CN221111811U - 一种七轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及一种七轴机械手，包括机座，机座设有第一滑轨、第二滑轨，第一滑轨设有第一滑块、第一电机，第一滑块设有第一驱动杆，第一滑块设置有滑条，第二滑轨设有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块设有第三滑轨，第三滑轨设有第三滑块、第三电机，第三滑块设有第三驱动杆，第三驱动杆设有第四电机、第四滑轨，第四滑轨设有安装支架，安装支架设有旋转气缸、旋转座；旋转座设有第五电机，第五电机设有终端安装板。本实用新型通过设置第二滑轨、第四滑轨，使在这个方向上移动的距离更长，通过设置第五电机、旋转气缸，使操作方向范围更大，通过设置第二滑轨旋转，使机械手能够根据实时产品的姿态来修正方向角度。

Description

一种七轴机械手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备的技术领域，尤其涉及一种七轴机械手。

背景技术

目前在自动化生产中，各种不同情形需要不同的机械手。普通的三轴或四轴机械手已不能满足实际生产的需要。普通的三轴或四轴机械手有三个互相垂直的滑轨，这三个滑轨所占的空间大，也没有根据实时的产品来修正方向的功能。本实用新型针对包装生产线开发出一种七轴机械手，解决了包装生产线需求，尤其是对于那种转盘流水线的包装线。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中的问题，本实用新型提供了一种七轴机械手，用于自动化生产，且解决了现有技术里功能不足的问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的方案是：一种七轴机械手，包括机座，机座设置有第一滑轨、第二滑轨，第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，第一滑块设置有第一驱动杆，第一驱动杆与第一电机连接，第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，第一滑块上设置有滑条，第一滑块与滑条可转动连接，滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，第二滑轨的一端与机座可转动连接，第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化：

第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块能够在第二滑轨上滑动，第二滑轨的一端设置有第二电机，第二电机与第二驱动杆传动连接，第二驱动杆与第二滑块传动连接，第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动；

第二滑块设置有第三滑轨，第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动；

第三滑块上设置有第三驱动杆，第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，第四电机与第四滑轨连接，第四滑轨设置有安装支架，安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动，安装支架设置有旋转气缸、旋转座，旋转气缸与旋转座连接，旋转气缸能够使旋转座转动；

旋转座设置有第五电机，第五电机设置有终端安装板，第五电机能够使终端安装板转动，终端安装板安装有操作终端。

一种七轴机械手，包括机座，机座上设置有围绕机座的一端旋转的底座旋转机构，底座旋转机构上设置有第一径向移动机构，第一径向移动机构上设置有升降机构，升降机构上设置有第二径向移动机构，第二径向移动机构设置有第一终端旋转机构，第一终端旋转机构上设置有第二终端旋转机构，第二终端旋转机构设置有操作终端，底座旋转机构能够使操作终端围绕机座的一端旋转，第一径向移动机构、第二径向移动机构能够使操作终端径向移动，升降机构能够使操作终端升降，第一终端旋转机构的旋转平面与第二终端旋转机构的旋转平面垂直，第一终端旋转机构、第二终端旋转机构能够使操作终端旋转。

进一步的，底座旋转机构包括第一滑轨，第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，第一滑块设置有第一驱动杆，第一驱动杆与第一电机连接，第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，第一滑块上设置有滑条，第一滑块与滑条可转动连接，滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，第二滑轨的一端与机座可转动连接，第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化。

进一步的，第一径向移动机构包括第二滑轨，第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，第二滑块能够在第二滑轨上滑动，第二滑轨的一端设置有第二电机，第二电机与第二驱动杆传动连接，第二驱动杆与第二滑块传动连接，第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动。

进一步的，升降机构包括第三滑轨，第三滑轨设置在第二滑块上，第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动。

进一步的，第二径向移动机构包括第三驱动杆，第三驱动杆设置在第三滑块上，第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，第四电机与第四滑轨连接，第四滑轨设置有安装支架，安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动。

进一步的，第二径向移动机构包括旋转气缸、旋转座，旋转气缸、旋转座安装在安装支架上，旋转气缸与旋转座连接，旋转气缸能够使旋转座转动。

进一步的，第二径向移动机构包括第五电机，第五电机安装在旋转座上，第五电机设置有终端安装板，第五电机能够使终端安装板转动，终端安装板安装有操作终端。

上述结构中，第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

上述结构中，第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。

上述结构中，第三滑块的中间设置有第三驱动杆螺纹孔，第三驱动杆设置有与第三驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第三驱动杆从第三驱动杆螺纹孔中穿过，第三滑块与第三驱动杆以螺纹传动连接。

上述结构中，第三滑轨设置有皮带、皮带轮，皮带安装在两个皮带轮上，皮带与第三滑块固定连接。

上述结构中，第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、第五电机均为伺服电机。

综上所述，本实用新型的有益效果为：通过设置第二滑轨、第四滑轨，使在这个方向上移动的距离更长，通过设置第五电机、旋转气缸，使操作终端的操作方向范围更大，通过设置第二滑轨旋转，使机械手能够根据转盘生产线上实时产品的姿态来修正方向角度，故本实用新型适用的范围大，尤其对长距离移动的尤为适合。

上述说明仅是本实用新型的技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本实用新型的立体图；

图2为本实用新型另一角度的立体图。

图中：1、机座；2、第一滑轨；3、第二滑轨；4、第一滑块；5、第一电机；6、第一驱动杆；7、滑条；8、滑槽；9、第二滑块；10、第二驱动杆；11、第二电机；12、第三滑轨；13、第三滑块；14、第三电机；15、第三驱动杆；16、第四电机；17、第四滑轨；18、安装支架；19、旋转气缸；20、旋转座；21、第五电机；22、终端安装板；23、皮带；24、皮带轮。

具体实施方式

为了使本实用新型的内容能更容易被清楚的理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步说明。

需要说明的是，本文所使用的术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图2所示，一种七轴机械手，包括机座1，机座1设置有第一滑轨2、第二滑轨3，第一滑轨2上设置有第一滑块4、第一电机5，第一滑块4设置有第一驱动杆6，第一驱动杆6与第一电机5连接，第一电机5能够通过第一驱动杆6驱动第一滑块4在第一滑轨2上滑动，第一滑块4上设置有滑条7，第一滑块4与滑条7可转动连接，滑条7与第二滑轨3上的滑槽8滑动连接，第二滑轨3的一端与机座1可转动连接，第二滑轨3能够围绕机座1与第二滑轨3连接处转动，滑条7能够在第二滑轨3上的滑槽8里滑动以便适应第二滑轨3在机座1上转动时第一滑块4到第二滑轨3和机座1连接处之间的距离变化：

第二滑轨3设置有第二滑块9、第二驱动杆10，第二滑块9能够在第二滑轨3上滑动，第二滑轨3的一端设置有第二电机11，第二电机11与第二驱动杆10传动连接，第二驱动杆10与第二滑块9传动连接，第二电机11能够通过第二驱动杆10驱动第二滑块9在第二滑轨3上滑动；

第二滑块9设置有第三滑轨12，第三滑轨12设置有第三滑块13、第三电机14，第三电机14能够通过皮带或驱动杆使第三滑块13在第三滑轨12上滑动；

第三滑块13上设置有第三驱动杆15，第三驱动杆15上设置有第四电机16、第四滑轨17，第四电机16与第四滑轨17连接，第四滑轨17设置有安装支架18，安装支架18与第四电机16分别设置在第四滑轨17的两端，第四电机16能够通过第三驱动杆15使第三滑块13在第四滑轨17上滑动，安装支架18设置有旋转气缸19、旋转座20，旋转气缸19与旋转座20连接，旋转气缸19能够使旋转座20转动：

旋转座20设置有第五电机21，第五电机21设置有终端安装板22，第五电机21能够使终端安装板22转动，终端安装板22安装有操作终端。

进一步的，第一滑块4的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，第一驱动杆6设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第一驱动杆6从第一驱动杆螺纹孔中穿过，第一滑块4与第一驱动杆6以螺纹传动连接。

进一步的，第二滑块9的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，第二驱动杆10设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第二驱动杆10从第二驱动杆螺纹孔中穿过，第二滑块9与第二驱动杆10以螺纹传动连接。

进一步的，第三滑块13的中间设置有第三驱动杆螺纹孔，第三驱动杆15设置有与第三驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，第三驱动杆15从第三驱动杆螺纹孔中穿过，第三滑块13与第三驱动杆15以螺纹传动连接。

进一步的，第三滑轨12设置有皮带23、皮带轮24，皮带23安装在两个皮带轮24上，皮带23与第三滑块13固定连接。

进一步的，第一电机5、第二电机11、第三电机14、第四电机16、第五电机21均为伺服电机。

一种七轴机械手，包括机座1，机座1上设置有围绕机座1的一端旋转的底座旋转机构，底座旋转机构上设置有第一径向移动机构，第一径向移动机构上设置有升降机构，升降机构上设置有第二径向移动机构，第二径向移动机构设置有第一终端旋转机构，第一终端旋转机构上设置有第二终端旋转机构，第二终端旋转机构设置有操作终端，底座旋转机构能够使操作终端围绕机座1的一端旋转，第一径向移动机构、第二径向移动机构能够使操作终端径向移动，升降机构能够使操作终端升降，第一终端旋转机构的旋转平面与第二终端旋转机构的旋转平面垂直，第一终端旋转机构、第二终端旋转机构能够使操作终端旋转。

进一步的，底座旋转机构包括第一滑轨2，第一滑轨2上设置有第一滑块4、第一电机5，第一滑块4设置有第一驱动杆6，第一驱动杆6与第一电机5连接，第一电机5能够通过第一驱动杆6驱动第一滑块4在第一滑轨2上滑动，第一滑块4上设置有滑条7，第一滑块4与滑条7可转动连接，滑条7与第二滑轨3上的滑槽8滑动连接，第二滑轨3的一端与机座1可转动连接，第二滑轨3能够围绕机座1与第二滑轨3连接处转动，滑条7能够在第二滑轨3上的滑槽8里滑动以便适应第二滑轨3在机座1上转动时第一滑块4到第二滑轨3和机座1连接处之间的距离变化。

进一步的，第一径向移动机构包括第二滑轨3，第二滑轨3设置有第二滑块9、第二驱动杆10，第二滑块9能够在第二滑轨3上滑动，第二滑轨3的一端设置有第二电机11，第二电机11与第二驱动杆10传动连接，第二驱动杆10与第二滑块9传动连接，第二电机11能够通过第二驱动杆10驱动第二滑块9在第二滑轨3上滑动。

进一步的，升降机构包括第三滑轨12，第三滑轨12设置在第二滑块9上，第三滑轨12设置有第三滑块13、第三电机14，第三电机14能够通过皮带或驱动杆使第三滑块13在第三滑轨12上滑动。

进一步的，第二径向移动机构包括第三驱动杆15，第三驱动杆15设置在第三滑块13上，第三驱动杆15上设置有第四电机16、第四滑轨17，第四电机16与第四滑轨17连接，第四滑轨17设置有安装支架18，安装支架18与第四电机16分别设置在第四滑轨17的两端，第四电机16能够通过第三驱动杆15使第三滑块13在第四滑轨17上滑动。

进一步的，第二径向移动机构包括旋转气缸19、旋转座20，旋转气缸19、旋转座20安装在安装支架18上，旋转气缸19与旋转座20连接，旋转气缸19能够使旋转座20转动。

进一步的，第二径向移动机构包括第五电机21，第五电机21安装在旋转座20上，第五电机21设置有终端安装板22，第五电机21能够使终端安装板22转动，终端安装板22安装有操作终端。

本实用新型通过设置第二滑轨3、第四滑轨17，使在这个方向上移动的距离更长，通过设置第五电机21、旋转气缸19，使操作终端的操作方向范围更大，通过设置第二滑轨3旋转，使机械手能够根据转盘生产线上实时产品的姿态来修正方向角度，故本实用新型适用的范围大，尤其对长距离移动的尤为适合。本实用新型的机械手，一般用于在转盘生产线上，并将转盘的旋转中心与底座旋转机构的旋转中心设置为相同，以利于根据转盘生产线上实时产品的姿态来修正方向角度，对于径向方向上移动，由第一径向移动机构、第二径向移动机构执行，使径向移动更快，更精确。

具体说来有以下有益效果：

1，本实用新型通过设置第二滑轨3、第四滑轨17，使在这个方向上移动的距离更长：

2，本实用新型通过设置第五电机21、旋转气缸19，使操作终端的操作方向范围更大；

3，通过设置第二滑轨3旋转，使机械手能够根据生产线上实时产品的姿态来修正方向角度，故本实用新型适用的范围大；

4，第一滑轨2、第二滑轨3、第三滑轨12、第四滑轨17均为两条导道组成，这样导轨更平稳；

5，第四电机16与第三滑轨12为皮带传动连接，皮带传动连接有弹性，故障少。

以上所述的实施例仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型的保护范围，本领域的技术人员在实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化和修改，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (12)

1.一种七轴机械手，其特征在于：包括机座，所述机座设置有第一滑轨、第二滑轨，所述第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，所述第一滑块设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆与第一电机连接，所述第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，所述第一滑块上设置有滑条，所述第一滑块与滑条可转动连接，所述滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，所述第二滑轨的一端与机座可转动连接，所述第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，所述滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化；

所述第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，所述第二滑块能够在第二滑轨上滑动，所述第二滑轨的一端设置有第二电机，所述第二电机与第二驱动杆传动连接，所述第二驱动杆与第二滑块传动连接，所述第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动；

所述第二滑块设置有第三滑轨，所述第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，所述第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动；

所述第三滑块上设置有第三驱动杆，所述第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，所述第四电机与第四滑轨连接，所述第四滑轨设置有安装支架，所述安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，所述第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动，所述安装支架设置有旋转气缸、旋转座，所述旋转气缸与旋转座连接，所述旋转气缸能够使旋转座转动；

所述旋转座设置有第五电机，所述第五电机设置有终端安装板，所述第五电机能够使终端安装板转动，所述终端安装板安装有操作终端。

2.根据权利要求1所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，所述第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，所述第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

3.根据权利要求1所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，所述第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，所述第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。

4.一种七轴机械手，其特征在于：包括机座，所述机座上设置有围绕机座的一端旋转的底座旋转机构，所述底座旋转机构上设置有第一径向移动机构，所述第一径向移动机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有第二径向移动机构，所述第二径向移动机构设置有第一终端旋转机构，所述第一终端旋转机构上设置有第二终端旋转机构，所述第二终端旋转机构设置有操作终端，所述底座旋转机构能够使操作终端围绕机座的一端旋转，所述第一径向移动机构、第二径向移动机构能够使操作终端径向移动，所述升降机构能够使操作终端升降，所述第一终端旋转机构的旋转平面与第二终端旋转机构的旋转平面垂直，所述第一终端旋转机构、第二终端旋转机构能够使操作终端旋转。

5.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述底座旋转机构包括第一滑轨，所述第一滑轨上设置有第一滑块、第一电机，所述第一滑块设置有第一驱动杆，所述第一驱动杆与第一电机连接，所述第一电机能够通过第一驱动杆驱动第一滑块在第一滑轨上滑动，所述第一滑块上设置有滑条，所述第一滑块与滑条可转动连接，所述滑条与第二滑轨上的滑槽滑动连接，所述第二滑轨的一端与机座可转动连接，所述第二滑轨能够围绕机座与第二滑轨连接处转动，所述滑条能够在第二滑轨上的滑槽里滑动以便适应第二滑轨在机座上转动时第一滑块到第二滑轨和机座连接处之间的距离变化。

6.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括第三驱动杆，所述第三驱动杆设置在第三滑块上，所述第三驱动杆上设置有第四电机、第四滑轨，所述第四电机与第四滑轨连接，所述第四滑轨设置有安装支架，所述安装支架与第四电机分别设置在第四滑轨的两端，所述第四电机能够通过第三驱动杆使第三滑块在第四滑轨上滑动。

7.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括旋转气缸、旋转座，所述旋转气缸、旋转座安装在安装支架上，所述旋转气缸与旋转座连接，所述旋转气缸能够使旋转座转动。

8.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二径向移动机构包括第五电机，所述第五电机安装在旋转座上，所述第五电机设置有终端安装板，所述第五电机能够使终端安装板转动，所述终端安装板安装有操作终端。

9.根据权利要求5所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一滑块的中间设置有第一驱动杆螺纹孔，所述第一驱动杆设置有与第一驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第一驱动杆从第一驱动杆螺纹孔中穿过，所述第一滑块与第一驱动杆以螺纹传动连接。

10.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述第一径向移动机构包括第二滑轨，所述第二滑轨设置有第二滑块、第二驱动杆，所述第二滑块能够在第二滑轨上滑动，所述第二滑轨的一端设置有第二电机，所述第二电机与第二驱动杆传动连接，所述第二驱动杆与第二滑块传动连接，所述第二电机能够通过第二驱动杆驱动第二滑块在第二滑轨上滑动。

11.根据权利要求4所述的七轴机械手，其特征在于：所述升降机构包括第三滑轨，所述第三滑轨设置在第二滑块上，所述第三滑轨设置有第三滑块、第三电机，所述第三电机能够通过皮带或驱动杆使第三滑块在第三滑轨上滑动。

12.根据权利要求10所述的七轴机械手，其特征在于：所述第二滑块的中间设置有第二驱动杆螺纹孔，所述第二驱动杆设置有与第二驱动杆螺纹孔里内螺纹匹配的外螺纹，所述第二驱动杆从第二驱动杆螺纹孔中穿过，所述第二滑块与第二驱动杆以螺纹传动连接。