CN2889642Y - 火灾救援机器人*** - Google Patents
火灾救援机器人*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN2889642Y CN2889642Y CN 200520136562 CN200520136562U CN2889642Y CN 2889642 Y CN2889642 Y CN 2889642Y CN 200520136562 CN200520136562 CN 200520136562 CN 200520136562 U CN200520136562 U CN 200520136562U CN 2889642 Y CN2889642 Y CN 2889642Y
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- moving body
- fire
- personnel
- distress personnel
- rescue
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000009429 distress Effects 0.000 claims description 43
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims description 4
- 238000007789 sealing Methods 0.000 claims description 4
- QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N atomic oxygen Chemical compound [O] QVGXLLKOCUKJST-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 239000003517 fume Substances 0.000 claims description 3
- 229910052760 oxygen Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 239000001301 oxygen Substances 0.000 claims description 3
- 231100000331 toxic Toxicity 0.000 claims description 3
- 230000002588 toxic effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000034994 death Effects 0.000 description 1
- 231100000517 death Toxicity 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000003208 petroleum Substances 0.000 description 1
- 239000002574 poison Substances 0.000 description 1
- 231100000614 poison Toxicity 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Emergency Lowering Means (AREA)
Abstract
本实用新型是一种火灾救援机器人***，属于机器人领域。火灾救援机器人***包括：移动车体以及传感机构和防护罩；图像声音***；驾驶机构；对讲器；显示器和无线控制器。在距离火灾现场的一定范围内，远程操作人员通过无线控制器，遥控移动车体向火灾现场运动，寻找和救援遇险人员。移动车体在火灾现场运动时，由图像声音***将采集的数据传回远程控制中心，用来确定遇险人员的确切位置，由远程操作人员遥控移动车体接近遇险人员。移动车体便于遇险人员搭乘，遇险人员可启动防护罩，防止在逃离火灾现场过程中受伤。若遇险人员有一定活动能力，可以自行驾驶移动车体，否则，仍由远程操作人员遥控移动车体使其逃离火灾现场。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人技术领域，特别是一种火灾救援机器人***及其方法。
背景技术
近年来，在石油化工行业的生产过程和运输过程中，易燃易爆和刷毒化学制品的泄漏以及燃烧、***的事故频繁增加，为避免在火灾过程中的人员伤亡和巨大财产损失，已明确将消防机器人作为这种危险场合的主力军。目前已开发出灭火机器人、侦察机器人，但火灾救援机器人还属于空白。
实用新型内容
本实用新型的目的就是开发出一种火灾救援机器人，能够在易燃易爆和剧毒化学制品的泄漏以及燃烧、***等危险场合，代替消防人员深入火灾现场，进行遇险人员的搜寻和救援。一方面减少不必要消防人员的伤亡，另一方面增大救援的力度，实施快速有效的救援。
本实用新型的目的是这样实现的，提供一种火灾救援机器人***，包括移动车体以及传感机构和防护罩；图像声音***；驾驶机构；对讲器；显示器和无线控制器；其移动车体为普通机动车底盘，底盘上装有防护罩，车轮和车体都具有耐火性能；移动车体内设有救援氧气瓶、止血带，便于遇险人员自行使用，及时自救；
移动车体上的传感机构包括车身周围安装的超声、红外测距传感器，用于检测移动车体与周围物体之间的距离，在机器人深入火灾现场后，由车内控制器实现车体的自主避障；
防护罩四侧面设有宽大的防火窗口，左右两侧的窗口可在移动车体内或外控制开启或关闭，在遇险人员进入车体后，关闭防护罩窗口，使车体密封，隔离外界有毒有害气体，也防止外界火焰、***对人员的直接肢体伤害；
图像声音***设于防护罩外侧面；
对讲器用来与远程控制中心对话，同时将遇险人员的图像信息传回给远程控制中心，便于远程操作人员掌握遇险人员的详细情况；
显示器用来显示图像传感器检测的环境信息，便于遇险人员观察以操作移动车体；
无线控制器在远程控制中心，由遥控人员掌握，对移动车体进行运动控制。
所述的火灾救援机器人***，其图像声音***设于防护罩前部外侧面，包括图像传感器和声音传感器两部分，以及相应的辅助排烟装置，用于有效检测火灾现场的图像和声音信号；图像传感器获得的图像信号反馈给远程控制中心和车体内的显示器，一方面便于远程操作人员对车体的遥控操作，另一方面便于遇险人员搭乘后观察外部环境的信息；声音传感器用来检测火灾现场的遇险人员发出的求救声音，用来对遇险人员定位，同时控制图像传感器转向遇险人员的方位，用来指导操作人员控制移动车体向目标运动。
所述的火灾救援机器人***，其驾驶机构为移动车体提供了一种自主控制方式，若遇险人员有一定活动能力，最有利的方式是自行驾驶移动车体逃离火灾现场，或救援人员驾驶移动车体实施救援。
本实用新型火灾救援机器人***具有如下优点：
●移动车体外形与普通小车相似，车身小巧，具有一定耐火防护性能，便于在火灾现场灵活运动。
●移动车体上装有距离检测设备和控制设备，用于实现车体在火灾现场的自主避障。
●移动车体上装有防护罩，可以对车体密封，防止遇险人员乘车逃离火灾现场过程中受到外界伤害。
●图像声音***的声音传感设备用于检测火灾现场遇险人员发出的求救信号，对遇险人员定位。
●图像声音***的图像传感设备用于检测车体行驶前方的外界环境信息，以及遇险人员的位置，便于远程操作人员快速有效地控制车体。
●驾驶机构便于遇险人员自行操作移动车体，快速逃离火灾现场。
●对讲器用来实现遇险人员同远程操作人员的对话，方便了解遇险人员的详细情况。
●显示器用来显示图像传感设备检测的外部环境信息，便于遇险人员操作移动车体逃离火灾现场时观察参考。
●无线控制器用来实现移动车体的远程遥控，图像和声音信息也通过无线方式传输到远程控制中心。
附图说明
图1火灾救援机器人三维结构示意图。
具体实施方式
本实用新型的火灾救援机器人的三维结构如图1所示。火灾救援机器人***包括：移动车体1以及传感机构2和防护罩3；图像声音***4；驾驶机构5；对讲器6；显示器7和无线控制器8。其中，传感机构2、防护罩3、图像声音***4、驾驶机构5、对讲器6和显示器7组装在移动车体1内或外，无线控制器8与移动车体1可进行无线通讯。
下面分别介绍各部分。
移动车体1为普通机动小车底盘，主要区别和关键技术在于机器人的防护性能、传感性能和控制性能。移动车体1由具有一定耐火性能的车轮和车体组成，车轿四周设置防火玻璃窗口，以扩大视野。车体内有救援设备，如氧气瓶、止血带等，便于遇险人员自行使用，及时自救。
移动车体1上的传感机构2包括车身周围安装的超声、红外测距传感器，用于检测移动车体1与周围物体之间的距离，在机器人深入火灾现场后，由车内控制器实现车体1的自主避障。
移动车体1上还装有防护罩3，防护罩3四侧面设有宽大的防火窗口，左右两侧的窗口可在移动车体1内或外控制开启或关闭，遇险人员进入车体1后，可以关闭防护罩3的防火窗口，使车体1密封，隔离外界有毒有害气体，也防止外界火焰、***等对人员的直接肢体伤害。
图像声音***4包括图像传感器和声音传感器两部分，以及相应的辅助排烟装置，用于有效检测火灾现场的图像和声音信号。图像传感器获得的图像信号反馈给远程控制中心和车体内的显示器7，一方面便于远程操作人员对车体的遥控操作，另一方面便于遇险人员搭乘后观察外部环境的信息。声音传感器用来检测火灾现场的遇险人员发出的求救声音，用来对遇险人员定位，同时控制图像传感器转向遇险人员的方位，用来指导操作人员控制移动车体向目标运动。
驾驶机构5为移动车体1提供了一种自主控制方式，若遇险人员有一定活动能力，最有利的方式是自行驾驶移动车1逃离火灾现场。
对讲器6用来与远程控制中心对话，同时将遇险人员的图像信息传回给远程控制中心，便于远程操作人员掌握遇险人员的详细情况。
显示器7用来显示图像传感器检测的环境信息，便于遇险人员观察以操作移动车体1。
无线控制器8在远程控制中心，由遥控人员掌握，对移动车体1进行运动控制。
工作方法为：
a、救援人员自驾移动车体1向火灾现场运动，寻找和救援遇险人员，并带离火灾现场。
b、在距离火灾现场的一定范围内，远程操作人员通过无线控制器8，遥控移动车体1向火灾现场运动，寻找和救援遇险人员。移动车体1在火灾现场运动时，由图像声音***4将采集的数据传回远程控制中心，用来确定遇险人员的确切位置，由远程操作人员遥控移动车体1接近遇险人员。移动车体1便于遇险人员搭乘，遇险人员可启动防护罩3，防止在逃离火灾现场过程中受伤。若遇险人员有一定活动能力，可以自行驾驶移动车体1，否则，仍由远程操作人员遥控移动车体1使其逃离火灾现场。
Claims (3)
1、一种火灾救援机器人***，包括移动车体以及传感机构和防护罩；图像声音***；驾驶机构；对讲器；显示器和无线控制器；其特征在于，移动车体为普通机动车底盘，底盘上装有防护罩，车轮和车体都具有耐火性能；移动车体内设有救援氧气瓶、止血带，便于遇险人员自行使用，及时自救；
移动车体上的传感机构包括车身周围安装的超声、红外测距传感器，用于检测移动车体与周围物体之间的距离，在机器人深入火灾现场后，由车内控制器实现车体的自主避障；
防护罩四侧面设有宽大的防火窗口，左右两侧的窗口可在移动车体内或外控制开启或关闭，在遇险人员进入车体后，关闭防护罩窗口，使车体密封，隔离外界有毒有害气体，也防止外界火焰、***对人员的直接肢体伤害；
图像声音***设于防护罩外侧面；
对讲器用来与远程控制中心对话，同时将遇险人员的图像信息传回给远程控制中心，便于远程操作人员掌握遇险人员的详细情况；
显示器用来显示图像传感器检测的环境信息，便于遇险人员观察以操作移动车体；
无线控制器在远程控制中心，由遥控人员掌握，对移动车体进行运动控制。
2、如权利要求1所述的火灾救援机器人***，具特征在于，所述图像声音***，设于防护罩前部外侧面，包括图像传感器和声音传感器两部分，以及相应的辅助排烟装置，用于有效检测火灾现场的图像和声音信号；图像传感器获得的图像信号反馈给远程控制中心和车体内的显示器，一方面便于远程操作人员对车体的遥控操作，另一方面便于遇险人员搭乘后观察外部环境的信息；声音传感器用来检测火灾现场的遇险人员发出的求救声音，用来对遇险人员定位，同时控制图像传感器转向遇险人员的方位，用来指导操作人员控制移动车体向目标运动。
3、如权利要求1所述的火灾救援机器人***，其特征在于，所述驾驶机构，为移动车体提供了一种自主控制方式，若遇险人员有一定活动能力，最有利的方式是自行驾驶移动车体逃离火灾现场，或救援人员驾驶移动车体实施救援。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520136562 CN2889642Y (zh) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 火灾救援机器人*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 200520136562 CN2889642Y (zh) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 火灾救援机器人*** |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN2889642Y true CN2889642Y (zh) | 2007-04-18 |
Family
ID=38020295
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 200520136562 Expired - Lifetime CN2889642Y (zh) | 2005-12-28 | 2005-12-28 | 火灾救援机器人*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN2889642Y (zh) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100591396C (zh) * | 2005-12-28 | 2010-02-24 | 中国科学院自动化研究所 | 火灾救援机器人***及其方法 |
| CN102240424A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-11-16 | 张晓冰 | 高层灭火救生维修机器人 |
| CN102513987A (zh) * | 2011-12-26 | 2012-06-27 | 浙江金刚汽车有限公司 | 智能消防救援机器人 |
| CN106492381A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-03-15 | 湖北第二师范学院 | 基于物联网vr的救援机器人 |
| US11084170B2 (en) | 2018-03-27 | 2021-08-10 | Wipro Limited | Collaborative robot and a method for protecting collaborative robot from hazardous events |
-
2005
- 2005-12-28 CN CN 200520136562 patent/CN2889642Y/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100591396C (zh) * | 2005-12-28 | 2010-02-24 | 中国科学院自动化研究所 | 火灾救援机器人***及其方法 |
| CN102240424A (zh) * | 2011-04-21 | 2011-11-16 | 张晓冰 | 高层灭火救生维修机器人 |
| CN102513987A (zh) * | 2011-12-26 | 2012-06-27 | 浙江金刚汽车有限公司 | 智能消防救援机器人 |
| CN102513987B (zh) * | 2011-12-26 | 2014-04-09 | 浙江金刚汽车有限公司 | 智能消防救援机器人 |
| CN106492381A (zh) * | 2016-12-08 | 2017-03-15 | 湖北第二师范学院 | 基于物联网vr的救援机器人 |
| US11084170B2 (en) | 2018-03-27 | 2021-08-10 | Wipro Limited | Collaborative robot and a method for protecting collaborative robot from hazardous events |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN2889642Y (zh) | 火灾救援机器人*** | |
| CN100591396C (zh) | 火灾救援机器人***及其方法 | |
| CN107878584B (zh) | 防爆型侦察机器人及工作方法 | |
| US5440916A (en) | Emergency response mobile robot for operations in combustible atmospheres | |
| CN106540391A (zh) | 一种履带式消防灭火机器人及其操作方法 | |
| CN109999391A (zh) | 一种智能火灾侦查机器人及控制方法 | |
| CN106170370B (zh) | 远程控制的机器人车辆 | |
| CN108000482B (zh) | 一种防爆轮式巡检机器人*** | |
| CN110422242A (zh) | 一种智能消防探险车及使用方法 | |
| CN107471225A (zh) | 机场排爆机器人 | |
| KR101506825B1 (ko) | 차량 시뮬레이터의 사용자를 위한 자율 안전 시스템 | |
| JP2003256042A (ja) | 警備ロボット | |
| CN1923465A (zh) | 具有防爆特征的消防侦察机器人 | |
| Carey et al. | Novel EOD robot design with dexterous gripper and intuitive teleoperation | |
| CN202699924U (zh) | 火场救援机器人 | |
| CN211682148U (zh) | 火灾救援机器人 | |
| Miyazawa | Fire robots developed by the Tokyo Fire Department | |
| CN107050708A (zh) | 一种消防救援机器人 | |
| WO2023130340A1 (zh) | 一种智能船舶用防撞警报装置 | |
| CN108014437A (zh) | 一种多功能遥控地铁消防机器人及其控制方法 | |
| KR102108286B1 (ko) | 재난용 잭 로봇 및 그것의 제어 방법 | |
| Baldemir et al. | Design and development of a mobile robot for search and rescue operations in debris | |
| Ryu et al. | Multi-modal user interface for teleoperation of ROBHAZ-DT2 field robot system | |
| CN208436292U (zh) | 一种高空救援蛙式遥控机器人 | |
| CN110053047A (zh) | 一种基于激光雷达的便携式消防侦察机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Effective date of abandoning: 20100224 |
|
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Effective date of abandoning: 20100224 |
|
| C25 | Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting |