CN221106006U - 手持式多自由度腹腔镜手术器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种手持式多自由度腹腔镜手术器械，包括：钳头组件；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；空心推杆，内置在器械杆中，一端与钳头组件可转动连接；空心推杆被配置为在受到沿与空心推杆中心轴方向平行的第一作用力的驱动下，带动钳头组件绕器械杆的头端摆动；开合连接机构，内置在空心推杆中，开合连接机构的一端与钳头组件固定连接；开合连接机构被配置为在受到沿与器械杆中心轴平行方向的第二作用力的驱动下，带动钳头组件开合；控制机构，包括偏摆控制机构、扳机和滑轮组，偏摆控制机构与空心推杆的另一端固定连接，用于提供第一作用力，开合连接机构的另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，扳机用于提供第二作用力；器械杆固定在控制机构上。

Description

手持式多自由度腹腔镜手术器械

技术领域

本实用新型涉及微创手术器械技术领域，尤其涉及一种手持式多自由度腹腔镜手术器械。

背景技术

传统的腹腔镜手术器械不符合人体工程学，并且受到较少的腔内活动自由度限制，导致术者在执行简单的手术过程中受到严重限制，使许多外科医生难以从事各种微创操作和手术。目前使用广泛的腹腔镜手术器械包括：传统的直型手动器械和基于控制台和大型手术机器人的手术器械。手术机器人***提供了更高的灵活性、稳定性、术野清晰度和3D视觉，但需要大量的财务成本和后勤复杂性，导致复杂的手术机器人与传统腹腔镜器械相比，机器人化设备并未显示出足够大的市场化优势，当前的手持式手术器械仍是临床手术的主流工具，具有广泛的用户基础。

随着多关节手术器械技术的成熟，手持式机器人手术器械应运而生。相较于传统手术器械，新型手持式腹腔镜手术器械能够以较低的成本提供目前仅在手术机器人***中才能找到的一些功能，例如，多自由度关节提供更加灵活、自然的操作体验，不需要肢体的复杂动作；实现多关节同时平稳运动实现多角度操作，可缩短手术时间、提供较好的手术切口等，从而提升手术质量。从而影响微创手术市场，相较于***庞杂的手术机器人，新型手持式腹腔镜手术器械更加灵活实用，并且具有更好的经济性与流转性。

然而，现有的手持式腹腔镜手术器械中的手术器械钳头部分为线控实现两个自由度的转向控制，连接杆内部需要四根钨丝绳控制，占用空间，使得连接杆直径有9mm，连接杆过粗，器械不够小巧。并且，连接杆在沿轴向旋转时，内部的钨丝绳会拧在一起，增加易断的风险。此外，现有的手持式腹腔镜手术器械中实现手术器械钳头的开合自由度采用的是两根钨丝绳与连杆摩擦，在重复使用后对零部件的磨损大，降低了器械的使用寿命。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种手持式多自由度腹腔镜手术器械，用于解决现有手持式多自由度腹腔镜手术器械存在的以上技术问题。

本实用新型实施例的提供一种手持式多自由度腹腔镜手术器械，包括：钳头组件，用于夹持目标；器械杆，为空心结构，钳头组件可转动连接在器械杆的一端；空心推杆，内置在器械杆中，一端与钳头组件可转动连接；空心推杆被配置为：在受到沿与空心推杆中心轴方向平行的第一作用力的驱动下，带动钳头组件绕器械杆的头端摆动，实现偏摆；开合连接机构，内置在空心推杆中，开合连接机构的一端与钳头组件固定连接；开合连接机构被配置为：在受到沿与器械杆中心轴平行方向的第二作用力的驱动下，带动钳头组件进行开合；控制机构，包括偏摆控制机构、扳机和滑轮组，偏摆控制机构与空心推杆的另一端固定连接，用于提供第一作用力，开合连接机构的另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，扳机用于提供第二作用力；器械杆的另一端固定在控制机构上。

根据本实用新型的实施例，偏摆控制机构包括偏摆旋钮和凸轮，凸轮上设有曲线槽，其中，曲线槽为阿基米德线；控制机构还包括：手柄壳体；滑块导轨，固定在手柄壳体上；偏摆拨叉，一端内置在滑块导轨内，另一端设置在曲线槽内；偏摆拨叉内设有偏摆拉套，偏摆拉套与空心推杆的另一端固定，器械杆旋转带动推杆自转时，偏摆拉套在偏摆拨叉内旋转；其中，通过旋转偏摆旋钮带动凸轮转动，偏摆拨叉的轴相对曲线槽内运动，带动偏摆拨叉相对于滑块导轨滑动来带动空心推杆沿与空心推杆中心轴方向运动。

根据本实用新型的实施例，滑轮组包括：滑轮座，固定在手柄壳体上；滑轮，固定在滑轮座上，开合连接机构的另一端绕过滑轮座后固定在扳机上。

根据本实用新型的实施例，滑轮座通过螺钉固定在手柄壳体上，滑轮通过穿过滑轮的销钉固定在滑轮座上。

根据本实用新型的实施例，钳头组件包括：第一钳片、第二钳片、夹钳销、滑槽结构、开合滑动销、连杆机构和塔簧；第一钳片和第二钳片通过夹钳销铰接且固定在滑槽结构的一端；连杆机构的数量为两个，一端分别与第一钳片和第二钳片转动连接，另一端与开合滑动销转动连接，开合滑动销滑动设置在滑槽结构中；连杆机构包括：两个圆柱销和两个连接片，每个连接片一端集成一个圆柱销，连接片一端通过一个圆柱销与第一钳片和第二钳片可转动连接，开合滑动销与开合连接机构的一端连接，塔簧设置在开合滑动销与滑槽结构之间，滑槽结构与器械杆和空心推杆转动连接；其中，在空心推杆受到沿与空心推杆中心轴方向平行的推力或拉力的驱动下，使滑槽结构带动第一钳片和第二钳片绕器械杆和空心推杆的头端摆动；开合连接机构带动开合滑动销在滑槽结构滑动来控制两个连接片带动第一钳片和第二钳片绕圆柱销转动，以控制第一钳片和第二钳片的开合运动

根据本实用新型的实施例，钳头组件还包括：弯曲连杆，弯曲连杆的两端分别与滑槽结构与空心推杆转动连接。

根据本实用新型的实施例，弯曲连杆的数量为。

根据本实用新型的实施例，控制机构还包括：自转旋钮，套设在器械杆上；内圈衬套，一端锁紧在自转旋钮上，内圈衬套通过槽与器械杆连接；其中，自转旋钮被配置为通过旋转自转旋钮带动器械杆旋转来带动钳头组件旋转。

根据本实用新型的实施例，开合连接机构包括钨丝绳或软轴或合金丝，钨丝绳包括：第一段钨丝绳、不锈钢管以及第二段钨丝绳，其中，第一段钨丝绳的一端连接钳头组件，另一端连接不锈钢管的一端，不锈钢管的另一端连接第二段钨丝绳的一端，第二段钨丝绳的另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，不锈钢管内置在空心推杆中。

根据本实用新型的实施例，器械杆的直径小于5mm。

根据本实用新型实施例提供的手持式多自由度腹腔镜手术器械，至少能够实现以下技术效果：

通过将钳头组件可转动连接在器械杆的一端，将内置在器械杆中的连接杆一端与钳头组件可转动连接，这样可以通过推动或拉伸连接杆带动钳头组件绕器械杆转动来实现钳头组件的偏摆运动，相比于现有技术中双线驱动偏摆的方式，一根连接杆实现头端钳头偏摆运动的方式占用空间更小，器械杆的直径会更小，降低了器件的尺寸。并且，在实现钳头组件旋转自由度时，不会存在内部的钨丝绳会拧在一起的现象，避免了钨丝易断的风险，增加了器件的使用寿命。

通过开合连接机构的一端与钳头组件固定连接，另一端绕过滑轮组后固定在扳机上，基于滑轮导向，较以往的摩擦传动可以极大减少机构间的摩擦力，增加了器械的使用寿命。并且，通过一根开合连接机构即可实现钳头组件的开合运动，相较于传统的通过两根钨丝绳实现钳头组件的开合，可以节省连接杆内部空间。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本实用新型实施例的手持式多自由度腹腔镜手术器械的立体结构图。

图2A示意性示出了根据本实用新型实施例的控制机构的整体结构图。

图2B示意性示出了根据本实用新型实施例的偏摆控制机构的安装结构图。

图2C示意性示出了根据本实用新型实施例的偏摆控制机构的放大结构图。

图2D示意性示出了根据本实用新型实施例的滑轮组的安装结构图。

图3示意性示出了根据本实用新型实施例的钳头组件的结构图。

图4示意性示出了根据本实用新型实施例的滑槽结构与连接杆的安装结构图。

图5示意性示出了根据本实用新型实施例的前头组件偏摆后的结构图。

图6示意性示出了根据本实用新型实施例的自转旋钮的内部结构图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本实用新型。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“长度”、“周向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的子***或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

贯穿附图，相同的元素由相同或相近的附图标记来表示。可能导致本实用新型的理解造成混淆时，将省略常规结构或构造。并且图中各部件的形状、尺寸、位置关系不反映真实大小、比例和实际位置关系。另外，在本实用新型中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对本实用新型的限制。

类似地，为了精简本实用新型并帮助理解各个公开方面中的一个或多个，在上面对本实用新型示例性实施例的描述中，本实用新型的各个特征有时被一起分到单个实施例、图或者对其描述中。参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或者多个实施例或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

图1示意性示出了根据本实用新型实施例的手持式多自由度腹腔镜手术器械的立体结构图。

如图1所示，手持式多自由度腹腔镜手术器械可以包括钳头组件1、器械杆2、空心推杆3、开合连接机构4以及控制机构5。

钳头组件1用于夹持目标。目标可以理解为在进行腹腔镜手术过程中夹持的对象。

钳头组件1可转动连接在器械杆2的一端。

空心推杆3内置在器械杆2中，一端与钳头组件1可转动连接。空心推杆3被配置为：在受到沿与空心推杆3中心轴方向平行的第一作用力的驱动下，带动钳头组件1绕器械杆2的头端摆动，实现偏摆。

开合连接机构4内置在空心推杆3中，开合连接机构4的一端与钳头组件1固定连接。开合连接机构4被配置为：在受到沿与开合连接机构4平行方向的第二作用力的驱动下，带动钳头组件1进行开合。

控制机构5包括偏摆控制机构51、扳机52和滑轮组53，偏摆控制机构51与空心推杆3的另一端固定连接，用于提供第一作用力，开合连接机构4的另一端绕过滑轮组53后固定在扳机52上，扳机52用于提供第二作用力。器械杆2的另一端固定在控制机构5上。

进一步地，连接杆3与器械杆2可以同心配合。器械杆2的直径小于等于5mm。

图2A示意性示出了根据本实用新型实施例的控制机构的整体结构图。

图2B示意性示出了根据本实用新型实施例的偏摆控制机构的安装结构图。

图2C示意性示出了根据本实用新型实施例的偏摆控制机构的放大结构图。

如图2A-图2C所示，控制机构5可以包括偏摆控制机构51、扳机52、滑轮组53、手柄壳体54、滑块导轨55和偏摆拨叉56。

偏摆控制机构51包括偏摆旋钮511和凸轮512，凸轮512上设有曲线槽5121，其中，曲线槽5121可以为阿基米德线。

滑块导轨55固定在手柄壳体54上。偏摆拨叉56一端内置在滑块导轨55内，另一端设置在曲线槽5121内。偏摆拨叉56内设有偏摆拉套561，偏摆拉套561与空心推杆3的另一端固定，器械杆2旋转带动空心推杆3自转时，偏摆拉套561在偏摆拨叉55旋转。

其中，通过旋转偏摆旋钮511带动凸轮512转动，偏摆拨叉56的轴相对曲线槽5121内运动，带动偏摆拨叉56相对于滑块导轨55滑动来带动空心推杆3沿与空心推杆3中心轴方向运动。

需要说明的是，偏摆拉套561与空心推杆3的另一端可以焊接在一起，偏摆拨叉56的轴相对曲线槽5121内运动时，偏摆拉套561在偏摆拨叉56内旋转，使得空心推杆3即可以自转也可以沿滑块导轨55前后滑动，空心推杆3的自转是为了更好地实现钳头组件1的旋转自由度，在器械杆2旋转时，带动空心推杆3自转，由于偏摆拉套561与空心推杆3的另一端固定，偏摆拉套561在偏摆拨叉56内旋转，从而实现了转动的时候内部零部件一起转动，更好地避免出现拧在一起的现象。应当理解，沿与空心推杆3中心轴平行方向即为空心推杆3的长度方向。

图2D示意性示出了根据本实用新型实施例的滑轮组的安装结构图。

如图2D所示，滑轮组53包括滑轮座531和滑轮532，滑轮座531，固定在手柄壳体54上。滑轮532固定在滑轮座531上，开合连接机构4的另一端绕过滑轮座531后固定在扳机52上。

进一步地，滑轮座531通过螺钉533固定在手柄壳体54上，滑轮532通过穿过滑轮532的销钉534固定在滑轮座531上。

开合连接机构4可以包括：钨丝绳或软轴或合金丝等。继续参阅图2A-2D，进一步地，钨丝绳可以包括：第一段钨丝绳、不锈钢管以及第二段钨丝绳41，其中，第一段钨丝绳的一端连接钳头组件1，另一端连接不锈钢管的一端，不锈钢管的另一端连接第二段钨丝绳41的一端，第二段钨丝绳41的另一端绕过滑轮组53后固定在扳机52上，不锈钢管内置在器械杆2中。

需要说明的是，钨丝绳中段采用不锈钢管是为了节约成本，提高刚性，两端采用钨丝绳是为了实现钳头组件1的转向和扳机52施加的作用力的导向。

图3示意性示出了根据本实用新型实施例的钳头组件的结构图。

如图3所示，钳头组件1包括：第一钳片11、第二钳片12、夹钳销13、滑槽结构14、开合滑动销15、连杆机构18和塔簧19。

第一钳片11和第二钳片12通过夹钳销13铰接且固定在滑槽结构14的一端。连杆机构18的数量为两个，一端分别与第一钳片11和第二钳片12转动连接，另一端与开合滑动销15转动连接，开合滑动销15滑动设置在滑槽结构14中。连杆机构18可以包括：两个圆柱销16和两个连接片17，每个连接片17一端集成一个圆柱销16，连接片17一端通过圆柱销16与第一钳片11和第二钳片12可转动连接。开合滑动销15与开合连接机构4的一端连接，塔簧19设置在开合滑动销15与滑槽结构14之间，一端可以固定在滑槽结构14上，另一端固定在开合滑动销15上，滑槽结构14与器械杆2和空心推杆3转动连接。

需要说明的是，第一钳片11和第二钳片12可以是剪刀片、抓取钳片、施夹钳片、分离钳片等形式。图4示意性示出了根据本实用新型实施例的滑槽结构与连接杆的安装结构图。

如图4所示，钳头组件1还包括：弯曲连杆10，弯曲连杆10的两端分别与滑槽结构14与空心推杆3转动连接。一般情况下，弯曲连杆10的数量为2，上下各设置一个弯曲连杆10，这样既可以保证滑槽结构14与空心推杆3更好地旋转，也可以保证稳定性。钳头组件1通过旋转销20可旋转连接在器械杆2上。

图5示意性示出了根据本实用新型实施例的前头组件偏摆后的结构图。

基于上述结构，以图5所示的方向为例，手持式多自由度腹腔镜手术器械实现偏摆的过程可以为：当旋转偏摆旋钮511给空心推杆3施加向右的拉力时，带动滑槽结构14绕器械杆2逆时针摆动，从而带动第一钳片11和第二钳片12逆时针偏摆。当旋转偏摆旋钮511给空心推杆3施加向左的推力时，带动滑槽结构14绕器械杆2顺时针摆动，从而带动第一钳片11和第二钳片12顺时针偏摆。

以图1所示的方向为例，手持式多自由度腹腔镜手术器械实现开合的过程可以为：在不扣动扳机52时，两个连接片17之间存在夹角，处于弯折状态，开合滑动销15位于滑槽结构14中的滑槽的最左端，此时第一钳片11和第二钳片12处于张开状态；当扣动扳机52时，开合连接机构4通过滑轮532导向，带动开合滑动销15在滑槽结构14中的滑槽从左向右滑动，使两个连接片17与第一钳片11和第二钳片12之间的夹角逐渐增大，趋于直线状态，从而带动第一钳片11和第二钳片12趋于闭合状态；当松开扳机52，开合连接机构4不施加作用力至开合滑动销15，开合滑动销15在塔簧19的恢复力作用下在滑槽结构14中的滑槽从右向左滑动，使两个连接片17与第一钳片11和第二钳片12之间的夹角逐渐减小，趋于弯折状态，从而带动第一钳片11和第二钳片12趋于张开状态。

图6示意性示出了根据本实用新型实施例的自转旋钮的内部结构图。

参阅图6，结合图1、图2A-图2C，控制机构5还包括：自转旋钮57和内圈衬套58。

自转旋钮57，套设在器械杆2上。

内圈衬套58，一端锁紧在自转旋钮57上，内圈衬套58通过槽与器械杆2连接。

其中，自转旋钮57被配置为通过旋转自转旋钮57带动器械杆2旋转来带动钳头组件1旋转。

例如，以图1所示方向从右向左看，当自转旋钮57向顺时针旋转时，带动器械杆2顺时针自转，从而带动钳头组件1顺时针旋转。当自转旋钮57向逆时针旋转时，带动器械杆2逆时针自转，从而带动钳头组件1逆时针旋转。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此。任何在本实用新型的精神和原则之内所做的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，包括：

钳头组件(1)，用于夹持目标；

器械杆(2)，为空心结构，所述钳头组件(1)可转动连接在所述器械杆(2)的一端；

空心推杆(3)，内置在所述器械杆(2)中，一端与所述钳头组件(1)可转动连接；所述空心推杆(3)被配置为：在受到沿与所述空心推杆(3)中心轴方向平行的第一作用力的驱动下，带动所述钳头组件(1)绕所述器械杆(2)的头端摆动，实现偏摆；

开合连接机构(4)，内置在所述空心推杆(3)中，所述开合连接机构(4)的一端与所述钳头组件(1)固定连接；所述开合连接机构(4)被配置为：在受到沿与所述器械杆(2)中心轴平行方向的第二作用力的驱动下，带动所述钳头组件(1)进行开合；

控制机构(5)，包括偏摆控制机构(51)、扳机(52)和滑轮组(53)，所述偏摆控制机构(51)与所述空心推杆(3)的另一端固定连接，用于提供所述第一作用力，所述开合连接机构(4)的另一端绕过滑轮组(53)后固定在所述扳机(52)上，所述扳机(52)用于提供所述第二作用力；所述器械杆(2)的另一端固定在所述控制机构(5)上。

2.根据权利要求1所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述偏摆控制机构(51)包括偏摆旋钮(511)和凸轮(512)，所述凸轮(512)上设有曲线槽，其中，所述曲线槽为阿基米德线；

所述控制机构(5)还包括：

手柄壳体(54)；

滑块导轨(55)，固定在所述手柄壳体(54)上；

偏摆拨叉(56)，一端内置在所述滑块导轨(55)内，另一端设置在所述曲线槽内；所述偏摆拨叉(56)内设有偏摆拉套(561)，所述偏摆拉套(561)与所述空心推杆(3)的另一端固定，所述器械杆(2)旋转带动所述空心推杆(3)自转时，所述偏摆拉套(561)在偏摆拨叉(56)内旋转；

其中，通过旋转所述偏摆旋钮(511)带动所述凸轮(512)转动，所述偏摆拨叉(56)的轴相对所述曲线槽内运动，带动所述偏摆拨叉(56)相对于所述滑块导轨(55)滑动来带动所述空心推杆(3)沿与所述空心推杆(3)中心轴方向运动。

3.根据权利要求2所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述滑轮组(53)包括：

滑轮座(531)，固定在所述手柄壳体(54)上；

滑轮(532)，固定在滑轮座(531)上，所述开合连接机构(4)的另一端绕过所述滑轮座(531)后固定在所述扳机(52)上。

4.根据权利要求3所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述滑轮座(531)通过螺钉(533)固定在所述手柄壳体(54)上，所述滑轮(532)通过穿过所述滑轮(532)的销钉(534)固定在所述滑轮座(531)上。

5.根据权利要求1所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头组件(1)包括：

第一钳片(11)、第二钳片(12)、夹钳销(13)、滑槽结构(14)、开合滑动销(15)、连杆机构(18)和塔簧(19)；

所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)通过所述夹钳销(13)铰接且固定在所述滑槽结构(14)的一端；连杆机构(18)的数量为两个，一端分别与第一钳片(11)和第二钳片(12)转动连接，另一端与所述开合滑动销(15)转动连接，所述开合滑动销(15)滑动设置在所述滑槽结构(14)中；

所述连杆机构(18)包括：两个圆柱销(16)和两个连接片(17)，每个连接片(17)一端集成一个所述圆柱销(16)，所述连接片(17)通过所述圆柱销(16)与所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)可转动连接，所述开合滑动销(15)与开合连接机构(4)的一端连接，所述塔簧(19)设置在所述开合滑动销(15)与所述滑槽结构(14)之间，所述滑槽结构(14)与所述器械杆(2)和所述空心推杆(3)转动连接；

其中，在空心推杆(3)受到沿与所述空心推杆(3)中心轴方向平行的推力或拉力的驱动下，使所述滑槽结构(14)带动第一钳片(11)和所述第二钳片(12)绕所述器械杆(2)和所述空心推杆(3)转动；所述开合连接机构(4)带动所述开合滑动销(15)在所述滑槽结构(14)滑动来控制所述两个连接片(17)带动所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)绕所述圆柱销(16)转动，以控制所述第一钳片(11)和所述第二钳片(12)的开合运动。

6.根据权利要求5所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述钳头组件(1)还包括：

弯曲连杆(10)，所述弯曲连杆(10)的两端分别与所述滑槽结构(14)与所述空心推杆(3)转动连接。

7.根据权利要求6所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述弯曲连杆(10)的数量为2。

8.根据权利要求1所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述控制机构(5)还包括：

自转旋钮(57)，套设在所述器械杆(2)上；

内圈衬套(58)，一端锁紧在所述自转旋钮(57)上，所述内圈衬套(58)通过槽与所述器械杆(2)连接；

其中，所述自转旋钮(57)被配置为通过旋转所述自转旋钮(57)带动所述器械杆(2)旋转来带动所述钳头组件(1)旋转。

9.根据权利要求1所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述开合连接机构(4)包括：钨丝绳或软轴或合金丝；

其中，所述钨丝绳包括：第一段钨丝绳、不锈钢管以及第二段钨丝绳，其中，所述第一段钨丝绳的一端连接所述钳头组件(1)，另一端连接所述不锈钢管的一端，所述不锈钢管的另一端连接所述第二段钨丝绳的一端，所述第二段钨丝绳的另一端绕过所述滑轮组(53)后固定在所述扳机(52)上，所述不锈钢管内置在所述空心推杆(3)中。

10.根据权利要求1所述的手持式多自由度腹腔镜手术器械，其特征在于，所述器械杆(2)的直径小于5mm。