CN220976472U - 一种潜伏顶升机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及运输装置技术领域，特别涉及一种潜伏顶升机器人。包括底板、分别设置于所述底板上端和下端的顶升机构和移动机构，所述顶升机构包括支撑组件、设置于所述支撑组件上的顶板、以及驱动所述支撑组件升降移动的顶升组件，所述支撑组件枢接于所述底板上，且所述支撑组件对称设置于所述底板的相对两侧。顶板用于承载货物，通过顶升组件驱使支撑组件升降移动，进而带动顶板上的货物升降移动，达到运输的目的。在顶升组件驱使支撑组件和顶板升降移动的过程中，通过对称设置于底板上的支撑组件对顶板进行支撑，从而避免在顶升过程中出现货物倾斜或倾倒的现象，提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

Description

一种潜伏顶升机器人

技术领域

本申请涉及运输装置技术领域，特别涉及一种潜伏顶升机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，在物流运输中，作为搬运物料所使用的AGV发展迅速，现有的AGV上通常安装顶升机构，使得AGV可以顶升货物,从而实现搬运货物的功能。然而，现有的AGV顶升机构多使用大直径的中空丝杆或液压装置来实现顶升功能,在顶升过程中缺少导向或支撑，会出现货物倾斜或倾倒的现象，导致货物运输终止和货物摔坏。

实用新型内容

为了解决上述技术问题之一，本申请提供一种潜伏顶升机器人，包括底板、分别设置于所述底板上端和下端的顶升机构和移动机构，所述顶升机构包括支撑组件、设置于所述支撑组件上的顶板、以及驱动所述支撑组件升降移动的顶升组件，所述支撑组件枢接于所述底板上，且所述支撑组件对称设置于所述底板的相对两侧。顶板用于承载货物，通过顶升组件驱使支撑组件升降移动，进而带动顶板上的货物升降移动，达到运输的目的。在顶升组件驱使支撑组件和顶板升降移动的过程中，通过对称设置于底板上的支撑组件对顶板进行支撑，从而避免在顶升过程中出现货物倾斜或倾倒的现象，提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

优选的，所述支撑组件包括支撑板和连杆组件，所述连杆组件分别枢接于所述支撑板和所述底板，所述顶板设置于所述支撑板上，所述顶升组件的驱动端连接于所述支撑板。连杆组件对称设置于底板的相对两侧，进而在支撑板升降移动的过程中，通过连杆组件对支撑板的两侧进行支撑，从而提高支撑板的平衡稳定性，避免货物倾斜或倾倒的现象。

优选的，所述顶升组件包括设置于所述底板的滑轨、滑动设置于所述滑轨上的滑板、以及驱动所述滑板升降移动的第一驱动器，所述滑板连接于所述支撑板。通过第一驱动器驱动滑板沿着滑轨升降移动，进而滑板带动支撑板升降移动，通过滑轨对滑板和支撑板进行导向，进一步提高支撑板和顶板升降移动的稳定性，从而提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

优选的，所述顶升组件还包括连接于所述第一驱动器的丝杆，所述丝杆连接于所述滑板。示例性的，第一驱动器为电机，电机的驱动端连接于丝杆，丝杆与滑板的螺母螺纹连接，进而通过电机驱动丝杆转动，实现驱使滑板沿着滑轨做直线运动。

优选的，所述移动机构包括设置于所述底板下端的从动轮组和驱动轮组，所述驱动轮组对称设置于所述从动轮组的两侧。进而可以提高车体的稳定性，再通过驱动轮组提供前行的驱动力。

优选的，所述从动轮组包括第一摇臂和设置在所述第一摇臂两端的从动轮,所述驱动轮组包括第二摇臂和设置在第二摇臂两端的第三驱动件和驱动轮，所述驱动轮连接于所述第三驱动件，使得从动轮和驱动轮可以在崎岖不平的路上移动，可以提升机器人崎岖不平的路上移动的稳定性。

优选的，还包括设置于所述支撑组件上的旋转组件，所述顶板连接于所述旋转组件。顶板承载货物后，通过旋转组件驱使顶板旋转，进而实现对货物进行转向。

优选的，所述旋转组件包括立柱、设置于所述立柱上的旋转驱动组件，所述顶板连接于旋转驱动组件的驱动端。立柱固定设置在支撑组件上，进而通过旋转驱动组件驱使顶板转动，达到对货物进行转向的目的。

优选的，所述旋转驱动组件包括底盘、第二驱动件和第一齿轮，所述第二驱动件设置于所述底盘上，所述顶板的底部设有第二齿轮，所述第二驱动件通过第一齿轮驱使所述第二齿轮旋转。通过第二驱动件驱动第一齿轮转动，进而通过第一齿轮与第二齿轮啮合传动，使得第二齿轮转动，进而第二齿轮带动顶板旋转。

优选的，在所述底盘和立柱之间设有若干个称重感应器，若干个所述称重感应器沿所述旋转驱动组件的旋转中心均匀分布。通过称重感应器可以对货物进行实时称重。示例性的，称重感应器设置有三个，且三个称重感应器呈三角分布，从而提高准确性。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：本申请通过在底板上设置顶升机构和移动机构，移动机构用于驱使底板移动，顶升机构包括支撑组件、设置于支撑组件上的顶板、以及驱动支撑组件升降移动的顶升组件，顶板用于承载货物，通过顶升组件驱使支撑组件升降移动，进而带动顶板上的货物升降移动，达到运输的目的。支撑组件枢接于底板上，并且支撑组件对称设置于底板的相对两侧。在顶升组件驱使支撑组件和顶板升降移动的过程中，通过对称设置于底板上的支撑组件对顶板进行支撑，从而避免在顶升过程中出现货物倾斜或倾倒的现象，提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或现有技术的描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的潜伏顶升机器人立体图；

图2为本申请实施例的潜伏顶升机器人结构示意图；

图3为本申请实施例的旋转组件示意图；

图4为本申请实施例的旋转组件侧视图；

图5为本申请实施例的潜伏顶升机器人整体示意图。

附图标记

10、底板；20、顶升机构；21、顶板；22、支撑组件；221、支撑板；222、连杆组件；23、顶升组件；231、滑板；232、第一驱动器；233、滑轨；234、丝杆；30、移动机构；31、从动轮组；311、第一摇臂；312、从动轮；32、驱动轮组；321、驱动轮；322、第三驱动件；40、旋转组件；41、立柱；42、旋转驱动组件；421、底盘；422、第二驱动件；423、第一齿轮；424、第二齿轮；43、称重感应器；50、外壳。

具体实施方式

以下将以图式揭露本申请的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本申请。也就是说，在本申请的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示诸如上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本申请，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

为能进一步了解本申请的内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种潜伏顶升机器人，如图1-2所示，包括底板10、分别设置于底板10上端和下端的顶升机构20和移动机构30，移动机构30用于驱使底板10移动，顶升机构20包括支撑组件22、设置于支撑组件22上的顶板21、以及驱动支撑组件22升降移动的顶升组件23，顶板21用于承载货物，通过顶升组件23驱使支撑组件22升降移动，进而带动顶板21上的货物升降移动，达到运输的目的。支撑组件22枢接于底板10上，并且支撑组件22对称设置于底板10的相对两侧。在顶升组件23驱使支撑组件22和顶板21升降移动的过程中，通过对称设置于底板10上的支撑组件22对顶板21进行支撑，从而避免在顶升过程中出现货物倾斜或倾倒的现象，提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

具体的，支撑组件22包括支撑板221和连杆组件222，连杆组件222分别枢接于支撑板221和底板10，顶板21设置于支撑板221上，顶升组件23的驱动端连接于支撑板221。通过顶升组件23驱动支撑板221升降移动，进而带动顶板21升降移动，支撑板221通过连杆组件222枢接于底板10，连杆组件222对称设置于底板10的相对两侧，进而在支撑板221升降移动的过程中，通过连杆组件222对支撑板221的两侧进行支撑，从而提高支撑板221的平衡稳定性，避免货物倾斜或倾倒的现象。其中，连杆组件222可以由多个连杆枢接而成，使得连杆组件222可以随着支撑板221升降而伸展或收缩。

进一步的，为了实现驱动支撑板221升降移动，顶升组件23包括设置于底板10的滑轨233、滑动设置于滑轨233上的滑板231、以及驱动滑板231升降移动的第一驱动器232，滑板231连接于支撑板221。通过第一驱动器232驱动滑板231沿着滑轨233升降移动，进而滑板231带动支撑板221升降移动，通过滑轨233对滑板231和支撑板221进行导向，进一步提高支撑板221和顶板升降移动的稳定性，从而提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

在上述方案中，顶升组件23还包括连接于第一驱动器232的丝杆234，丝杆234连接于滑板231。示例性的，第一驱动器232为电机，电机的驱动端连接于丝杆234，丝杆234与滑板231的螺母螺纹连接，进而通过电机驱动丝杆234转动，实现驱使滑板231沿着滑轨233做直线运动。

为了实现驱使底板10，如图2所示，移动机构30包括设置于底板10下端的从动轮组31和驱动轮组32，驱动轮组32对称设置于从动轮组31的两侧，进而可以提高车体的稳定性，再通过驱动轮组32提供前行的驱动力。

进一步的，从动轮组31包括第一摇臂311和设置在所述第一摇臂311两端的从动轮312,驱动轮组32包括第二摇臂和设置在第二摇臂两端的第三驱动件322和驱动轮321，驱动轮321连接于第三驱动件322。示例性的，第三驱动件322可以是电机，通过第一摇臂311和第二摇臂可以使得从动轮312和驱动轮321在崎岖不平的路上移动，可以提升机器人崎岖不平的路上移动的稳定性。

在实际的货物运输过程中，有时需要对货物进行转向，为此，如图3-4所示，在本实施例还包括设置于支撑组件22上的旋转组件40，顶板21连接于旋转组件40。通过顶板21承载货物后，通过旋转组件40驱使顶板21旋转，进而实现对货物进行转向。

具体的，旋转组件40包括立柱41、设置于立柱41上的旋转驱动组件42，顶板21连接于旋转驱动组件42的驱动端。立柱41固定设置在支撑组件22上，进而通过旋转驱动组件42驱使顶板21转动，达到对货物进行转向的目的。

进一步的，旋转驱动组件42包括底盘421、第二驱动件422和第一齿轮423，第二驱动件422设置于底盘421上，顶板21的底部设有第二齿轮424，第二驱动件422通过第一齿轮423驱使第二齿轮424旋转。示例性的，第二驱动件422为电机，第一齿轮423设置在电机的驱动端，通过第二驱动件422驱动第一齿轮423转动，进而通过第一齿轮423与第二齿轮424啮合传动，使得第二齿轮424转动，进而第二齿轮424带动顶板21旋转。

在底盘421和立柱41之间设有若干个称重感应器43，若干个称重感应器43沿旋转驱动组件42的旋转中心均匀分布，通过称重感应器43可以对货物进行实时称重。示例性的，称重感应器43设置有三个，且三个称重感应器43呈三角分布，从而提高准确性。另一方面，如图5所示，本实施例还包括外壳50，底板10、顶升机构20和移动机构30设置在外壳50内。

综上所述，在本申请一或多个实施方式中，本申请通过在底板上设置顶升机构和移动机构，移动机构用于驱使底板移动，顶升机构包括支撑组件、设置于支撑组件上的顶板、以及驱动支撑组件升降移动的顶升组件，顶板用于承载货物，通过顶升组件驱使支撑组件升降移动，进而带动顶板上的货物升降移动，达到运输的目的。支撑组件枢接于底板上，并且支撑组件对称设置于底板的相对两侧。在顶升组件驱使支撑组件和顶板升降移动的过程中，通过对称设置于底板上的支撑组件对顶板进行支撑，从而避免在顶升过程中出现货物倾斜或倾倒的现象，提高货物运输的稳定性，减少运输事故的发生。

以上所述的实施方式，并不构成对该技术方案保护范围的限定。任何在上述实施方式的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在该技术方案的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种潜伏顶升机器人，其特征在于：包括底板(10)、分别设置于所述底板(10)上端和下端的顶升机构(20)和移动机构(30)，所述顶升机构(20)包括支撑组件(22)、设置于所述支撑组件(22)上的顶板(21)、以及驱动所述支撑组件(22)升降移动的顶升组件(23)，所述支撑组件(22)枢接于所述底板(10)上，且所述支撑组件(22)对称设置于所述底板(10)的相对两侧。

2.根据权利要求1所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述支撑组件(22)包括支撑板(221)和连杆组件(222)，所述连杆组件(222)分别枢接于所述支撑板(221)和所述底板(10)，所述顶板(21)设置于所述支撑板(221)上，所述顶升组件(23)的驱动端连接于所述支撑板(221)。

3.根据权利要求2所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述顶升组件(23)包括设置于所述底板(10)的滑轨(233)、滑动设置于所述滑轨(233)上的滑板(231)、以及驱动所述滑板(231)升降移动的第一驱动器(232)，所述滑板(231)连接于所述支撑板(221)。

4.根据权利要求3所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述顶升组件(23)还包括连接于所述第一驱动器(232)的丝杆(234)，所述丝杆(234)连接于所述滑板(231)。

5.根据权利要求1所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述移动机构(30)包括设置于所述底板(10)下端的从动轮组(31)和驱动轮组(32)，所述驱动轮组(32)对称设置于所述从动轮组(31)的两侧。

6.根据权利要求5所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述从动轮组(31)包括第一摇臂(311)和设置在所述第一摇臂(311)两端的从动轮(312),所述驱动轮组(32)包括第二摇臂和设置在第二摇臂两端的第三驱动件(322)和驱动轮(321)，所述驱动轮(321)连接于所述第三驱动件(322)。

7.根据权利要求1所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：还包括设置于所述支撑组件(22)上的旋转组件(40)，所述顶板(21)连接于所述旋转组件(40)。

8.根据权利要求7所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述旋转组件(40)包括立柱(41)、设置于所述立柱(41)上的旋转驱动组件(42)，所述顶板(21)连接于旋转驱动组件(42)的驱动端。

9.根据权利要求8所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：所述旋转驱动组件(42)包括底盘(421)、第二驱动件(422)和第一齿轮(423)，所述第二驱动件(422)设置于所述底盘(421)上，所述顶板(21)的底部设有第二齿轮(424)，所述第二驱动件(422)通过第一齿轮(423)驱使所述第二齿轮(424)旋转。

10.根据权利要求9所述的潜伏顶升机器人，其特征在于：在所述底盘(421)和立柱(41)之间设有若干个称重感应器(43)，若干个所述称重感应器(43)沿所述旋转驱动组件(42)的旋转中心均匀分布。