyzjištěny v předchozím průchodu obslužného robota.Finally, it should be pointed out that all photocell positioning motors, positioning devices and others are connected to a microprocessor or are programmed to perform the described motion cycles. Although some mechanical treatment is required to adapt the service robot to the various annular spinning machines, the electronic part is still the same. The operating robot itself learns to recognize its surroundings on the basis of programming, that is, it makes the spinning stations serviced by them based on the signals that determine the end of its working area and its turning point. the piecing machine 80 first of the seats, so that it affects the end switch 92 and then upwards, so that the end switch 90 of the motor 86 is affected, the height movement of the piecing machine can be detected from the speed of the control signals 86 and the control signals of the two limit switches. In Rieter annular spinning machines, all or the relative positions of the balloon restrictor 34, the yarn guide 156 and the drafting device are common in all conventional types, so that the corresponding data can be included to program the operator's microprocessor. Another possibility is that after the service robot has settled the spinning machine, corresponding movements of the air spinning gun are performed manually by the operator and the programming of the microprocessor can be such that the movement to be performed is learned from this movement. It would also be possible to insert the microprocessor-specific program for a specific shape of an annular spinning machine, for example a branch of a corresponding program module. By identifying the yarn tearing in one pass and breaking it off the next time the service robot passes it, it is possible to carry out a watch movement along the annular spinning machine at the speed. The distance, holding the double distance of the docking stations, is usually sufficient to slow the service robot from guarding to cnod. At this velocity, you will find that you are automatically accurate against a certain spinning position using the two holes described above. If the robot is in the exact position, it will simply return to the exact point. Yarn breaks are repaired in sequence, but only those breaks that have been detected in the previous passage of the service robot.

Tvar částečně navinutého potáče je možno vzít z obr.2, kde jevidět vzniklé těleso návinu příze 28 na dutince 26. Kombincetělesa návinu příze 28 a dutinky 26 tvoři tak zvaný potáč.U vyobrazení v obr. 2 je těleso návinu příze ve svémpočátečním stadiu. Při plném potáči sahají oviny téměřk hornímu okraji dutinky 26. Aby bylo možno dosáhnoutkonkrétního tvaru potáče a přitom dodržet postup vyroby, musíbyt vřeteno 30 nesoucí potáč poháněno odpovídajícím předemdaným profilem hodnot počtu otáček, což je přesněji znázorněnona obr. 6.The shape of the partially wound coil can be taken from Fig. 2, where the winding body of the yarn 28 is shown on the cavity 26. The coil of the yarn winding 28 and the cavity 26 form a so-called coil. In Fig. 2 the coil body is in its initial stage. In a full diverge, the winding reaches almost the upper edge of the tube 26. In order to achieve the specific shape of the diver while maintaining the manufacturing process, the spindle 30 must be driven by a corresponding predetermined speed profile, which is more specifically shown in FIG.

Na obr. 6 jsou otáčky "Dsoll" vřetene 30 zaneseny na svisléose, výška lavice S je na vodorovné ose. 2ačneme-li v bodě200, zvedají se otáčky nejprve rychle nahoru až do bodu 202.Tím je na dutinku 26 navinuto několik počátečních ovinů. Tentoúsek se týká náběžné fáze tak zv. "dolní koruny". 2 bodu 202do bodu 204 se dále počet otáček zvyšuje, profil hodnot počtuotáček má však podstatné menši stoupaní než úsek 200 až 202.V bodě 204 je již spodní část potáče navinuta a ma tvarpřibjižne podje obr. 2. přičemž však herní konická částpřechází do spodní poněkud, poiokuicví tou času, aniž by mezinimi byla válcová část. 26In Fig. 6, the spindle speed "Dsoll" is entered on a vertical axis, the height of the bench is on a horizontal axis. If we start at point 200, the speed is first raised rapidly up to point 202. Several initial windings are wound on the tube 26. This section relates to the upstream phase and so on. "Lower Crown". Further, the number of revolutions is increased by a number of revolutions 2, but the profile of the revolutions has a substantially smaller pitch than the sections 200 to 202. In point 204, the lower part of the diver is already wound and has a shape similar to that of FIG. , a post-occlusive time without the cylindrical portion being between. 26

Sod 2Q4 představuje začátek ploché oblasti, která jde až dobodu 206. V teto oblasti se vytváří válcová Část potáče a totak, že prstencová lavice 44 se pohybuje nejprve směrem nahorua navine konusovou vrstvu ovinů na již vytvořenou konusovouvrstvu. Pak se poněkud rychleji přemísti prstencová lavicedolů. takže vznikne několik křížových ovinů, ktere zpevnidosavadní vrstvu. Pak se prstencová lavice pohybuje opětsměrem nahoru a vzniká další kónusová vrstva ovinů a tato jeopět zpevněna křížem navinutou vrstvou. Tato stavba potáče jedůležitá při následujícím odvíjení, což je dobře známo zpraxe.Sod 2Q4 represents the beginning of a flat area that goes as far as 206. In this area, a cylindrical part of the diver is formed, and so that the annular bench 44 moves first upward and wraps the cone layer of the wraps to an already formed conus layer. Then the annular lavicedoles move somewhat faster. so there are several cross windings that reinforce the existing layer. Then the annular bench moves again upwards to form a further cone layer of wraps and this one is reinforced with a cross-wound layer. This structure is important for the subsequent unwinding, which is well known in the art.

Střídavými pohybem prstencové lavice při navíjení postupnýchkónusových vrstev dochází rovněž ke změně otáček, což jeznázorněno pilovitým tvarem linie 205.By alternating movement of the annular bench while winding the successive conical layers, the speed is also changed, as shown by the sawtooth shape of the line 205.

Sod 206 leží, pokud jde o otáčky, poněkud výše, než bod 204.To se dá vysvětlit tím, že délka příze mezi očkem omezovačebalonu 154 a prstencovým běžcem 24 je při zvednuté polozeprstencové lavice značně menši, takže balon příze má malýprůměr a případné i jinou geometrii a při konstantním napětípříze se může pracovat s vyššími otáčkami. Od bodu 206 sepočet otáček plného potáče nejprve do bodu 208 a pak dále aždo bodu 210 zvedá. Poslední oviny, tak zv. ”horní koruna” jsounavinuty na potáč a od bodu 210 se rychle snižuje počet otáčekpři současně se snižující poloze prstencové lavice do nejnižáípolohy, kde je dosaženo bodu 212. Jakmile je dosaženo bodu212, může nastat smekáni.Sod 206 is somewhat higher in speed than point 204. This can be explained by the fact that the length of the yarn between the eyelet of the limiter 154 and the annular runner 24 is considerably smaller when the semiconductor bench is raised, so that the yarn balloon is small and possibly different geometry and at constant voltage the yarn can be operated at higher speeds. From point 206, the count of the full-wheel speed is first to point 208 and then up to point 210. Last Wrap The "top crown" is wound on the swivel, and from point 210, the number of revolutions at the same time decreasing the position of the annular bench to the lowest position where point 212 is reached can be rapidly reduced.

Body _202. 1, 204. 1 a 206, 1 naznačují, že při zpracování rozdílných směsí přízi, to je druhů přízí nebo čísel přízí jetřeba pracovat vždy s jiným profilem základního počtu otáček.Tyto profily jsou obvykle v řídícím počítačovém systémuprstencového dopřádacího stroje pevně naprogramovány. 27Body _202. 1, 204. 1 and 206, 1 indicate that when processing different yarn mixtures, that is to say yarn types or yarn numbers, it is always necessary to work with a different base number profile. These profiles are usually programmed in the control computer system of the spinning machine. 27

Obr. 7 ukazuje na prvním příkladu, jak pomocí zapřádacíhorobota oO a pevně předem daného profilu stanovených hodnotpoctu otáček 228, podle obr. 6 za použiti mikroprocesorovéhořízení 214 obdrží regulátor otáček 216 od mikroprocesorovéhohizeni 214 přávé platnou hodnotu otáček ”Dsoll” a regulujepočet otáček vřetene 30 prstencového dopřádaciho stroje 10podle této dané hodnoty Dsoll. Regulátor otáček může byt takésoučástí mikroprocesorového řízení 214.V tomto přákladě jepevně předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčekznázorněn v okénku mikroprocesorového řízení "obsluhouzadávané údaje” 218 a to proto, že profil bude zadávánobsluhou. Navyš je přes okénko "obsluhou zadávané údaje” 218zadávána kapcita pro odstraňováni přetrhú příze zapřádacímrobotem 80, což je schematicky znázorněno okénkem 220.U zapřádacího robota 80 je kapacita odstraňování přetrhů přízev provozu dána jako pevná hopdnota, která je v tomto obrázkuznázorněna jako hodnota N2soll a typická hodnota je 100ořetrh0 za hodinu.FIG. 7 shows in a first example how the spinning hoop OO and the fixed predetermined profile of the number of revolutions 228, according to FIG. 6 using the microprocessor 214, receive the speed controller 216 from the microprocessor 214 to obtain a valid "Dsoll" speed and control the number of spindle rotations 30 of the annular spinning machine 10Dsoll according to this given value. The speed controller may also be part of the microprocessor control 214. In this basis, a predetermined profile of the determined speed value is shown in the microprocessor control window "operator-requested data" 218 because the profile will be entered by the operator. removing the yarn breakage by the spinning machine 80, which is schematically illustrated by window 220. In the piecing robot 80, the tear removal capacity is given as a fixed load which is shown in this figure as a N2soll value and a typical value is 100 rpm per hour.

Jak je zřejmé z popisu obrázků 1 až 5, provede zapřádacírobot pohyb sem a tam podél jedné strany stroje než nahlásíinformace o přetrzách příze, které odstranil. Tato informacesestává z následujících částí: a) Celkový počet dopřádacích míst, která byla robotempřezkoumána b) čísla dopřádacích míst, na kterých úspěšně odstranilpřetrhy příze, c) Čísla dopřádacích míst, na kterých se pokusil odstranitpřetrhy příze, avšak bez uspěchu aAs can be seen from the description of Figures 1 to 5, the piecing machine will move back and forth along one side of the machine before reporting yarn breakage information that has been removed. This information is composed of the following parts: a) Total number of spinning spots that have been examined by the robot b) Spinning spots where the yarn breaks have been successfully removed, c) Spinning numbers at which it attempted to remove the yarn breaks, but without success and

C d> čísla dopřádacích míst, na kterých při svém poslednímprůchodu zjistil přetrhy, ale zatím se je nepokusil odstranit.C d> the number of the spinning spots where it detected breaks at its last pass, but has not yet attempted to remove them.

Tato informace je uložena například v paměťovém zařízení Úspěšně odstraněné přetrhy příze představují stát istickydopřádacíchhodnotou N2. rovnoměrně rozloženémíst, kterých se toto přetrhy příze,tyká je v obr časověThis information is stored, for example, in a storage device. Successfully removed yarn breaks represent the N2 spinning value. uniformly distribute the yarn breaks, which are in the Fig

Počet 7 dánNumber 7 given

Hodnoty N2 jsou v mikroprocesoru 214 porovnávány s hodnotouN2soll pomocí obvyklých regulačních algoritmů, napříkladproporčních, diferenciálních, integrálních algorimů s ohledemna časy, ve kterých vznikly (což je známo z průběhu pohybuzapřádacího robota nebo hlídače příze), a z toho, jak je to ob V " - - · -r - 11; ' ; . . ’· . . . ’, “ ' ; bf·. O i \* v korekčním p-očítači 224. Korekční hodnota Nk je nyní násobenapočtem otáček pevné předem daného profilu stanovené hodnotypočtu otáček. Tato nodnota otáček pro profil stanovené hodnotypoctu otáček je mikroprocesorem volena v závislosti namomentální výšce prstencové lavice, výsledek tohoto součinu,který je zde schematicky znázorněn v okénku 226, vytváří údajDsoll pro regulátor otáček 216. Takto se podaří regulovatpočet otáček prstencového dopřádacího stroje v závislosti nakapacitě odstraňování přetrhů příze, která je momentálněk dispozici a to na základě časově statisticky rozložených, naotáčkách do jisté míry závislých, přetrzích příze.N2 values in microprocessor 214 are compared with Nsoll value using conventional control algorithms, for example proportional, differential, integral algorithms with respect to the times in which they arose (as is known from the motion of a spinning robot or yarn guard), and how it is ob V -. The correction value Nk is now multiplied by the number of revolutions of the fixed predetermined profile determined by the speed calculation value. This speed value for the speed determined profile is selected by the microprocessor depending on the nominal height of the annular bench, the result of this product, which is schematically shown in window 226, generates a dsoll for the speed controller 216. Thus, the speed of the annular spinning machine can be controlled as a function of the removal rate. currently available yarn breaks on the basis of time-statistically spaced, somewhat dependent, yarn breaks.

Jiné přetrhy příze, zařazené do panelu, musí byt odstraněnyobsluhou a pro tyto musí byt k dispozici dostačujícíkapacity. Protože tyto závady nejsou pevně spojeny s otáčkamistroje, nemá ani zvýšení otáček vliv na počet panelovýchx-retrhů příze, takže toto pracovní vytížení ve statistice jemožno považovat za konstantní a tím také za snadněji-zvládnutelné. 29Other panel thread breaks must be removed by service and sufficient capacities must be available for this. Since these failures are not rigidly connected to the rotary apparatus, even increasing the speed does not affect the number of panel-yarn retrams, so this workload in statistics can be considered constant and thus easier-to-handle. 29

Mezi zjištěním Časově statisticky rozložených přetrhů příze a;ei:ch vyhodnocenim pomoc: regulačního algoritmu však upopsarehp' vopc“a<íA’-· tiof.h.áz: < časovému zpoždění; tentooasový posuv vgak není tak závažný, jak by mohl někdodomnívat.. Za prvé je tak jak tak požadován tlumeny regulačnípostup, aby se zabránilo přehnaní regulace a za druhé proto,Se jsou známé regulační algonit-my, které z historických údajůposkytují spolehlivé korekčně hodnoty.However, between the detection of time-statistically distributed yarn breakages and the aid evaluation: the control algorithm upopsarehp 'vopc' and <íA'- · tiof.h.áz: <time delay; firstly, the control process is damped so as to avoid over-regulation and, secondly, regulatory algons are known which provide reliable correction values from the historical data.

Existují možnosti dále aktualizovat informace o přetrzíchpříze. Například mohou byt zjištěné přetrhy, které se ještěrobot nepokusil odstranit, zpočátku všechny, nebo částečněpovažovány za časově statisticky rozložené přetrhy, přičemstarší časově statistickly rozložené přetrhy, které jsouuloženy dále vzadu, mohou zůstat nezahrnuty. Je také možnénepřenášet informaci o časové statisticky rozloženýchpřetrzích na řídící centrum stroje v čekací pozici robota alei kontinuálně v průběhu jeho hlídacího pohybu.There are options to further update the break yarn information. For example, breakages that have not been attempted to be removed may initially be all or partially considered to be time-statistically spaced breaks, while older time-statistically spaced breaks that are further rearward may not be included. It is also possible to transfer the time-staggered breakdown information to the machine control center in the waiting position of the robot or continuously during its watchdog movement.

Obslužný robot může byt vybaven dalšími různými čidly, kterádodávají další informace o druhu panelového přetrhu. Napříkladmohou čidla určit, zda. chybí přást, zda došlo k namotánípříze, nebo chybí běžec. Souhrně je pak zpracována ze statutuinformací dodaných robotem statistika, která je zanesenav okénku 223 a tato udává jednotlivé zdroje poruch a údajepotřebné pro jejich odstranění. Tato statistika je obvykle3’cspoň částečně dodána obsluze, aby mohla byt pohotověopravena dopřádací místa, která vyžadují zásah.The operator robot can be equipped with additional sensors to provide additional information about the type of panel break. For example, sensors can determine whether. there is no overflow, whether the yarn has been wound up or the runner is missing. In summary, statistics are processed from the information provided by the robot, which is entered in window 223 and indicates the individual sources of failure and the data needed to remove them. Usually, these statistics are partially delivered to the operator in order to be able to readily repair spinning sites that require intervention.

Blokové schéma v obr. 8 je podobné, jako v obr. 7, takže proobdobné Části jsou použity stejné vztažné značky. Také v obr.3 je okénko "údaje zadávané obsluhou” 218 rozděleno na dvě'"ásti, přičemž spodní část 228 obsahu Aě paměť s pevně danýmprofilem stanovené hodnoty počtu otáček podle obr. 6 a horní 30 část 220 udává kapacity, které jsou skutečně k dispozici proodstranění přetrhů. Také zde se jedná o zapřádací robot 80,ale na rozdíl od blokového schématu v obr. 7 je zde kapacitapro odstraňování přetrhú příze, která je skutečné k dispozici,udána jako střední prodleva potřebná pro odstranéní přetrhupříze robotem. Tato hodnota je v obr. 8 označena jako Tmsoll.Mikroprocesor 214 je v tomto případé uzpůsoben, to jenaprogramován tak, že kontinuálé vypočítává hodnotu skutečnéstřední prodlevy Tm do té doby, než je jedno dopřádací místovykazující přetrh obslouženo obslužným robotem. Při propočtuskutečné střední doby prodlevy Tm je nejprve vedením 232přezkoumáno, zda je robot v provozním stavu. Takto jerozhodnuto, jestli je zapřádací robot vůbec schopen provozu,nebo jestli nastala porucha, která by mohla zabránit nasazení I nfors tro j obr.j inak iaoe předávaná zapřádacím robotem do řídícího centra* sestává i zde v podstatě ze stejných informací jako v7, pouze je tato informace podle náležitých přepočtůukládána. Do paméti 222 se zde ukládá: a) celkový počet dopřádacích míst N b) celkovy počet dopřádacích míst, která jsou v klidu NI o) cei kovy h2 počet dopřádacích míst zastavených z důvodů otáCek o; vlkovi roce; hlídaných o o c· ř adacích mís ;t _R 1 (R1 nemusí souhlasit s N, neboť určitý počet dopřádacích míst může •byt mi mo činnost na ak 1 adé závažně i č í cli defektů, to zn. mohoubyt vyřazena mechanikem.! a 31 nutně souhlasit, s N2, neboť často vznikající přetrhy příze, které se jeví jako způsobené vysokým počtem otáček, byly vyloučeny statistikou do panelových přetrhú, takže se již robot nepokouší je odtranit).The block diagram in Fig. 8 is similar to Fig. 7, so that like reference numerals are used for similar parts. Also in FIG. 3, the window "data entered by the operator" 218 is divided into two parts, the lower portion 228 of the content A and the fixed profile memory of the determined speed value of FIG. available to remove breaks. Also here, it is a piecing robot 80, but unlike the block diagram of FIG. 7, there is a real capacity available to remove the yarn breakage capacity given as the mean delay required to remove the rupture of the robot. This value is referred to as Tmsoll in Figure 8. The microprocessor 214 is adapted in this case, it is programmed to continually calculate the true mean dwell time Tm until one spinning indicative break is served by the serving robot. When calculating the average mean dwell time Tm, the line 232 is first examined to see if the robot is in operating condition. In this way, it is decided whether the piecing robot is capable of operating at all or if there is a failure that could prevent the deployment of I nfors tro j otherwise it is essentially from the same information as v7, it is only in the same information as v7. this information shall be stored as appropriate. The memory 222 stores here: a) the total number of spinning stations N b) the total number of spinning stations that are at rest with metals h2 the number of spinning stations stopped for rotation o; the wolf year; 1 (R1 does not need to agree with N, since a certain number of spinning stations may be able to function on and to some degree of defect, that is, the apartment may be disabled by a mechanic and necessarily to agree with N2, as often-occurring yarn breaks that appear to be caused by high revolutions have been eliminated by the statistics into the panel break, so that the robot no longer tries to remove them).

Hodnoty Rl, R2 a N2 stejné tak jako informace o provoznímstavu robota jsou pak zahrnuty do vypočtu střední dobyprodlevy Tm. 2 hodnot Tm, které jsou kontinuálně, to zn.v pravidelných časových úsecích průběžné zachycovány, je nynízjišténa ke stanovené hodnoté Tmsoll pomocí obvykléhoregulačního algoritmu korekční hodnota otáček Nk.The values of R1, R2 and N2 as well as the information about the robot operation are then included in the mean time-out Tm. 2 values of Tm, which are continuously, that is, in regular time intervals continuous captured, is now found to determine the value of Tmsoll using the usual regulatory algorithm correction value Nk.

Tato korekční hodnota Nk je stejné jako doposud vynásobenamomentálně stanovenou hodnotou počtu otáček ze spodní části222 údajového okénka 218 a tak je získána hodnota Dsoll proregulátor otáček 216.This correction value Nk is the same as hitherto multiplied by the currently determined speed value of the lower portion222 of the data window 218, and thus the Dsoll value of the speed controller 216 is obtained.

Také zde je zavedena statistika 223 o vzniklých přetrzíchpříze a jejich příčinách. U jedné z variant způsobu podle obr. 9 vypočítáváme nejenskutečnou kapacitu zapřádacího robota, je zde zahrnut navýši objem a nároky na skupinu obsluhy, to zn. kapacita obsluhy. Část blokového schématu v obr. 9, která se překrývá s částídosud popisovaného blokového schématu, je označena shodnýmivztažnými značkami. Je vidét, že zapřádací robot stejné jakoinformace o stavu odpovídajícím blokovému schématu 8 sedostává do paméti 22 zachycující stav dopřádacich míst a takédo okénka 234 pro vypočet střední doby prodlevy Tm pro opravujednoho pretrhu příze robotem. v tomto přikladu předává robot80 sam prostřednictvím vedení 232 platné hodnoty kapacity. 32 aswwAlso here is introduced the statistics 223 about the resulting yarns and their causes. In one of the variants of the method according to FIG. 9, we calculate the most incredible capacity of the piecing robot, there is included increasing the volume and demands on the operator group, that is, the operator capacity. The part of the block diagram in Fig. 9, which overlaps with the part of the previously described block diagram, is indicated by the same stretch marks. It can be seen that the piecing robot of the same state information corresponding to the block diagram 8 fits into the spinning position storage memory 22 and also into the window 234 for calculating the average yarn repair time Tm by the robot. in this example, the robot80 passes the actual capacity values via line 232. 32 asww

Informace o objemu a nárocích na skupinu obsluhy jsou všakudány v okénku 240 ”udajů zadávaných obsluhou” 218, jsouuloženy do mikroprocesoru 214 do paméti, která zachycuje stavobsluhy 236 a z té jsou získány zaokrouhlené časy obsluhya kapacity pro odstraňováni phetrhů a spolu s údaji paměti,která zachycuje stav doprádacích míst 222 a s hodnotou Tm jsoupřivedeny k simulační jednotce 238. Tato simulační jednotka,která obsahuje i údaje o kapacitě robota pro odstraňováníphetrhú, která je k dispozici, provede pak simulaci celéhosystému na základě simulace optimalizované pomocí výpočtuvariant na nejvyšši užitný výkon a zjistí optimalizovanouhodnotu otáček Nopt pro nej lepší výkon celého systému,sestávajícího z prstencového doprádacího stroje + robot +obsluha. Je třeba uvést, že simulační programy potřebné provýpočet variant nemusí být zvláště rychlé, neboť prooptimalizaci celého systému je k dispozici dostatečná doba, toznamená, že stačí poměrně malý mikroprocesor pro prováděnísimulace. Pňi simulaci zjišťuje počítač pomocí programu, jakpri dodržen í předem dané hodnoty bude vypadat budoucí stavdoprádacího stroje. Přitom počítač zahrnuje působení různýchudálostí, napr. smekání, výpadek el.proudu a provádí také ana-lýzu citlivosti, abý bylo vidět, zda by jednotlivé variantynemohly vést k nežádoucímu zhroucení stroje. Z hodnoty Nopt je zjištěna korekční hodnota otáček Nk pomocíobvyklých regulačních algoritmů, a jak bylo výše popsánov souvislosti s variantními provedeními podle obr. 7a 8 jezjištěna hodnota otáček Dsoll pomocí vynásobení korekční.nodnoty Nk momentálně platnou hodnotou profilu stanovenýchnodnot poctu otáček, tato hodnota je dodána do regulátoru•otáček 216. který reguluje otáčky prstencového doprádacíhostroje na'tuto hodnotu Dsoll.However, the volume group and operator group claims are provided in window 240 "operator input data" 218, are stored in memory microprocessor 214, which intercepts service stations 236, and rounded times and capacity removal phenomena are recovered, along with memory data that intercepts the condition of the landing sites 222 and the Tm value are brought to the simulation unit 238. This simulation unit, which also contains the available tear removal robot capacity data, then performs a full system simulation based on a simulation optimized by averaging the highest utility power and finds the optimized speed value Nopt for it a better performance of the entire system, consisting of an annular spreader + robot + attendant. It should be noted that the simulation programs needed to calculate the variants may not be particularly fast, since sufficient time is available to optimize the entire system, meaning that a relatively small microprocessor is sufficient to perform the simulation. When simulating, the computer detects the program as it will look like a future laundering machine when a predetermined value is maintained. At the same time, the computer involves the operation of various events, such as damping, power failure and also analyzing the sensitivity to see if the individual variants could lead to undesirable collapse of the machine. From the value of Nopt, the correction value Nk is determined by means of customary control algorithms, and as described above in connection with the variant embodiments of FIGS. 7 and 8, the speed value Dsoll is obtained by multiplying the correction value Nk by the currently valid profile value of the determined number of revolutions. the speed controller 216. which controls the speed of the ring gear to this Dsoll value.

Také zde je vedena statidoprádacích místech. ika průběhu procesu na jednotlivých 33Here, too, are the statical-cleaning sites. the process progress on individual 33

Blokové schéma v obr, 10 nejvíce odpovídá schématu z obr. 9,The schematic diagram in Fig. 10 corresponds most to the scheme of Fig. 9,

Je aktivně využívané statistik'/ o výrobní® procesu běhemprovozu prstencového dopřadacího stroje za účelem korigovanípředem pevné daného profilu stanovené hodnoty počtu otáček,takže je možno dodržet male regulační odchylky. 2 ukládané statistiky jedoo^á.-ía ΐ ch míst. ukládána v paméti zachycující poruchy četnost. časové rozložených poruch ve vztahu k fázi tvorby potáče. statistickyV počítači, který provádí optimalizaci četnosti poruch 2241je pak zjištěnaprůměrná četnost a fázové odchylky od průměru , přičemž vyrazfázová odchylka se vztahuje na fázi tvorby potáče. 2 těchtofázových odchylek od průměrné četnosti je vypočtena korekčníhodnota Npk pro profil stanovené hodnoty počtu otáček, přičemžhodnota Npk je vztažena k fázi. Vynásobením pevně danéhoprofilu stanovené hodnoty počtu otáček korekční hodnotou Npkse získá korigovaný profil stanovené hodnoty počtu otáček,Který je pak použit pro získání stanoveného počtu otáčekDsoll, místo předem pevně daného profilu stanovené hodnotypočtu otáček.The manufacturing process statistic is actively used during operation of the ring spinning machine to correct the predetermined speed values for a predetermined profile, so that small control deviations can be maintained. 2 stored statistics for each of the three places. stored in memory capturing disturbances frequency. time-resolved disturbances in relation to the stage of formation of the rat. statistically In the computer that performs the failure rate optimization 2241, the average frequency and phase deviations from the average are determined, and the phase deviation is related to the phase of the diver formation. 2 of these phase deviations from the average frequency, the correction value Npk is calculated for the profile of the determined speed value, whereby the value Npk is related to the phase. By multiplying the fixed profile of the determined speed value by the correction value Npk, the corrected profile of the determined speed value is obtained, which is then used to obtain the specified number of revolutions, instead of a predetermined profile determined by the speed calculation value.

Jestliže zjistí například počitač četnosti poruch 244,kterýprovádí optimalizaci, že při určitých druzích příze vznikávětší počet přetrhů příze, než je průměrná hodnota v náběžnéčásti 200 až 202 v obr. 6, dojde ke změně profilu stanovenéhodnoty počtu otáček v této oblasti, takže se počet otáčekzvyšuje pomaleji, z čehož se dá očekávat, že bude nižší početčasově statisticky rozložených přetrhů příze v této oblasti,hale to znamená, ze korekční hodnota Nk se přiblížila víceκ č,. >.lu í, takže regulační odchylky budou celkově nižší.Udržením regulačních odchylek v malém rozsahu se docílí ještěvětšího přiblížení k optimální výrobě a nebezpečí, že dojde>: velkým vykyvům, ktere při způsobu regulace mohou nastat, sezmenši. Korekce profilu stanovených hodnot počtu otáček pomocíhodnoty Npk přirozeně není omezena pouze na nabeznou fázi, aleje možno ji použit pro všechny fáze v případě, že dojde v danéfázi k odchýleni od průměru. 34 ΡΠ zjišťování četnosti časové statisticky rozložených poruchjsou vyčleněna jednotlivá doprádací místa, na kterých docházík častým pčetrhům příze, která se však prokázala jako vždyopravitelná robotem. Jestliže takto zmnožené pretrhy vznikajína určitém doprádacím místě, je to známkou toho, že napříkladprstencový běžec je na tomto místě poškozen a musí býtvyměněn. V každém případě zmnožené pretrhy příze na určitýchdopradacích místech signalizují technické defekty, které musíbýt odstraněny a nelze tyto pretrhy považovat za časověstatisticky rozložené. U všech příkladů, provedení je možnývznik takovýchto informací a zařazeni do panelových pretrnůpříze, odpovídající informace musí být zaregistrována přivzniku informace v paměti, která zaznamenává stav doprádacíchmíst. K tomu je třeba poznamenat, že panel se dá vytvořitrelativně krátce po smekání, například po jednom pohybu robotasem a tam, takže je k dispozici včas a· tvoří jisty základ prozpčsob regulace podle vynálezu.If, for example, the failure rate counter 244 is found to optimize that for certain types of yarn a greater number of yarn breakages than the average in the leading portion 200-202 of FIG. 6 occurs, the profile of the specified speed value is changed so that the number of turns increases slower, which can be expected to be lower in the number of time-staggered yarn breaks in this area, which means that the correction value Nk approached more and no. Thus, the control deviations will be reduced to a small extent to achieve an even closer approach to optimum production and the risk of large deviations occurring in the control mode. Naturally, the correction of the determined speed value profile by the Npk value is not limited to the supply phase only, but can be used for all phases when deviating from the diameter in a given phase. 34 ΡΠ Detection of the frequency of time-statistically disrupted faults are separated by individual spots where frequent yarns occur but which have always been proven to be correct by a robot. If such multiplied tears arise in a particular spot, it is an indication that, for example, an annular runner is damaged at this point and must be replaced. In any case, the multiplied yarn breakages at certain places indicate technical defects that must be removed and these defects cannot be considered time-staggered. In all examples, the embodiment is possible to obtain such information and include it in panel yarns, the corresponding information must be registered to receive information in memory that records the state of the yard. To this end, it should be noted that the panel can be created relatively shortly after shearing, for example, by one movement of the robot and there, so that it is available in time and forms the basis of the inventive method of control.

Simulace celého systému bude nyní detailně popsána pomocíblokového schématu na obr. 11.The whole system simulation will now be described in detail using the block diagram in Fig. 11.

Fritom všechny blokyk mikroprocesoru 214. uvnitř přerušované čáry patří funkčněTyto bloky neznamenají, že by nutně musel byt počítač rozčleněn touto formou, ale naznačují pouze,jak vzájemně spolupracují jednotlivé stavební prvky programumi kroprocesoru.Frit all blocks of microprocessor 214. inside the dashed line are functionally. These blocks do not mean that the computer necessarily has to be broken down in this form, but only indicate how the individual components of the croprocessor program work together.

Centrální blok 260 zobrazuje programový blok, který máschopnost, s ohledem na momentální stav dopřadaciho stroje,což je také uloženo v programovém bloku 262, předvídatprodukci daného dopřadaciho stroje v určitém časovém rozmezí,bylo by vhodné zvolit úsek asi S hodin, to zn. že počítač jeprogramován tak, že na základě momentálního stavu může vypočítat celkovou produkci v příštích 8 hodinách a too ohledem na předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčeka všech ostatních provozních podstatných parametrů, jakonapříklad smekání atd. Takovéto programy jsou v odbornýchkruzích známy a byly již pro simulaci skutečného systémupoužity. Jinými slovy, může blok programů 260 na základémomentálního stavu bloku 262 předvídat budoucí stav produkcepo určitý časový úsek, což je uloženo v bloku 264. 2 toho je nyní zřejmé, že by se někdo mohl zámérné pokusit"zfalšovat” momentální stav tím, že by například zadal jinýpočet otáček. Takto by byl počítač opět schopen na základěprogramového bloku 260 vypočítat produkci následujících 8hodin, přitom by tento blok mohl vzít v úvahu souvislost mezizměnou počtu otáček a vznikem přetrhů příze, neboť tato d.nota je známa ze zkušeností, které jsou uloženy v počitači.Další údaje o momentálním stavu, například počet vřeten, kterájsou na základě mechanických poškozeni trvale mimo provoz,nebo počet přetrhů příze vzniklých při očekávaném smekání,jsou zahrnuty v bloku 260 eahrnuty a vztaženy do vypočtubudoucí produkce. 2 toho je vidět, že počítač je schopen předběžně provést, tímZe předpokládá různé okolnosti, které jsou také uloženyv programovém bloku 266 jako možné varianty substrategie,s přihlédnutím na zjištěni dat o momentálním stavua Kapacitách pro odstraňovaní přetrhů, řadu variantníchvýpočtů daně produkce v rozmezí příštích 8 hodin. Protoženečitač může tyto vypočty provést v několika vteřinách, je bez.-i skuse možné, přehrát relativné veikv počet varianta rozebrat výsledky, aby bylo možno stanovit, která z variantoy měla byt pro skutečné vybavení provozu přijata. 86 Ačkoliv je v podstatě možně předem předvést výsledek těchtovariantních výpočtů, například pomocí displeje 267, čímž by simohla obsluhující osoba vždy vybrat vyhovující variantu, neníto v praxi vůbec nutné, neboť je zde další blok 268, ve kterémje zadána optimalizace, například na nejvyšší produkci béhempříštích 8 hodin.Vlastní údaje mohou být zadány napříkladpomocí klávesnice 269. Tento programový blok 268 porovnáváautomaticky výsledky výpočtu variant za účelem stanovenínejvhodnější varianty. Ve skutečnosti je i blok 268 poněkudchytřejší, stanovuje například, že postupné změny počtu otáčekvedou nejprve ke zlepšení, potom ale ke zhoršení výsledku.Záměrnými změnami ovlivnitelných parametrů je určen optimálnívýsledek. Navýš je programový blok 268 schopen předem předatpočítačem přezkoumané vartianty, což je naznačeno připojením270 k bloku 266. Přirozeně musí programový blok 268 dostávatmomentální výsledky vypočtených variant a za tím účelem jenapojen schematicky vedením 272 na blok 264. Jinými slovyprovádí programový blok 268 dynamicky optimalizaci spolus analýzou citlivosti.The central block 260 displays a program block that is capable of predicting the production of a given spreader within a certain time range with respect to the current state of the spooling machine, which is also stored in the program block 262, it would be desirable to select a section of about 5 hours, that is, the computer it is programmed such that, based on the current state, it can calculate the total output in the next 8 hours and too much in terms of a predetermined profile determined by the number of revolutions of all other operating essential parameters such as damping, etc. Such programs are known in the art and have been used to simulate actual system . In other words, a block of programs 260 on the basic state of block 262 can predict the future production state for a certain period of time, which is stored in block 264. 2 it is now clear that someone might deliberately attempt to "falsify" the current state by, for example, Thus, the computer would again be able to calculate the production of the next 8 hours on the basis of program block 260, while this block could take into account the connection between the number of revolutions and the occurrence of yarn breakages, since this is known from the experiences stored in Other data on the current condition, such as the number of spindles permanently out of service due to mechanical damage, or the number of yarn breakages due to expected damping, are included in block 260 and referenced to the calculated production. able to pre-execute the various circumstances that are also stored in the program block 266 as possible sub-strategy variants, taking into account the current status data and the capacities for breaking the ruptures, a number of variation calculations of the production within the next 8 hours. The counter can perform these calculations in a few seconds, it is no bite possible to replay the relative number of variants to disassemble the results in order to determine which of the variants should have been accepted for the actual equipment. Although it is basically possible to predict the outcome of these predictive calculations, for example by displaying 267, thereby helping the operator to always select a satisfactory variant, it is not at all necessary in practice, since there is another block 268 in which optimization is provided, e.g. Own data can be entered, for example, using the keyboard 269. This program block 268 compares automatically the results of the variant calculation in order to determine the most suitable variant. In fact, block 268 is somewhat cleverer, for example, specifying that successive changes in the number of revolutions lead first to improvement, but then to deterioration of the result. In addition, program block 268 is able to pre-calculate vartants, which is indicated by connection 270 to block 266. Naturally, program block 268 must receive the actual results of the calculated variants and, for this purpose, schematically link line 272 to block 264. In other words, program block 268 dynamically optimizes co-sensitivity analysis. .

Po zjištění varianty, která je nejblíže optimalizačnímuzáměru, může být tato varianta hned použita v praxipřizpůsobením skutečných provozních parametrů stroje tak, žezařízení skutečně běží podle této varianty. Toto je naznačenopomocí přerušované Čáry 274. Zpravidla je však žádoucí,předvést hodnoty momentálně nej lepší varianty obsluhujícíosobě prostřednictvím displeje 267 a dát jí tak možnost, abysama rada I,a pomocí vedení 274 zadávacího pole 273 doGvpřádacího stroje příznivou variantu Tím dopřadací stroj l0;·; acu.ic podle volené varianty.Once a variant that is closest to the optimization goal has been identified, this option can be used in practice by adjusting the actual machine operating parameters so that the equipment actually runs according to this variant. This is indicated by the intermittent Line 274. However, it is generally desirable to present the values of the currently best option to be operated by the display 267 and give it the option of I, and with the input field line 273 to the spinning machine a favorable variant 10; acu.ic by option.

Nově volená varianta pak přirozené vede ke změněným údajůmo momentálním stavu a tyto údaje jsou nahlášeny do bioku 262prostřednictvím vedení 267. 37 «ο» ,-.voJena var ianta, nemusí nyt stanovena pro celých &amp; hodin,v^·-' - t=tč mCíže na zakladé měnícího se stávajícího stavupřezkoumat, jak dalece postup probíhá v souladu se simulačníprognosou. V případě, že vznikají odchylky,může na základěstávajícího stavu provést novou simulaci, se zahrnutímzměněného stávajícího stavu.The newly chosen option then naturally leads to changed data on the current status, and these data are reported to bail 262 via line 267. 37 «ο», - voJena var ianta, does not need to be set for whole &amp; hours, v ^ · - '- t = tc, based on the changing existing state to examine how far the procedure is in accordance with the simulation rate. If deviations arise, it can perform a new simulation on the growing status, including the changed existing state.

Konečně je třeba upozornit na to, že rozdělení mikroprocesoruna jednotlivá okénka nebo bloky bylo provedeno čistě z důvodůvyobrazení. Ve skutečnosti jsou odpovídající operace prováděnypomocí software, to je programováním mikroprocesorem, přičemžregulátor otáček může byt eventuálně integrován do mikroproce-soru, to zn. nemusí byt proveden jako samostatná konstrukčníjednotka. V současné době vsak je ve všeobecné zpracovatelskétechnice obvyklejší takovéto způsoby zpracování uskutečňovatpomocí odpovídajícího programování mikroprocesoru, spíSe nežodděleným hardwareovým konstrukčním prvkem, neboť integraceodpovídajících funkcí do mikroprocesoru vede ke značnýmúsporám nákladů.Finally, it should be pointed out that the partitioning of the microprocessor by the individual windows or blocks was made purely for reasons of illustration. In fact, the corresponding operations are performed by software, that is, by microprocessor programming, whereby the speed controller may optionally be integrated into the microprocessor, that is, not necessarily as a separate structural unit. However, it is currently more common in the general process engineering to carry out such processing methods by means of appropriate programming of the microprocessor, rather than by a separate hardware component, since the integration of corresponding functions into the microprocessor leads to considerable cost savings.

Simulace a optimalizaceobrázků 12 až 15. je v dalSím objasněna s pomocíThe simulation and optimization of images 12 to 15 is explained with help

Bylo již vysvětleno, že jedna pasáž na prstencovém dopřádacímstroji probíhá podle křivky otáček, znázorněné na obr. o. Dáiebyla objasněna skutečnost, která je také význakem předklá-daného vynálezu, že při zadávání stanoveného počtu otáček jepostupováno v jednotlivých oblastech s výhodou tak, že jepevně předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáčekv jednotlivých oblastech činnosti vynásoben různými faktory za'ΐό*?ί^?ιτί získáni neví? sthodnoty, όοορΞον3.Γΐ3; regfjiaci stroje. ne j jednodušší formě provedení stačí pracovat s takovýmtofaktorem v oblasti mezi 2 CM a 206 podle obr. 6. Je však možnoi.·;· .-tcovat s odpovídajícími faktory i v jiných oblastech tvorby 38 potáče, pochopitelné voleny rozdílné. přičemž faktory pro jednotlivé oblasti mohou bytIt has already been explained that one passage on the annular spinning machine is in accordance with the speed curve shown in FIG. 1. The fact is also clarified, which is also a feature of the present invention, that when entering a specified number of revolutions, it is advantageously applied in individual regions so that it is rigidly the predetermined profile determined by the number of revolutions in each area of activity multiplied by the different factors for the gain obtained does not know? sthodnoty, όοορΞον3.Γΐ3; regfjiaci stroje. In a simpler embodiment, it is sufficient to work with such a coefficient in the region between 2 CM and 206 of FIG. 6. the factors for each region may be

Ze zkušenosti je známo, 2e při určitých počtech otáček v danéoblasti tvorby potáče na určitém stroji a při určitém druhupříze je možno očekávat určitý počet statisticky rozloženýchpřetrhů příze za 1000 vřetenohodin. Při optimalizaci podle vynálezu je nejprve stanovenoptimalizační zámér. Může to byt například maximální zisk zaurčité časové údobí, maximální produkce po určitém produkčnímobdobí, nebo minimální odpad v určitém produkčním období.It is known in the art that, with a certain number of revolutions in a given area of production, a particular machine and a certain kind of spin can be expected to have a number of statistically spaced yarn breaks per 1000 spindle hours. In the optimization according to the invention, the optimization objective is first determined. For example, it may be a maximum profit of a particular time period, maximum production after a certain production period, or minimum waste in a particular production period.

Maximální zisk a maximální produkce jsou navzájem příbuzné,neboť zisk se počítá z nákladů na surový materiál (zde nákladyna přást), z prodejní ceny výrobku, z nákladů na odpad při-padajících na výrobu a z výrobních nákladů.The maximum profit and maximum production are related, as the profit is calculated from the cost of the raw material (here cost overhead), the selling price of the product, the cost of waste for production and the cost of production.

Varianta minimálního odpadu v určitém výrobním čase by mohlabyt zajímavá například tehdy, když vlastník přádelny musídodržet smlouvu a má k dispozici velmi malé zásoby surovin.Každý zámér lze uvažovat matematicky jako funkci otáčekv rozdílných oblastech tvorby potáče. Například 2=2 (Ft, F2 , F3 ) ,přičemž F±, F2 . F3 atd představují korekční faktory prohodnoty otáček v jednotlivých oblastech tvorby potáče podleobr. 6. V předloženém příkladu předpokládáme, že 2 je viastnéprodukce po 30 hodin, která závisí na třech faktorech počtuotacex Fi, F2, F3, přičemž faktor Ft bude použit jakoyasobitel pro oblast 200 až 204 tvorby potáče podle obr. 6a .faktor Fz pro oblast 204 až 206 a faktor F3 pro oblast 2 06až 2’ 10. 2 toho je zřejmé, že profil hodnot počtu otáček přitvorbě potáče představuje jedno seřízeni, které je možnou každého prstencového dopřádacího stroje a každý určitý druh 39 měnit za účelem změny produkce. Je také zřejmé, ze; rctC.iKce se oude měnit, vždy podle toho, jak bude zvolen početotáček D v jednotlivých oblastech tvorby potáče, neboť tato mávi.iv na počet vznikajících statisticky rozložených phetrhů··'- jednotlivých oblastech, na využití robota pro odstraňovánítěchto pňetrhQ na vytížení robota. Cílem simulace je volit faktory F4, F2, F3 tak, aby vevoleném simulačním období, v tomto případě 30 hodin, bylaprodukce představovala maximální. Cílem je tedy zjistit optimum pro funkci 2=2(F±, F2 , F3 . . . ).Není- li funkce 2 dána analyticky, musí být použitonenumerickeho způsobu optimalizace. Pro zjištění hodnot funkceΞ, to je napr. zjištění produkce za 30 hodin, pri danýchhodnotách Ft, F2, F3 , to je při známých faktorech korekceprofilu hodnot počtu otáček, je možno použít simulaci nadoprádacím stroji obsluhovaném robotem a obsluhujícímperzonálem.Tento výsledek simulace je předán k dispozicioptimalizačnímu postupu.A minimum waste option at a certain production time could be of interest, for example, when a spinning mill owner has to maintain a contract and has very small stocks of raw materials. For example, 2 = 2 (Ft, F2, F3), with F ±, F2. F3, etc., represent correction factors for the speed values in the individual regions of the rat formation according to FIG. 6. In the present example, it is assumed that 2 is continuous production for 30 hours, which depends on three factors of the calculus Fi, F2, F3, where the factor Ft will be used as the actor for the region 200 to 204 of the rat formation of Fig. 6a. it can be seen that the rattling speed profile values represent one adjustment that can be varied by each annular spinning machine and each particular kind 39 to change production. It is also clear that; This will vary depending on how the number of turns D is selected in the individual regions of the diver, since the number of randomly distributed phenomena in the individual regions will be used to utilize the robot to remove these blasts from the robot. The aim of the simulation is to choose factors F4, F2, F3 so that in the selected simulation period, in this case 30 hours, the production would be maximum. The aim is therefore to find the optimum for function 2 = 2 (F ±, F2, F3....). To determine the values of the function, that is to say the 30 hour production, given the values of Ft, F2, F3, that is, with the known correction factors of the revolutions value, the simulation can be used by the robots operated by the robot and the operator. available to the optimization process.

Jestliže je dost času vypočítat všechny možné varianty,je možno pro funkci 2 stanovit pole jmenovitých hodnot, kteréje v obr. 12 znázorněno jako dvourozměrné.Toto pole sestává zvrcholků a prohlubní, přičemž maximální produkce v simulačnímčase je znázorněna vrcholem s nejvyšší špičkou.Protože neníreálné vypočítat celé pole jmenovitých hodnot, jsouoptimalizační postupy prováděny tak, že několika málooptimalizačními kroky se stále více přibližujeme vrcholu,takže po několika optimalizačních krocích jsou známy parametryFt , F2 , F3 , které k tomto vrcholu, vedou.If there is enough time to calculate all the possible variants, the array of nominal values, which is shown as two-dimensional in FIG. 12, can be determined for function 2. This field consists of peaks and depressions, the maximum production in the simulation time being represented by the peak with the highest peak. the entire array of nominal values, the optimization procedures are carried out such that several small-optimization steps are increasingly approaching the peak, so that after several optimization steps, the parameters Ft, F2, F3 are known which lead to this peak.

Způsoby optimalizace, které umožňuji vyhledání tohoto «Tchoiu, jsou známy z literatury, například z knih uvedených přehledu literatury v obr.. 14. 40 á i i ze dsano,pritom jsou tase dány daiezite parametry.Optimization methods that allow for the search for this "Tchoiu" are known from the literature, for example, from the literature reviews in Fig. 14.

Nejprve jsou zoepoložky: .daje.lyto zahrnuji následujícíFirst, the items are: .data.ly include the following

Označeni sortimentu:Počet vřeten:Product Range: Number of Spindles:

Rozteč [mm]:Pitch [mm]:

Jemnost pnze [tex] Váha potáče [g]Softness [tex] Weight of the pot [g]

Otáčky vřetene [1/min]:Zákrut příze [T/m]:Spindle Speed [1 / min]: Yarn Twist [T / m]:

Doba tvorby potáče:Diver's creation time:

Doba pro posledcích 5 mm sorta 2 1000 75 16,0 č angl .:0,562,4 16000 960 03:54:00 00:07:33 % toho je vidět, ze soriment příze je zde zcela libovolnénazvan "sorta 2". Prstencový doprádací stroj, zahrnuty dosimulace, má 1000 vřeten se vzdálenosti vřeten 75 mm(vzdálenost mezi dvěma sousedními doprádacími místy). Příze,která má byt vyráběna, má jemnost 16 tex, což se rovnáangl.číslo 0,05. Váha plného potáče obnáší 62,4 g. Početotáček vřetene v bodě 204 z obr.6 je 16000 ot/min, doba tvorbypotáče pro jednu pasaz (doba mezi dvěma smekacimi procesy) je3 hodiny, 54 minut, zatím co doba pro navinutí posledních 5 mmna potáč je 7 minut 33 vteřin. V této oobě se musí robotvrátit do sve odstavně polohy a to nezávisle na práci potřebnépro odstranění pretrhG. kterou by bylo ještě nutno provést.The time for the last 5 mm sort 2 1000 75 16,0 English: 0,562,4 16000 960 03:54:00 00:07:33% it can be seen that the yarn soriment is completely arbitrary "sort 2". An annular spinning machine, included imitation, has 1000 spindles with spindle spacing of 75 mm (distance between two adjacent spacing points). The yarn to be manufactured has a fineness of 16 tex, which is equal to 0.05. The weight of the full-wheeler is 62.4 grams. The number of spindle rotations at point 204 of Figure 6 is 16,000 rpm, the time for one-turn cycle (time between two dies) is 3 hours, 54 minutes while the winding time of the last 5 mm is it is 7 minutes 33 seconds. In this area, the robot must return to its parking position independently of the work required to remove the pretrhG. which would still have to be done.

Parametry samotného dopradaciho :anrnout jsou: stroje. které je třebaThe parameters of the recommendation itself are: machines. which is needed

Smekám i min;:I smile and min ;:

Nepoužitelná vřetena stroje: tor. i ožene pretmy prxze/1000 vretenohodin prodů pretrnů neodstranitelnych v z: i OOOotz 'min; i 00 1.00 41 V CnOOU: ' re-r.nv příze při smekaní v % vřete:-,rCOii namotaní způsobených přetrhy v % všech pretrhčt: 0.50 Z toho .je vidět, 2e smekaní trvá 6 minut, v této době jepřerušena výroba. Na prstencovém dopřádacím stroji, který manýt simulován nejsou vřetena, která by nemohla být použita.Tato hodnota 0· může být například 2, jestliže nejsou dvěvřetena na základě mechanického poškození nadále v provozu. Při počtu otáček 16000 v bodu 204, je ze zkušenosti sesortimentem sorta 2,při právě vyráběné jemnosti příze, možnoočekávat 100 přetrhů příze při 1000 vřetenohodinách. Z toho jedále 1 % neopravitelných (ze zkušenosti). Dále je empirickyodvozena hodnota 2% přetrhú. příze při smekaní ve vztahu nacelkový počet činných vřeten. Dále je pro tyto strojestatisticky stanoveno, že asi 0,5% všech přetrhú příze vede kevzni ku námot ku.Unusable machine spindles: tor. i ožen pretmy prxze / 1000 spindle-hours of sales of non-removable in: i OOOotz 'min; i 00 1.00 41 V CnOOU: 're-yn in yarns in% swirls: -, rCOii wraps caused by breaks in% of all breaks: 0.50 It can be seen that the slip lasts 6 minutes, at which time production is interrupted. There are no spindles that can be used on the annular spinning machine, which can be simulated. This value of 0 may, for example, be 2 if the two spindles are no longer operating due to mechanical damage. At the speed of 16000 at point 204, 100 yarn breaks at 1000 spindle hours can be expected from the experience of sort 2 sorting, with the yarn fineness being produced. Of this, the food was 1% unrecoverable (from experience). Furthermore, the 2% break value is empirically derived. the yarn in the sliding relationship in relation to the total number of active spindles. In addition, it is determined for these machine-statistically that about 0.5% of all yarn breakage leads to a load.

Prstencový dopřádací stroj je obsluhován jak robotem, tak iosobou oblřsuhy.The ring spinning machine is operated by both the robot and the sleeve.

Pro osobu obsluhy platí následující parametry:The following parameters apply to the operator:

Doba pro odstranění jednoho námotku (vteřiny):Rychlost chůze (m/se). :Time to remove one body (seconds): Walking speed (m / s). :

Interval periodického cylku (hodiny):Periodic Cycle Interval (Hours):

Doba odstraňování jednoho přetrhu ([seWÚmíyJ): 44 0, 558,00 20 2 toho je vidět, že přadlena potřebuje pro odstraněnínamotku příze 44 sekund a prochází průměrnou rychlosti 0.55m/s-: Interval periodické obchůzky 8 hodin znamená, že ;.'řadléna na tomto jednom stroji pracuje jednou za S nodin.fTddiena hlídá celou řadu prstencových dopřádacich strojů apracuje u zmíněného prstencového dopřádacino stroje pouzejednou za 8 nodin. Pro tuto přadienu platí, že potřebuje 20sekund na odstraněni jednoho přetrhu. 42One Break Removal Time ([seWÚmíyJ]: 44 0, 558.00 20 2 this can be seen that the spinner needs 44 seconds to remove the yarn, and passes an average speed of 0.55m / s-: The 8-hour period interval means; The spinner on this one machine operates once per spinning machine and monitors a wide range of annular spinning machines and operates the 8 spinner at the annular spinning machine. For this spin it needs 20 seconds to remove one break. 42

Kor:é-.‘ne jsou zde parametry obslužného robota, které vypadají následovně:Cor: é -. ‘No here are the parameters of the operator robot that look like this:

Trvaní pokusu o zapředení(sekaoriy^: 30:00 Péídavná doba při nezdaru [s]: 3,0Duration of spawning attempt (sekaoriy ^: 30:00 Insufficient Slack Time [s]: 3.0

Rychlost pohybu [m/Sf : 0,450Movement speed [m / Sf: 0.450

Doba potřebná pro inicializaci polohy (min): 1,50Time required to initialize position (min): 1.50

Maximální přípustná doba trvání tvorby námotku (min) 15,00Doba pro polohování a vyhodnocení [s]: 3,00 řři použiti robota pro tento přiklad trvá pokus o zapředení30 přičemž je třeba dalSích 3 '•sWÚTfd v případě, že Slo o neúspěšný pokus o zapředení. Robot pojíždí z jednohodnpřádac. ího místa ke druhému průměrnou rychlosti 0,45 m zasekund (popřípadě by mohla být uvažována konstantní rychlost,zrychlení a brzděni). Robot potřebuje pro uvedení do provozui min 50 sekund pro to, aby se inicializoval do pozice.Maximum Allowable Duration of Creation (min) 15,00Time for Positioning and Evaluation [s]: 3,00 Using the Robot for this Example, Attempting to Spin30 while Additional 3 'sWTTd if Slo is Unsuccessful spinning. The robot moves from a single order. to a second average speed of 0.45 m turn seconds (or constant speed, acceleration and braking could be considered). The robot needs a minimum of 50 seconds for commissioning to initialize to position.

Protože námotky, které se vytváří déle než 15 minut,představují nebezpečí pro prstencový dopřádací stroj i prorobota, je stanovena maximální doba trvání námotku 15 minut.De íacto to ve skutečnosti znamená, že žádný přetrh nesmízůstat neodstraněn déle než 15 minut, neboť tvorba námotkumůže začít ihned po vzniku přetrhu příze. Jestliže robotzastaví na takovémto místě, potřebuje 3 sekundy na to, abyzaujal polohu a připravil se k odstranění přetrhu. 3 těmito základními údaji provede nyní počítač simulaci avypočítá přitom produkci v časovém období 30 hodin. Výsledky1«!.·.-.' sj mi?) sne jsou udány v tabuice v obr. 14. Pro stručnostjsou zde uvedeny časy simulace mezi 05:15:00 a 11:55:00• - i ‘ · t-arě 38:00-00 a 80:00:(:0 a Konečné výsledky simulačníchκroků. 43 s i mu. i a. c c, k t c r áKátaych 15 minut simuJ,acr: - hosimu tnce probma daleko rychleji je zde znázorněná, jsou hodnoty zaznamenány \e sama m představuje momentální využiti prsténcového dopřádacíhostroje v %, zatím co t_představuje celkové využití, to znamenáintegrovanou hodnotu m podle času. Jak bylo výše uvedeno,jedná se zde pouze o jednu pasáž. Simulace začíná v čase 0nodnin,' 0 minut, O že-kůiid. při pasáži 01 (první obsazenídutinkami po smekání) a s prázdnými dutinkami, takže počátečníprocentuální hodnota v předposledním Údaji je 0 %. Posledníúdaj představuje čas obchůzky robota, to znamená trváníprůchodu sem a tam od hlavové části k patní a nazpět k hlavovéčasti stroje.Since the carcasses which are produced for more than 15 minutes pose a danger to both the ring spinning machine and the prophecy, a maximum duration of 15 minutes is set. In fact, this means that no rupture can be removed for more than 15 minutes, since the formation of the cup can begin immediately after the yarn breakage. If the robot stops at such a location, it needs 3 seconds to position and prepare to remove the break. With these basic data, the computer now performs the simulation and calculates the output over a 30 hour period. Results1 «!. · .-. ' sj mi?) are shown in the table in Fig. 14. For brevity, the simulation times between 05:15:00 and 11: 55: 00 - i'· t-ar are 38: 00-00 and 80:00: (: 0 and the final results of the simulation projects. 43 you can see the 15 minutes of the simJ, acr: - hosimu tnce probma is much faster here, the values are recorded in m is the actual use of the ring spinning machine in% While t_is total usage, this means an integrated value of m according to time.As mentioned above, it is only one passage, the simulation starts at 0nodnin, '0 minutes, O that-time' at passage 01 (first casting after smashing) and with empty cores, so the initial percentage value in the penultimate Data is 0% The last figure is the time of the robot's walk, that is, the passage from back to foot and back to the machine head.

Tabulka 14 začíná teprve výsledky simulace po 5ti hodinách15 minutách. Zde již jednou proběhlo smekáni, to znamená, žejsme u pasáže 02 a potáče v teto pasáži jsou vzhledem k tomu,že nenastal žádny přetrh, již z 32% plné. Obslužný robotnormálně prochází sem a tam a má z času obchůzky 15 minut již.vyčerpaných 5 minut 31 sekúňd· V 07:45:00 jsou potáče plné ažna 96,2% a při 100% nastane smekání. Protože smekání nastáváv časovém intervalu 07:45:00 až 08:00:00, není to zde zvláštězdůrazněno, ale z přechodu z pasáže 02 na 03 vidíme, že došloke smekání.Pro poslední průchod před smekáním potřeboval robot4 minuty 25 -.Sekiiůc) Po smekání došlo k relativné vysokémupočtu statistických přetrhů, což je normální a vede to k tomu,že čas obchůzky obslužného robota stoupne po smekání na 10m i n u t. 28 \ s e-ku ncTable 14 only starts the simulation results after 5 hours15 minutes. There has already been a smashing session, that is, we are at passage 02 and the potters in this passage are already 32% full due to the fact that there is no break. The robotic operator routinely walks back and forth and has 15 minutes of running out of 5 minutes 31 seconds. Because slicing occurs in the time interval from 07:45:00 to 08:00:00, it is not particularly emphasized here, but from the transition from passage 02 to 03 we see that there was a slipping. For the last pass before ducking, the robot4 needed minutes 25 -Sekiiůc) After damping has a relatively high number of statistical breaks, which is normal, and results in the beat of the service robot rising to 10m in tons after the slippage.

Simulace probíhá podle tohoto vzoru dál až do uplynuti 30rodin. Během této simulace je naplněno sedm plných pasaží a pasáže 08, přičemž jsou potáče po 30 hodinách. to :.'ři osmé pasáži, plně na 52,3%, jestliže nedojde k přetrhu.•ýsiedky teto simulace jsou níže uvedeny. Simulace obnáší 30 jsme u aktuální pasáže 08, ve ktere jsou potáče naplněny na 51,3%. Momentální ucinost je 98,60% a celkové Ι v.':/·;' ; Γί-’ί 1 v-/.- . ---1-:,./: j- '. —' 1 . / ·' <. ’ ’ příze, přičemž při teoretickém maximu (t=100%) by bylo možnovyrobit 468,8 kg. Robot přisoukal celkem 1499 míst, a vyřadil21 dopřádacích míst. Nikdy nedošlo k nouzi o čas a žádné zvřeten nemuselo čekat déle než 13,3 minuty, než se pokusilrobot přetrh odstranit. Nedošlo k namotání, které by tvalodéle než 15 minut. Nejdelší namotání trvalo 3,6 minut, nežbylo odstraněno. Obsluhující osoba odstranila závadu na 36místech a na 12 místech odstranila námotek. Obsluhující osobapotřebovala celkem 9,2 minut na stroj a to představujevytížení obsluhy pro jeden stroj 1,9%. To však neznamená, žeobsluhující osoba je líná, je nutno sečíst sumy vytížení najednotlivých strojích, aby se získalo celkové vytížení.The simulation proceeds according to this pattern until the end of 30 years. Seven full passages and passage 08 are filled during this simulation, and they are thrown after 30 hours. to: '' at the eighth pass, fully at 52.3% if no break occurs. The simulation is 30 at the current passage 08, in which the swords are filled to 51.3%. Current action is 98.60% and total Ι v. ': / ·;' ; -Ί-'ί 1 in - / .-. --- 1 -:, ./: j- '. - '1. / · '<. ’’, With a theoretical maximum (t = 100%) of 468.8 kg. The robot swelled a total of 1,499 seats, and knocked out 21 spinning sites. There has never been a lack of time, and no spindles have to wait longer than 13.3 minutes before attempting to remove the robot. There was no winding that would last for more than 15 minutes. The longest winding took 3.6 minutes before it was removed. The operator removed the fault at 36 digits and removed the pad at 12 digits. The operator needed a total of 9.2 minutes per machine, representing a 1.9% load on the operator for one machine. However, this does not mean that the service person is lazy, it is necessary to add up the sums of utilization of the individual machines in order to get the total load.

Kdyby napříkladtrvalo déle, nežvyhodnoceny jakonemohl být strojoblast parametrů) při simulaci došlo k namotáni, které by 15 minut, byly by parametry této simulacenepřijatelné, to v praxi znamená, že bypři těchto parametrech provozován (zakázanáFor example, if the machine parameter range had been permanently longer than evaluated, the simulation would have been twisted for 15 minutes, the simulation parameters would have been unacceptable, in practice this means that these parameters would be operated (prohibited

Po tomto simulačním kroku provede počítač další simulačníkroky, to znamená, že se pokusí podle údajů získanýchoptimalizačním postupem (například t.zv. osově souběžnýmvyhledávacím pokusem) , což je na obr. 13 znázorněno blokem327, stanovit vrcholek, při kterém je produkce nejvyšši.V bloku 326, kde je vypočten průběh otáček n(t) s pomociF2. . probíhá nový simulační cyklus , která zdenapříklad docílení maximálního zisku. Pokud nevznikají nějaké nepřípustné stavy (například namotání delšínež 15 minut), je potom prstencový dopřádací stroj poháněn nazákladě optimalizovaných údajů, jinak jsou zjištěny přípustnéparametry, předávané prostřednictvím bloku 328. paramerů Ft,představuje Při tomto popisu jsme poněkud zjednodušili počet otáček,neboť jsme uvažovali, že tyto zůstanou na hodnotě 16000ot/min konstantní. Ve skutečnosti však se pracuje s profilemhodnot počtu otáček a statisticky rozložené přetrhy na 1000vřeten jsou rovněž uvažovány jako profil při tyorbě’potáče. To 45 však konec konců znamená pouze to, že počítač má různé hodnotyzískané empiricky pro různé oblasti potáče a tyto stavy zahr-nuje do průběhu simulace, tím 2e je vybírá z databanky, v obr.13 blok 325. Faktory F±,F2,F3, atd. mohou být vypočtenyz optimalizovaných hodnot proti základnímu profilu a vztaženyna aktuální nastavení prstencového doprádacího stroje 380.After this simulation step, the computer performs additional simulators, that is to say, according to the data obtained by the optimization procedure (e.g., the so-called axially concurrent search attempt), which is shown in FIG. 326, where the speed curve n (t) with F2 is calculated. . a new simulation cycle is underway, for example to achieve maximum profit. If there are no unacceptable conditions (e.g., over 15 minutes), then the annular spinning machine is driven by optimized data, otherwise permissible parameters are transmitted through the block of Parameters Ft, represents a simplified number of revolutions in this description since we thought that these remain constant at 16,000 rpm. In fact, however, the speed value profile is being worked on, and the statistically broken breaks at 1000 spindles are also considered as a tyorbike profile. However, this only means that the computer has different values obtained empirically for the different regions of the diver and includes these states during the simulation, the 2e being selected from the database, in Figure 13, the block 325. Factors F ±, F2, F3 , etc., optimized values can be calculated against the base profile and related to the current setting of the ring spinning machine 380.

Je vidět, že uživatel může zadávat prostřednictvím bloku 318údaje pro optimalizaci.Tyto zahrnují například trváni simulacea eventuálně i okrajové podmínky, které nby měly být zahrnuty,například menší odpad než 3%. Jestliže je jako záměr dánmaximální zisk, musí být vzaty v úvahu i potřebné hodnoty jakoje výtěžek z prodeje příze a náklady na výrobu prástu. Blok322, který představuje simulaci prstencového doprádacíhos obslužným robotem a obsluhou, provádí výpočet, kterýposkytne jako výstup hodnoty výhodných parametrů, a v případě,že nelze tyto určit, údaje o použitelných parametrech,jak bylopopsáno výše. Přitom je v čase simulce zahrnut průběh počtuotáček a jsou vyzkoušeny jednotlivé parametry F±, F2, atd.It can be seen that the user can input data through the block 318 for optimization. These include, for example, the duration of the simulation and possibly the boundary conditions that should not be included, such as less than 3% waste. If maximum profit is given as an intent, the necessary values of yarn yield and yarn production costs must also be taken into account. Block322, which is a simulation of an annular back-up by the service robot and operator, performs a calculation that provides the preferred parameters as an output, and, if these cannot be determined, the usable parameter data as described above. At the time of the simulation, the course of counting is included and individual parameters F ±, F2, etc. are tested.

Pro každou simulaci je vypočtena funkce zboží, zde napříkladdocílený zisk 2 a optimalizační postup, znázorněný blokem327, vede například podle metody osově souběžnéhovyhledávacího pokusu, k volbě nových parametrů Fx, Fz, F3zadávaných do bloku 325 pro další simulaci. Jakmile jsoustanoveny nejvýhodnější parametry, to znamená, že je funkce2 postupně maximalizována, nebo nastává-li pouze nepatrnézlepšení, jsou tyto parametry předány dál do bloku 328 a odtuddo bloku 324 kde je posléze stanoven aktuální průběh počtuotáček a odpovídající hodnoty jsou nastaveny na prstencovémdoprádacím stroji, který je v obr. 13 znázorněn blokem 380.Blok 381 představuje systém měření a hlídání stávajícího stavuprstencového doprádacího stroje, přičemž je měřeno chováníprstencového doprádacího stroje a výsledek tohoto měření jepředáván jednak do databanky 325, jednak do bloku 324 prořízeni otáček prstencového doprádacího stroje a navýš zpět dopočítače 314, kde je pomocí výše popsaných postupů daného simulačního programu provedeno srovnaní mezi aktuálními hodnotami a simulovanými hodnotami. Jestliže se tyto dvěhodnoty vzájemně značně liší, může vypuknout poplach. Na každýpád je na základě měření a hlídání stávajícího stavushromážděna řada výrobních Údajů, které mohou přispětk aktualizaci empirických hodnot. Takto má stroj k dispozicivždy nej lepší aktuální hodnoty pro prováděni simulace přinásledné optimalizaci. Důležitý je zde především početstatisticky rozložených přetrhů na 1000 vřeten při určitýchotáčkách v určité fázi tvorby potáče, ve vztahu na určitý druhpříze. Tato informace, stejně jako informace o stavu každéhovýrobního cyklu, jsou dále ukládány do databanky 325 a jsouk dispozici pro počítač 314 a tím pro simulční program.V případě, že se zjištěny stav v bloku 381 odchyluje značně odstanoveného stavu, nebo se dostane do jiné oblasti (napříkladnová tvorba kopsu), může byt znovu odstartována optimalizace, zadáním 322. počátečních parametrů do bloku 323 a odtud do bloku Přesný obsahi simulačního programu zde není uveden. Je však zřejmé, že musí probíhat souhlasně s řadou kroků. Při provádění simulace musí počítač sčítat časy, které běží při odstraňování přetrhů příze, zatím co se robot pohybujez jednoho místa do druhého. Toto nezávisí pouze na rychlostiprůchodu, ale i na prostorovém uspořádání vřeten, na kterýchmají byt přetrhy odstraňovány. V tomto případě probíhá robotstále v jednom směru (až do doby obratu a potom v opačnémsměru) a pořadě odstraňuje přetrhy.For each simulation, the function of the goods is calculated, for example, the gain gain 2 and the optimization procedure shown by block327 result, for example, in the method of the concurrent search attempt, to select the new parameters Fx, Fz, F3 entered into block 325 for further simulation. Once the most advantageous parameters are established, that is, the function 2 is successively maximized, or if only a slight improvement occurs, these parameters are passed on to block 328 and thence to block 324 where the current plot count is determined and the corresponding values are set on the annular spinning machine. is shown in FIG. 13 by block 380. Block 381 is a measurement and guarding system for an existing reed-reeling machine, the behavior of an annular reel machine being measured, and the result of that measurement being transmitted to the database 325, and to block 324 of the annular reed control machine 314, where a comparison between the actual values and the simulated values is performed using the simulation program procedures described above. If these two values differ considerably from one another, an alarm may arise. A number of production data are collected on each fall by measuring and monitoring the existing one, which can contribute to the updating of empirical values. In this way, the machine always has the best current values for the simulation to be optimized. Especially important here is the number of static breaks per 1000 spindles at certain turns at a certain stage in the formation of the rat, in relation to a particular yarn. This information, as well as the status information of each production cycle, is further stored in the database 325 and available to the computer 314, and thus to the simulation program. (for example, kicking), optimization can be restarted by entering the 402th initial parameters in block 323 and from there to block Exact contents of the simulation program is not listed here. However, it is clear that it has to follow a series of steps. When performing a simulation, the computer must sum up the times it runs to clear the yarn breakage while the robot moves one place to another. This does not only depend on the speed of the passage, but also on the spatial arrangement of the spindles on which the breaks are being removed. In this case, the robot is running in one direction (up to the turn time and then in the opposite direction) and the program removes the breaks.

Poté, kdy se ukáže, že přetrhy jsou jen řídkým jevema u statistcky rozložených přetrhů lze předpokládat, ževznikají vzájemně nezávisle, je možno se domnívat, že vznikpřetrhů odpovídá Poissonovu jevu. Takto je možno statistickysimulovat a získat jednotlivé časy a dráhy. 47After the breaks appear to be a rare phenomenon, and statistically broken breaks can be assumed to be mutually independent, it is believed that Poisson's phenomenon corresponds to the occurrence of breaks. In this way it is possible to simulate and obtain individual times and paths. 47

Claims (19)

PATENTOVÉ NÁROKY í- Způsob regulace pracovní rychlosti dopřádacího stroje,zvláště prstencového dopřádacího stroje, s řadou dopřádacíchmíst, na kterých je možno vyrábět přízi, přičemž jsouzjišťovány přetrhy příze a počet otáček na dopřádacích místechje regulován v závislosti na počtu vznikajících přetrhů přízeza jednotku času, vyznačeny tím, že je zjišťována kapacita proodstraňování přetrhů, která je skutečně k dispozici, případněteto kapacitě odpovídající hodnota, a že je zjištěna předemdaná hodnota počtu otáček vřetene v závislosti na počtuzjištěných přetrhů příze za jednotku času a na kapacitě proodstraňování přetrhů příze, která je k dispozici.A method for controlling the working speed of a spinning machine, in particular an annular spinning machine, with a plurality of spinning stations on which yarn can be produced, whereby yarn breakages are detected and the number of revolutions at the spinning stations is controlled in dependence on the number of breakage breaks produced by the unit of time; that the traction removal capacity that is actually available, or that capacity corresponding to the value, is determined, and that a predetermined value of the spindle speed is determined as a function of the number of yarn breakages detected per unit time and the available yarn breakage removal capacity. 2. Způsob podle bodu 1 vyznačeny tím, že zjištění předem danéhodnoty pro počet otáček je provedeno tak, že základní hodnotapočtu ot.aoek daná jako funkce cyklu tvorby potáče jekorigována korekční hodnotou vypočtenou z počtu vzniklýchpřetrhů příze za jednotku času a z kapacity pro odstraňovánípřetrhů, která je k dispozici.2. The method according to claim 1, wherein the determination of a predetermined speed value is such that the base value of the number of revolutions given as a function of the diverter cycle is corrected by a correction value calculated from the number of yarn breaks per unit time and the capacitor removal capacity. available. 3. Způsob podle bodu 2t vyznačeny tím, že korekční hodnota jezískána pomocí simulace s optimalizací vypočtu variant nanej lepší užitný výkon.3. The method according to item 2t, characterized in that the correction value is obtained by simulation with the optimization of the variation of the calculations and the better the utility performance. 4. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů vyznačeny tím,že kapacita, která je skutečně k dispozici pro odstraňovánípřetrhů příze, může byt do regulátoru, provádějícího regulaci,zadávána ručně a čas od času v souíaau se změnami kapacity proodstraňováni přetrhů zadávána nově. že odstranění4. A method according to one of the aforementioned points, characterized in that the capacity actually available for the removal of yarn breaks can be entered manually into the regulator performing the control and newly entered from time to time with changes in the breaking capacity. that removal 5. Způsob podle bodů 1 a2 3, vyznačený tím,pretrhu příze .je prováděno nejméně jedním robotem, nebo/.spřádacím automatem. '6. Způsob podle bodu 5t vyznačený tím, že zjištěné vzniklépfelrhy příze jsou klasifikovány nejméně do dvou tříd, a to načasnvft statisticky rozložené přetrhy a ostatní přetrhy příze,které tvoří panel, přičemž panel sestává z počtu vzniklýchpřetrhů příze s nadprůměrnou četností a z počtu přetrhů nadopřádacích místech, která jsou defektní, přičemž defektníjsou například ta místa, kde doSlo k vytvoření námotku, kdeC’-yo··' . co<7 oCZf-s . Kde doSlo k přetrhů přástu, nebo jsou -'· ' ... . . ‘ ty pi . odstraňován > přetrhů příze, která je ve skutečnostik dispozici pro takovéto přetrhy příze.5. The method of items 1 and 2, characterized in that the yarn breakage is performed by at least one robot or spinning machine. '6. 5. A method according to claim 5, wherein the yarn emergencies detected are classified into at least two classes, namely the statistically broken breaks and other yarn breaks that form the panel, the panel consisting of the number of yarn breakages occurring above average and the number of breaks by the spinning sites the defective ones are defective, for example, the places where they have been formed to form the armature, where C'-yo · ''. what <7 oCZf-s. Where the rags break or are - '·' .... . Pi ty pi. yarn breakage that is actually available for such yarn breakage. 7. Způsob podle bodu 6, vyznačený tím, že kapacita proodstraňování přetrhů příze je dána ve tvaru středníhoobslužného času, který uplyne do doby, než robot odstraníjeden přetrh, a že počet zjištěných přetrhů příze za jednotkučasu se uvažuje jako reciproká hodnota, to je střední doba proodstranění jednoho přetrhů, a že uvedené korekční hodnoty jsouvypočteny pomoci algoritmu z reciproké hodnoty a střední dobyobslužného času , který uplyne do odstraněni jednoho přetrhů č. .'··působ podle jednoho z výSe uvedenvch bodů .vyznačený tím, ( r,e alespoň časově statisticky rozložené přetrhy příze jsou<-Ciř.lranovany obslužným robotem nebo zapřádacím automatem,zatím co na ostatních dopřádacích místech , kde vznikajípr strhy příze nadprůměrně často, připadne přetrhy přízeneodstranitelné robotem, to znamená panelová dopřádací místa, 49 provozη υνο{·;2 kapacita pro rucnizici, stejně tak jakok dispozici, je zahrnutaúčelem zjištění hodnotynej lepší užitný výkon. uváděna do *ho sravu manuální obsluhou, a zeobsiunu, Která je skutečné k dispo-kapacita robota, která je skutečněpři simulaci celeho systěmu, započtu otáček, optimalizované na7. A method according to claim 6, wherein the yarn breakage removal capacity is in the form of a mid-service time that elapses until the robot has removed one breakage, and that the number of yarn breakages detected per unit time is considered to be a reciprocal value, i.e., a mean time. to eliminate one of the breaks, and that said correction values are calculated by means of a reciprocal algorithm and a median time of operation that elapses until one of the breaks no. 1 operates according to one of the aforementioned points, characterized in that at least time statistically the broken yarn breaks are <b> cut by a service robot or a piecing machine, whereas at other spinning points where yarn tears occur above average, the breaks can be removed by a robot, that is, a spinning station, 49 operating capacity; , as well as d isposition is included in the purpose of finding a valuable better performance, cited by the manual operator, and the dispatch, which is the actual disposable capacity of the robot, which is truly optimized for the entire system 9. Způsob podle bodu 2 a 8; vyznačený tím, že informaceo zjištěných, přetrzíchzjištěna četnost časově ve vztahu na fázi tvorby potáče. příze, je statisticky vyhodnocena,statisticky rozložených přetrhů přízea že je předem daný profil stanovené hodnoty počtu otáček příslušně korigován.9. Method according to items 2 and 8; characterized by the fact that the information found breakage is detected by the frequency in relation to the stage of the formation of the pot. the yarn is statistically evaluated, the statistically distributed yarn breaks are corrected in advance by the predetermined profile of the determined speed value. 10. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů 2 a 9(vyznačenýtím, že k rozděleni na časové statisticky rozložené přetrhypříze a dopřádací místa s nadprůměrnou četností přetrhů příze,dochází tak, že při vzniku přetrhů se pokusí robot tentopřetrn odstranit, přičemž je v případě úspěšného odstraněnipřetrh příze považován za časově statisticky rozloženýa v případě neúspěšného odstranění je zařazen jako robotemneodstranitelný, tedy k panelu patřící přetrh.Method according to one of the above-mentioned points 2 and 9 (characterized in that in order to be divided into time-randomly broken yarns and spinning places with an above-average frequency of yarn breakage, the robot attempts to remove this yarn in the event of breakage, and in case of successful removing the yarn tear considered to be time-statistically spaced in the case of unsuccessful removal is classified as a robot-removable, that is, a panel belonging to the tear. 11. Způsob podle bodu 10, vyznačený tím, že v případěopakovaných přetrhů příze v určitém časovém intervalu nastejném dopřádac.ím místě, nejsou již považovány přetrhy přízeza Časově statisticky rozložené přetrhy příze, ale za k panelupatřící přetrhy příze.11. Method according to claim 10, characterized in that in the case of repeated yarn breakage at a certain time interval in the same spinning place, the breakage breaks are no longer considered to be a time-statistically spaced yarn breakage but as a yarn breakage panel. 12. Způsob podle jednoho z výše uvedených bodů 2 až 12,vyznačeny tím, že obslužný robot, případně zapřádací automatzadává sám svoji kapacitu pro odstraňování přetrhů, která jeskutečné κ dispozici, do regulace a tuto průběžně nebopž·.-;· soViitiě aktual buje. 50 -L. Způsob podle jednoho z vyse uvedených bodů, vyznačeny tim,ze .ie dána mezní hodnota pro skutečný profil hodnot počtuotáček» která představuje mechanickou nebo technologickoumezní hodnotu doprádacího stroje, která během uplatněnízpůsobu nesmí být překročena případně nedodržena.12. A method according to any one of the above-mentioned (2) to (12), characterized in that the service robot or the piecing machine itself controls its breaking capacity, which is available, to the control and this continuously or to be updated. 50 -L. A method according to one of the aforementioned points, characterized in that a limit value is given for the actual rotational value profile which represents the mechanical or technological limit value of the spinning machine, which may not be exceeded or not observed during the application of the method. 14. Způsobpodle jednoho z výše uvedených bodů, vyznačený tim,že obslužný robot provádí hlídací pohyb podél doprádacíhostroje, obzvláště prstencového doprádacího stroje, pri jednomprůchodu zjistí pretrhy, které je třeba odstranit, a kterénově vznikly od posledního hlídacího průchodu a teprve přinásledujícím průchodu se nově vzniklé pretrhy příze pokusíodstranit, přičemž současně zjišťuje pretrhy příze nověvinildé od svého posledního průchodu, které ale nebyly’odstraněny, přičemž se pracovní cyklus neustále opakujea ohskízny řehol. hlásí pretrhy příze, které zjistila odstranil i ty, které neodstranil, do regulačního systému.14. Method according to one of the aforementioned points, characterized in that the service robot performs a guarding movement along the spinning machine, in particular an annular spinning machine, detects the tears to be removed at one pass, and which has emerged since the last watch passage and only the subsequent passage of the newly formed passage. trying to remove the yarn tears while simultaneously detecting the yarns of the yarn from its last pass, but which have not been removed, with the work cycle constantly repeating itself. reports yarn breaches that she has found to remove even the ones he did not remove into the regulatory system. 15. Způsob podle bodu 5 a 14, vyznačený tím, Ze obslužný robotstanoví pri svém hlídacím pohybu také další jím neodstranitel-né druhy chyb a také předá odpovídající informaci do regulač-ního systému.15. The method according to claim 5, wherein the service robot also provides other non-removable types of faults during its monitoring movement and also transmits corresponding information to the control system. 16. Způsob podle výše uvedených bodů, ve kterém je kapacitapro odstraňováni pretrhů průměrně využívána na 50%.16. A method according to the above-mentioned points, in which the capacity for stripping is average used at 50%. 17. Způsob využívání doprádacího stroje, zvláště prstencovéhodopradac.ího stroje s radou vřeten, na kterých je možno vyrábětpřízi a kde v průběhu provozu vznikají pretrhy příze, yznačeny tím, ze dopřádaci místa, na kterých je zjištěnpr-etrh příze jsou přezkoumaná, zda vznikají panelově pretrhy,což j-aou ne časově statisticky rozložené pretrhy příze. ;d. Zařízení pro regulaci pracovní rychlosti prsténcovéhodoprádacího stroje s radou vřeten, na kterých je možno vyrábětpřízi, přičemž vznikající pretrhy příze jsou zjišťovány a místech je regulován v závislosti bl na poctu vzniklých přetrhG příze za jednotku Času, obzvláště í-;i -'·' p-nvAííčr. í rpftsob:: po:::e Jř-tíncho nebo více vyse uvedených (220, 2.22) pro zadAvAnf kApacity pro odstraňování přetrhčpříze a vzniklých pretrhO příze a ?. výstupem pro regulciotáček vřeten (30) prstencového dopřádacího stroje (10),Přičemž mikroprocesor (214) je vybaven programem, který přizahrnuti jak vzniklých přetrhů příze tak i kapacit, které jsouk dispozici pro odstraňování přetrhů příze, vytváří signálurčující otáčky vřeten (30), který předává uvedenému výstupu.17. A method of using a spinning machine, in particular an annular, anti-spinning machine with a series of spindles, on which yarn breakages can be produced in the course of operation, is characterized in that the spinning point on which yarn breakage is detected is checked for panel formation. yarns, which are not time-statistically spaced yarn breaks. ; d. Apparatus for regulating the working speed of an annular-laundry machine with a series of spindles on which it is possible to produce a cross-section, the resulting yarn breakages being detected and the places being controlled in dependence of the b1 on the number of yarn breakages per unit of time, in particular; nvAííčr. of the present invention or the above (220, 2.22) for breaking yarns and yarn breakages and yarns. an output for regulating the rotational speed of the spindles (30) of the annular spinning machine (10), wherein the microprocessor (214) is provided with a program that includes both the yarn breakage and the capacities available to remove the yarn breaks; forward to that output. 19. Zařízení podle bodu 18, vyznačené tím, že mikroprocesor(214) má korekční stupeň (224), který vytváří korekčníhodnotu, která je použitelná pro korekci hodnoty počtu otáček,která v závislosti na výškové poloze S lavice (44), neboparametru s touto výškou souvisejícího, například času odposledního smekání, je odvozena z předem daného profilustanovené hodnoty počtu otáček (228), a že korigovaná hodnotaotáček vytváří stanoveny počet otáček Dsoil pro regulaci(216), která reguluje otáčky vřeten.19. Apparatus according to claim 18, wherein the microprocessor has a correction value which produces a correction value that is useful for correcting a speed value which, depending on the height position of the bench (44) or the parameter with this The height associated with, for example, the last damping time, is derived from a predetermined set speed value (228), and that the corrected value turns to determine the Dsoil speed for the control (216) that controls the spindle speed. 20. Zařízení podle bodu 19; vyznačené tím, že regulace (216)je integrována do mikroprocesoru (214).20. Equipment according to point 19; characterized in that the control (216) is integrated into the microprocessor (214). 21. Zařazení podle bodů 19 nebo 20 vyznačeně korekční jednotkou(244) pro korekce profilu stanovené hodnoty počtu otáček(228) podle zjištěné četnosti časově statisticky rozloženýchpřetrhQ. příze.21. Inclusion according to points 19 or 20, indicated by a correction unit (244) for correcting a profile of a determined speed value (228) according to the determined frequency of the time-statistically spaced breakQ. yarn. 22. Dopřádaci stroj, obzvláště prstencový dopřádaci stroj s řadou dopřádacich míst, na kterých je možno vyrábět přízi,se zařízením pro zjišťovaní vznikajících přetrhá příze, •vyznačený kombinaci počítače, který je programován takovýmzpůsobem, aby zjistil paneiove pfetrhy příze, to je ne časověstatisticky rozložené přetrhy příze.A spinning machine, in particular an annular spinning machine with a plurality of spinning points on which yarn can be produced, with a device for detecting the occurrence of a broken yarn, the marked combination of a computer that is programmed in such a way as to detect the pani yarn breaks, that is, not time-staggered yarn breakage. 23. Oopřádaci stroj podie bodu 22,vyznačený tim, že počitaC jevybaven simulačním programem, který při zohlednění počtupanelových pře trh Cl a poctu časové statisticky rozloženýchpřetrhů příze a kapacit pro odstranění přetrhů příze provádí/ýpočet variant pro tyto dva druhy přetrhů, aby bylo možno vpředem časově vymezeném období vypočítat optimalizaci provozudopřádacího stroje na nej lepší využití a navýš dopřádací strojpodle těchto variant provozovat alespoň tak dlouho, dokudprůběh výroby souhlasí s volenou variantou plánovanéhoprůběhu. Zástupce: PATEPíTřr..“V?ř ΓΓΔΗΑ íPobočka Drnoj' X Obilní trh ··· 01 Br·· 10 . 10.19 9 3 Z 308923. The spinning machine according to claim 22, characterized in that it is equipped with a simulation program which, taking into account the number of panels C1 and the number of time-staggered yarn breaks and capacities for yarn breakage, perform / calculate variants for these two types of breaks in order to be forward to optimize the operation of the spinning machine for better use and to increase the spinning machine according to these variants at least as long as the production process agrees with the chosen variant of the planned course. Representative: PATHEATER. 10.19 9 3 Z 3089